CN114296082A - 车辆的雷达控制器及雷达控制方法 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种车辆的雷达控制器及雷达控制方法。该雷达控制器包括：雷达，检测位于车辆室内的乘客和位于车辆室外的障碍物；以及控制器，确定与雷达的操作模式相对应的灵敏度和检测速度，并且控制雷达以所确定的灵敏度和所确定的检测速度进行操作。

Description

车辆的雷达控制器及雷达控制方法
相关申请的交叉引用
本申请要求于2020年10月8日在韩国知识产权局提交的申请号为10-2020-0130389的韩国专利申请的优先权的权益，该韩国专利申请的全部内容通过引用并且入本文。
技术领域
本公开涉及一种控制无线电检测和测距(雷达)使得车辆中设置的各种便利系统发挥最佳性能的技术。
背景技术
最近发布的车辆具有各种便利系统，以向用户提供各种便利服务。例如，各种便利系统可以包括后排乘客警报(Rear Occupant Alert,ROA)系统、乘客位置通知(PPN)系统、门边保护系统(DEPS)、防撞系统、入侵检测系统等。
这样的各种便利系统分别具有雷达并且基于雷达的检测结果来提供各种便利服务。在这种情况下，对雷达进行优化以适于所应用的便利系统的用途。
因为各种便利系统需要具备多个雷达，因此这导致了重复。需要一种能够有效地控制一个雷达使得各种便利系统发挥最佳性能的方法。
背景技术中描述的内容是为了促进对本公开的背景的理解，该内容可以包括不属于本领域技术人员公知的现有技术的信息。
发明内容
本公开旨在解决在现有技术中存在的上述问题，同时保持现有技术实现的优点。
本公开的一方面提供一种车辆的雷达控制器及雷达控制方法，该雷达控制器可以确定与车辆中设置的雷达的操作模式(例如，室内检测模式或室外检测模式)相对应的灵敏度和检测速度，并且基于所确定的灵敏度和所确定的检测速度来控制雷达，从而可以使用一个雷达来实现各种目的。
本公开所解决的技术问题不限于上述问题，并且本公开所属领域的技术人员将根据下列描述清楚地理解在本文中没有提到的任何其他技术问题。此外，可以容易地看出的是，本公开的目的和优点可以通过权利要求中所指示的方式及其组合来实现。
根据本公开的一方面，一种车辆的雷达控制器可以包括：雷达，检测位于车辆室内的乘客和位于车辆室外的障碍物；以及控制器，确定与雷达的操作模式相对应的灵敏度和检测速度，并且控制雷达以所确定的灵敏度和所确定的检测速度操作。
在本公开的实施例中，雷达可以包括：用于室内检测的天线，包括至少一个发射天线和至少一个接收天线；以及用于室外检测的天线，包括至少一个发射天线和至少一个接收天线。
在本公开的实施例中，当在室内检测模式下操作雷达时，控制器可以启用用于室内检测的天线，当在室外检测模式下操作雷达时，控制器可以启用用于室外检测的天线。
在本公开的实施例中，当在室内检测模式中的后排乘客警报(ROA)模式下操作雷达时，控制器可以控制雷达以启用用于室内检测的天线中设置的所有发射天线和所有接收天线，并且可以控制雷达使用全带宽以第一级检测速度来检测乘客。
在本公开的实施例中，当在室内检测模式中的乘客位置通知(PPN)模式下操作雷达时，控制器可以控制雷达以启用用于室内检测的天线中设置的所有发射天线和所有接收天线，并且可以控制雷达使用全带宽以第二级检测速度来检测乘客的位置。
在本公开的实施例中，当在室外检测模式中的高速模式下操作雷达时，控制器可以控制雷达以启用用于室外检测的天线中设置的发射天线和接收天线中的一些天线，并且可以控制雷达使用部分带宽以第三级检测速度来检测障碍物。
在本公开的实施例中，当在室外检测模式中的低速模式下操作雷达时，控制器可以控制雷达以启用用于室外检测的天线中设置的发射天线和接收天线中的一些天线，并且可以控制雷达使用部分带宽以第二级检测速度来检测障碍物。
在本公开的实施例中，当打开和关闭车辆的门时，控制器可以在室内检测模式下操作雷达。
根据本公开的另一方面，一种车辆的雷达控制方法可以包括：控制器确定与雷达的操作模式相对应的灵敏度和检测速度；以及控制器以所确定的灵敏度和所确定的检测速度来操作雷达。
在本公开的实施例中，操作雷达可以包括：当在室内检测模式下操作雷达时，启用用于室内检测的天线；以及当在室外检测模式下操作雷达时，启用用于室外检测的天线。
