CN114285303A - 一种分段控制的四象限变流器 - Google Patents
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Abstract
本发明属于机车/动车应用领域，具体涉及一种分段控制的四象限变流器。本发明通过对四象限母线电压进行分段设计，在机车/动车的全速度范围内具有较高的中间母线电压利用率，逆变器输出电流具有较低的谐波含量，具有良好的谐波特性，降低电机在低速段的温升和损耗，还实现了逆变器在低速段具有较好的控制裕量，使得逆变器具有更高的控制性能，使得整车更加节能、高效，同时提高了系统稳定性和可靠性。
Description
技术领域
本发明属于机车/动车应用领域，具体涉及一种具有分段控制功能的四象限变流器组成的牵引电传动系统。
背景技术
四象限变流器因具有功率双向流动的特点，在轨道交通领域是交流电传动系统的核心部件，其主要完成交直、直交电能变换。逆变器主要完成对电机的驱动，控制电机按照预设方式进行转动。机车/动车在牵引工况下，四象限变流器将弓网交流电转换为直流电提供给逆变器为牵引电机提供能量；机车在制动工况下，四象限变流器将制动产生的直流电转换为交流电，传递至弓网侧。机车在全速度范围内，电机温升是一种重要的考核项点，在电机的额定考核点处，逆变器输出的电流谐波要求越小越好。传统的方法主要通过提高开关频率的方式进行，但开关频率的提升给散热系统增加了负担，造成对散热裕量的降低和设备成本的提高。现有技术中，通常采用直流输出电压等级固定四象限变流技术，该技术方案四象限输出电压等级单一，逆变器在启动阶段输出电压较低，控制中脉冲宽度较窄，控制难度相对较大而在这个阶段不需要四象限输出较高电压，只需要满足逆变器最优控制输出即可。
发明内容
本发明要解决的技术问题如下：
1．满足电机侧对不同中间母线电压的供电等级要求；
2. 实现逆变器对直流母线电压的最优利用率，且输出电流具有较小的电流谐波；
3. 实现逆变器在低速段具有较好的控制裕量，使得逆变器具有更高的控制性能。
为解决上述技术问题，本发明提拱了如下技术方案：一种分段控制的四象限变流器，针对机车电传动系统，采用四象限变流器母线电压分段控制方法，使得四象限变流器在整车全速度范围内具有不同的中间母线电压等级；
（如图1）机车电传动系统主电路拓扑结构主要由四象限、中间电压、逆变器、牵引电机四部分构成；四象限主要功能是在牵引工况下，从电网吸收能量，将交流电转换为不同电压等级的直流电；在制动工况下，将电机侧能量转换为交流电，传递至供电网；中间电压主要功能是对直流电的存储和滤波，将四象限或者逆变器能量存储，实现能量的传递；逆变器主要功能是为电机提供能量，实现电机的转动；牵引电机是将电能转换为机械能给机车/动车提供动力；永磁牵引电机与逆变器连接处有断路器进行隔离；
（如图2）电传动系统控制匹配整体方案图中有三个坐标轴，分别为车速轴、母线电压轴、电机电压/功率轴；车速轴表示机车/动车车速，用V 1 ....V 7表示；母线电压轴表示四象限输出电压等级，用U dc1 ...U dc3 表示；电机电压/功率轴表示电机输入电压和功率关系，V 电机为电机电压，P 电机为电机功率；
电机电压和功率曲线是电机设计的本身属性，电机设计成型后属于不可改变量。图中可知车速0~V 3范围内，电机功率提升，称之为电机升功率区；在车速V 3至V 7范围内，电机功率P 电机达到定值，V 3至V 7速度段称为牵引电机的恒功率区；而电机电压在车速V 6时，达到最大值，将V 3至V 6速度段称之为牵引电机的升压恒功区；
永磁牵引电机控制分为控制算法和调制算法两部分，两者在控制上相互耦合且均与车速（电机转速）强相关；永磁牵引电机控制算法分为MTPA控制和弱磁控制两部分，调制算法分为异步调制、同步调制和方波调制三部分；
