CN114285332A - 电机驱动系统、方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

在本发明提供了一种电机驱动系统、方法及存储介质，该电机驱动系统的所述驱动器通过切换指令确定待驱动电机，所述驱动器在所述待驱动电机为第一电机时，输出驱动电压至所述第一电机，对所述第一电机进行驱动；所述驱动器在所述待驱动电机为第二电机时，输出驱动电压至所述第二电机，对所述第二电机进行驱动。本发明通过同一驱动器根据不同的待驱动电机输出对应的驱动指令对该待驱动电机进行驱动，有效的提高了驱动器的利用效率。

Description

电机驱动系统、方法及存储介质

技术领域

本发明涉及驱动技术领域，尤其涉及一种电机驱动系统、方法及存储介质。

背景技术

注塑机设备往往需要实现开合模、顶针、座进、座退、熔胶或射胶等多项动作。对于液压型注塑机而言，为了提高熔胶性能，一般会增加第二电机来实现熔胶动作，其他动作则由第一电机和液压系统配合完成。

现有的注塑机设备中，往往第二电机和第一电机有各自的驱动器，而第二电机和第一电机可以不同时动作，熔胶驱动器在驱动第二电机时，第一电机驱动器处于闲置状态；液压驱动器驱动第一电机时，熔胶驱动器处于闲置状态。资源没有充分利用，通过合理配置后，完全可由同一个驱动器去控制两个电机前后动作以提高驱动器利用效率，降低设备成本。其他类似设备也存在此类问题。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种电机驱动系统、方法及存储介质，旨在解决现有技术中驱动器利用效率低的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出一种电机驱动系统，所述电机驱动系统包括：驱动器、上位控制器、第一电机和第二电机；

