CN114279395A - 一种管道的变形检测方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种管道的变形检测方法及系统，其中，所述方法包括：根据第一运行指令运行检测器，获得运行检测数据；根据所述运行检测数据，计算获得所述检测器的当前中心位置；基于所述运行检测数据，计算获得探头径向变形量；基于几何关系，按照所述检测器的当前中心位置和所述探头径向变形量，计算获得管道实际变形量。解决了现有技术大口径管道几何变形内检测器运行过程中容易产生较大结构变形，检测器中心发生位置偏差，为管道的几何变形计算引入较大误差的技术问题。

Description

一种管道的变形检测方法及系统

技术领域

本发明涉及管道检测技术领域，尤其涉及一种管道的变形检测方法及系统。

背景技术

管道输送在我国能源产业中占有重要的地位，安全是管道运行最基本的条件。管道变形是引起管道失效的重要原因，需要通过技术手段对管道变形进行检测与修复。运行变形内检测器是检测管道几何变形点的主要技术手段，能够快速、准确地检测到管体变形并定位变形位置，有效排除管道变形风险。

然而，发现上述方式至少存在如下技术问题：

现有技术大口径管道几何变形内检测器运行过程中容易产生较大结构变形，检测器中心发生位置偏差，为管道的几何变形计算引入较大误差。

发明内容

本申请通过提供一种管道的变形检测方法及系统，解决了现有技术大口径管道几何变形内检测器运行过程中容易产生较大结构变形，检测器中心发生位置偏差，为管道的几何变形计算引入较大误差的技术问题，达到通过IMU数据修正检测器中心位置的偏差，有效补偿管道几何变形计算误差，提高检测精度的技术效果。

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的方法。

第一方面，本申请提供了一种管道的变形检测方法，所述方法包括：根据第一运行指令运行检测器，获得运行检测数据；根据所述运行检测数据，计算获得所述检测器的当前中心位置；基于所述运行检测数据，计算获得探头径向变形量；基于几何关系，按照所述检测器的当前中心位置和所述探头径向变形量，计算获得管道实际变形量。

另一方面，本申请还提供了一种管道的变形检测系统，所述系统包括：第一获得单元，所述第一获得单元用于根据第一运行指令运行检测器，获得运行检测数据；第二获得单元，所述第二获得单元用于根据所述运行检测数据，计算获得所述检测器的当前中心位置；第三获得单元，所述第三获得单元用于基于所述运行检测数据，计算获得探头径向变形量；第四获得单元，所述第四获得单元用于基于几何关系，按照所述检测器的当前中心位置和所述探头径向变形量，计算获得管道实际变形量。

第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括总线、收发器、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述收发器、所述存储器和所述处理器通过所述总线相连，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述任意一项所述方法中的步骤。

第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一项所述方法中的步骤。

本申请中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

由于采用了运行管道检测器，获得运行过程中的检测数据，根据运行检测数据，计算获得管道检测器的当前中心位置，同时基于运行检测数据，计算获得检测器的探头径向变形量，最后基于几何关系，按照管道检测器的当前中心位置和探头径向变形量，计算获得管道实际变形量的技术方案。进而达到通过IMU数据修正检测器中心位置的偏差，有效补偿管道几何变形计算误差，提高检测精度的技术效果。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

图1为本申请一种管道的变形检测方法的流程示意图；

图2为本申请实施例一种管道的变形检测方法中获得运行检测数据的流程示意图；

图3为本申请实施例一种管道的变形检测方法中计算管道实际几何半径的几何结构示意图；

图4为本申请实施例一种管道的变形检测系统的结构示意图；

图5为本申请实施例示例性电子设备的结构示意图。

附图标记说明：第一获得单元11，第二获得单元12，第三获得单元13，第四获得单元14，总线1110，处理器1120，收发器1130，总线接口1140，存储器1150，操作系统1151，应用程序1152和用户接口1160。