在本公开的实施例中，启用用于室内检测的天线可以包括：启用用于室内检测的天线中设置的所有发射天线和所有接收天线；以及控制雷达使用全带宽以第一级检测速度来检测乘客。
在本公开的实施例中，启用用于室内检测的天线可以包括：启用用于室内检测的天线中设置的所有发射天线和所有接收天线；以及控制雷达使用全带宽以第二级检测速度来检测乘客的位置。
在本公开的实施例中，启用用于室外检测的天线可以包括：启用用于室外检测的天线中设置的发射天线和接收天线中的一些天线；以及控制雷达使用部分带宽以第三级检测速度来检测障碍物。
在本公开的实施例中，启用用于室外检测的天线可以包括：启用用于室外检测的天线中设置的发射天线和接收天线中的一些天线；以及控制雷达使用部分带宽以第二级检测速度来检测障碍物。
根据本公开的另一方面，车辆的雷达控制器可以包括：雷达，具有包括至少一个发射天线和至少一个接收天线的用于室内检测的天线以及包括至少一个发射天线和至少一个接收天线的用于室外检测的天线；表格，针对室内检测模式中的后排乘客警报(ROA)模式和乘客位置通知(PPN)模式中的每个以及室外检测模式中的高速模式和低速模式中的每个存储雷达的灵敏度和检测速度，ROA模式、PPN模式、高速模式和低速模式是雷达的操作模式；以及控制器，当在室内检测模式下操作雷达时，启用用于室内检测的天线，当在室外检测模式下操作雷达时，启用用于室外检测的天线，并且基于表格控制雷达的灵敏度和检测速度。
在本公开的另一实施例中，当在ROA模式下操作雷达时，控制器可以控制雷达以启用用于室内检测的天线中设置的所有发射天线和所有接收天线，并且可以控制雷达使用全带宽以第一级检测速度来检测乘客。
在本公开的另一实施例中，当在PPN模式下操作雷达时，控制器可以控制雷达以启用用于室内检测的天线中设置的所有发射天线和所有接收天线，并且可以控制雷达使用全带宽以第二级检测速度来检测乘客的位置。
在本公开的另一实施例中，当在高速模式下操作雷达时，控制器可以控制雷达以启用用于室外检测的天线中设置的发射天线和接收天线中的一些天线，并且可以控制雷达使用部分带宽以第三级检测速度来检测障碍物。
在本公开的另一实施例中，当在低速模式下操作雷达时，控制器可以控制雷达以启用用于室外检测的天线中设置的发射天线和接收天线中的一些天线，并且可以控制雷达使用部分带宽以第二级检测速度来检测障碍物。
附图说明
结合附图并根据下列详细的描述，本公开的以上和其他目的、特征以及优点将更加明显：
图1是示出根据本公开的实施例的设置有车辆的雷达控制器的车辆系统的框图。
图2是示出根据本公开的实施例的车辆的雷达控制器的配置的框图；
图3A是示出根据本公开的实施例的车辆的雷达控制器中设置的雷达的结构的图；
图3B是示出根据本公开的实施例的车辆的雷达控制器中设置的雷达的检测区域的图；
图4是示出根据本公开的实施例的车辆的雷达控制方法的流程图；
图5是示出根据本公开的实施例的执行车辆的雷达控制方法的计算系统的框图。
具体实施方式
在下文中，将参考示例性的附图详细描述本公开的一些实施例。在将附图标记添加到每幅附图的组件时，应当注意，相同或等同的组件由相同的标记表示，即使它们显示在其他附图上。进一步，在描述本公开的实施例时，为了避免不必要地模糊本公开的要点，将删除众所周知的特征或功能的详细描述。
在描述根据本公开的实施例的组件时，可以使用诸如第一、第二、“A”、“B”、(a)、(b)等之类的术语。这些术语仅旨在将一个组件与另一组件区分开，并且这些术语不限制构成的组件的性质、序列或顺序。除非另外定义，否则本文中使用的所有术语，包括技术或科学术语，具有与本公开所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。像通用词典中定义的那样，这种术语将被解释为具有与相关技术领域中的上下文含义相同的含义，而不会被解释为具有理想或过于形式的含义，除非在本申请中被明确定义为具有这种理想或过于形式的含义。
图1是示出根据本公开的实施例的设置有车辆的雷达控制器的车辆系统的框图。