其中，所述驱动器分别与所述第一电机、所述第二电机以及所述上位控制器连接，所述上位控制器分别与所述第一电机以及第二电机连接；

所述上位控制器，用于在对电机进行切换时，输出切换指令至所述驱动器；

所述驱动器，还用于根据所述切换指令确定待驱动电机；所述待驱动电机为第一电机或第二电机；

所述驱动器，用于在所述待驱动电机为第一电机时，输出驱动电压至所述第一电机，对所述第一电机进行驱动；

所述驱动器，还用于在所述待驱动电机为第二电机时，输出驱动电压至所述第二电机，对所述第二电机进行驱动。

可选地，所述电机驱动系统还包括：第一接触器；

其中，所述第一接触器分别与所述驱动器、所述上位控制器以及所述第一电机连接；

所述驱动器，还用于在启动所述第一电机时，输出第一驱动指令至所述第一接触器，通过第一接触器导通所述驱动器与所述第一电机之间的液压驱动回路；

所述驱动器，还用于在所述液压驱动回路导通时，驱动所述第一电机。

可选地，所述电机驱动系统还包括：第二接触器；

所述第二接触器分别与所述驱动器、所述上位控制器以及所述第二电机连接；

所述驱动器，还用于在所述待驱动电机为第二电机时，输出第二驱动指令至所述第二接触器，控制所述驱动器与所述第二电机之间的熔胶驱动回路导通；

所述驱动器，还用于在所述熔胶驱动回路导通时，驱动所述第二电机。

可选地，所述驱动器，还用于获取所述第一电机的第一运行参数或所述第二电机的第二运行参数；

所述驱动器，还用于根据所述第一运行参数输出第一驱动指令至所述第一接触器；

所述驱动器，还用于根据所述第二运行参数输出第二驱动指令至所述第二接触器。

可选地，所述驱动器，还用于输出第一切换信号至所述上位控制器；

所述上位控制器，还用于根据所述第一切换信号输出第一驱动指令至所述第一接触器，通过所述第一接触器导通所述驱动器与所述第一电机之间的液压驱动回路；

所述驱动器，还用于在所述液压驱动回路导通时，通过所述液压驱动回路输出驱动电压至所述第一电机，对所述第一电机进行驱动。

可选地，所述驱动器，还用于输出第二切换信号至所述上位控制器；

所述上位控制器，还用于根据所述第二切换信号输出第二切换指令至所述第二接触器，通过所述第二接触器导通所述驱动器与所述第二电机之间的熔胶驱动回路；

所述驱动器，还用于在所述熔胶驱动回路导通时，通过所述熔胶驱动回路输出驱动电压至所述第二电机，对所述第二电机进行驱动。

可选地，所述电机驱动系统还包括：编码器；

其中，所述编码器分别与所述第一电机以及所述驱动器连接；

所述编码器，用于获取所述第一电机的当前转速，并将所述当前转速输出至所述驱动器；

所述驱动器，还用于根据所述当前转速输出调节指令至所述上位控制器；

所述上位控制器，还用于根据所述调节指令通过有速度传感器矢量对所述第一电机的当前转速进行调节。

为实现上述目的，本发明还提出一种电机驱动方法，所述电机驱动方法应用于所述电机驱动系统；

所述电机驱动方法包括：

在对电机进行切换时，输出切换指令；

根据所述切换指令确定待驱动电机；所述待驱动电机为第一电机或第二电机；

在所述待驱动电机为第一电机时，输出驱动电压至所述第一电机，对所述第一电机进行驱动；

在所述待驱动电机为第二电机时，输出驱动电压至所述第二电机，对所述第二电机进行驱动。

可选地，所述在待切换电机为所述第一电机时，输出驱动电压至所述第一电机，对所述第一电机进行驱动的步骤之前，还包括：

获取所述第一电机的第一运行参数或所述第二电机的第二运行参数；

在接收到切换指令时确定待切换电机；

相应的，所述在待切换电机为所述第一电机时，输出驱动电压至所述第一电机，对所述第一电机进行驱动的步骤包括：

在待切换电机为所述第一电机时，根据所述第一运行参数输出驱动电压至所述第一电机，对所述第一电机进行驱动；

所述在待切换电机为所述第二电机时，输出驱动电压至所述第二电机，对所述第二电机进行驱动的步骤包括：

在待切换电机为所述第二电机时，根据所述第二运行参数输出驱动电压至所述第二电机，所述第二电机进行驱动。

此外为实现上述目的，本发明还提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有电机驱动程序，所述电机驱动程序被处理器执行时实现所述电机驱动方法的步骤。

在本发明提供了一种电机驱动系统、方法及存储介质，该电机驱动系统的所述驱动器通过切换指令确定待驱动电机，所述驱动器在所述待驱动电机为第一电机时，输出驱动电压至所述第一电机，对所述第一电机进行驱动；所述驱动器在所述待驱动电机为第二电机时，输出驱动电压至所述第二电机，对所述第二电机进行驱动。本发明通过同一驱动器根据不同的待驱动电机输出对应的驱动指令对该待驱动电机进行驱动，有效的提高了驱动器的利用效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明实施例提出的电机驱动系统第一实施例的结构示意图；

图2为本发明实施例提出的电机驱动系统第二实施例的结构示意图；

图3为本发明实施例提出的电机驱动系统第二实施例的注塑机结构图；

图4为本发明实施例提出的电机驱动方法第一实施例的流程示意图；

图5为本发明实施例提出的电机驱动方法第二实施例的流程示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				10	驱动器	40	上位控制器
20	第一电机	50	第一接触器
				30	第二电机	60	第二接触器

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当人认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