首先对牵引逆变器的控制和调制进行设计，控制算法和调制算法强耦合点在车速V 5、V 6处，为保证控制算法和调制算法均具有较好的动态性能和切换稳定性，首先进行调制切换，然后进行控制切换，即牵引工况下，调制切换发生在控制切换前完成；依据逆变器的开关频率和车速，将控制方式切换点选择在V 6处，切换滞环环宽为±Mkm/h；将异步调制和同步调制的切换点选择在V 2处，将同步调制和方波调制切换点选择在V 5处，切换滞环环宽均为±Nkm/h；其中M、N根据不同的车型和电机进行选择；
接着对四象限母线电压进行分段设计，因牵引电机的控制切换和调制切换均对电机控制稳定性和动态性能均有影响，所以在对四象限进行分段设计时有3种方式，第一种方式为重点考虑逆变器控制算法切换带来的影响进行设计；第二种方式为重点考虑逆变器调制切换算法切换带来的影响进行设计；第三种为考虑控制算法切换和调制算法切换带来的综合影响进行设计；
方式一，重点关注逆变器控制切换的影响指标，进行中间电压母线分段设计时，将所有分段切换设计在MTPA控制阶段，即母线的分段抬升至最高电压U dc3 时，逆变器的控制策略全部在MTPA控制下完成；在0~V 1段，母线电压设计值为U dc1 ，V 1~V 5段，以k0的斜率将母线电压提升至U dc3 ，即母线设计为U dc1 、U dc3 两个电压等级；
方式二，重点关注逆变器调制切换的影响，进行中间母线电压分段设计时，按照避开调制切换点的原则进行，即所有母线分段点均在逆变器工作在一种调制方式下完成。在0~V 3’段，母线电压设计值为U dc1 ’，V 3’~V 5段，以k3的斜率将母线电压提升至U dc3 ，即母线设计为U dc1 ’、U dc3 两个电压等级，其中U dc1 ’大于U dc1 ；
方式三，综合考虑逆变器控制切换和调制切换的影响，进行中间母线电压分段设计时，采用三段式和避开所有切换点原则进行。在0~V 1段，母线电压设计值为U dc1 ，V 1~V 2段，以k1的斜率将母线电压提升至U dc2 并保持至V 4车速；V 4 ~V 5段，以k1的斜率将母线电压提升至最大母线电压U dc3 并保持至车速V 7。
综上所述，方式一、方式二均采用了两段式母线控制方式，分段级数较少，较为稳定可靠，但两种方式考虑因素均过于单一，方式一升压段在V 1~V 5速度段，升压区间过长，对四象限控制稳定性具有一定的影响；方式二中的初始电压U dc1 ’大于U dc1 ，在0~V 3’速度段，母线电压利用率低于方式一，逆变器输出电流谐波含量与方式一相比相对较大。三种方式下的母线电压抬升斜率关系为：k1 >k3 >k0。
通过对上述三种方式进行比较，方式三是一种比较理想的母线电压分段设计方式。在全速度范围内均具有较高的母线电压利用率且所有母线变化段均在一种控制方式和一种调制方式下完成，具有较高的动态响应和稳态精度，系统的可靠性较高。
本发明技术方案带来的有益效果:
本发明通过对四象限母线电压进行分段设计，在机车/动车的全速度范围内具有较高的中间母线电压利用率，逆变器输出电流具有较低的谐波含量，具有良好的谐波特性，降低电机在低速段的温升和损耗，使得整车更加节能、高效，同时提高系统稳定性和可靠性。
附图说明
图1机车/动车电传动系统主电路拓扑图。
图2 机车/动车电传动系统各参数匹配图。
具体实施方式
本发明所述方案通过对电传动系统整体进行优化设计，提出了一种四象限变流器母线电压分段控制的设计思路，使得电机在全速度范围内具有不同的母线电压等级。本方案给出了一种对电机转速、逆变器控制和四象限电压等级中间的优化匹配方法，最大限度的提高了逆变器对四象限母线电压利用率，降低了逆变器输出电流谐波。以下是本发明的具体实施方式。
