CN114290354B - 距离传感器组件和移动机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种距离传感器组件和移动机器人，涉及距离传感器的技术领域，为解决现有技术中距离传感器的出光面容易结雾，影响距离传感器的检测结果，降低移动机器人组件的使用可靠性而发明。距离传感器组件包括距离传感器以及除雾装置。距离传感器包括传感器本体和出光部，出光部与传感器本体相连接。出光部的至少部分为出光面，出光面用于出射来自传感器本体的光线。除雾装置包括壳体和设置于壳体内的风热器。壳体围设于距离传感器，且露出出光面。壳体开设有第一风口，风热器用于通过第一风口对出光面进行加热。本发明提供的距离传感器组件用于检测移动机器人与障碍物之间的距离，使得移动机器人能够实现避障功能。

Description

距离传感器组件和移动机器人

技术领域

本发明涉及距离传感器的技术领域，尤其涉及一种距离传感器组件和一种移动机器人。

背景技术

现有技术中，移动机器人通常包括距离传感器。距离传感器用于检测移动机器人与障碍物之间的距离，使得移动机器人能够躲避障碍物。

现有技术中至少存在如下技术问题：距离传感器的出光面容易结雾，降低了检测结果的准确性，从而降低了移动机器人的使用可靠性。

发明内容

为了解决现有技术中距离传感器的出光面容易结雾，影响检测结果的准确性，从而降低移动机器人使用可靠性这一技术问题，本发明的实施例提供了一种距离传感器组件和一种移动机器人。

为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：

第一方面，本发明的实施例提供了一种距离传感器组件，包括距离传感器，包括传感器本体和出光部，出光部与传感器本体相连接；出光部的至少部分为出光面，出光面用于出射来自传感器本体的光线；以及，除雾装置，包括壳体和设置于壳体内的风热器；壳体围设于距离传感器，且露出出光面；壳体开设有第一风口，风热器用于通过第一风口对出光面进行加热。

本发明的实施例通过设置壳体围设于距离传感器，且壳体能够露出出光面，从而能够在不影响出光面出射光线的基础上，通过风热器对出光面进行加热，使得出光面的温度能够升高，避免了当移动机器人工作环境的温度发生骤变时，出光部内部或者外部的水蒸气遇冷凝结，导致出光面的内表面或者外表面结雾，确保了出光面的透光性，提高了距离传感器组件检测结果的准确性，从而提高了移动机器人的使用可靠性。

此外，设置壳体围设于距离传感器且露出出光面，从而通过设置风热器在壳体内的不同位置，以及第一风口在壳体上的不同开设位置，能够使得风热器从多个不同方向对出光面进行加热，提高了风热器对于出光面的加热均匀性，提高了距离传感器组件的使用可靠性，从而进一步提高了移动机器人的使用可靠性。

可选的，壳体包括基座，基座具有第一容纳腔，风热器设置于第一容纳腔内；基座开设有安装槽，传感器本体设置于安装槽内，且传感器本体与安装槽的内壁间隔设置；第一风口开设于安装槽的内壁上，且与第一容纳腔相连通；第一风口围设于出光面。如此设置，使得风热器输出的热风能够通过第一风口吹向出光面，并且，第一风口围设于出光面，从而实现了对于出光面的均匀加热，确保了风热器对于出光面的加热效果，避免因加热不均匀，导致出光面的内表面或者外表面出现结雾等情况，提高了距离传感器组件的使用可靠性。

可选的，基座包括面板和底板，第一容纳腔位于面板和底板之间；安装槽的内壁贯穿第一容纳腔，且与面板和底板相连接；安装槽的内壁与面板相连接的一端向远离传感器本体的方向倾斜。如此设置，使得第一风口能够朝向与传感器本体相连接的出光部，从而确保了风热器对于出光面的加热效果，并且减小了风热器输出的热风对于传感器本体的影响，提高了距离传感器组件的使用可靠性。

可选的，壳体还开设有第二风口，壳体还包括导流板，设置于第一容纳腔内，且与基座相连接；导流板将第一容纳腔分隔为第一风道和第二风道，第一风道与第一风口相连通，第二风道与第二风口相连通；导流板开设有第一通孔，第一通孔连通第一风道和第二风道，风热器设置于第一通孔内。如此设置，使得导流板对第一容纳腔内气体的流动方向起到了引导和限制作用，避免外界气体不经由风热器加热，而直接通过第一风口排出，进一步确保了风热器对于第一容纳腔内气体的加热效果。并且，通过上述设置，还能够避免风热器加热后的气体回流，增大了第一风口的出风量，进一步确保了风热器对于出光面的加热效果，提高了距离传感器组件的使用可靠性。

可选的，风热器的数量为至少两个，至少两个风热器相对设置，壳体还包括隔板，设置于第一容纳腔内，且与基座相连接；隔板分隔第一风道，至少两个风热器分别设置于隔板的两侧。如此设置，提高了风热器对于第一容纳腔内气体的加热效率，从而提高距离传感器组件的使用性能。并且，至少两个风热器能够分别位于相互分隔的第一风道内，避免了第一风道内的气体在至少两个风热器的驱动作用下产生对流，提高了流出第一风口的气体流量，提高了风热器对于出光面的加热效果。

可选的，出光部包括侧壁和遮光盖，侧壁的一端与传感器本体相连接，侧壁的另一端与遮光盖相连接，侧壁的部分为出光面；壳体还包括弯折部，弯折部的一端与第一容纳腔相连通，弯折部的另一端弯折至遮光盖远离侧壁的一侧；第二风口开设于弯折部靠近出光部的一侧，第二风口用于接收来自第一风口的气体。如此设置，使得风热器加热后的气体能够再次进入到第二风道内，实现了气体在第一风口和第二风口之间的循环，提高了流入到第二风道内气体的温度，从而提高了风热器对于气体的加热效率，并且还能够实现热量的循环利用，从而降低距离传感器组件的能耗。