具体实施方式

在本申请的描述中，所属技术领域的技术人员应当知道，本申请可以实现为方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。因此，本申请可以具体实现为以下形式：完全的硬件、完全的软件(包括固件、驻留软件、微代码等)、硬件和软件结合的形式。此外，在一些实施例中，本申请还可以实现为在一个或多个计算机可读存储介质中的计算机程序产品的形式，该计算机可读存储介质中包含计算机程序代码。

上述计算机可读存储介质可以采用一个或多个计算机可读存储介质的任意组合。计算机可读存储介质包括：电、磁、光、电磁、红外或半导体的系统、装置或器件，或者以上任意的组合。计算机可读存储介质更具体的例子包括：便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器、只读存储器、可擦除可编程只读存储器、闪存、光纤、光盘只读存储器、光存储器件、磁存储器件或以上任意组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任意包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置、器件使用或与其结合使用。

本申请技术方案中对数据的获取、存储、使用、处理等均符合国家法律的相关规定。

本申请通过流程图和/或方框图描述所提供的方法、装置、电子设备。

应当理解，流程图和/或方框图的每个方框以及流程图和/或方框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，这些计算机可读程序指令通过计算机或其他可编程数据处理装置执行，产生了实现流程图和/或方框图中的方框规定的功能/操作的装置。

也可以将这些计算机可读程序指令存储在能使得计算机或其他可编程数据处理装置以特定方式工作的计算机可读存储介质中。这样，存储在计算机可读存储介质中的指令就产生出一个包括实现流程图和/或方框图中的方框规定的功能/操作的指令装置产品。

也可以将计算机可读程序指令加载到计算机、其他可编程数据处理装置或其他设备上，使得在计算机、其他可编程数据处理装置或其他设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机或其他可编程数据处理装置上执行的指令能够提供实现流程图和/或方框图中的方框规定的功能/操作的过程。

下面结合本申请中的附图对本申请进行描述。

实施例一

如图1所示，本申请提供了一种管道的变形检测方法，所述方法包括：

步骤S100：根据第一运行指令运行检测器，获得运行检测数据；

如图2所示，进一步而言，所述获得运行检测数据，本申请还步骤S100包括：

步骤S110：记录所述检测器各变形探头的初始时钟方位；

步骤S120：将所述检测器的初始中心位置作为管道几何中心；

步骤S130：记录所述各变形探头的探头弯曲角度、IMU三轴加速度和IMU三轴角速度数据；

步骤S140：根据所述初始时钟方位、所述管道几何中心、所述探头弯曲角度、所述IMU三轴加速度和所述IMU三轴角速度数据，生成所述运行检测数据。

具体而言，管道输送在我国能源产业中占有重要的地位，安全是管道运行最基本的条件。管道变形是引起管道失效的重要原因，需要通过技术手段对管道变形进行检测与修复。运行变形内检测器是检测管道几何变形点的主要技术手段，能够快速、准确地检测到管体变形并定位变形位置，有效排除管道变形风险。

根据第一运行指令在管道内运行几何变形内检测器，所述检测器用于对管道的几何变形进行检测，记录检测器的各个变形探头的初始时钟方位。将初始状态下检测器的中心位置当作检测管道的几何中心，记作O₀(x₀，y₀)，记录运行过程中的所述各变形探头的探头弯曲角度。在管道内检测器上加装IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)，主要用来检测和测量加速度与旋转运动的传感器，其原理是采用惯性定律实现的，其核心部件是由三维正交的陀螺仪与加速度计组成的，分别利用陀螺仪和加速度计测量物体三个方向的转动角速度和运动加速度。

记录获得检测器运行中的IMU的三轴加速度与三轴角速度数据，并根据所述初始时钟方位、所述管道几何中心、所述探头弯曲角度、所述IMU三轴加速度和所述IMU三轴角速度数据，生成所述运行检测数据，为后续检测器中心位置的计算提供测量数据基础，以确定内检测器运行的姿态、行进的轨迹以及明确管道的地理坐标，完善埋地管道的位置参数信息。

