CN114270398A - 移动体、信息处理设备和信息处理系统 - Google Patents

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Abstract

本技术涉及能够指定发送了信息的移动体的移动体、信息处理设备和信息处理系统。例如，诸如车辆之类的移动体通过由发射光并接收所述光的反射光来进行测距的测距设备所发射的光的调制，发送预定信息。例如，诸如智能电话机之类的信息处理设备从通过所述光的接收而获得的光接收信号中，获取通过所述光的调制而发送的预定信息，并指定包括发射了包含预定信息的所述光的测距设备的移动体。本技术例如可以应用于进行自主驾驶的自主驾驶车辆等。

Description

移动体、信息处理设备和信息处理系统
技术领域
本技术涉及移动体、信息处理设备和信息处理系统，特别涉及例如能够指定已发送信息的移动体的移动体、信息处理设备和信息处理系统。
背景技术
例如，专利文献1公开一种其中用户的标识信息从车辆的外部可见地显示在车辆的显示设备上，从而车外的用户可以识别哪个用户呼叫了该车辆的技术。
引文列表
专利文献
专利文献1：日本专利申请公开No.2018-097514
发明内容
本发明要解决的问题
然而，在从诸如车辆之类的移动体发送信息的情况下，便利的是指定发送了信息的移动体。
鉴于这样的状况产生了本技术，本技术使得可以指定发送了信息的移动体。
问题的解决方案
本技术的移动体是包括发送控制单元的移动体，所述发送控制单元被配置成进行控制，以通过由发射光并接收所述光的反射光来进行测距的测距设备所发射的光的调制，发送预定信息。
本技术的移动体通过由发射光并接收所述光的反射光来进行测距的测距设备所发射的光的调制，发送预定信息。
本技术的信息处理设备是包括以下单元的信息处理设备：信息获取单元，所述信息获取单元被配置成从通过接收由发射光并接收所述光的反射光以便进行测距的测距设备所发射的光而获得的光接收信号中，获取通过所述光的调制而发送的预定信息，所述预定信息至少包含用于识别包括所述测距设备的移动体的标识信息；和指定单元，所述指定单元被配置成指定包括发射了包含所述预定信息的光的测距设备的移动体。
本技术的信息处理设备从通过接收由发射光并接收所述光的反射光以便进行测距的测距设备所发射的光而获得的光接收信号中，获取通过所述光的调制而发送的预定信息，所述预定信息至少包含用于识别包括所述测距设备的移动体的标识信息。另外，指定包括发射了包含所述预定信息的光的测距设备的移动体。
本技术的信息处理系统是包括移动体和信息处理设备的信息处理系统，所述移动体包括发送控制单元，所述发送控制单元被配置成进行控制，以通过由发射光并接收所述光的反射光来进行测距的测距设备所发射的光的调制，发送预定信息，所述信息处理设备包括配置成从通过光的接收而获得的光接收信号中获取通过所述光的调制而发送的预定信息的信息获取单元，和配置成指定包括发射了包含所述预定信息的光的测距设备的移动体的指定单元。
在本技术的信息处理系统中，移动体通过由发射光并接收所述光的反射光来进行测距的测距设备所发射的光的调制，发送预定信息。信息处理设备从通过光的接收而获得的光接收信号中，获取通过所述光的调制而发送的预定信息，并指定包括发射了包含所述预定信息的光的测距设备的移动体。
注意，信息处理设备可以是独立的设备，或者包含在一个设备中的内部块。
此外，信息处理设备或移动体中的处理可以由执行程序的计算机进行。所述程序可以通过记录在记录介质上或经由传输介质传送来提供。
附图说明
图1是图解说明本技术适用于的通信系统的实施例的构成例子的方框图。
图2是图解说明通信系统1适用于的车辆调配系统的实施例的构成例子的方框图。
图3是图解说明自主驾驶出租车52的构成例子的方框图。
图4是图解说明智能电话机53的(功能)构成例子的方框图。
图5是说明LiDAR 61的测距的原理的示图。
图6是图解说明LiDAR 61的外部构成例子的示图。
图7是说明LiDAR 61发射的光的示图。
图8是说明LiDAR 61的操作的示图。
图9是说明通过LiDAR 61的近红外光的调制，使LiDAR 61发送信息的发送控制单元63的发送控制的例子的示图。
图10是说明车辆调配系统50中的处理的例子的示图。
图11是图解说明当启动车辆调配应用时，显示在智能电话机53的显示单元78上的显示屏幕的例子的示图。
图12是图解说明当自主驾驶出租车52被调配给提出了车辆调配请求的用户时，显示在显示单元78上的显示屏幕的例子的示图。
图13是图解说明当被选为调配出租车的自主驾驶出租车52移动到对自主驾驶出租车52被调配给的用户来说，该自主驾驶出租车52可见的位置时，显示在显示单元78上的显示屏幕的例子的示图。
图14是图解说明当用户等待被选为调配出租车的自主驾驶出租车52时的道路状态的例子的示图。
图15是图解说明响应于接近消息，用户将智能电话机53的相机73对准周围可视范围内的自主驾驶出租车52，以捕捉图像的状态的示图。
图16是图解说明使得能够识别调配出租车地显示的图像的显示例子的示图。
图17是图解说明通信系统1适用于的车辆控制系统的第一实施例的构成例子的示图。
图18是说明车辆控制系统110中的处理的例子的示图。
图19是图解说明通信系统1适用于的车辆控制系统的第二实施例的构成例子的示图。
图20是图解说明通信系统1适用于的车辆控制系统的第三实施例的构成例子的示图。
图21是图解说明本技术适用于的计算机的实施例的构成例子的方框图。
具体实施方式
<本技术适用于的通信系统的实施例>
图1是图解说明本技术适用于的通信系统的实施例的构成例子的方框图。
图1中，通信系统1包括移动体10和终端20。
移动体10例如是车辆、飞行体、船舶、潜水器或者其他移动体，并且包括测距设备11、移动控制单元12和发送控制单元13。注意，移动体10不限于人应该乘坐的移动体，例如，可以是人不应该乘坐的移动体，比如无人机。