可选的，侧壁与遮光盖相连接的一端向远离传感器本体的方向倾斜。如此设置，增大了侧壁的面积，从而增大了出光面的面积，增加了穿过出光面的光线强度。并且，设置侧壁与遮光盖相连接的一端向远离传感器本体的方向倾斜，还能够使得侧壁的倾斜方向与安装槽的内壁的倾斜方向相同。由于第一风口开设于安装槽的内壁上，使得第一风口能够朝向侧壁，从而进一步提高了风热器对于出光面的加热效果，提高了传感器组件的使用可靠性。

可选的，风热器包括风机，用于驱动第一容纳腔内的气体排出第一风口；发热装置，设置于风机和第一风口之间；以及，连接件，发热装置通过连接件与基座相连接。如此设置，使得风热器能够向出光面输出热风，并且提高了风热器的使用可靠性，从而提高了距离传感器组件的使用可靠性。

可选的，发热装置包括散热部，设置于风机和第一风口之间；导热部，与散热部相贴合；以及，发热部，与导热部远离散热部的一侧相贴合。如此设置，提高了加热部与散热部之间热量的传递效率，减少热量在传递过程中的损失，提高了发热装置对于第一容纳腔内气体的加热效果，从而提高了风热器的使用性能。

可选的，距离传感器组件还包括隔热部，包覆壳体外表面的至少部分，且露出第一风口和第二风口。如此设置，能够在不影响气体流入和流出壳体的基础上，减小壳体内气体的热量散失，从而减小了不必要的能源浪费，降低距离传感器组件能耗，提高距离传感器组件使用性能。

可选的，距离传感器组件还包括温度传感器，设置于第一风口、第二风口、风热器和出光面中至少之一的位置处；以及，控制器，与温度传感器和风热器电连接，控制器用于根据温度传感器检测的温度，控制风热器运行。如此设置，提高了距离传感器组件的自动化性能。

可选的，出光部包括侧壁和遮光盖，侧壁的一端与传感器本体相连接，侧壁的另一端与遮光盖相连接，侧壁的部分为出光面；壳体包括第一壳体，设置于遮光盖远离侧壁的一侧，第一壳体具有第一腔室；第一风口开设于第一壳体上；以及，第二壳体，第二壳体的一端与第一壳体相连接，第二壳体的另一端向远离第一壳体的方向延伸，第二壳体与第一壳体相垂直；第二壳体具有第二腔室，第二腔室与第一腔室相连通；第二壳体开设有第二风口；风热器设置在第一腔室或第二腔室内。如此设置，简化了壳体的结构，降低距离传感器组件的成本。

第二方面，本发明的实施例提供了一种移动机器人，包括主体；移动装置，与主体相连接；以及，如上述第一方面的距离传感器组件，设置在主体上，且与移动装置电连接。

本发明的实施例提供的移动机器人包括上述第一方面的距离传感器组件，因此具有上述第一方面的全部有益效果，在此不再赘述。

附图说明

图1为本发明一种实施例的移动装置结构示意图；

图2为本发明另一种实施例的移动装置结构示意图；

图3为本发明一种实施例的距离传感器结构示意图；

图4为本发明另一种实施例的距离传感器结构示意图；

图5为本发明另一种实施例的移动装置结构示意图；

图6为本发明一种实施例的除雾装置结构示意图；

图7为本发明一种实施例的距离传感器组件结构示意图；

图8为本发明一种实施例的壳体结构示意图；

图9为本发明另一种实施例的距离传感器组件结构示意图；

图10为本发明另一种实施例的壳体结构示意图；

图11为本发明另一种实施例的壳体结构示意图；

图12为本发明另一种实施例的壳体结构示意图；

图13为本发明另一种实施例的距离传感器结构示意图；

图14为本发明另一种实施例的距离传感器结构示意图；

图15为本发明另一种实施例的壳体结构示意图；

图16为本发明一种实施例的距离传感器组件结构示意图；

图17为本发明一种实施例的风热器结构示意图；

图18为本发明另一种实施例的风热器结构示意图；

图19为本发明另一种实施例的壳体结构示意图；

图20为本发明另一种实施例的距离传感器组件结构示意图；

图21为本发明另一种实施例的距离传感器组件结构示意图；

图22为本发明另一种实施例的距离传感器组件结构示意图；

图23为本发明另一种实施例的距离传感器组件结构示意图；

图24为本发明另一种实施例的距离传感器组件结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施例进行详细描述。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明的实施例提供了一种移动机器人200，如图1所示，在一些实施方式中，移动机器人200可以为送货机器人或者送餐机器人等用于承载货物的机器人。在另一些实施方式中，移动机器人200也可以为扫地机器人或者拖地机器人等其他具有移动功能的机器人。本发明对移动机器人200的具体形式不做限定，以下仅示例仅为了便于描述移动机器人200。

示例的，如图2所示，移动机器人200可以包括主体210和移动装置220，移动装置220与主体210相连接。可以理解地，移动装置220设置在主体210的下方，用于带动主体210移动。在一些实施方式中，移动装置220可以为车轮。在另一些实施方式中，移动装置220也可以为仿生机器人的腿或者脚等结构。

在一些实施方式中，主体210可以为平整的板状结构，用于承载货物。在一另些实施方式中，主体210上也可以设置有清洁装置，例如扫把或者抹布，使得移动机器人200能够实现对于地面的清洁功能。在另一些实施方式中，主体210也可以为仿生机器人的身体或者头部等结构。

距离传感器组件100设置在主体210上，并且与移动装置220电连接。可以理解地，距离传感器组件100用于检测主体210与待检测物体之间的距离，在一些实施方式中，待检测物体可以为障碍物。距离传感器组件100与移动装置220电连接，使得移动装置220能够根据距离传感器组件100的检测结果带动主体210移动，从而实现移动机器人200的避障功能。

在一些实施方式中，如图2所示，距离传感器组件100可以设置在主体210的前侧。在另一些实施方式中，距离传感器组件100也可以设置在主体210的后侧。可以理解地，将距离传感器组件100设置在主体210的前侧或者后侧，并且裸露于主体210，避免了主体210对距离传感器组件100的检测结果造成影响，提高了移动机器人200的使用可靠性。