步骤S200：根据所述运行检测数据，计算获得所述检测器的当前中心位置；

进一步而言，所述获得所述检测器的当前中心位置，本申请步骤S200还包括：

步骤S210：对所述IMU三轴加速度进行积分，获得所述初始中心位置的IMU速度；

步骤S220：基于所述IMU速度进行二次积分，获得所述初始中心位置的IMU位移；

步骤S230：根据周向转角将所述IMU位移分解到惯性坐标系，获得所述当前中心位置。

具体而言，根据记录的运行检测数据计算检测器的中心位置，具体为对IMU获取的三轴加速度进行积分，得到检测器初始中心点在IMU动坐标系内的速度(v_x，v_y)，基于所述IMU速度，再进行第二次积分得到检测器初始中心点在动坐标系的位移(Δx_t，Δy_t)。将采集、记录和数据使用专门的计算机进行积分等运算处理，便可以得到检测器不同时刻的速度、位置与姿态信息，继而获得管道中心位置坐标。

根据周向转角Δθ，所述周向转角是检测器沿着管道周向的转过的角度，将位移(Δx_t，Δy_t)分解到惯性坐标系。惯性坐标系的原点与物体坐标系的原点重合，惯性参考坐标系是经典力学认为在绝对空间中静止不动或匀速直线运动的参考坐标系即为惯性参考坐标系，在此坐标系中牛顿运动定律成立，得到检测器当前的中心位置O_t(x_t，y_t)。通过IMU数据修正检测器中心位置的偏差，有效补偿管道几何变形计算误差，提高后续管道变形的检测精度。

步骤S300：基于所述运行检测数据，计算获得探头径向变形量；

步骤S400：基于几何关系，按照所述检测器的当前中心位置和所述探头径向变形量，计算获得管道实际变形量。

具体而言，基于所述运行检测数据中检测器几何探头的弯曲角度，计算各个探头的径向变形量，并基于几何关系，按照所述检测器的当前中心位置和所述探头径向变形量，通过数学计算获得管道实际变形量。通过引入检测器中心位置的修正方法，补偿管道几何变形的计算误差，提高管道变形检测精度，进而快速、准确地检测到管体变形并定位变形位置，有效排除管道变形风险。

进一步而言，本申请步骤还包括：

步骤S510：将所述当前中心位置和所述初始中心位置进行比较，获得中心位置变化量；

步骤S520：获得探头夹角；

步骤S530：根据所述探头夹角和偏移角之和，获得探头偏移角；

步骤S540：根据所述探头径向变形量，获得所述初始时钟方位的几何半径；

步骤S550：基于所述几何关系，对所述中心位置变化量、所述探头偏移角和所述几何半径进行计算，获得所述管道实际变形量。

具体而言，管道实际变形量的几何运算具体如图3所示，将当前检测器的中心位置O_t(x_t，y_t))与检测器的初始中心位置O₀(x₀，y₀)相比较，得到中心位置的变化量(Δx，Δy)。所述探头夹角是探头臂i与竖直方向的夹角α，所述偏移角是将直线O₀O_t与竖直方向的夹角记作

根据所述探头夹角和偏移角之和，获得探头偏移角，即探头臂i与直线O₀O_t的夹角为

如图3所示，根据所述探头径向变形量，获得所述初始时钟方位的几何半径，即图中线段O_tA的长度，A为探头i与管壁的接触点。根据几何关系，对所述中心位置变化量、所述探头偏移角和所述几何半径进行计算，可计算求得探头i所在点的管道实际半径，即线段OA的长度：

通过管道的实际半径，即线段OA的长度可得到被测管道的实际变形量，通过引入检测器中心位置的修正方法，有效补偿管道几何变形计算误差，进而快速、准确地检测到管体变形并定位变形位置，有效排除管道变形风险。

进一步而言，所述获得所述初始时钟方位的几何半径，本申请步骤S540还包括：

步骤S541：根据所述探头弯曲角度，计算获得所述各变形探头的径向变形量；

步骤S542：基于所述径向变形量，获得所述各变形探头在所述初始时钟方位的几何半径。

具体而言，如图3所示，根据检测器几何探头的弯曲角度，计算各个探头的径向变形量，即沿管道直径的方向，弯曲角度越大，探头的径向变形量越大。基于所述径向变形量，得到探头i所在初始时钟方向的几何半径r_i，即图中线段O_tA的长度，A为探头i与管壁的接触点。通过对检测器几何半径的准确计算，可有效准确的计算出管道变形量结果，补偿管道几何变形计算误差，进而提高检测精度。