测距设备11例如通过发射诸如波长905nm等的近红外光之类的光，并接收近红外光的反射光来进行测距。测距设备11将通过测距而获得的距离信息提供给移动控制单元12。
注意，测距设备11只需要是能够通过发射光并接收光的反射光来进行测距的设备，设备的类型和测距的方法并无特别的限制。作为测距设备11，例如，可以采用称为光探测和测距(LiDAR)的传感器、称为飞行时间(TOF)的传感器、在微软公司的体感外设(Kinect)中采用的传感器等。
作为测距的方法，例如，可以采用TOF方法、三角测量方法、调频连续波(FMCW)方法、发射预定模式的光并接收该光的反射光的方法、或者发射其他光并接收该光的反射光的任何方法。
此外，在测距设备11中，用于测距的光不限于近红外光，可以采用中红外光(红外线)、远红外光、可见光、紫外光、或者任何其他光。但是，例如，如果采用作为除可见光以外的光的近红外光，作为用于测距设备11的测距的光，那么可以防止人在视觉上识别测距设备11的光。
此外，例如，在终端20包括相机的情况下，终端20可以在不单独具备用于接收由测距设备11发射的光的专用传感器的情况下，利用相机的成像元件接收作为由测距设备11发射的光的近红外光。成像元件例如是CMOS图像传感器、CCD图像传感器等，不过不限于此，只要光能够被变换成电信号，那么可以使用任何成像元件。
移动控制单元12按照来自测距设备11的距离信息，控制移动体10的移动。例如，移动控制单元12控制移动体10的移动，以进行移动体10一边避开障碍物一边移动的自主驾驶。
发送控制单元13控制测距设备11在近红外光中包含预定信息，并发送该近红外光。即，发送控制单元13进行通过测距设备11所发射的近红外光的调制，使测距设备11发送预定信息的发送控制。作为近红外光的调制方法，例如，可以采用调幅、调频等。
终端20例如是可以由用户携带的便携式信息处理设备，比如智能电话机，并且包括信息获取单元21和指定单元22。
信息获取单元21获取包含在由包括在移动体10中的测距设备11发射的近红外光中的预定信息。即，信息获取单元21解调通过接收来自移动体10(中包含的测距设备11)的近红外光而获得的光接收信号，从解调的光接收信号中获取通过近红外光的调制而发送的预定信息。
信息获取单元21中的近红外光的接收可以由装备在作为终端20的智能电话机中的捕捉图像的相机的成像元件进行。即，在用户将智能电话机的相机朝向移动体10(的测距设备11)的方向时，作为终端20的智能电话机的相机的成像元件可以接收由移动体10的测距设备11发射的近红外光。注意，在终端20中，不是相机的成像元件，而是专用的受光元件可以接收由包含在移动体10中的测距设备11发射的光。
指定单元22使用在接收近红外光时作为终端20的智能电话机的取向，或者由相机捕捉的图像(它可以包括近红外光的图像)，通过利用光(近红外光)的直线性(指向性)，从相机捕捉的图像中所示的被摄体中，指定发射了包含预定信息的近红外光的(包括测距设备11的)移动体10。在指定发射了包含预定信息的近红外光的移动体10的过程中，必要时可以检测发射了包含预定信息的近红外光的移动体10的方向。
按照图1的通信系统1，即使不存在专用于通信的通信装置，移动体10也能够通过测距设备11所发射的近红外光来发送预定信息。此外，即使不存在专用于通信的通信装置，终端20也能够通过接收近红外光的相机的成像元件，接收(获取)来自移动体10的预定信息。此外，终端20能够指定发送了预定信息的移动体10，即，发射了包含预定信息的光的移动体10。
注意，除终端20之外，类似于移动体10构成的其他移动体可以具有与信息获取单元21和指定单元22类似的功能，获取从移动体10发送的包含在近红外光中的信息，并指定发送了该信息的移动体10。这种情况下，向移动体10提供与信息获取单元21和指定单元22类似的功能使移动体10能够获取从其他移动体发送的包含在近红外光中的信息，并指定发送了该信息的其他移动体。于是，即使不存在专用于通信的通信装置，也可以在移动体10和其他移动体之间交换信息，并指定发送了该信息的通信伙伴。
<通信系统适用于的车辆调配系统的实施例>
图2是图解说明图1中的通信系统1适用于的车辆调配系统的实施例的构成例子的方框图。
图2中，车辆调配系统50包括车辆调配控制装置51、一个或多个自主驾驶出租车52和智能电话机53。
车辆调配控制装置51由使用自主驾驶出租车52提供出租车服务的自主驾驶出租车公司管理。当用户的智能电话机53例如通过诸如长期演进(LTE)或无线局域网(LAN)之类的无线通信，发送请求车辆调配的车辆调配请求时，车辆调配控制装置51响应于车辆调配请求，控制自主驾驶出租车52之一对用户的接载。
即，例如，车辆调配控制装置51按照用户与各个自主驾驶出租车52之间的距离等，选择接载用户的自主驾驶出租车52，并通过无线通信向选择的自主驾驶出租车52发送指令该自主驾驶出租车52接载用户的接载指令。
各个自主驾驶出租车52对应于图1中的移动体10。响应于来自车辆调配控制装置51的接载指令，自主驾驶出租车52提供其中自主驾驶出租车52接载用户，允许用户乘坐，并通过自主驾驶移动(行驶)到用户的目的地的所谓出租车服务。
智能电话机53对应于图1中的终端20。在智能电话机53中安装了用于车辆调配的应用(车辆调配应用)，并且智能电话机53执行车辆调配应用。执行车辆调配应用的智能电话机53例如按照用户的操作，通过无线通信向车辆调配控制装置51发送车辆调配请求。
<自主驾驶出租车52的构成例子>
图3是图解说明自主驾驶出租车52的构成例子的方框图。
自主驾驶出租车52包括LiDAR 51、自主驾驶控制单元62、发送控制单元63、相机54、通信单元65和位置检测单元66。