如图1所示，根据本公开的实施例的设置有车辆的雷达控制器的车辆系统可以是基于雷达的检测结果来执行各种功能的模块，该模块可以包括，例如，雷达控制器100、门系统200、防撞系统300和入侵检测系统400。另外，这种车辆系统可以进一步包括各种系统，诸如后排乘客警报(ROA)系统、乘客位置通知(PPN)系统和门边保护系统(DEPS)。
这样的各个组件可以通过车辆网络来彼此连接并且可以通过车辆网络来传输和接收数据。在这种情况下，车辆网络可以包括控制器局域网(CAN)、具有灵活的数据速率的控制器局域网(CAN FD)、本地互连网络(LIN)、FlexRay、媒体导向系统传输(MOST)、以太网等。
作为本公开的要旨的雷达控制器100可以确定与车辆中设置的雷达的操作模式(例如，室内检测模式或室外检测模式)相对应的灵敏度和检测速度并且可以基于所确定的灵敏度和所确定的检测速度来控制雷达。
门系统200可以锁定或解锁车辆的门并且可以检测门的打开或关闭。这种门系统200可以通过车辆网络传输车辆的门锁定/解锁信息以及门的打开和关闭信息。
防撞系统300可以是基于雷达来预测与障碍物(例如，行人、物体等)的碰撞并且控制车辆的行为以避免与障碍物发生碰撞的系统，是可以控制车辆制动和转向并且可以控制悬架上升和下降的系统。
入侵检测系统400可以基于雷达来检测入侵到车辆室内的人并且可以警告用户未经授权的人入侵到车辆中。
图2是示出根据本公开的实施例的车辆的雷达控制器的配置的框图。
如图2所示，根据本公开的实施例的车辆的雷达控制器100可以包括存储装置10、雷达20、车辆网络接入装置30和控制器40。在这种情况下，根据本公开的实施例的车辆的雷达控制器100的执行方式，可以将各个组件组合为一个组件并且可以省略一些组件。
参见各个组件，首先，存储装置10可以存储在确定与车辆中设置的雷达20的操作模式(例如，室内检测模式或室外检测模式)相对应的灵敏度和检测速度并且基于所确定的灵敏度和所确定的检测速度来控制雷达20的过程中所需的各种逻辑、算法和程序。
存储装置10可以存储记录有与操作模式相对应的灵敏度和检测速度的表格。例如，该表格显示在下面的表1中。
表1
Figure BDA0003105893470000071
在此，后排乘客警报(ROA)模式可以是精确检测模式。在ROA模式下，控制器40可以控制雷达20使用全带宽以最低检测速度来检测婴儿(或宠物)。乘客位置通知(PPN)模式可以是精确检测模式。在PPN模式下，控制器40可以控制雷达20使用全带宽以第二级的检测速度来检测乘客的位置。高速模式可以是当车辆与物体之间的距离急剧减小时(例如，当移动体(例如，车辆、摩托车等)以高速接近时或当车辆以高速接近固定物体(例如，墙壁、建筑物等)应用的模式。在高速模式下，控制器40可以控制雷达20使用部分带宽以最高级的检测速度来检测物体。低速模式可以是当车辆与物体之间的距离缓慢减小时(例如，当行人接近时)应用的模式。在低速模式下，控制器40可以控制雷达20使用部分带宽以第二级的检测速度来检测物体。
上面表1中的第一级检测速度可以指的是无线电波传输周期很长的频率，而第三级检测速度可以指的是无线电波传输周期很短的频率。
存储装置10可以包括至少一种存储介质，诸如闪速存储器式存储器、硬盘式存储器、微型存储器、卡型存储器(例如，安全数字(SD)卡或极限数字(XD)卡)、随机存取存储器(RAM)、静态RAM(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、磁性RAM(MRAM)、磁盘和光盘等。
雷达20可以是能够检测车辆室内的视野(Field Of View,FOV)中的乘客(或动物)的运动或者检测车辆室外的FOV中的物体(或行人)的运动的传感器，该传感器可以包括用于车辆室内检测的天线和用于车辆室外检测的天线。在这种情况下，用于室内检测的天线和用于室外检测的天线可以具有相同的结构。
图3A是示出根据本公开的实施例的车辆的雷达控制器中设置的雷达的结构的图。
如图3A所示，根据本公开的实施例的车辆的雷达控制器中设置的雷达20可以包括用于室内检测的天线、用于室外检测的天线以及微控制单元(MCU)320。
用于室内检测的天线可以位于印刷电路板(PCB)的上表面并且可以包括三个发射(TX)天线、四个接收(RX)天线和收发器310。在这种情况下，TX天线的数量和RX天线的数量可以根据设计者的意图而变化。