在一些实施方式中，距离传感器组件100的数量可以为多个。多个距离传感器组件100分别设置于主体210的不同位置，从而能够分别获取到不同方向的障碍物与主体210之间的距离，使得移动机器人200能够躲避不同方向的障碍物，提高了移动机器人200的使用可靠性。

下面对距离传感器组件100的结构进行举例说明。距离传感器组件100包括距离传感器110，可以理解地，距离传感器110通过发射光线的方式，检测主体210与障碍物之间的距离。

示例的，如图3所示，距离传感器110包括传感器本体111和出光部120。可以理解地，传感器本体111用于向外发射光线。在一些实施方式中，传感器本体111用于向外发射不可见光，例如激光或者红外光等。在另一些实施方式中，传感器本体111也可以用于向外发射可见光。

出光部120与传感器本体111相连接，在一些实施方式中，出光部120可以为圆柱体结构、圆台结构、圆锥体结构或者长方体结构等。在一些实施方式中，出光部120与传感器本体111可以为固定连接，也可以为可拆卸连接。

如图4所示，出光部120的至少部分为出光面121(图4中阴影区域)。可以理解地，出光面121为透明材质，例如透明玻璃或者透明树脂等，使得传感器本体111发射的光线能够穿过出光面121照射至障碍物。在一些实施方式中，出光面121可以为弧形面，也可以为平面。在一些实施方式中，出光面121的数量可以为多个，多个出光面121间隔设置。

在一些实施方式中，如图5所示，距离传感器组件100还可以包括光敏部112，光敏部112可以包括光敏元件，例如光电二极管或者光电三极管等。光敏部112用于接收障碍物反射的光线，并根据传感器本体111发射光线与障碍物反射光线之间的时间差，确定主体210与障碍物之间的距离。

在一些实施方式中，光敏部112可以设置在主体210上。在另一些实施方式中，光敏部112也可以设置在传感器本体111上，障碍物反射的光线穿过出光面121照射至光敏部112。

可以理解地，在一些实施方式中，当移动机器人200工作的环境温度发生骤变时，例如移动机器人200需要进出冷库搬运货物时，环境温度的骤变会导致出光面121的内表面或者外表面结雾。

具体地，当移动机器人200从较低的环境温度(例如低于-20℃)移动至较高的环境温度(例如高于0℃)下工作时，出光部120内的温度较低，而出光部120外的环境温度较高，导致出光部120外的水蒸气遇冷凝结，造成出光面121的外表面结雾，降低了出光面121的透光性。

当移动机器人200从较高的环境温度(例如高于0℃)移动至较低的环境温度(例如低于-20℃)下工作时，由于出光部120外的环境温度较底，而出光部120内的温度较高，导致出光部120内的水蒸气遇冷凝结，造成出光面121的内表面结雾，降低了出光面121的透光性。

由上述可知，出光面121的透光性降低，使得出光面121对来自传感器本体111的光线造成的阻挡，从而影响距离传感器110对于主体210与障碍物之间距离的检测结果，降低了移动机器人200的使用可靠性。

为了解决上述技术问题，如图6所示，本发明的实施例提供的距离传感器组件100还包括除雾装置130。具体地，除雾装置130包括壳体140和设置于壳体140内的风热器150。如图7所示，壳体140围设于距离传感器110且露出出光面121，从而避免了壳体140对出光面121出射的光线造成阻挡，提高了距离传感器组件100的使用可靠性。

如图6所示，风热器150设置于壳体140内，壳体140开设有第一风口141，风热器150用于通过第一风口141对出光面121进行加热。可以理解地，风热器150能够输出温度大于0℃的气体。在一些实施方式中，风热器150输出的气体可以为空气，也可以为惰性混合气体等。在一些实施方式中，风热器150输出气体的温度可以调节，使得距离传感器组件100能够在不同的环境温度下工作，提高了距离传感器组件100的适用性。

具体地，风热器150通过第一风口141向出光面121输出热风，能够使得出光面121的温度升高，避免当移动机器人200从较低的环境温度(例如低于-20℃)移动至较高的环境温度(例如高于0℃)下工作时，出光部120外的水蒸气遇冷凝结，导致出光面121的外表面结雾，或者当移动机器人200从较高的环境温度(例如高于0℃)移动至较低的环境温度(例如低于-20℃)下工作时，出光部120内的水蒸气遇冷凝结，造成出光面121的内表面结雾，确保了出光面121的透光性，提高距离传感器组件100检测结果的可靠性，从而提高移动机器人200的使用可靠性。

在一些实施方式中，风热器150的数量为多个，多个风热器150间隔设置在壳体140内。在一些实施方式中，第一风口141可以为圆形或者矩形开口。第一风口141的设置位置与风热器150的设置位置相对应，进一步提高了风热器150对于出光面121的加热效率。

在一些实施方式中，第一风口141开设于壳体140靠近出光面121的一侧，减小了第一风口141与出光面121之间的距离，从而减少热量在传递过程中的损失，提高了风热器150对于出光面121的加热效率。

由上述可知，如图7所示，通过设置壳体140围设于距离传感器110且露出出光面121，从而能够在不影响出光面121出射光线的基础上，通过风热器150对出光面121进行加热，使得出光面121的温度能够升高，避免了当移动机器人200工作环境的温度发生骤变时，出光部120内部或者外部的水蒸气遇冷凝结，导致出光面121的内表面或者外表面结雾，确保了出光面121的透光性，提高了距离传感器组件100检测结果的准确性，从而提高了移动机器人200的使用可靠性。

此外，设置壳体140围设于距离传感器110且露出出光面121，从而通过设置风热器150在壳体140内的不同位置，以及第一风口141在壳体140上的不同开设位置，能够使得风热器150从多个不同方向对出光面121进行加热，提高了风热器150对于出光面121的加热均匀性，提高了距离传感器组件100的使用可靠性，从而进一步提高了移动机器人200的使用可靠性。

由上述可知，壳体140围设于距离传感器110，风热器150设置于壳体140内。可选的，如图8所示，壳体140包括基座160。基座160具有第一容纳腔161，如图9所示，风热器150设置于第一容纳腔161内。基座160开设有安装槽162，如图7所示，传感器本体111设置于安装槽162内，且传感器本体111与安装槽162的内壁163间隔设置。第一风口141开设于安装槽162的内壁163上，且第一风口141与第一容纳腔161相连通。如图8所示，第一风口141围设于出光面121。