LiDAR 61对应于图1中的测距设备11，并附着到例如自主驾驶出租车52的可见性良好的部分，比如车顶。LiDAR 61通过发射波长约905nm的近红外光，并接收该近红外光的反射光来进行测距。LiDAR 61将通过测距而获得的距离信息提供给自主驾驶控制单元62。
自主驾驶控制单元62对应于图1中的移动控制单元12。自主驾驶控制单元62例如按照来自LiDAR 61的距离信息，来自相机64的图像，来自位置检测单元66的自主驾驶出租车52的位置，从通信单元65供给的信息等，识别周围的状态，并计算从当前地点到目的地的移动路线，从而控制自主驾驶出租车52的移动。自主驾驶控制单元62控制自主驾驶出租车52的移动，使得进行自主驾驶出租车52的自主驾驶。
发送控制单元63对应于图1中的发送控制单元13。发送控制单元63控制LiDAR 61在近红外光中包含用于识别自主驾驶出租车52的ID(标识信息)(下文中，该ID也被称为出租车ID)，所述ID对应于预定信息，并发送该近红外光。即，发送控制单元63进行通过LiDAR61所发射的近红外光的调制，使LiDAR 61发送出租车ID的发送控制。
相机64捕捉自主驾驶出租车52的周围的图像，并将捕捉的图像提供给自主驾驶控制单元62。
位置检测单元66例如是全球定位系统(GPS)等，检测自主驾驶出租车52的位置(当前地点)，并将检测的位置提供给自主驾驶控制单元62和通信单元65。
通信单元65与车辆调配控制装置51(图2)等进行无线通信，以发送和接收信息。例如，通信单元65将来自位置检测单元66的自主驾驶出租车52的位置等发送到车辆调配控制装置51。此外，例如，通信单元65接收来自车辆调配控制装置51的接载指令等，并将接载指令等提供给自主驾驶控制单元62。
<智能电话机53的构成例子>
图4是图解说明智能电话机53的(功能)构成例子的方框图。
智能电话机53包括信息获取单元71、指定单元72、相机73、位置检测单元74、相对位置计算单元75、通信单元76、显示控制单元77、显示单元78、操作单元79和控制单元80。
信息获取单元71对应于图1中的信息获取单元21。信息获取单元71解调作为利用相机73捕捉图像的结果通过接收来自自主驾驶出租车52(的LiDAR 61)的近红外光而获得的光接收信号，从而获取包含在近红外光中的出租车ID。
指定单元72对应于图1中的指定单元22。指定单元72使用由相机73捕捉的并显示近红外光的图像，从显示在该图像中的被摄体中指定发射了包含预定出租车ID的近红外光的自主驾驶出租车52。
相机(图像捕捉单元)73捕捉图像，即，接收入射光，并进行光电变换。
位置检测单元74例如是GPS等，检测智能电话机53的位置(当前地点)。
相对位置计算单元75根据相机73捕捉的显示自主驾驶出租车52的图像，计算自主驾驶出租车52相对于智能电话机53的相对位置。
通信单元76与车辆调配控制装置51(图2)等进行无线通信，以发送和接收信息。
显示控制单元77进行使显示单元78显示图像的显示控制。
显示单元78例如包括液晶面板等，按照显示控制单元77的显示控制显示图像。
操作单元79输出与用户的操作对应的操作信息。作为操作单元79，例如，可以采用透明触摸面板。这种情况下，操作单元79可以与显示单元78一体地构成。
控制单元80例如控制包含在智能电话机53中的各个块。
<LiDAR 61>
图5是说明图3中的LiDAR 61的测距的原理的示图。
在LiDAR 61中，从发光元件发射近红外光，作为在由物体反射之后返回的近红外光的反射光由受光元件接收。
从近红外光的发射到反射光的接收的时间与从LiDAR 61(的发光元件和受光元件)到物体的距离成比例。于是，LiDAR 61检测从近红外光的发射到反射光的接收的时间(时间差)，然后基于所述时间获得到物体的距离。
图6是图解说明LiDAR 61的外部构成例子的示图。
图6中，作为LiDAR 61，采用三维360°旋转式LiDAR。
LiDAR 61是使得包括发光元件的发光单元(发射器)和包括受光元件的受光单元(接收器)容纳在壳体内地构成的。包括发光单元和受光单元的壳体由其旋转轴在垂直方向的电动机(未图示)旋转。电动机容纳在电动机壳体中。
在图6的LiDAR 61中，旋转壳体，使得在环绕LiDAR 61的360°范围内的方向上进行测距。
注意，作为LiDAR 61，可以采用使用重复振荡脉冲激光器和扫描器的扫描LiDAR，使用高功率单脉冲振荡激光器和时间分辨二维受光元件阵列的闪光LiDAR，在一个方向使用扫描器，并在与扫描器的方向垂直的方向使用一维受光元件阵列来集体接收光的混合LiDAR等。另外，作为扫描方法，可以采用使用如图9中图解所示的机械旋转机构的方法，使用MEMS机构的方法，称为相控阵的方法等，并且可以采用任何其他LiDAR。
图7是图解说明LiDAR 61发射的光的示图。
LiDAR 61发射波长接近于可见光，例如约900nm～1600nm波长的近红外光(近红外线)。近红外线在视觉上无法被人识别，但是可以被捕捉(接收)可见光的普通相机的成像元件捕捉。于是，如果存在相机，那么可以在不准备专用的受光元件的情况下接收近红外光。
注意，LiDAR 61发射的光不限于近红外光，可以是在视觉上无法被人识别的其他光，例如，中红外光(中红外线)或远红外光(远红外线)。
图8是说明LiDAR 61的操作的示图。
图8是从上方看的图6中的三维360°旋转式LiDAR 61的顶视图。
LiDAR 61(的壳体)在绕垂直于图面的方向上的旋转轴旋转的同时，发射近红外光脉冲。LiDAR 61的旋转速度例如为5～20转/秒，并且每转的近红外光脉冲的数量(发光数)约为4000～1100脉冲。
图9是说明，使LiDAR 61通过LiDAR 61的近红外光的调制发送信息的发送控制单元63的发送控制的例子的示图。
图9图解说明由LiDAR 61发射的近红外光脉冲的例子。
发送控制单元63(图3)使LiDAR 61按照要包含在近红外光中发送的信息，进行近红外光的调幅，从而发送该信息。