参照图1，图1为本发明实施例提出的电机驱动系统第一实施例的结构示意图。基于图1，提出本发明电机驱动系统的第一实施例。

在本实施例中，所述电机驱动系统包括：驱动器10、第一电机20和第二电机30；

其中，所述驱动器10分别与所述第一电机20、所述第二电机30以及所述上位控制器40连接，所述上位控制器40分别与所述第一电机20以及第二电机30连接。

应理解的是，通常在多电机驱动场景下，通过包括两个电机的设备包括第一电机20和第二电机30。其中在注塑机使用场景下，第一电机20可以是液压电机，液压电机可以实现开模、合模、顶针、座近、座退或射胶等多项动作，而第二电机30为熔胶电机，熔胶电机可用于将热熔胶进行熔化，之后通过第一电机20的射胶过程将熔化的热熔胶注塑到目标区域完成注塑的流程。在注塑过程中，考虑到注塑的特殊性，需要将热熔胶熔化之后才能进行射胶相关操作，第二电机30与第一电机20可以不同时工作。驱动器10是用于对电机进行驱动的器件。驱动器10可以在不同的时刻输出不同的指令对不同的电机进行驱动。

其中，在本实施中待驱动电机包括第一电机20和第二电机30，当然在其他具有类似的设备上，待驱动电机也可以是不同时工作的两个电机。第一驱动指令是用于对第一电机20进行驱动的指令，该第一驱动指令中可以包括第一电机具体的工作参数，进而可以直接根据该工作参数对第一电机20进行驱动。第二切换指令是用于对第二电机进行驱动的指令，该第二切换指令中同样包括第二电机30的工作参数。

本实施例提供一种电机驱动系统，该电机驱动系统的所述驱动器通过切换指令确定待驱动电机，所述驱动器在所述待驱动电机为第一电机时，输出驱动电压至所述第一电机，对所述第一电机进行驱动；所述驱动器在所述待驱动电机为第二电机时，输出驱动电压至所述第二电机，对所述第二电机进行驱动。本实施例通过同一驱动器根据不同的待驱动电机输出对应的驱动指令对该待驱动电机进行驱动，有效的提高了驱动器的利用效率。

参照图2，图2为本发明实施例提出的电机驱动系统第二实施例的结构示意图。基于上述电机驱动系统的第一实施例，提出本发明电机驱动系统的第二实施例。

在本实施例中，所述电机驱动系统还包括：第一接触器50；

其中，所述第一接触器50分别与所述驱动器10以及所述第一电机20连接。

需要说明的是，第一接触器50是用于控制驱动器10与第一电机20之间连接的器件。第一接触器50为液压接触器。第一接触器50内部包含开关管等开关元器件，可以控制驱动器10的上连接的驱动电源的电压能否传输至第一电机20。驱动器10可以根据接收第一接触器50的接触器状态，然后根据第一接触器50的接触器状态确定第一电机20的工作状态。参照图2，驱动器10可以通过DI1端口接收第一接触器50的当前状态，进而确定待驱动电机。

在具体实施中，所述驱动器10可以在启动所述第一电机时，输出第一驱动指令至所述第一接触器50，通过第一接触器50内部的开关元器件导通所述驱动器与所述第一电机之间的液压驱动回路；在液压驱动回路导通之后，驱动器10可以通过输入驱动电压的方式驱动所述第一电机20，使第一电机20进入工作状态。

其中，液压驱动回路是用于对第一电机20进行驱动的回路。液压驱动回路的一端与驱动电源连接，另一端与第一电机20连接。

在本实施例中，所述电机驱动系统还包括：第二接触器60；

所述第二接触器60分别与所述驱动器10以及所述第二电机30连接。

需要说明的是，第二接触器60是用于对第二电机30驱动进行控制的器件。第二接触器60为熔胶接触器第二接触器60的内部同样可以设置开关元器件，对熔胶驱动回路进行控制。

在具体实施中，所述驱动器10可以在所述待驱动电机为第二电机时，输出第二切换指令至所述第二接触器60，控制所述驱动器10与所述第二电机30之间的熔胶驱动回路导通；并在所述熔胶驱动回路导通时，输入驱动电压至所述第二电机30对所述第二电机进行驱动。