1. 逆变器根据功率模块散热的能力，最大开关频率为f max ，永磁电机的极对数2p=8，则电机转速为V 电机 =60f/p，其中f为逆变器输出电压频率。
2. 调制各切换点选取，逆变器最大开关频率f max ，逆变器调制在异步调制阶段最大开关频率不能超过f max ，电机转速V 电机 =60f/p，考虑到启动电流等综合因素异步调制阶段开关频率最大开关频率通常选择为0.7*f max ，切换频率为0.7*f max /15，切换转速V 2 =60*(0.7*f max/15)/p，即在电机转速V 2处，调制策略从异步调制转为同步调制15分频；在同步调制中通常有12分频，7分频，5分频，3分频，其切换点可按照如下公式计算得出，V X分频 =60*(1.0*f max/X)/p，X为同步调制的分频数。方波调制切换点较为特殊，根据电机电压最大值、转速和电机特性共同综合选取，其选取点通常在电机最大电压附近，根据电机特性适当调整选取。
3. 控制策略切换点选取，控制策略切换点是指MTPA控制和弱磁控制的切换点，弱磁控制主要发生在电机输入电压饱和时经控制，切换点一定是发生输入电压饱和，即在车速为V 6时，进行控制切换。
4. 母线电压分段转折点选取，方式一母线电压选取，以k0的斜率将母线电压从U dc1 提升至U dc3 ，且整个上升过程全部发生在MTPA控制策略下以及在同步调制范围内，电机电压上升斜率为k2，则母线电压上升斜率满足k0=1.05*k2。方式二母线电压选取采用不同的母线电压起点U dc1 ’，按照斜率k3上升至U dc3 ，斜率k3=1.1*k2；方式三母线电压采用三段式U dc1 、U dc2 到U dc3 ，U dc1 到U dc2 以及U dc2 到U dc3 的斜率均为k1，k1=1.15*k2。母线电压从U dc1 上升至U dc2 时，限定在异步调制范围内，即在MTPA控制策略和异步调制内完成母线电压抬升；母线电压从U dc2 上升至U dc3 时，限定在同步调制范围内，即在MTPA控制策略和同步调制内完成母线电压抬升。三种方式下的母线电压抬升斜率关系为：k1 >k3 >k0 >k2。
5. 母线电压随着电机转速变化而变化，在电机转速上升和下降时，有不同的母线电压与其一一对应。通过母线电压分段，大大提高母线电压利用率，降低了电流谐波含量，同时母线电压的变化均在一种调制策略和控制策略下完成，保证了控制的稳定性和动态性能。
本发明的技术关键点：
1．提高机车/动车电传动系统中中间母线电压利用率的方法；
2. 一种大功率永磁牵引电机控制策略和调制策略的设计方法；
3.四象限变流器的母线分段的三种设计方法；
4. 四象限母线分段与牵引电机控制策略和调制策略的匹配。
Claims (9)
1.一种分段控制的四象限变流器，针对机车电传动系统，采用四象限变流器母线电压分段控制方法，使得四象限变流器在整车全速度范围内具有不同的中间母线电压等级；
机车电传动系统主电路拓扑结构包括四象限、中间电压、逆变器、牵引电机；在机车电传动系统控制匹配整体方案图中，有三个坐标轴，分别为车速轴、母线电压轴、电机电压/功率轴；车速轴表示机车/动车车速，用V 1 ....V 7表示；母线电压轴表示四象限输出电压等级，用U dc1 ...U dc3 表示；电机电压/功率轴表示电机输入电压和功率关系，V 电机为电机电压，P 电机为电机功率；车速0~V 3范围内，电机功率提升，称之为电机升功率区；在车速V 3至V 7范围内，电机功率P 电机达到定值，V 3至V 7速度段称为牵引电机的恒功率区；而电机电压在车速V 6时，达到最大值，将V 3至V 6速度段称之为牵引电机的升压恒功区；
其特征在于，永磁牵引电机控制分为控制算法和调制算法两部分，两者在控制上相互耦合且均与车速强相关；永磁牵引电机控制算法分为MTPA控制和弱磁控制两部分，调制算法分为异步调制、同步调制和方波调制三部分；