作为近红外光的调幅，例如，可以进行其中如图9中图解所示，近红外光脉冲的强度(箭头所示)对于信息1被设定为(较强的)强度I1，而对于信息0被设定为比强度I1弱的强度I2的调幅。可以LiDAR 61每旋转一次进行一次调幅。
图9中，发送了6位信息101101。
在LiDAR 61的旋转速度例如如参考图8所述为5～20转/秒的情况下，当LiDAR 61每旋转一次进行一次调幅时，可以以5～20位/秒的速率发送信息。
注意，除了每转一次之外，可以LiDAR 61每旋转两次或更多次进行一次调幅，并且旋转次数为整数。此外，作为近红外光的调幅，除了强度I1和I2的二进制值之外，还可以采用其中近红外光的强度被设定为等于或大于4的2的幂的值的调幅。
<车辆调配系统50中的处理>
图10是图解说明图2中的车辆调配系统50中的处理的例子的示图。
当用户操作智能电话机53(图4)的操作单元79输入目的地(目的地)，并提出车辆调配请求时，在步骤S11，响应用户提出的车辆调配请求，智能电话机53的通信单元76将车辆调配请求、目的地、以及由位置检测单元74检测到的智能电话机53(携带智能电话机53的用户)的位置(下文中，该位置也被称为用户位置)发送到车辆调配控制装置51(图2)。
车辆调配控制装置51接收来自智能电话机53的车辆调配请求、目的地以及用户位置。在步骤S31，响应来自智能电话机53的车辆调配请求，车辆调配控制装置51从在用户位置附近的自主驾驶出租车52中选择要调配给用户的自主驾驶出租车52，作为调配的出租车。
此外，在步骤S32，车辆调配控制装置51将用户位置和目的地连同接载指令一起发送到被选为调配出租车的自主驾驶出租车52。
在被选为调配出租车的自主驾驶出租车52(图3)中，通信单元65接收来自车辆调配控制装置51的接载指令、用户位置以及目的地。在被选为调配出租车的自主驾驶出租车52中，在步骤S21，响应来自车辆调配控制装置51的接载指令，自主驾驶控制单元62进行控制，以将自主驾驶出租车52移动到用户位置。结果，被选为调配出租车的自主驾驶出租车52开始通过自主驾驶移动到用户位置。
在步骤S33，车辆调配控制装置51将被选为调配出租车的自主驾驶出租车52的出租车ID及出租车位置发送到发送了车辆调配请求的智能电话机53。
即，车辆调配控制装置51不断地收集由自主驾驶出租车52(图3)的位置检测单元66检测到的自主驾驶出租车52的位置(下文中，该位置也被称为出租车位置)。在步骤S33，车辆调配控制装置51将被选为调配出租车的自主驾驶出租车52的出租车ID，以及该自主驾驶出租车52的出租车位置发送到智能电话机53。
车辆调配控制装置51可以适当地将被选为调配出租车的自主驾驶出租车52的出租车位置发送到智能电话机53。
在智能电话机53中，通信单元76接收来自车辆调配控制装置51的调配出租车的出租车ID和出租车位置。在智能电话机53中，显示控制单元77可以在显示单元78上显示地图，并且进一步在地图上显示被选为调配出租车的自主驾驶出租车52的出租车位置。这种情况下，携带智能电话机53的用户可以识别被选为调配出租车的自主驾驶出租车52的出租车位置。
按照来自智能电话机53的用户位置，以及被选为调配出租车的自主驾驶出租车52的出租车位置，车辆调配控制装置51监视被选为调配出租车的自主驾驶出租车52是否已移动到对该自主驾驶出租车52被调配给的用户(下文中，该用户也被称为调配用户)来说该自主驾驶出租车52为可见的位置。
此外，当被选为调配出租车的自主驾驶出租车52移动到对调配用户来说该自主驾驶出租车52可见的位置时，在步骤S34，车辆调配控制装置51向被选为调配出租车的自主驾驶出租车52和调配用户的智能电话机53发送接近通知，所述接近通知用于指示该自主驾驶出租车52已移动到对调配用户来说该自主驾驶出租车52可见的位置。
被选为调配出租车的自主驾驶出租车52的通信单元65以及调配用户的智能电话机53的通信单元76接收来自车辆调配控制装置51的接近通知。
在被选为调配出租车的自主驾驶出租车52中，在步骤S22，响应来自车辆调配控制装置51的接近通知，发送控制单元63开始将被选为调配出租车的自主驾驶出租车52的出租车ID包含在由LiDAR 61发射的近红外光中，并发送该近红外光。
在调配用户的智能电话机53中，响应来自车辆调配控制装置51的接近通知，显示控制单元77在显示单元78上显示指示调配出租车在附近的消息，或者提示调配用户捕捉调配出租车的图像的消息。
响应显示在显示单元78上的消息，调配用户将智能电话机53的相机73对准周围的可见范围中的自主驾驶出租车52。
在步骤S12，在智能电话机53中，相机73开始捕捉图像，这包括由自主驾驶出租车52的LiDAR 61发射的近红外光的接收。此外，在智能电话机53中，信息获取单元71开始获取包含在由相机73的成像元件接收的近红外光中的出租车ID。
之后，在智能电话机53中，在步骤S13，控制单元80判定信息获取单元71所获取的出租车ID(下文中，该出租车ID也被称为获取的ID)是否匹配在步骤S33，从车辆调配控制装置51发送的被选为调配出租车的自主驾驶出租车52的出租车ID。
当在步骤S13，判定获取的ID不匹配被选为调配出租车的自主驾驶出租车52的出租车ID时，处理返回步骤S13。
此外，当在步骤S13，判定获取的ID匹配被选为调配出租车的自主驾驶出租车52的出租车ID时，处理进行到步骤S14。
在步骤S14，智能电话机53的指定单元72基于近红外光的发光位置，从在相机73捕捉的图像中显示的被摄体当中，指定发送了包含与被选为调配出租车的自主驾驶出租车52的出租车ID(特定的标识信息)匹配的获取ID的近红外光的自主驾驶出租车52，并将该自主驾驶出租车52识别为调配出租车。
此外，在智能电话机53中，在步骤S15，显示控制单元77在显示单元78上显示由相机64捕捉的、显示被选为调配出租车的自主驾驶出租车52的图像，使得用户可以在视觉上识别调配的出租车。