可以理解地，基座160可以为长方体或者正方体等。基座160开设有安装槽162，在一些实施方式中，安装槽162可以贯穿基座160，也即是安装槽162的深度与基座160的厚度相同。在另一些实施方式中，安装槽162的深度也可以小于基座160的厚度。在一些实施方式中，安装槽162可以为圆柱状，也可以为圆台状或者长方体等。

如图7所示，传感器本体111设置于安装槽162内，使得基座160能够围设于传感器本体111。可以理解地，出光部120与传感器本体111远离基座160的一端相连接，使得基座160能够露出出光面121。

安装槽162的内壁163与传感器本体111间隔设置，第一风口141开设于安装槽162的内壁163上，避免了传感器本体111对第一风口141造成堵塞，并且第一风口141与第一容纳腔161相连通，使得第一容纳腔161内的风热器150能够通过第一风口141对出光面121进行加热。在一些实施方式中，安装槽162的内壁163可以为平面结构，也可以为曲面结构。

可以理解地，由于安装槽162的内壁163能够围设于传感器本体111，使得开设于安装槽162的内壁163上的第一风口141同样能够围设于出光面121，从而实现了从对于出光面121的均匀加热，确保了风热器150对于出光面121的加热效果，避免因加热不均匀，导致出光面121的内表面或者外表面出现结雾等情况，提高了距离传感器组件100的使用可靠性。

在一些实施方式中，如图7所示，第一风口141的形状为矩形，数量为多个。多个矩形第一风口141间隔排布在安装槽162的内壁163上，并且围设于出光面121。在另一些实施方式中，第一风口141的形状为矩形，数量为一个。一个矩形第一风口141围设于出光面121。

可选的，如图8所示，基座160包括面板164和底板165。可以理解地，如图10所示，面板164和底板165为平整的板状结构。在一些实施方式中，面板164和底板165相平行或者近似相平行。第一容纳腔161位于面板164和底板165之间。安装槽162的内壁163贯穿第一容纳腔161，且与面板164和底板165相连接。安装槽162的内壁163与面板164相连接的一端向远离传感器本体111的方向倾斜。

可以理解地，第一容纳腔161设置在面板164和底板165之间，安装槽162的内壁163贯穿第一容纳腔161，也即是安装槽162的深度与基座160的厚度相同。

如图8所示，安装槽162的内壁163的一端与底板165相连接，另一端与面板164相连接，并且安装槽162的内壁163与面板164相连接的一端向远离传感器本体111的方向倾斜，也即是安装槽162的内壁163沿底板165至面板164的方向，向远离传感器本体111的方向倾斜。

在一些实施方式中，当安装槽162的内壁163为平面结构时，安装槽162的内壁163沿底板165至面板164的方向，向远离传感器本体111的方向倾斜，使得安装槽162能够呈圆台状或者近似圆台状。圆台的上底面开设在底板165上，圆台的下底面开设在面板164上。可以理解地，圆台的上底面与下底面相平行，并且圆台的上底面面积小于圆台的下底面面积。

由上述可知，如图10所示，第一风口141开设于安装槽162的内壁163上，从而设置安装槽162的内壁163沿底板165至面板164的方向，向远离传感器本体111的方向倾斜，使得第一风口141能够朝向与传感器本体111相连接的出光部120，从而确保了风热器150对于出光面121的加热效果，并且减小了风热器150输出的热风对于传感器本体111的影响，提高了距离传感器组件100的使用可靠性。

可选的，如图11所示，壳体140还开设有第二风口142。可以理解地，外界气体能够通过第二风口142进入到第一容纳腔161内。第二风口142与第一风口141的形状和数量可以相同，也可以不同。

如图9所示，壳体140还包括导流板143。导流板143设置于第一容纳腔161内，且与基座160相连接。可以理解地，导流板143与基座160的内壁相连接，使得导流板143能够将第一容纳腔161分隔为第一风道166和第二风道167。在一些实施方式中，导流板143与基座160可以为固定连接，也可以为可拆卸连接。

具体地，如图9所示，第一风道166与第一风口141相连通，第二风道167与第二风口142相连通。如图12所示，导流板143开设有第一通孔144，第一通孔144连通第一风道166和第二风道167，如图9所示，风热器150设置于第一通孔144内，可以理解地，第一通孔144的形状与风热器150的形状相适配。

可以理解地，风热器150能够驱动第一容纳腔161内的气体流动，如图9中箭头方向所示，外界气体能够在风热器150的驱动下，进入到第二风道167内，被第一通孔144内的风热器150加热后，进入到第一风道166内，再经由第一风口141排出第一容纳腔161，实现了对于出光面121的加热。

在一些实施方式中，第一通孔144的数量可以为一个或多个，风热器150与第一通孔144的数量相同，避免了第二风道167内的气体不经风热器150加热，而直接流入到第一风道166内，进一步确保了第一风口141内流出的气体温度。

通过上述设置，使得导流板143对第一容纳腔161内气体的流动方向起到了引导和限制作用，如图9中箭头方向所示，避免外界气体不经由风热器150加热，而直接通过第一风口141排出，进一步确保了风热器150对于第一容纳腔161内气体的加热效果。并且，通过设置导流板143，还能够避免风热器150加热后的气体回流，增大了第一风口141的出风量，进一步确保了风热器150对于出光面121的加热效果，提高了距离传感器组件100的使用可靠性。

由上述可知，风热器150设置于第一通孔144内。可选的，如图9所示，风热器150的数量为至少两个，至少两个风热器150相对设置。壳体140还包括隔板145。隔板145设置于第一容纳腔161内，且与基座160相连接。可以理解地，隔板145与基座160的内壁相连接，使得隔板145能够将第一风道166分隔。在一些实施方式中，隔板145可以与基座160固定连接，也可以与基座160可拆卸连接。