进一步而言，所述获得探头夹角，本申请S520还包括：

步骤S521：对所述IMU三轴角速度数据进行积分，获得所述周向转角；

步骤S522：根据所述各变形探头的位置和所述周向转角，计算获得所述探头夹角。

具体而言，对IMU获取的三轴周向角速度进行积分，得到检测器沿着管道周向的转过的角度Δθ，即所述周向转角。通过所述周向转角Δθ和变形器各变形探头的位置，计算得到探头臂i与竖直方向的夹角α，即所述探头夹角。通过对检测器探头夹角的准确计算，可有效准确的计算出后续管道变形量结果，补偿管道几何变形计算误差，进而提高检测精度。

综上所述，本申请所提供的一种管道的变形检测方法及系统具有如下技术效果：

由于采用了运行管道检测器，获得运行过程中的检测数据，根据运行检测数据，计算获得管道检测器的当前中心位置，同时基于运行检测数据，计算获得检测器的探头径向变形量，最后基于几何关系，按照管道检测器的当前中心位置和探头径向变形量，计算获得管道实际变形量的技术方案。进而达到通过IMU数据修正检测器中心位置的偏差，有效补偿管道几何变形计算误差，提高检测精度的技术效果。

实施例二

基于与前述实施例中一种管道的变形检测方法同样发明构思，本发明还提供了一种管道的变形检测系统，如图4所示，所述系统包括：

第一获得单元11，所述第一获得单元11用于根据第一运行指令运行检测器，获得运行检测数据；

第二获得单元12，所述第二获得单元12用于根据所述运行检测数据，计算获得所述检测器的当前中心位置；

第三获得单元13，所述第三获得单元13用于基于所述运行检测数据，计算获得探头径向变形量；

第四获得单元14，所述第四获得单元14用于基于几何关系，按照所述检测器的当前中心位置和所述探头径向变形量，计算获得管道实际变形量。

进一步的，所述系统还包括：

第一记录单元，所述第一记录单元用于记录所述检测器各变形探头的初始时钟方位；

第一处理单元，所述第一处理单元用于将所述检测器的初始中心位置作为管道几何中心；

第二记录单元，所述第二记录单元用于记录所述各变形探头的探头弯曲角度、IMU三轴加速度和IMU三轴角速度数据；

第一生成单元，所述第一生成单元用于根据所述初始时钟方位、所述管道几何中心、所述探头弯曲角度、所述IMU三轴加速度和所述IMU三轴角速度数据，生成所述运行检测数据。