例如，在由相机64捕捉的、显示被选为调配出租车的自主驾驶出租车52的图像中，用框围绕地显示被选为调配出租车的自主驾驶出租车52。
通过查看显示在显示单元78上的图像，调配用户可以容易地识别调配的出租车(被选为调配出租车的自主驾驶出租车52)。
在智能电话机53中，在步骤S16，相对位置计算单元75通过使用由相机73捕捉的、显示被选为调配出租车的自主驾驶出租车52的图像，计算作为调配出租车的自主驾驶出租车52相对于智能电话机53的相对位置(智能电话机53相对于作为调配出租车的自主驾驶出租车52的相对位置)。此外，通信单元76经由车辆调配控制装置51，将相对位置发送到被选为调配出租车的自主驾驶出租车52。
在被选为调配出租车的自主驾驶出租车52中，通信单元65接收来自智能电话机53的相对位置。然后，在步骤S23，自主驾驶控制单元62按照相对位置，将被选为调配出租车的自主驾驶出租车52移动到用户位置附近，并使自主驾驶出租车52停在那里(停车)。
从相机73所捕捉的图像获得的相对位置比通过GPS获得的位置精确，并且按照这样的高度精确的相对位置，被选为调配出租车的自主驾驶出租车52可以类似于有人驾驶的出租车，停在例如离用户非常近的用户面前的位置。
停在用户位置附近的被选为调配出租车的自主驾驶出租车52然后允许调配用户乘坐，并移动到从车辆调配控制装置51发送的目的地。
如上所述，自主驾驶出租车52通过LiDAR 61的近红外光的调制来发送出租车ID。另一方面，智能电话机53接收近红外光，获取通过近红外光的调制而发送的出租车ID。此外，智能电话机53从显示近红外光的图像中，指定发送了包含调配出租车的出租车ID的近红外光的自主驾驶出租车52，并将该自主驾驶出租车52识别为调配的出租车。此外，显示示出调配的出租车的图像，使得能够识别调配的出租车。
于是，用户可以容易地识别调配的出租车。
这里，对于自主驾驶出租车的接载，用户可能难以了解哪一辆自主驾驶出租车是调配给用户的调配出租车。特别地，例如，在多个用户在靠近的位置等待作为接载汽车的自主驾驶出租车的情况下，或者在都具有相似的外观配置的多辆自主驾驶出租车接近用户的情况下，难以了解用户和调配给该用户的自主驾驶出租车之间的对应。
此外，当自主驾驶出租车接载用户时，例如，通过用户携带的智能电话机内置的GPS、配备在自主驾驶出租车中的GPS等获取用户和自主驾驶出租车的位置，使得自主驾驶出租车能够被导航到与用户相隔一定距离的位置。当自主驾驶出租车接载用户时，希望让自主驾驶出租车停在尽可能靠近自主驾驶出租车被调配给的用户的位置，但是以通过GPS检测到的位置的精确性，难以使自主驾驶出租车尽可能地靠近用户。
在有人驾驶的出租车中，驾驶员猜测请求接载的用户，并口头确认用户的姓名，使得可以容易地了解请求接载的用户和出租车之间的对应。然而，当自主驾驶出租车接载用户时，难以进行与有人驾驶的出租车类似的过程。
此外，可以设想一种方法，其中登记用户的面部的图像，并在自主驾驶出租车中进行面部识别，以识别该自主驾驶出租车被调配给的用户。然而，在这种方法中，需要登记用户的面部的图像，而用户并不愿意登记面部的图像，因为面部的图像是用户的个人信息。
此外，作为出租车调配应用，存在显示接载用户的有人驾驶出租车的外观特征(车型、颜色等)，使得用户易于识别接载的出租车的车辆调配应用。然而，当自主驾驶出租车变得普及时，预计同一车型的自主驾驶出租车的数量会增加。于是，当在用户周围存在同一车型的多辆自主驾驶出租车的情况下，即使车辆调配应用显示接载用户的自主驾驶出租车的外观特征，也难以识别哪辆自主驾驶出租车是调配给该用户的调配出租车。
另外，存在其中用户向车辆通知等待位置，并且车辆移动到用户的等待位置的接载方法。然而，在这种方法中，用户难以识别接载用户的车辆。此外，也难以精确地识别用户和车辆的位置。
在记载在专利文献1(日本专利申请公开No.2018-097514)中的技术之中，用户的标识信息从车辆的外部可见地显示在车辆的显示设备上。在这种情况下，用户需要记住标识信息，此外，显示设备需要设置在用户能够在视觉上识别标识信息的位置。
此外，例如，可以设想一种方法，其中用户携带的智能电话机接收自主驾驶出租车用于无线通信的无线电波，并检测作为无线电波的发送源的自主驾驶出租车的方向。然而，由于无线电波的指向性较弱，因此接收到无线电波的智能电话机难以精确地检测作为无线电波的发送源的自主驾驶出租车的方向。此外，也难以确定自主驾驶出租车相对于智能电话机的相对位置。
另一方面，由于诸如近红外光之类的光的指向性非常强，因此接收光使得可以精确地检测该光的发光源的方向。
进行对于高水平地实现出行即服务(MaaS)来说必不可少的自主驾驶的自主驾驶车辆配备有通过使用近红外光进行测距的LiDAR。于是，通过配备在自主驾驶车辆中的LiDAR所发射的近红外光的调制来发送信息，使得与单独地设置通过光来发送信息的设备的情况相比，能够以较低的成本通过光来发送信息。此外，在接收所述光的受光侧，利用光的指向性(直线性)使得可以容易地检测光的发光源的方向。
此外，在使用近红外光作为用于发送信息的光的情况下，近红外光可以由普通相机的成像元件捕捉(接收)。于是，在信息包含在LiDAR发射的近红外光中，并且发送该近红外光的情况下，例如，智能电话机无需设置接收近红外光的专用受光元件，就可以用包含在智能电话机中的相机的成像元件接收近红外光，并获取包含在该红外光中的信息。
下面，进一步说明图2中的车辆调配系统50中的处理。
图11是图解说明当启动车辆调配应用时，显示在智能电话机53的显示单元78上的显示屏幕的例子的示图。