需要说明的是，当然上位控制器40也可以传输相关驱动指令至第一接触器50或第二接触器60。

在具体实施中，所述上位控制器40可以在需要切换驱动电机时直接输出切换指令至所述驱动器10；所述驱动器10在接收到切换指令时，可以通过第一接触器50和第二接触器60的当前工作状态确定待驱动电机，然后输出待驱动电机对应的驱动指令。例如驱动器10在接收到切换指令时，直接通过第一接触器50和第二接触器60的当前工作状态进行获取。在第一接触器50处于导通状态，第二接触器60处于截止状态时，驱动器10可以确定待启动电机为第二电机30，从而输出驱动电压对第二电机30进行驱动；相反在第一接触器50处于截止状态，第二接触器60处于导通状态时，驱动器10可以确定待启动电机为第一电机20，从而输出驱动电压对第一电机20进行驱动。

应理解的是，在对第一电机20或第二电机30进行驱动之前需要确定第一电机20和第二电机30对应的运行参数，从而避免输入第一电机20或第二电机30对应的驱动电压或驱动电流无法正常驱动该电机，甚至对该电机造成一定的损伤。例如在第一电机20所需要的驱动电压为220V，而通过驱动电源直接输入第一电机20的电压为380V，此时输入电压过高可能会直接损坏该第一电机20，当然若输入第一电机20的电压值过低，可能无法正常驱动第一电机。第一电机20和第二电机30均为永磁同步电机。

需要说明的是，其中运行参数可以是待驱动电机对应的额定电流、额定频率、额定转速、D轴电感、Q轴电感、定子电阻、反电动势、PG卡角度、电机加减速时间等正常状态下运行的一种或多种参数之间的组合。

在具体实施中，所述驱动器10可以在驱动第一电机20或第二电机30时，获取所述第一电机20的第一运行参数或所述第二电机30的第二运行参数；然后根据所述第一运行参数输出第一驱动指令至所述第一接触器50，通过第一接触器50导通驱动器10与第一电机20之间的液压驱动回路，此时驱动电源通过第一接触器50输入至第一电机20对第一电机20进行驱动，在此过程中，驱动器10可以根据第一电机10的运行参数调整输入至第一电机的驱动电压，以得到第一电机20对应的驱动电压，从而正常的驱动第一电机20。当然所述驱动器10还可以在待启动电机为第二电机时，根据所述第二运行参数输出第二切换指令至所述第二接触器60，通过第二接触器60导通驱动器10与第二电机30之间的熔胶驱动回路，同理在此过程中驱动器10也可以根据第二运行参数对第二电机的驱动电压进行调整，得到第二电机30对应的驱动电压。

应理解的是，在本实施例中上位控制器40同样与第一接触器50、第二接触器60连接。在确定待驱动电机时，驱动器10可以通过上位控制器40输出相应的驱动指令至第一接触器50或第二接触器60。当然在具体控制时，驱动器可以只输出待驱动电机的相关信号，然后在上位控制器40上生成对应的驱动指令，然后将该驱动指令发送至对应的第一接触器50或第二接触器60。

基于上述第二实施例，提出本发明电机驱动系统的第三实施例。

在本实施例中，在需要对驱动电机进行切换时，上位机控制器60可以输出待切换信号至驱动器10。在将待驱动电机切换为第一电机20时，所述驱动器10输出第一切换信号至所述上位控制器40；所述上位控制器40在接收到第一切换信号时，将驱动电压输出至所述第一接触器50，通过所述第一接触器50导通所述驱动器10与所述第一电机20之间的液压驱动回路；在所述液压驱动回路导通时，与驱动器10连接的驱动电源可以通过所述液压驱动回路输出驱动电压至所述第一电机20，对所述第一电机20进行驱动。其中待切换信号是用于控制驱动器10对电机进行切换的信号。第一切换信号是表示将待驱动电机切换为第一电机20的信号。

同理，在将待驱动电机切换为第二电机30时所述驱动器10还可以输出第二切换信号至所述上位控制器40；所述上位控制器40在接收到所述第二切换信号时，根据第二切换信号输出第二切换指令输出至所述第二接触器60，通过所述第二接触器60导通所述驱动器10与所述第二电机30之间的熔胶驱动回路；在所述熔胶驱动回路导通时，与驱动器10连接的驱动电源可以通过所述熔胶驱动回路输出驱动电压至所述第二电机30，对所述第二电机30进行驱动。