可以理解地，设置风热器150的数量为至少两个，提高了风热器150对于第一容纳腔161内气体的加热效率，从而提高距离传感器组件100的使用性能。并且，至少两个风热器150分别设置于隔板145的两侧，使得至少两个风热器150能够分别位于相互分隔的第一风道166内，如图9中将方向所示，避免了第一风道166内的气体在至少两个风热器150的驱动作用下产生对流，提高了流出第一风口141的气体流量，提高了风热器150对于出光面121的加热效果。

由上述可知，出光部120的至少部分为出光面121。可选的，如图13所示，出光部120包括侧壁122和遮光盖123。侧壁122的一端与传感器本体111相连接，侧壁122的另一端与遮光盖123相连接。侧壁122的部分为出光面121。

可以理解地，遮光盖123能够起到遮挡光线的作用。侧壁122的一端与传感器本体111相连接，另一端与遮光盖123相连接，使得侧壁122与遮光盖123能够围设形成封闭的容纳空间，从而避免了来自传感器本体111的光线经由出光面121以外的其他位置射出，提高了距离传感器组件100的使用可靠性。

在一些实施方式中，侧壁122可以为平面结构，也可以为曲面结构。在一些实施方式中，遮光盖123与侧壁122远离传感器本体111的一端可以为固定连接，也可以为可拆卸连接。

侧壁122的部分为出光面121，在一些实施方式中，如图14所示，出光面121为扇形弧面，使得来自传感器本体111的光线能够沿图14所示的扇形区域发射至障碍物，提高了距离传感器组件100的检测面积。可以理解地，通过设置出光面121在侧壁122上的位置和大小，能够形成不同面积的扇形区域，能够使得距离传感器组件100满足不同的使用需求。

如图15所示，壳体140还包括弯折部170。如图16所示，弯折部170的一端与第一容纳腔161相连通，弯折部170的另一端弯折至遮光盖123远离侧壁122的一侧。如图11所示，第二风口142开设于弯折部170靠近出光部120的一侧，第二风口142用于接收来自第一风口141的气体。

可以理解地，弯折部170与基座160相连接，使得弯折部170能够与第一容纳腔161相连通。在一些实施方式中，弯折部170与基座160可以为固定连接，也可以为可拆卸连接。

在一些实施方式中，如图16所示，弯折部170可以包括第一弯折部172和第二弯折部174。第一弯折部172与基座160相连接，第二弯折部174的一端与第一弯折部172远离基座160的一端相连接，第二弯折部174的另一端并沿平行于或者近似平行于基座160的方向，向靠近遮光盖123的方向延伸，使得弯折部170远离基座160的一端能够弯折至遮光盖123远离侧壁122的一侧。

可以理解地，由于侧壁122的部分为出光面121，故而第一弯折部172可以通过侧壁122除了出光面121以外的区域，弯折至遮光盖123远离侧壁122的一侧，使得出光面121能够露出第一弯折部172，避免了第一弯折部172对于出光面121造成阻挡，提高了距离传感器组件100的使用可靠性。

第二风口142开设于弯折部170靠近出光部120的一侧，从而使得第二风口142能够接收来自第一风口141的气体。由上述可知，第一风口141排出的气体为热风，通过设置第二风口142接收来自第一风口141的气体，使得风热器150加热后的气体能够再次进入到第二风道167内，实现了气体在第一风口141和第二风口142之间的循环，提高了流入到第二风道167内气体的温度，从而提高了风热器150对于气体的加热效率，并且还能够实现热量的循环利用，从而降低距离传感器组件100的能耗。

在一些实施方式中，如图11所示，第二风口142可以开设于弯折部170靠近遮光盖123的一侧。在另一些实施方式中，第二风口142也可以开设于弯折部170靠近侧壁122的一侧。在另一些实施方式中，第二风口142的数量为多个，多个第二风口142分别开设于弯折部170靠近遮光盖123的一侧和靠近侧壁122的一侧。

可选的，如图13所示，侧壁122与遮光盖123相连接的一端向远离传感器本体111的方向倾斜。

可以理解地，侧壁122与遮光盖123相连接的一端向远离传感器本体111的方向倾斜，也即是侧壁122与遮光盖123围设形成的面积，大于侧壁122与传感器本体111围设形成的面积。

在一些实施方式中，当侧壁122为平面结构时，侧壁122能够与遮光盖123和传感器本体111能够围设形成圆台状或者近似圆台状的出光部120。侧壁122与遮光盖123围设形成圆台的下底面，侧壁122与传感器本体111围设形成圆台的上底面，可以理解地，圆台上底面的面积小于圆台下底面的面积。

如图13所示，通过设置侧壁122与遮光盖123相连接的一端向远离传感器本体111的方向倾斜，增大了侧壁122的面积，从而增大了出光面121的面积，增加了穿过出光面121的光线强度。并且，设置侧壁122与遮光盖123相连接的一端向远离传感器本体111的方向倾斜，还能够使得侧壁122的倾斜方向与安装槽162的内壁163的倾斜方向相同。如图16所示，由于第一风口141开设于安装槽162的内壁163上，使得第一风141口能够朝向侧壁122，从而进一步提高了风热器150对于出光面121的加热效果，提高了传感器组件100的使用可靠性。

由上述可知，风热器150能够输出热风。可选的，如图17所示，风热器150包括风机151、发热装置152和连接件153。风机151用于驱动第一容纳腔161内的气体排出第一风口141。发热装置152设置于风机151和第一风口141之间。发热装置152通过连接件153与基座160相连接。

在一些实施方式中，风机151的转速可以调节，从而通过调节风机151的转速，能够对第一风口141排出的气体流量起到控制作用，提高了距离传感器组件100的适用性。在一些实施方式中，风机151可以为轴流风机。

发热装置152设置于风机151和第一风口141之间，从而能够对来自风机151的气体进行加热，使得第一风口141能够排出热风，实现对于出光面121的加热。发热装置152通过连接件153与基座160相连接，可以理解地，发热装置152通过连接件153与基座160的内壁相连接，避免发热装置152相对于风机151发生偏移，确保了发热装置152对于第一容纳腔161内气体加热的可靠性，从而提高了距离传感器组件100的使用可靠性。