显示控制单元77按照由位置检测单元74检测到的用户位置，使显示单元78显示包括用户位置的周边区域的地图以及用户位置(表示用户位置的图像)。用户操作所述操作单元79以输入目的地，并提出车辆调配请求。显示控制单元77按照用户输入的目的地，使目的地(表示目的地的图像)显示在显示单元78上的地图上。响应车辆调配请求，通信单元76将用户位置和目的地，连同车辆调配请求一起发送到车辆调配控制装置51(图2)。注意，显示控制单元77还可以使自主驾驶出租车52的出租车位置(表示出租车位置的图像)显示在显示单元78上的地图上。出租车位置可以从车辆调配控制装置51获得。
图12是图解说明当自主驾驶出租车52被调配给提出了车辆调配请求的用户时，显示在显示单元78上的显示屏幕的例子的示图。
车辆调配控制装置51从智能电话机53接收车辆调配请求、用户位置和目的地，并响应车辆调配请求，从靠近用户位置的自主驾驶出租车52当中选择要调配给该用户的自主驾驶出租车52，作为调配出租车。此外，车辆调配控制装置51将调配出租车的出租车ID和出租车位置发送到发送了车辆调配请求的智能电话机53。
在智能电话机53中，通信单元76接收来自车辆调配控制装置51的调配出租车的出租车ID和出租车位置。显示控制单元77随后使调配出租车的出租车位置被显示在显示单元78上的地图上。结果，提出车辆调配请求的用户可以识别调配出租车的出租车位置。
注意，响应来自智能电话机53的车辆调配请求，车辆调配控制装置51将用户位置和目的地，连同接载指令一起发送到被选为调配出租车的自主驾驶出租车52。
在被选为调配出租车的自主驾驶出租车52中，通信单元65接收来自车辆调配控制装置51的接载指令、用户位置和目的地。响应来自车辆调配控制装置51的接载指令，自主驾驶控制单元62进行控制，以将自主驾驶出租车52移动到用户位置。
图13是图解说明当被选为调配出租车的自主驾驶出租车52移动到自主驾驶出租车52对调配用户来说可见的位置时，显示在显示单元78上的显示屏幕的例子的示图。
车辆调配控制装置51不断收集自主驾驶出租车52的出租车位置。当被选为调配出租车的自主驾驶出租车52移动到对该自主驾驶出租车52被调配给的调配用户来说该自主驾驶出租车52可见的位置时，车辆调配控制装置51向被选为调配出租车的自主驾驶出租车52和调配用户的智能电话机53发送指示该结果的接近通知。
在智能电话机53中，通信单元76接收来自车辆调配控制装置51的接近通知。此外，在智能电话机53中，响应接近通知，显示控制单元77使指示调配出租车在附近的接近消息“出租车在附近”被显示在显示单元78上的地图上，如图13中图解所示。结果，用户可以认识到调配出租车在可视范围内。
响应接近消息，用户将智能电话机53的相机73对准周围的可视范围内的自主驾驶出租车52，并开始捕捉图像。
另一方面，在被选为调配出租车的自主驾驶出租车52中，通信单元65接收来自车辆调配控制装置51的接近通知。在被选为调配出租车的自主驾驶出租车52中，响应接近通知，发送控制单元63开始将被选为调配出租车的自主驾驶出租车52的出租车ID包含在LiDAR61发射的近红外光中，并发送该近红外光。
图14是图解说明当用户等待被选为调配出租车的自主驾驶出租车52时的道路状态的例子的示图。
当自主驾驶出租车服务变得普及时，预计将采用同一车型和颜色的车辆作为自主驾驶出租车52。在这种情况下，如图14中图解所示，预计多辆自主驾驶出租车52将在用户可视的范围内行驶，从而用户难以从在可视范围内行驶的多辆自主驾驶出租车52当中，识别作为调配给该用户的调配出租车的自主驾驶出租车52。
图15是图解说明响应接近消息，用户将智能电话机53的相机73对准周围的可视范围内的自主驾驶出租车52，以捕捉图像的状态的示图。
如参考图13所述，当移动到调配用户可见的范围时，被选为调配出租车的自主驾驶出租车52将出租车ID包含在LiDAR 61发射的近红外光中，并发送该近红外光。
在智能电话机53中，相机73捕捉图像，并且捕捉的图像(作为实时取景图像)被显示在显示单元78上。在捕捉图像时，除了可见光之外，相机73还能够接收由自主驾驶出租车52发射的包含出租车ID的近红外光。在智能电话机53中，信息获取单元71从通过相机73的成像元件接收来自自主驾驶出租车52的近红外光而获得的光接收信号(图像)中，获取包含在来自自主驾驶出租车52的近红外光中的出租车ID。
此外，在智能电话机53中，控制单元80判定获取的ID，即包含在来自自主驾驶出租车52的近红外光中的出租车ID是否与参考图12说明的从车辆调配控制装置51发送的调配出租车的出租车ID匹配。
在包含在来自自主驾驶出租车52的近红外光中的出租车ID与调配出租车的出租车ID匹配的情况下，在智能电话机53中，指定单元72基于近红外光的发光位置，从显示在相机73捕捉的图像中的被摄体当中，指定发送了包含与调配出租车ID匹配的出租车ID的近红外光的自主驾驶出租车52，并将该自主驾驶出租车52识别为调配出租车。
此外，在智能电话机53中，显示控制单元77使显示单元78显示相机73捕捉的显示调配出租车的图像，使得能够识别调配的出租车。
图16是图解说明使得能够识别调配出租车地显示的图像的显示例子的示图。
在图16中，在智能电话机53的显示单元78上，在显示作为调配出租车的自主驾驶出租车52的图像中，显示环绕调配出租车的框和指示调配出租车的消息“这就是你乘坐的车！”。
通过查看显示单元78上的显示，调配用户可以容易地识别调配出租车(被选为调配出租车的自主驾驶出租车52)。
注意，在例如由于握着智能电话机53的用户的手晃动，作为调配出租车的自主驾驶出租车52脱离相机73的视角的情况下，显示控制单元77可以使显示单元78通过箭头等，显示作为调配出租车的自主驾驶出租车52存在的方向，并且可以提示用户捕捉图像，使得作为调配出租车的自主驾驶出租车52包含在相机73的视角内。
在智能电话机53中，相对位置计算单元75使用由相机73捕捉的显示作为调配出租车的自主驾驶出租车52的图像，计算作为调配出租车的自主驾驶出租车52相对于智能电话机53的相对位置，并且通信单元76经由车辆调配控制装置51(或者直接地)将该相对位置发送到作为调配出租车的自主驾驶出租车52。