参照图2，在确定需要切换电机时，上位控制器40可以通过DO3端口输出切换指令至驱动器10的DI3端口。驱动器10在接收到切换指令时，可以通过DI1端口获取第一接触器50的工作状态；还可以通过DI2获取第二接触器60的工作状态，从而确定待驱动电机。当待驱动电机为第一电机20时，驱动器10可以通过DO1端口输出第一切换信号至上位控制器40的DI4端口，并通过上位控制器40的DO4端口输出至所述第一接触器50，通过第一接触器50导通液压驱动回路。在液压驱动回路导通时，驱动电源可以通过驱动器10的R、S、T端口输入驱动电压至驱动器10，驱动电压经过驱动器10调整后，通过驱动器10的U、V、W端口输出驱动电压值第一接触器50，并通过第一接触器50输入至第一电机20对第一电机20进行驱动。当待驱动电机为第二电机30时，驱动器10可以通过DO2端口输出第二切换信号至上位控制器40的DI5端口，并通过上位控制器40的DO5端口输出至所述第二接触器60，通过第二接触器60导通熔胶驱动回路。在熔胶驱动回路导通时，驱动电源可以通过驱动器10的R、S、T端口输入驱动电压至驱动器10，驱动电压经过驱动器10调整后通过驱动器10的U、V、W端口输出驱动电压至第二接触器60，并通过第二接触器60输入至第二电机30对第二电机30进行驱动。

在本实施例中，所述电机驱动系统还包括：编码器；

其中，所述编码器分别与所述第一电机20以及所述驱动器10连接。

应理解的是，由于本方案中只采用一个驱动器10，因此也只能连接一个编码器。在注塑机工作过程中，第一电机20对精度要求较高，将编码器连接在第一电机20上可以更加精确地完成注塑过程。

需要说明的是，编码器是用于对电机转动的角度或速度进行采集的器件。通过第一电机20转动，将移动模板、顶针等元件移动至特定的位置。在注塑过程中，开模动作、关模动作的位置出现偏差都会对注塑的效果产生一定的影响。

在本实施例中，所述编码器可以获取所述第一电机20的当前转速，并将所述当前转速输出至所述驱动器10；所述驱动器10可以根据所述当前转速输出调节指令至所述上位控制器40；所述上位控制器40根据所述调节指令通过有速度传感器矢量对所述第一电机20的电流或电压进行调节，从而对当前转速进行调节，以使开模动作、关模动作可以移动到准确的位置。而第二电机30在熔胶过程中对精度要求并没有位置移动端额要求高，此时可以通过无速度传感器矢量控制。

在本实施例中，电机驱动系统可以通过外部电源，外部电源可以为第一接触器50和第二接触器60提供工作电压。

参照图3，编码器采集第一电机20的当前转速，然后通过上位控制器40输出调速指令将第一电机20的当前转速调节至目标转速。在图3中，第二电机30采用无速度传感器矢量控制，实现熔胶功能。第一电机20通过油压环、速度环、电流环三环控制，采用有速度传感器控制，和液压控制系统配合动作。注塑机在工作过程中，当注塑机要实现开合模、顶针、座进、座退或射胶等动作时，通过驱动器中的DI3端接收切换指令，控制第一接触器50将电机切换至第一电机并配合液压控制系统实现其特定动作；当注塑机要实现熔胶动作时，通过驱动器的DI3端接收切换指令，控制第二接触器60将电机切换至第二电机实现其熔胶动作。

在本实施例中，通过第一接触器、第二接触器和上位控制器相互配合作用，通过对第一电机的第一运行参数以及第二电机的第二运行参数进行获取，并根据获取到的第一运行参数输出第一驱动指令，根据第二运行参数输出第二切换指令，从而在提高驱动器利用率的同时，更加准确的对第一电机以及第二电机进行驱动。