在一些实施方式中，连接件153可以为连接钣金，也可以为螺栓等连接结构。

在一些实施方式中，风机151与发热装置152可以为同时或者近似同时开启。在另一些实施方式中，也可以先开启加热装置152，使得第一容纳腔161内的气体升温之后，再开启风机151。

通过上述设置，使得风热器150能够向出光面121输出热风，并且提高了风热器150的使用可靠性，从而提高了距离传感器组件100的使用可靠性。

可选的，如图18所示，发热装置152包括散热部154、导热部155和发热部156。散热部154设置于风机151和第一风口141之间。导热部155与散热部154相贴合。发热部156与导热部155远离散热部154的一侧相贴合。

可以理解地，发热部156用于发热。在一些实施方式中，发热部156可以为加热垫。散热部154设置于风机151和第一风口141之间，导热部155与散热部154相贴合，发热部156与导热部155远离散热部154的一侧相贴合，使得发热部156的热量能够通过导热部155传递至散热部154，并通过散热部154对第一容纳腔161内的气体进行加热，从而使得第一风口141能够排出热风。

在一些实施方式中，散热部154可以为翅片式结构，增加散热部154与第一容纳腔161内气体的接触面积，提高发热装置152对于第一容纳腔161内气体的加热效果。在一些实施方式中，导热部155可以为金属材质，确保了对于热量的传导效果。

通过将导热部155设置在发热部156和散热部154之间，提高了发热部156与散热部154之间热量的传递效率，减少热量在传递过程中的损失，提高了发热装置152对于第一容纳腔161内气体的加热效果，从而提高了风热器150的使用性能。

由上述可知，发热装置152通过连接件153与基座160相连接，在一些实施方式中，连接件153可以将发热部156与基座160相连接。在另一些实施方式中，连接件153也可以将散热部154与基座160相连接。

可选的，如图19所示，距离传感器组件100还包括隔热部131。隔热部131包覆壳体140外表面的至少部分，且露出第一风口141和第二风口142。

可以理解地，隔热部131的材质可以为橡胶或者海绵等，起到隔热的作用。隔热部131包覆壳体140外表面的至少部分，且露出第一风口141和第二风口142，从而能够在不影响气体流入和流出壳体140的基础上，减小壳体140内气体的热量散失，从而减小了不必要的能源浪费，降低距离传感器组件100能耗，提高距离传感器组件100使用性能。

可选的，如图20所示，距离传感器组件100还包括温度传感器132和控制器133。温度传感器132设置于第一风口141、第二风口142、风热器150和出光面121中至少之一的位置处。控制器133与温度传感器132和风热器150电连接，控制器133用于根据温度传感器132检测的温度，控制风热器150运行。

可以理解地，温度传感器132的数量可以为一个或者多个。温度传感器132设置于第一风口141、第二风口142、风热器150和出光面121中至少之一的位置处，从而能够对第一风口141周围的气体温度、第二风口142周围的气体温度、风热器150的温度以及出光面121周围的气体温度进行检测。控制器133与温度传感器132和风热器150电连接，从而能够根据温度传感器132检测的温度，控制风热器150运行，使得距离传感器组件100能够满足不同条件的使用需求，提高了距离传感器组件100的自动化性能。

在一些实施方式中，可以设置不同的温度阈值，控制器133根据温度传感器132检测的温度与温度阈值之间的关系，控制风热器150运行。示例的，可以当出光面121周围的气体温度小于温度阈值时，控制风热器150开启。当出光面121周围的气体温度大于或等于温度阈值时，控制风热器150关闭。

在另一些实施方式中，还可以根据温度传感器132检测的多个不同位置的温度与不同温度阈值之间的关系，控制风热器150运行。示例的，可以当第二风口142周围的气体温度小于第一温度阈值，且第一风口141周围的气体温度小于第二温度阈值时，控制风热器150的加热功率增大。当第二风口142周围的气体温度大于或等于第一温度阈值，且第一风口141周围的气体温度大于或等于第二温度阈值时，控制风热器150的加热功率减小。

可以理解地，第一温度阈值和第二温度阈可以相同，也可以不同。本发明的实施例中的第一温度阈值和第二温度阈值仅用于区分两个不同位置的温度阈值，不对第一温度阈值和第二温度阈值做进一步限定。

由上述可知，风热器150包括风机151和发热装置152。在一些实施方式中，控制器133能够根据温度传感器132检测的温度，控制风机151运行或停止，也可以根据温度传感器132检测的温度，控制风机151的转速，还可以根据温度传感器132检测的温度，控制发热装置152的加热功率等等。

通过设置温度传感器132和控制器133，从而能够根据温度传感器132的检测结果，控制风热器150运行，提高了距离传感器组件100的自动化性能。

由上述可知，在一些实施方式中，如图16所示，壳体140可以包括基座160和弯折部170。在另一些实施方式中，可选的，如图21所示，壳体140还可以包括第一壳体181和第二壳体183。如图22所示，第一壳体181设置于遮光盖123远离侧壁122的一侧，如图23所示，第一壳体181具有第一腔室182。第一风口141开设于第一壳体181上。如图21所示，第二壳体183的一端与第一壳体181相连接，第二壳体183的另一端向远离第一壳体181的方向延伸。第二壳体183与第一壳体181相垂直。如图23所示，第二壳体183具有第二腔室184，第二腔室184与第一腔室182相连通。第二壳体183开设有第二风口142。如图23所示，风热器150设置在第一腔室182内，或如图24所示，风热器150设置在第二腔室184内。

可以理解地，第二壳体183与第一壳体181可以为完全垂直，也可以为近似垂直。第二壳体183设置于侧壁122除了出光面121以外的区域，使得出光面121能够露出第二壳体183。

可以理解地，如图23所示，当风热器150设置于第一腔室182时，外界气体能够通过第二风口142进入到第二腔室184内，由于第二腔室184与第一腔室182相连通，使得第二腔室184内的气体能够进入到第一腔室182内，被风热器150加热后，经由第一风口141排出壳体140。