进一步的，所述系统还包括：

第五获得单元，所述第五获得单元用于对所述IMU三轴加速度进行积分，获得所述初始中心位置的IMU速度；

第六获得单元，所述第六获得单元用于基于所述IMU速度进行二次积分，获得所述初始中心位置的IMU位移；

第七获得单元，所述第七获得单元用于根据周向转角将所述IMU位移分解到惯性坐标系，获得所述当前中心位置。

进一步的，所述系统还包括：

第八获得单元，所述第八获得单元用于将所述当前中心位置和所述初始中心位置进行比较，获得中心位置变化量；

第九获得单元，所述第九获得单元用于获得探头夹角；

第十获得单元，所述第十获得单元用于根据所述探头夹角和偏移角之和，获得探头偏移角；

第十一获得单元，所述第十一获得单元用于根据所述探头径向变形量，获得所述初始时钟方位的几何半径；

第十二获得单元，所述第十二获得单元用于基于所述几何关系，对所述中心位置变化量、所述探头偏移角和所述几何半径进行计算，获得所述管道实际变形量。

进一步的，所述系统还包括：

第十三获得单元，所述第十三获得单元用于根据所述探头弯曲角度，计算获得所述各变形探头的径向变形量；

第十四获得单元，所述第十四获得单元用于基于所述径向变形量，获得所述各变形探头在所述初始时钟方位的几何半径。

进一步的，所述系统还包括：

第十五获得单元，所述第十五获得单元用于对所述IMU三轴角速度数据进行积分，获得所述周向转角；

第十六获得单元，所述第十六获得单元用于根据所述各变形探头的位置和所述周向转角，计算获得所述探头夹角。

前述图1实施例一中的一种管道的变形检测方法的各种变化方式和具体实例同样适用于本实施例的一种管道的变形检测系统，通过前述对一种管道的变形检测方法的详细描述，本领域技术人员可以清楚的知道本实施例中一种管道的变形检测系统的实施方法，所以为了说明书的简洁，在此不再详述。

此外，本申请还提供了一种电子设备，包括总线、收发器、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，该收发器、该存储器和处理器分别通过总线相连，计算机程序被处理器执行时实现上述控制输出数据的方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

示例性电子设备

具体的，参见图5所示，本申请还提供了一种电子设备，该电子设备包括总线1110、处理器1120、收发器1130、总线接口1140、存储器1150和用户接口1160。

在本申请中，该电子设备还包括：存储在存储器1150上并可在处理器1120上运行的计算机程序，计算机程序被处理器1120执行时实现上述控制输出数据的方法实施例的各个过程。

收发器1130，用于在处理器1120的控制下接收和发送数据。

本申请中，总线架构(用总线1110来代表)，总线1110可以包括任意数量互联的总线和桥，总线1110将包括由处理器1120代表的一个或多个处理器与存储器1150代表的存储器的各种电路连接在一起。

总线1110表示若干类型的总线结构中的任何一种总线结构中的一个或多个，包括存储器总线和存储器控制器、外围总线、加速图形端口、处理器或使用各种总线体系结构中的任意总线结构的局域总线。作为示例而非限制，这样的体系结构包括：工业标准体系结构总线、微通道体系结构总线、扩展总线、视频电子标准协会、外围部件互连总线。

处理器1120可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。在实现过程中，上述方法实施例的各步骤可以通过处理器中硬件的集成逻辑电路或软件形式的指令完成。上述的处理器包括：通用处理器、中央处理器、网络处理器、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列、复杂可编程逻辑器件、可编程逻辑阵列、微控制单元或其他可编程逻辑器件、分立门、晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或执行本申请中公开的各方法、步骤和逻辑框图。例如，处理器可以是单核处理器或多核处理器，处理器可以集成于单颗芯片或位于多颗不同的芯片。

处理器1120可以是微处理器或任何常规的处理器。结合本申请所公开的方法步骤可以直接由硬件译码处理器执行完成，或者由译码处理器中的硬件和软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存取存储器、闪存、只读存储器、可编程只读存储器、可擦除可编程只读存储器、寄存器等本领域公知的可读存储介质中。所述可读存储介质位于存储器中，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

总线1110还可以将，例如外围设备、稳压器或功率管理电路等各种其他电路连接在一起，总线接口1140在总线1110和收发器1130之间提供接口，这些都是本领域所公知的。因此，本申请不再对其进行进一步描述。

收发器1130可以是一个元件，也可以是多个元件，例如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。例如：收发器1130从其他设备接收外部数据，收发器1130用于将处理器1120处理后的数据发送给其他设备。取决于计算机装置的性质，还可以提供用户接口1160，例如：触摸屏、物理键盘、显示器、鼠标、扬声器、麦克风、轨迹球、操纵杆、触控笔。

应理解，在本申请中，存储器1150可进一步包括相对于处理器1120远程设置的存储器，这些远程设置的存储器可以通过网络连接至服务器。上述网络的一个或多个部分可以是自组织网络、内联网、外联网、虚拟专用网、局域网、无线局域网、广域网、无线广域网、城域网、互联网、公共交换电话网、普通老式电话业务网、蜂窝电话网、无线网络、无线保真网络以和两个或更多个上述网络的组合。例如，蜂窝电话网和无线网络可以是全球移动通信装置、码分多址装置、全球微波互联接入装置、通用分组无线业务装置、宽带码分多址装置、长期演进装置、LTE频分双工装置、LTE时分双工装置、先进长期演进装置、通用移动通信装置、增强移动宽带装置、海量机器类通信装置、超可靠低时延通信装置等。