为实现上述目的，本发明还提供了一种电机驱动方法，所述电机驱动方法应用于所述电机驱动系统；

参照图4，图4为本发明实施例提出的电机驱动方法第一实施例的流程示意图。基于图4提出本发明电机驱动方法的第一实施例。

在本实施例中，所述电机驱动方法包括：

步骤S10：在对电机进行切换时，输出切换指令；

步骤S20：根据所述切换指令确定待驱动电机；所述待驱动电机为第一电机或第二电机；

步骤S30：在待切换电机为所述第一电机时，输出驱动电压至所述第一电机，对所述第一电机进行驱动；

步骤S40：在待切换电机为所述第二电机时，输出驱动电压号至所述第二电机，对所述第二电机进行驱动。

应理解的是，通常注塑机包括第一电机和第二电机，第一电机为液压电机，第二电机为熔胶电机。其中第一电机用于实现开模、合模、顶针、座近、座退或射胶等多项动作，而第二电机用于将热熔胶进行熔化，之后通过第一电机的射胶过程将熔化的热熔胶注塑到目标区域完成注塑的流程。在注塑过程中，考虑到注塑的特殊性，需要将热熔胶熔化之后才能进行射胶相关操作，第二电机与第一电机可以不同时工作。驱动器是用于对电机进行驱动的器件。驱动器可以在不同的时刻输出不同的指令对不同的电机进行驱动。在注塑机工作过程中，切换驱动电机时，工作人员可以通过上位控制器输出切换指令至驱动器。现有注塑机可以通过人为进行控制，也可以通过上位控制器直接进行控制。在需要切换驱动电机时，可以人为的通过上位控制器输出切换指令至驱动器，而上位控制器也可以在液压电压或第二电机完成相关任务时直接输出切换指令。例如在第二电机熔胶时，上位控制器可以对热熔胶的状态进行采集，并根据热熔胶的状态确定是都完成熔胶，在确定熔胶完成时，上位控制器可以直接输出切换指令至驱动器，驱动器根据该切换指令对第一电机进行驱动执行注塑相关过程。驱动电源为三相电源。

在具体实施中，所述上位控制器在对电机进行切换时，输出切换指令至所述驱动器；所述驱动器根据所述切换指令确定待驱动电机并输出驱动电压对该电机进行驱动。在所述待驱动电机为第一电机时，驱动器可以输出驱动电压至所述第一电机，对所述第一电机进行驱动使第一电机启动工作；在所述待驱动电机为第二电机时，驱动器可以输出驱动电压至所述第二电机，对所述第二电机进行驱动使第二电机开启熔胶过程。驱动器在接收到切换指令时，可以首先确定第一电机以及第二电机的当前工作状态，然后根据第一电机以及第二电机的当前工作状态确定待驱动电机，并输出相应的驱动指令对待驱动电机进行驱动，同时关闭正在运行的电机。

其中，在本实施中待驱动电机包括第一电机和第二电机，当然在其他具有类似的设备上，待驱动电机也可以是不同时工作的两个电机。第一驱动指令是用于对第一电机进行驱动的信号，该第一驱动指令中可以包括第一电机具体的工作参数，进而可以直接根据该工作参数对第一电机进行驱动。第二切换指令是用于对第二电机进行驱动的指令，该第二切换指令中同样包括第二电机的工作参数。

本实施例中提出了一种电机驱动方法，该电机驱动方法通过切换指令确定待驱动电机，在所述待驱动电机为第一电机时，输出驱动电压至所述第一电机，对所述第一电机进行驱动；在所述待驱动电机为第二电机时，输出驱动电压至所述第二电机，对所述第二电机进行驱动。本实施例通过同一驱动器根据不同的待驱动电机输出对应的驱动指令对该待驱动电机进行驱动，有效的提高了驱动器的利用效率。