如图24所示，当风热器150设置于第二腔室184时，外界气体能够通过第一风口141进入到第一腔室182，第一腔室182内的气体能够进入到第二腔室184，被风热器150加热后，经由第二风口142排出壳体140。

通过设置第一壳体181和第二壳体183，实现对于出光面121的加热，简化了壳体140的结构，降低距离传感器组件100的成本。

第二方面，如图2所示，本发明的实施例提供了一种移动机器人200，包括主体210、移动装置220和如上述的距离传感器组件100。移动装置220与主体210相连接。距离传感器组件100设置在主体210上，且与移动装置220电连接。

本发明的实施例提供的移动机器人200包括上述的距离传感器组件100，因此具有上述的全部有益效果，在此不再赘述。

在一些实施方式中，移动机器人200可以为用于运输货物的小车。主体210为平整的板状结构，用于承载货物。移动装置220为车轮，设置于主体210底部。距离传感器组件100设置于主体210的前侧。

在一个具体实施例中，如图2所示，提供了一种移动机器人200，具体地，移动机器人200为用于搬运货物的小车。

移动机器人200包括主体210和移动装置220，主体210为平整的板状结构，用于承载货物。移动装置220设置在主体210的下方，移动装置220为车轮。移动机器人200还包括距离传感器组件100，距离传感器组件100设置在主体210的前侧，用于检测主体210与障碍物之间的距离，使得小车能够实现避障功能。

如图7所示，距离传感器组件100包括距离传感器110和除雾装置130。距离传感器110为激光距离传感器。如图4所示，距离传感器110包括传感器本体111和出光部120，传感器本体111用于向外发射激光。如图13所示，出光部120包括侧壁122和遮光盖123，侧壁122的一端与传感器本体111相连接，另一端向远离传感器本体111的方向弯折延伸。遮光盖123与侧壁122远离传感器本体111的一端相连接。侧壁122与遮光盖123和传感器本体111能够围设形成近似圆台状。具体地，侧壁122的部分为出光面121(图4中阴影区域)，出光面121为扇形弧面。可以理解地，传感器本体111发射的激光能够穿过出光面121，并照射至障碍物。

除雾装置130包括壳体140，出光面121能够露出壳体140，避免了壳体140对出光面121射出的激光造成阻挡，提高了距离传感器组件100的使用可靠性。

在一些实施方式中，如图16所示，壳体140包括基座160和弯折部170。基座160开设有安装槽162，传感器本体111设置于安装槽162内，出光部120与传感器本体111远离基座160的一侧相连接，使得出光面121能够露出壳体140。

具体地，如图10所示，安装槽162贯穿基座160，且安装槽162的内壁163沿底板165至面板164的方向，向远离传感器本体111的方向倾斜，使得安装槽162能够呈近似圆台状。圆台的上底面开设在基座160的底板165上，圆台的下底面开设在基座160的面板164上。安装槽162的内壁163与传感器本体111间隔设置，第一风口141开设在安装槽162的内壁163上，可以理解地，第一风口141为出风口。具体地，第一风口141的数量为多个，且围设于出光面121。

如图9所示，基座160具有第一容纳腔161，风热器150设置在第一容纳腔161内，使得风热器150能够通过第一风口141向出光面121输出热风，具体地，风热器150通过第一风口141输出的热风为热空气。

通过设置风热器150和第一风口141，能够实现对于出光面121的加热，避免小车从较低的环境温度移动至较高的环境温度工作时，出光部120外的水蒸气遇冷凝结，造成出光面121的外表面结雾，还能够避免小车从较高的环境温度移动至较低的环境温度下工作时，出光部120内的水蒸气遇冷凝结，造成出光面121的内表面结雾，从而提高了距离传感器组件100的检测检测结果的准确性，从而提高了小车的使用可靠性。

具体地，第一风口141为矩形，且数量为多个。第一风口141开设在安装槽162的内壁163上，使得多个第一风口141能够围设于出光面121，提高了风热器150对于出光面121加热的均匀性。并且，安装槽162的内壁163沿底板165至面板164的方向，向远离传感器本体111的方向倾斜，使得第一风口141能够朝向侧壁122，提高了风热器150对于出光面121的加热效果。

如图9所示，第一容纳腔161内还设置有导流板143和隔板145。具体地，导流板143与基座160的内壁相连接，并将第一容纳腔161分隔为第一风道166和第二风道167。隔板145与基座160的内壁相连接，并将第一风道166分隔。导流板143开设有第一通孔144，第一通孔144连通第一风道166和第二风道167。具体地，第一通孔144的数量为两个，分别开设于隔板145的两侧。风热器150的数量为两个，两个风热器150分别设置在两个第一通孔144处。

如图10所示，弯折部170的一端与第二风道167向连通，另一端向遮光盖123远离遮光盖123远离侧壁122的一端弯折。弯折部170靠近遮光盖123的一侧开设有第二风口142。可以理解地，第二风口142为进风口。具体地，外界空气能够经由第二风口142进入到第二风道167内，并被第一通孔144处的风热器150加热后，流入到第一风道166内，经由第一风口141排出基座160。排出第一风口141的热风对出光面121进行加热后，能够经由第二风口142，再次进入到第二风道167内，实现了气体在第二风口142和第一风口141之间的循环，从而实现了热量的循环利用，减少了不必要的能源浪费，降低距离传感器组件100能耗。

并且，通过设置导流板143和隔板145，能够对第一容纳腔161内的气体流动起到限制和引导的作用，避免风热器150加热后的气体回流，还能够避免两个风热器150之间的气体产生对流，提高了第一风口141的气体流量，从而提高了风热器150对于出光面121的加热效果。

在另一些实施方式中，如图21所示，壳体140包括第一壳体181和第二壳体183。第一壳体181设置于遮光盖123远离侧壁122的一侧，第二壳体183与第一壳体181相连通，并向远离第一壳体181的方向延伸。第二壳体183与第一壳体181相垂直或者近似垂直。第二壳体183设置于侧壁122的一侧。如图23所示，第一壳体181具有第一腔室182，第二壳体183具有第二腔室184。第一壳体181开设有第一风口141，第二壳体183开设有第二风口142。风热器150设置在第一腔室182或第二腔室184内。