在作为调配出租车的自主驾驶出租车52中，通信单元65接收相对于智能电话机53的相对位置，并且自主驾驶控制单元62利用该相对位置来获得用户相对于当前地点的相对位置。自主驾驶控制单元62随后将作为调配出租车的自主驾驶出租车52移动到用户位置附近，并使自主驾驶出租车52停在那里(停车)。
通过利用作为调配出租车的自主驾驶出租车52相对于智能电话机53的相对位置而获得的用户的相对位置比通过GPS等获得的用户位置更精确，并且按照这样的高度精确的相对位置，作为调配出租车的自主驾驶出租车52可以类似于有人驾驶的出租车，停在例如离用户非常近的用户面前的位置。
停在用户位置附近的作为调配出租车的自主驾驶出租车52随后允许用户乘坐，并移动到从车辆调配控制装置51发送的目的地。
注意，使用显示自主驾驶出租车52的图像的自主驾驶出租车52的相对位置的计算不仅可由智能电话机53进行，而且也可以例如由车辆调配控制装置51、自主驾驶出租车52、计算资源丰富的云端服务器等进行。
此外，除了将出租车ID包含在LiDAR 61的近红外光中并发送该近红外光之外，自主驾驶出租车52还可以显示出租车ID或者表示出租车ID的QR码(注册商标)，使得可以从自主驾驶出租车52的外部捕捉出租车ID或QR码的图像。在这种情况下，智能电话机53可通过捕捉显示在自主驾驶出租车52上的出租车ID和QR码的图像，获取出租车ID。
此外，作为出租车ID，不仅可以使用对于自主驾驶出租车52固定的信息，而且可以使用预约号码。用作出租车ID的预约号码由车辆调配控制装置51针对每个车辆调配请求发出。
此外，作为出租车ID，例如，可以采用自主驾驶出租车52的车牌号码。在这种情况下，智能电话机53可通过利用光学字符识别(OCR)技术来识别自主驾驶出租车52的车牌号码，获取出租车ID。
<通信系统适用于的车辆控制系统的实施例>
图17是图解说明图1中的通信系统1适用于的车辆控制系统的第一实施例的构成例子的示图。
这里，其中在由诸如LiDAR 61之类的测距设备11发射的近红外光中包含信息并发送该近红外光的通信也被称为测距光通信。
在测距光通信中，在接收(可以接收)近红外光的受光侧，可以指定近红外光的发光源，即，将信息包含在近红外光中并发送该近红外光的发送侧的精确位置和方向。
如上所述，通过利用其中在接收近红外光的受光侧可以指定将信息包含在近红外光中并发送该近红外光的发送侧的精确位置和方向的测距光通信的特性，图1的通信系统1可以应用于各种系统。
在图17中，车辆控制系统110例如包括作为多个车辆的三辆自主驾驶车辆(汽车)111。
每个自主驾驶车辆111对应于图1中的移动体10，是类似于例如图3中的自主驾驶出租车52构成的，并且还具有与图4中的智能电话机53的信息获取单元71和指定单元72类似的功能。
在图17的车辆控制系统110中，除行驶在前面的第一自主驾驶车辆111之外的各个自主驾驶车辆111获取并共享从前面紧接着行驶的自主驾驶车辆111发送的包含在LiDAR61的近红外光中的行驶的行动计划，比如加速、减速或变道，使得可实现作为安全且高速的协同行驶的队列行驶。
在图17中，第一自主驾驶车辆111的自主驾驶控制单元62确定在3秒后以100m/s2开始减速的行动，将指示该行动的行动计划包含在LiDAR 61发射的近红外光中，并发送该近红外光。
第二自主驾驶车辆111利用相机64的成像元件或者LiDAR 61的受光元件接收由另一辆自主驾驶车辆111发射的近红外光，并且类似于信息获取单元71(图4)地获取包含在该近红外光中的行动计划。此外，类似于指定单元72(图4)，第二自主驾驶车辆111指定发送包含行动计划的近红外光的自主驾驶车辆(下文中，该自主驾驶车辆也被称为发送源车辆)。在指定为发送源车辆的自主驾驶车辆是第一自主驾驶车辆111的情况下，第二自主驾驶车辆111按照从第一自主驾驶车辆111发送的行动计划，将自己(第二自主驾驶车辆111)的行动计划变更为例如在3秒后以100米/s2开始减速，将变更后的行动计划包含在LiDAR 61发射的近红外光中，并发送该近红外光。
第三自主驾驶车辆111利用相机64的成像元件或者LiDAR 61的受光元件接收由另一辆自主驾驶车辆111发射的近红外光，并且类似于信息获取单元71地获取包含在该近红外光中的行动计划。此外，类似于指定单元72，第三自主驾驶车辆111指定发送包含行动计划的近红外光的发送源车辆。在指定为发送源车辆的自主驾驶车辆是第二自主驾驶车辆111的情况下，第三自主驾驶车辆111按照从第二自主驾驶车辆111发送的行动计划，将自己(第三自主驾驶车辆111)的行动计划变更为例如在3秒后以100米/s2开始减速。
各个自主驾驶车辆111按照行动计划行驶(移动)，使得这3辆自主驾驶车辆111排成一列地行驶。
图18是说明图17中的车辆控制系统110中的处理的例子的示图。
在步骤S111，第一自主驾驶车辆111变更行动计划。
在步骤S112，第一自主驾驶车辆111将变更后的行动计划包含在LiDAR 61发射的近红外光中，并发送该近红外光。该近红外光被第一自主驾驶车辆111周围的自主驾驶车辆111接收。
在步骤S121，第二自主驾驶车辆111利用相机64(图3)的成像元件或者LiDAR 61的受光元件，接收由另一辆自主驾驶车辆111发射的近红外光，并且类似于信息获取单元71(图4)地获取包含在该近红外光中的行动计划。
在步骤S122，类似于指定单元72(图4)，第二自主驾驶车辆111指定作为发送了包含行动计划的近红外光的自主驾驶车辆的发送源车辆。
在步骤S123，第二自主驾驶车辆111判定指定为发送源车辆的自主驾驶车辆是否是第一自主驾驶车辆111(紧接在第二自主驾驶车辆111前面的第一自主驾驶车辆111)。