参照图5，图5为本发明实施例提出的电机驱动方法第二实施例的流程示意图。基于上述电机驱动方法的第一实施例，提出本发明电机驱动方法的第二实施例。

在本实施例中，所述步骤S30之前，还包括：

步骤S301：获取所述第一电机的第一运行参数或所述第二电机的第二运行参数；

步骤S302：在接收到切换指令时确定待切换电机；

相应的，所述步骤S30为步骤S30'：在待切换电机为所述第一电机时，根据所述第一运行参数输出驱动电压至所述第一电机，对所述第一电机进行驱动；

所述步骤S40为步骤S40'：在待切换电机为所述第二电机时，根据所述第二运行参数输出驱动电压至所述第二电机，所述第二电机进行驱动。

应理解的是，在对第一电机或第二电机进行驱动之前需要确定第一电机和第二电机对应的运行参数，从而避免输入第一电机或第二电机对应的驱动电压或驱动电流无法正常驱动该电机，甚至对该电机造成一定的损伤。例如在第一电机所需要的驱动电压为220V，而通过驱动电源直接输入第一电机的电压为380V，此时输入电压过高可能会直接损坏该第一电机，当然若输入第一电机的电压值过低，可能无法正常驱动第一电机。第一电机和第二电机均为永磁同步电机。

需要说明的是，其中运行参数可以是待驱动电机对应的额定电流、额定频率、额定转速、D轴电感、Q轴电感、定子电阻、反电动势、PG卡角度、电机加减速时间等正常状态下运行的参数。

在具体实施中，所述驱动器可以在驱动第一电机或第二电机时，获取所述第一电机的第一运行参数或所述第二电机的第二运行参数；然后根据所述第一运行参数输出第一驱动指令至所述第一接触器，通过第一接触器导通驱动器与第一电机之间的液压驱动回路，此时驱动电源通过第一接触器输入至第一电机对第一电机进行驱动，在此过程中，驱动器可以根据第一电机的运行参数调整输入至第一电机的驱动电压，以得到第一电机对应的驱动电压，从而正常的驱动第一电机。当然所述驱动器还可以在待启动电机为第二电机时，根据所述第二运行参数输出第二切换指令至所述第二接触器，通过第二接触器导通驱动器与第二电机之间的熔胶驱动回路，同理在此过程中驱动器也可以根据第二运行参数对第二电机的驱动电压进行调整，得到第二电机对应的驱动电压。

在本实施例中通过对第一电机的第一运行参数以及第二电机的第二运行参数进行获取，并根据获取到的第一运行参数输出第一驱动指令，根据第二运行参数输出第二切换指令，从而在提高驱动器利用率的同时，更加准确的对第一电机以及第二电机进行驱动。

此外，本发明还提出的电机驱动方法基于所述电机驱动系统，该电机驱动系统的具体结构参照上述实施例，由于电机驱动方法采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有电机驱动程序，所述电机驱动程序被处理器执行时实现如上文所述的电机驱动方法的步骤。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种电机驱动系统，其特征在于，所述电机驱动系统包括：驱动器、上位控制器、第一电机和第二电机；