用于室外检测的天线可以以与用于室内检测的天线相同的结构位于PCB的下表面。
MCU 320可以与用于室内检测的天线的收发器310和用于室外检测的天线的收发器(未示出)电连接，并且可以在图2的控制器40的控制下启用或禁用每个收发器。
MCU 320可以控制每个收发器以启用或禁用TX天线和RX天线。换言之，收发器可以选择性地启用或禁用TX天线和RX天线。
图3B是示出根据本公开的实施例的车辆的雷达控制器中设置的雷达的检测区域的图。
如图3B所示，根据本公开的实施例的车辆的雷达控制器中设置的雷达20可以安装在例如车辆的中立柱上部饰板(trim)上以检测位于车辆室内的乘客并且检测位于车辆室外的物体(或行人)。图3B中的附图标记“350”表示雷达20中设置的用于室内检测的天线的检测区域，而附图标记“360”表示雷达20中设置的用于室外检测的天线的检测区域。
同时，图2的车辆网络接入装置30可以是提供与车辆网络的接入接口的模块，该模块可以在图2的控制器40的控制下向车辆网络传输各种信息或数据或者可以在控制器40的控制下从车辆网络获得各种信息或数据。
控制器40可以执行总体控制，使得各个组件可以正常地执行它们自己的功能。这种控制器40可以以硬件的形式实现，可以以软件的形式实现，或者可以以硬件和软件组合的形式实现。优选地，控制器40可以被实现为微处理器，但不限于此。
特别地，控制器40可以在确定与车辆中设置的雷达20的操作模式(例如，室内检测模式或室外检测模式)相对应的灵敏度和检测速度并且基于所确定的灵敏度和所确定的检测速度来控制雷达20的过程中执行各种控制。在此，在通过车辆网络接入装置30连接到车辆网络的状态下，当从图1的门系统200获得门的打开/关闭信号(打开信号和关闭信号)时，控制器40可以在室内检测模式下操作。
例如，当打开和关闭车辆的门时，控制器40可以在室内检测模式下操作，并且当不在室内检测模式下操作时，控制器40可以在室外检测模式下操作。在这种情况下，当打开和关闭车辆的门时，控制器40可以首先在室内检测模式中的ROA模式下操作，然后当ROA模式结束时，控制器40可以在PPN模式下操作。当然，当打开和关闭车辆的门时，控制器40可以首先在室内检测模式中的PPN模式下操作，然后当PPN模式结束时，控制器40可以在ROA模式下操作。
再如，控制器40可以在停车状态下以PPN模式操作。
控制器40可以基于图2的存储装置10中存储的表格来调节雷达20的灵敏度和检测速度。在下文中，将参照上面的表1详细描述控制器40的操作。
当在室内检测模式中的ROA模式下操作雷达20时，控制器40可以控制雷达20以启用用于室内检测的天线中设置的所有TX天线和所有RX天线，并且可以控制雷达20使用全带宽以第一级检测速度来检测婴儿(或宠物)。
当在室内检测模式中的PPN模式下操作雷达20时，控制器40可以控制雷达20以启用用于室内检测的天线中设置的所有TX天线(例如，三个天线)和所有RX天线(例如，四个天线)，并且可以控制雷达20使用全带宽以第二级检测速度来检测乘客的位置。在这种情况下，由于雷达20需要存储12个信道的数据，所以缓存量很大。
当在室外检测模式中的高速模式下操作雷达20时，控制器40可以控制雷达20以启用用于室外检测的天线中设置的TX天线和RX天线中的一些天线，并且可以控制雷达20使用部分带宽以第三级检测速度来检测物体。在这种情况下，当距物体的距离急剧减小时，控制器40可以在高速模式下操作。例如，当与物体的间隔距离减小到阈值(例如，1秒10m)以上时，控制器40可以在高速模式下操作。此外，控制器40可以控制雷达20以启用例如两个TX天线和两个RX天线。在这种情况下，因为雷达20需要存储4个信道的数据，所以缓存量不大。
当在室外检测模式中的低速模式下操作雷达20时，控制器40可以控制雷达20以启用用于室外检测的天线中设置的TX天线和RX天线中的一些天线，并且可以控制雷达20使用部分带宽以第二级检测速度来检测物体。在这种情况下，当距物体的距离缓慢减小时，控制器40可以在低速模式下操作。例如，当与物体的间隔距离减小到小于阈值(例如，1秒10m)时，控制器40可以在低速模式下操作。此外，控制器40可以控制雷达20以启用例如一个TX天线和两个RX天线。在这种情况下，因为雷达20需要存储2个信道的数据，所以缓存量很小。