可以理解地，如图23所示，当风热器150设置于第一腔室182时，外界气体能够通过第二风口142进入到第二腔室184内，由于第二腔室184与第一腔室182相连通，使得第二腔室184内的气体能够进入到第一腔室182内，被风热器150加热后，经由第一风口141排出壳体140。

如图24所示，当风热器150设置于第二腔室184时，外界气体能够通过第一风口141进入到第一腔室182，第一腔室182内的气体能够进入到第二腔室184，被风热器150加热后，经由第二风口142排出壳体140。

通过设置第一壳体181和第二壳体183，实现对于出光面121的加热，简化了壳体140的结构，降低距离传感器组件100的成本。

具体地，如图18所示，风热器150包括风机151、发热部156、导热部155、散热部154和连接件153。风机151为轴流风机。散热部154为翅片式散热器，设置在风机151和第一风口141之间。发热部156为加热垫，设置在散热部154的下方。导热部155设置在散热部154和发热部156之间，并且与散热部154和发热部156相贴。可以理解地，发热部156散发的热量能够通过导热部155传递至散热部154，通过散热部154对风机151吹出的气体进行加热，使得第一风口141能够排出热风。连接件153为连接钣金，发热部156通过连接件153与基座160的内壁相连接，从而实现对于发热部156的固定，提高了风热器150的使用可靠性。

如图20所示，距离传感器组件100还可以包括温度传感器132和控制器133，温度传感器132能够检测第一风口141周围的气体温度、第二风口142周围的气体温度、散热部154的温度以及出光面121周围的气体温度。控制器133与温度传感器132和风热器150电连接，从而能够根据温度传感器132的检测结果，控制风机151的转速以及发热部156的加热功率，提高了距离传感器组件100的自动化性能。

如图19所示，距离传感器组件100还可以包括隔热部131，隔热部131包覆壳体140，且露出第一风口141和第二风口142，从而能够减小壳体140内气体热量的散失，减少了不必要的能源浪费，降低了距离传感器组件100的能耗。

在本说明书的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种距离传感器组件，其特征在于，包括：

距离传感器，包括传感器本体和出光部，所述出光部与所述传感器本体相连接；所述出光部的至少部分为出光面，所述出光面用于出射来自所述传感器本体的光线；以及，

除雾装置，包括壳体和设置于所述壳体内的风热器；所述壳体围设于所述距离传感器，且露出所述出光面；所述壳体开设有第一风口和第二风口，所述风热器用于通过所述第一风口对所述出光面进行加热，所述第二风口用于接收来自所述第一风口的气体；

所述壳体包括基座，所述基座具有第一容纳腔，所述风热器设置于所述第一容纳腔内；

所述基座开设有安装槽，所述传感器本体设置于所述安装槽内，且所述传感器本体与所述安装槽的内壁间隔设置；所述第一风口开设于所述安装槽的内壁上，且与所述第一容纳腔相连通；所述第一风口围设于所述出光面；

所述出光部包括侧壁和遮光盖，所述侧壁的一端与所述传感器本体相连接，所述侧壁的另一端与所述遮光盖相连接，所述侧壁的部分为所述出光面；

所述壳体还包括：

弯折部，所述弯折部的一端与所述第一容纳腔相连通，所述弯折部的另一端弯折至所述遮光盖远离所述侧壁的一侧；所述第二风口开设于所述弯折部靠近所述出光部的一侧。

2.根据权利要求1所述的距离传感器组件，其特征在于，所述基座包括面板和底板，所述第一容纳腔位于所述面板和所述底板之间；

所述安装槽的内壁贯穿所述第一容纳腔，且与所述面板和所述底板相连接；所述安装槽的内壁与所述面板相连接的一端向远离所述传感器本体的方向倾斜。

3.根据权利要求1所述的距离传感器组件，其特征在于，所述壳体还包括：

导流板，设置于所述第一容纳腔内，且与所述基座相连接；所述导流板将所述第一容纳腔分隔为第一风道和第二风道，所述第一风道与所述第一风口相连通，所述第二风道与所述第二风口相连通；

所述导流板开设有第一通孔，所述第一通孔连通所述第一风道和所述第二风道，所述风热器设置于所述第一通孔内。

4.根据权利要求3所述的距离传感器组件，其特征在于，所述风热器的数量为至少两个，至少两个所述风热器相对设置，所述壳体还包括：

隔板，设置于所述第一容纳腔内，且与所述基座相连接；所述隔板分隔所述第一风道，至少两个所述风热器分别设置于所述隔板的两侧。

5.根据权利要求1所述的距离传感器组件，其特征在于，所述侧壁与所述遮光盖相连接的一端向远离所述传感器本体的方向倾斜。

6.根据权利要求1所述的距离传感器组件，其特征在于，所述风热器包括：

风机，用于驱动所述第一容纳腔内的气体排出所述第一风口；

发热装置，设置于所述风机和所述第一风口之间；以及，

连接件，所述发热装置通过所述连接件与所述基座相连接。

7.根据权利要求6所述的距离传感器组件，其特征在于，所述发热装置包括：

散热部，设置于所述风机和所述第一风口之间；

导热部，与所述散热部相贴合；以及，

发热部，与所述导热部远离所述散热部的一侧相贴合。

8.根据权利要求1所述的距离传感器组件，其特征在于，所述距离传感器组件还包括：

隔热部，包覆所述壳体外表面的至少部分，且露出所述第一风口和所述第二风口。

9.根据权利要求1所述的距离传感器组件，其特征在于，所述距离传感器组件还包括：

温度传感器，设置于所述第一风口、所述第二风口、所述风热器和所述出光面中至少之一的位置处；以及，

控制器，与所述温度传感器和所述风热器电连接，所述控制器用于根据所述温度传感器检测的温度，控制所述风热器运行。

10.一种移动机器人，其特征在于，包括：

主体；

移动装置，与所述主体相连接；以及，

如权利要求1至9中任一项所述的距离传感器组件，设置在所述主体上，且与所述移动装置电连接。