其中，所述驱动器分别与所述第一电机、所述第二电机以及所述上位控制器连接，所述上位控制器分别与所述第一电机以及第二电机连接；

所述上位控制器，用于在对电机进行切换时，输出切换指令至所述驱动器；

所述驱动器，还用于根据所述切换指令确定待驱动电机；所述待驱动电机为第一电机或第二电机；

所述驱动器，用于在所述待驱动电机为第一电机时，输出驱动电压至所述第一电机，对所述第一电机进行驱动；

所述驱动器，还用于在所述待驱动电机为第二电机时，输出驱动电压至所述第二电机，对所述第二电机进行驱动。

2.如权利要求1所述的电机驱动系统，其特征在于，所述电机驱动系统还包括：第一接触器；

其中，所述第一接触器分别与所述驱动器、所述上位控制器以及所述第一电机连接；

所述驱动器，还用于在启动所述第一电机时，输出第一驱动指令至所述第一接触器，通过第一接触器导通所述驱动器与所述第一电机之间的液压驱动回路；

所述驱动器，还用于在所述液压驱动回路导通时，驱动所述第一电机。

3.如权利要求2所述的电机驱动系统，其特征在于，所述电机驱动系统还包括：第二接触器；

所述第二接触器分别与所述驱动器、所述上位控制器以及所述第二电机连接；

所述驱动器，还用于在所述待驱动电机为第二电机时，输出第二驱动指令至所述第二接触器，控制所述驱动器与所述第二电机之间的熔胶驱动回路导通；

所述驱动器，还用于在所述熔胶驱动回路导通时，驱动所述第二电机。

4.如权利要求3所述的电机驱动系统，其特征在于，所述驱动器，还用于获取所述第一电机的第一运行参数或所述第二电机的第二运行参数；

所述驱动器，还用于根据所述第一运行参数输出第一驱动指令至所述第一接触器；

所述驱动器，还用于根据所述第二运行参数输出第二驱动指令至所述第二接触器。

5.如权利要求4所述的电机驱动系统，其特征在于，所述驱动器，还用于输出第一切换信号至所述上位控制器；

所述上位控制器，还用于根据所述第一切换信号输出第一驱动指令至所述第一接触器，通过所述第一接触器导通所述驱动器与所述第一电机之间的液压驱动回路；

所述驱动器，还用于在所述液压驱动回路导通时，通过所述液压驱动回路输出驱动电压至所述第一电机，对所述第一电机进行驱动。

6.如权利要求5所述的电机驱动系统，其特征在于，所述驱动器，还用于输出第二切换信号至所述上位控制器；

所述上位控制器，还用于根据所述第二切换信号输出第二切换指令至所述第二接触器，通过所述第二接触器导通所述驱动器与所述第二电机之间的熔胶驱动回路；

所述驱动器，还用于在所述熔胶驱动回路导通时，通过所述熔胶驱动回路输出驱动电压至所述第二电机，对所述第二电机进行驱动。

7.如权利要求6所述的电机驱动系统，其特征在于，所述电机驱动系统还包括：编码器；

其中，所述编码器分别与所述第一电机以及所述驱动器连接；

所述编码器，用于获取所述第一电机的当前转速，并将所述当前转速输出至所述驱动器；

所述驱动器，还用于根据所述当前转速输出调节指令至所述上位控制器；

所述上位控制器，还用于根据所述调节指令通过有速度传感器矢量对所述第一电机的当前转速进行调节。

8.一种电机驱动方法，其特征在于，所述电机驱动方法应用于权利要求1-7任一项所述电机驱动系统；

所述电机驱动方法包括：

在对电机进行切换时，输出切换指令；

根据所述切换指令确定待驱动电机；所述待驱动电机为第一电机或第二电机；

在所述待驱动电机为第一电机时，输出驱动电压至所述第一电机，对所述第一电机进行驱动；

在所述待驱动电机为第二电机时，输出驱动电压至所述第二电机，对所述第二电机进行驱动。

9.如权利要求8所述的电机驱动方法，其特征在于，所述在待切换电机为所述第一电机时，输出驱动电压至所述第一电机，对所述第一电机进行驱动的步骤之前，还包括：

获取所述第一电机的第一运行参数或所述第二电机的第二运行参数；

在接收到切换指令时确定待切换电机；

相应的，所述在待切换电机为所述第一电机时，输出驱动电压至所述第一电机，对所述第一电机进行驱动的步骤包括：

在待切换电机为所述第一电机时，根据所述第一运行参数输出驱动电压至所述第一电机，对所述第一电机进行驱动；

所述在待切换电机为所述第二电机时，输出驱动电压至所述第二电机，对所述第二电机进行驱动的步骤包括：

在待切换电机为所述第二电机时，根据所述第二运行参数输出驱动电压至所述第二电机，所述第二电机进行驱动。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有电机驱动程序，所述电机驱动程序被处理器执行时实现如权利要求8至9中任一项所述电机驱动方法的步骤。

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