图4是示出根据本公开的实施例的车辆的雷达控制方法的流程图。
首先，在操作401中，图2的控制器40可以确定与图2的雷达20的操作模式相对应的灵敏度和检测速度。
在操作402中，控制器40可以以所确定的灵敏度和所确定的检测速度来操作雷达20。
图5是示出根据本公开的实施例的执行车辆的雷达控制方法的计算系统的框图。
参照图5，可以通过计算系统来实现根据本公开的实施例的上述车辆的雷达控制方法。计算系统1000可以包括通过总线1200连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入装置1400、用户界面输出装置1500、存储装置1600和网络接口1700。
处理器1100可以是中央处理单元(CPU)或者对在存储器1300和/或存储装置1600中存储的指令进行处理的半导体装置。存储器1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括ROM(只读存储器)1310和RAM(随机存取存储器)1320。
因此，结合在本文中公开的实施例描述的方法或算法的操作可以在由处理器1100执行的硬件、软件模块或者硬件模块和软件模块的结合中直接实现。软件模块可以驻留在诸如RAM、闪速存储器、ROM、EPROM、EEPROM、寄存器、硬盘、SSD(固态驱动器)、可移除磁盘、CD-ROM的存储介质(即，存储器1300和/或存储器1600)中。该示例性存储介质可以联接到处理器1100，并且处理器1100可以从该存储介质中读取出信息并且可以将信息记录在该存储介质中。可替代地，存储介质可以与处理器1100集成在一起。处理器和存储介质可以驻留在专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以驻留在用户终端内。在另一情况下，处理器和存储介质可以作为单独的组件驻留在用户终端中。
根据本公开的实施例的车辆的雷达控制器及方法，可以确定与车辆中设置的雷达的操作模式(例如，室内检测模式或室外检测模式)相对应的灵敏度和检测速度并且基于所确定的灵敏度和所确定的检测速度来控制雷达，从而可以使用一个雷达以实现各种目的。
在上文中，尽管已经参考示例性的实施例和附图对本公开进行描述，但是本公开不限于此，在不脱离所附权利要求书中记载的本公开的思想和范围的情况下，本公开所属领域的技术人员可以对本公开进行各种修改和改变。
因此，提供本公开的示例性的实施例是为了解释本公开的思想和范围，而不是限制它们，本公开的思想和范围不受实施例的限制。本公开的范围应当基于所附权利要求书来解释，并且在本公开的范围内应当包括等同于权利要求书的范围内的所有技术构思。

Claims (20)

1.一种车辆的雷达控制器，包括：
雷达，检测位于所述车辆室内的乘客和位于所述车辆室外的障碍物；以及
控制器，确定与所述雷达的操作模式相对应的灵敏度和检测速度，并且控制所述雷达以所确定的灵敏度和所确定的检测速度进行操作。
2.根据权利要求1所述的雷达控制器，其中，
所述雷达包括：
用于室内检测的天线，包括至少一个发射天线和至少一个接收天线；以及
用于室外检测的天线，包括至少一个发射天线和至少一个接收天线。
3.根据权利要求2所述的雷达控制器，其中，
当在室内检测模式下操作所述雷达时，所述控制器启用所述用于室内检测的天线，当在室外检测模式下操作所述雷达时，所述控制器启用所述用于室外检测的天线。
4.根据权利要求3所述的雷达控制器，其中，
当在所述室内检测模式中的后排乘客警报即ROA模式下操作所述雷达时，所述控制器控制所述雷达以启用所述用于室内检测的天线中设置的所有发射天线和所有接收天线，并且控制所述雷达使用全带宽以第一级检测速度来检测乘客。
5.根据权利要求3所述的雷达控制器，其中，
当在所述室内检测模式中的乘客位置通知即PPN模式下操作所述雷达时，所述控制器控制所述雷达以启用所述用于室内检测的天线中设置的所有发射天线和所有接收天线，并且控制所述雷达使用全带宽以第二级检测速度来检测乘客的位置。
6.根据权利要求3所述的雷达控制器，其中，