四象限变流器母线电压分段控制方法中，先对牵引逆变器的控制算法和调制算法进行设计，控制算法和调制算法强耦合点在车速V 5、V 6处，并首先进行调制切换，然后进行控制切换，即牵引工况下，调制切换发生在控制切换前完成；依据逆变器的开关频率和车速，将控制方式切换点选择在V 6处，切换滞环环宽为±Mkm/h；将异步调制和同步调制的切换点选择在V 2处，将同步调制和方波调制切换点选择在V 5处，切换滞环环宽均为±Nkm/h；
接着对四象限母线电压进行分段设计，包括三种方式：方式一，将所有分段切换设计在MTPA控制阶段，即母线的分段抬升至最高电压U dc3 时，逆变器的控制策略全部在MTPA控制下完成；在0~V 1段，母线电压设计值为U dc1 ，V 1~V 5段，以k0的斜率将母线电压提升至U dc3 ，即母线设计为U dc1 、U dc3 两个电压等级；
方式二，所有母线分段点均在逆变器工作在一种调制方式下完成；在0~V 3’段，母线电压设计值为U dc1 ’，V 3’~V 5段，以k3的斜率将母线电压提升至U dc3 ，即母线设计为U dc1 ’、U dc3 两个电压等级，其中U dc1 ’大于U dc1 ；
方式三，采用三段式和避开所有切换点原则进行；在0~V 1段，母线电压设计值为U dc1 ，V 1~V 2段，以k1的斜率将母线电压提升至U dc2 并保持至V 4车速；V 4 ~V 5段，以k1的斜率将母线电压提升至最大母线电压U dc3 并保持至车速V 7。
2.如权利要求1所述的一种分段控制的四象限变流器，其特征在于，异步调制阶段最大开关频率选择为0.7*f max ，切换频率为0.7*f max /15，切换转速V 2 =60*(0.7*f max/15)/p，即在电机转速V 2处，调制策略从异步调制转为同步调制15分频；其中p为电机极对数，f max 为逆变器最大开关频率。
3.如权利要求2所述的一种分段控制的四象限变流器，其特征在于，在同步调制中有12分频，7分频，5分频，3分频供选择，其切换点可按照如下公式计算得出，V X分频 =60*(1.0*f max/X)/p，X为同步调制的分频数。
4.如权利要求3所述的一种分段控制的四象限变流器，其特征在于方波调制切换点根据电机电压最大值、转速和电机特性共同综合选取，其选取点在电机最大电压附近。
5.如权利要求4所述的一种分段控制的四象限变流器，其特征在于，控制策略切换点是指MTPA控制和弱磁控制的切换点，弱磁控制主要发生在电机输入电压饱和时经控制，切换点一定是发生输入电压饱和，即在车速为V 6时，进行控制切换。
6.如权利要求1-5任一项所述的一种分段控制的四象限变流器，其特征在于，在四象限母线电压进行分段设计的方式一中，以k0的斜率将母线电压从U dc1 提升至U dc3 ，且整个上升过程全部发生在MTPA控制策略下以及在同步调制范围内，电机电压上升斜率为k2，则母线电压上升斜率满足k0=1.05*k2。
7.如权利要求6所述的一种分段控制的四象限变流器，其特征在于，方式二母线电压选取采用不同的母线电压起点U dc1 ’，按照斜率k3上升至U dc3 ，斜率k3=1.1*k2。
8.如权利要求7所述的一种分段控制的四象限变流器，其特征在于，方式三母线电压采用三段式U dc1 、U dc2 到U dc3 ，U dc1 到U dc2 以及U dc2 到U dc3 的斜率均为k1，k1=1.15*k2。
9.如权利要求8所述的一种分段控制的四象限变流器，其特征在于三种方式下的母线电压抬升斜率关系为：k1 >k3 >k0 >k2。
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