应理解，本申请中的存储器1150可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性存储器和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器包括：只读存储器、可编程只读存储器、可擦除可编程只读存储器、电可擦除可编程只读存储器，或闪存。

易失性存储器包括：随机存取存储器，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如：静态随机存取存储器、动态随机存取存储器、同步动态随机存取存储器、双倍数据速率同步动态随机存取存储器、增强型同步动态随机存取存储器、同步连接动态随机存取存储器和直接内存总线随机存取存储器。本申请描述的电子设备的存储器1150包括但不限于上述和任意其他适合类型的存储器。

在本申请中，存储器1150存储了操作系统1151和应用程序1152的如下元素：可执行模块、数据结构，或者其子集，或者其扩展集。

具体而言，操作系统1151包含各种装置程序，例如：框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务和处理基于硬件的任务。应用程序1152包含各种应用程序，例如：媒体播放器、浏览器，用于实现各种应用业务。实现本申请方法的程序可以包含在应用程序1152中。应用程序1152包括：小程序、对象、组件、逻辑、数据结构和其他执行特定任务或实现特定抽象数据类型的计算机装置可执行指令。

此外，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述控制输出数据的方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请披露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种管道的变形检测方法，其特征在于，所述方法包括：

根据第一运行指令运行检测器，获得运行检测数据；

根据所述运行检测数据，计算获得所述检测器的当前中心位置；

基于所述运行检测数据，计算获得探头径向变形量；

基于几何关系，按照所述检测器的当前中心位置和所述探头径向变形量，计算获得管道实际变形量。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得运行检测数据，包括：

记录所述检测器各变形探头的初始时钟方位；

将所述检测器的初始中心位置作为管道几何中心；

记录所述各变形探头的探头弯曲角度、IMU三轴加速度和IMU三轴角速度数据；

根据所述初始时钟方位、所述管道几何中心、所述探头弯曲角度、所述IMU三轴加速度和所述IMU三轴角速度数据，生成所述运行检测数据。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获得所述检测器的当前中心位置，包括：

对所述IMU三轴加速度进行积分，获得所述初始中心位置的IMU速度；

基于所述IMU速度进行二次积分，获得所述初始中心位置的IMU位移；

根据周向转角将所述IMU位移分解到惯性坐标系，获得所述当前中心位置。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

将所述当前中心位置和所述初始中心位置进行比较，获得中心位置变化量；

获得探头夹角；

根据所述探头夹角和偏移角之和，获得探头偏移角；

根据所述探头径向变形量，获得所述初始时钟方位的几何半径；

基于所述几何关系，对所述中心位置变化量、所述探头偏移角和所述几何半径进行计算，获得所述管道实际变形量。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获得所述初始时钟方位的几何半径，包括：

根据所述探头弯曲角度，计算获得所述各变形探头的径向变形量；

基于所述径向变形量，获得所述各变形探头在所述初始时钟方位的几何半径。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获得探头夹角，包括：

对所述IMU三轴角速度数据进行积分，获得所述周向转角；

根据所述各变形探头的位置和所述周向转角，计算获得所述探头夹角。

7.一种管道的变形检测系统，其特征在于，所述系统包括：

第一获得单元，所述第一获得单元用于根据第一运行指令运行检测器，获得运行检测数据；

第二获得单元，所述第二获得单元用于根据所述运行检测数据，计算获得所述检测器的当前中心位置；

第三获得单元，所述第三获得单元用于基于所述运行检测数据，计算获得探头径向变形量；

第四获得单元，所述第四获得单元用于基于几何关系，按照所述检测器的当前中心位置和所述探头径向变形量，计算获得管道实际变形量。

8.一种管道的变形检测电子设备，包括总线、收发器、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述收发器、所述存储器和所述处理器通过所述总线相连，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述方法中的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述方法中的步骤。

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