当在所述室外检测模式中的高速模式下操作所述雷达时，所述控制器控制所述雷达以启用所述用于室外检测的天线中设置的发射天线和接收天线中的一些天线，并且控制所述雷达使用部分带宽以第三级检测速度来检测障碍物。
7.根据权利要求3所述的雷达控制器，其中，
当在所述室外检测模式中的低速模式下操作所述雷达时，所述控制器控制所述雷达以启用所述用于室外检测的天线中设置的发射天线和接收天线中的一些天线，并且控制所述雷达使用部分带宽以第二级检测速度来检测障碍物。
8.根据权利要求3所述的雷达控制器，其中，
当打开和关闭所述车辆的门时，所述控制器在所述室内检测模式下操作所述雷达。
9.一种车辆的雷达控制方法，包括：
控制器确定与雷达的操作模式相对应的灵敏度和检测速度；以及
所述控制器以所确定的灵敏度和所确定的检测速度来操作所述雷达。
10.根据权利要求9所述的雷达控制方法，其中，
所述雷达包括：
用于室内检测的天线，包括至少一个发射天线和至少一个接收天线；以及
用于室外检测的天线，包括至少一个发射天线和至少一个接收天线。
11.根据权利要求10所述的雷达控制方法，其中，
操作所述雷达包括：
当在室内检测模式下操作所述雷达时，启用所述用于室内检测的天线；以及
当在室外检测模式下操作所述雷达时，启用所述用于室外检测的天线。
12.根据权利要求11所述的雷达控制方法，其中，
启用所述用于室内检测的天线包括：
启用所述用于室内检测的天线中设置的所有发射天线和所有接收天线；以及
控制所述雷达使用全带宽以第一级检测速度来检测乘客。
13.根据权利要求11所述的雷达控制方法，其中，
启用所述用于室内检测的天线包括：
启用所述用于室内检测的天线中设置的所有发射天线和所有接收天线；以及
控制所述雷达使用全带宽以第二级检测速度来检测乘客的位置。
14.根据权利要求11所述的雷达控制方法，其中，
启用所述用于室外检测的天线包括：
启用所述用于室外检测的天线中设置的发射天线和接收天线中的一些天线；以及
控制所述雷达使用部分带宽以第三级检测速度来检测障碍物。
15.根据权利要求11所述的雷达控制方法，其中，
启用所述用于室外检测的天线包括：
启用所述用于室外检测的天线中设置的发射天线和接收天线中的一些天线；以及
控制所述雷达使用部分带宽以第二级检测速度来检测障碍物。
16.一种车辆的雷达控制器，包括：
雷达，具有包括至少一个发射天线和至少一个接收天线的用于室内检测的天线以及包括至少一个发射天线和至少一个接收天线的用于室外检测的天线；
表格，针对室内检测模式中的后排乘客警报即ROA模式和乘客位置通知即PPN模式中的每个以及室外检测模式中的高速模式和低速模式中的每个存储所述雷达的灵敏度和检测速度，所述ROA模式、所述PPN模式、所述高速模式和所述低速模式是所述雷达的操作模式；以及
控制器，被配置为当在所述室内检测模式下操作所述雷达时，启用所述用于室内检测的天线，当在所述室外检测模式下操作所述雷达时，启用所述用于室外检测的天线，并且基于所述表格控制所述雷达的所述灵敏度和所述检测速度。
17.根据权利要求16所述的雷达控制器，其中，
当在所述ROA模式下操作所述雷达时，所述控制器控制所述雷达以启用所述用于室内检测的天线中设置的所有发射天线和所有接收天线，并且控制所述雷达使用全带宽以第一级检测速度来检测乘客。
18.根据权利要求16所述的雷达控制器，其中，
当在所述PPN模式下操作所述雷达时，所述控制器控制所述雷达以启用所述用于室内检测的天线中设置的所有发射天线和所有接收天线，并且控制所述雷达使用全带宽以第二级检测速度来检测乘客的位置。
19.根据权利要求16所述的雷达控制器，其中，
当在所述高速模式下操作所述雷达时，所述控制器控制所述雷达以启用所述用于室外检测的天线中设置的发射天线和接收天线中的一些天线，并且控制所述雷达使用部分带宽以第三级检测速度来检测障碍物。
20.根据权利要求16所述的雷达控制器，其中，
当在所述低速模式下操作所述雷达时，所述控制器控制所述雷达以启用所述用于室外检测的天线中设置的发射天线和接收天线中的一些天线，并且控制所述雷达使用部分带宽以第二级检测速度来检测障碍物。
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