当在步骤S123判定指定为发送源车辆的自主驾驶车辆不是第一自主驾驶车辆111时，处理返回步骤S121。
此外，当在步骤S123判定指定为发送源车辆的自主驾驶车辆是第一自主驾驶车辆111时，处理进行到步骤S124。
在步骤S124，第二自主驾驶车辆111按照从第一自主驾驶车辆111发送的行动计划，变更自己(第二自主驾驶车辆111)的行动计划。
在步骤S125，第二自主驾驶车辆111将变更后的行动计划包含在LiDAR 61发射的近红外光中，并发送该近红外光。该近红外光被第二自主驾驶车辆111周围的自主驾驶车辆111接收。
在步骤S131，第三自主驾驶车辆111利用相机64的成像元件或者LiDAR 61的受光元件，接收由另一辆自主驾驶车辆111发射的近红外光，并且类似于信息获取单元71地获取包含在该近红外光中的行动计划。
在步骤S132，类似于指定单元72，第三自主驾驶车辆111指定作为发送了包含行动计划的近红外光的自主驾驶车辆的发送源车辆。
在步骤S133，第三自主驾驶车辆111判定指定为发送源车辆的自主驾驶车辆是否是第二自主驾驶车辆111(紧接在第三自主驾驶车辆111前面的第二自主驾驶车辆111)。
当在步骤S133判定指定为发送源车辆的自主驾驶车辆不是第二自主驾驶车辆111时，处理返回步骤S131。
此外，当在步骤S133判定指定为发送源车辆的自主驾驶车辆是第二自主驾驶车辆111时，处理进行到步骤S134。
在步骤S134，第三自主驾驶车辆111按照从第二自主驾驶车辆111发送的行动计划，变更自己(第三自主驾驶车辆111)的行动计划。
第一、第二和第三自主驾驶车辆111中的每一个都按照变更后的行动计划行驶(移动)。
图19是图解说明图1中的通信系统1适用于的车辆控制系统的第二实施例的构成例子的示图。
在图19中，车辆控制系统120例如包括作为多个车辆的两辆自主驾驶车辆(汽车)111。
如参考图17所述，每个自主驾驶车辆111对应于图1中的移动体10，是类似于例如图3中的自主驾驶出租车52构成的，并且还具有与图4中的智能电话机53的信息获取单元71和指定单元72类似的功能。
在图17中的车辆控制系统110中，行驶在前面的自主驾驶车辆111将行动计划包含在LiDAR 61的近红外光中，并发送该近红外光。
行驶在后面的自主驾驶车辆111利用相机64的成像元件或者LiDAR 61的受光元件，接收由行驶在前面的自主驾驶车辆111发射的近红外光，并且类似于信息获取单元71(图4)地获取包含在该近红外光中的行动计划。类似于指定单元72(图4)，行驶在后面的自主驾驶车辆111指定发送了包含行动计划的近红外光的发送源车辆。在指定为发送源车辆的自主驾驶车辆是行驶在前面的自主驾驶车辆111的情况下，行驶在后面的自主驾驶车辆111按照从行驶在前面的自主驾驶车辆111发送的行动计划，变更自己(行驶在后面的自主驾驶车辆111)的行动计划。
例如，在行驶在前面的自主驾驶车辆111的行动计划指示行驶在前面的自主驾驶车辆111将在2秒后向右变道，并且行驶在后面的自主驾驶车辆111正在行驶在前面的自主驾驶车辆111的右斜后方行驶的情况下，行驶在后面的自主驾驶车辆111变更行动计划以便减速，以避免当行驶在前面的自主驾驶车辆111向右变道时发生碰撞，并按照变更后的行动计划减速
例如，在被赋予特定任务的自主驾驶车辆，比如运送货物的卡车，和作为普通人乘坐的普通车辆的自主驾驶车辆协同行驶的情况下，可以应用车辆控制系统120。
图20是图解说明图1中的通信系统1适用于的车辆控制系统的第三实施例的构成例子的示图。
在图20中，车辆控制系统130例如包括作为多个车辆的三辆自主驾驶车辆(汽车)A、B和C。
自主驾驶车辆A～C中的每一个对应于图1中的移动体10，是类似于例如图3中的自主驾驶出租车52构成的，并且还具有与图4中的智能电话机53的信息获取单元71和指定单元72类似的功能。
在图20的车辆控制系统130中，进行测距光通信，其中行驶在附近，即，行驶在近红外光可达的范围内的三辆自主驾驶车辆A～C中的每一个在LiDAR 61的近红外光中包含作为用于识别三辆自主驾驶车辆A～C中的每一个的标识信息的车辆ID，并发送该近红外光。自主驾驶车辆A～C中的每一个接收来自其他自主驾驶车辆的近红外光，并获取包含在该近红外光中的车辆ID。此外，自主驾驶车辆A～C中的每一个指定发送了包含车辆ID的近红外光的发送源车辆。
例如，关注自主驾驶车辆A～C当前中的自主驾驶车辆C，自主驾驶车辆C接收来自其他自主驾驶车辆A和B每一个的近红外光光束，并获取包含在近红外光光束中的车辆ID＝A和车辆ID＝B。此外，自主驾驶车辆C指定发送了包含车辆ID＝A的近红外光光束和包含车辆ID＝B的近红外光光束的发送源车辆。
按照自主驾驶车辆C进行的发送源车辆的指定，自主驾驶车辆C识别出行驶在自主驾驶车辆C的左前方的自主驾驶车辆A是发送了包含车辆ID＝A的近红外光光束的发送源车辆。此外，识别出行驶在自主驾驶车辆C的右前方的自主驾驶车辆B是发送了包含车辆ID＝A的近红外光光束的发送源车辆。
在车辆控制系统130中，自主驾驶车辆A～C中的每一个的通信单元65(图3)进行比测距光通信更快的无线通信，比如LTE、5G或无线LAN，从而与车辆ID关联地将行动计划上传到云端服务器131。
自主驾驶车辆C的通信单元65(图3)通过与服务器131进行无线通信，从服务器131下载分别与包含在近红外光光束中的车辆ID＝A和车辆ID＝B之一关联的行动计划。自主驾驶车辆C可以识别出与车辆ID＝A关联的行动计划是行驶在左前方的自主驾驶车辆A的行动计划，而与车辆ID＝B关联的行动计划是行驶在右前方的自主驾驶车辆B的行动计划。
在图20中，作为自主驾驶车辆A的行动计划，5秒后将车道变更到右侧车道，并在下一个出入口离开公路被上传到服务器131，并且作为自主驾驶车辆B的行动计划，在2km内保持车道被上传到服务器131。自主驾驶车辆C可以识别这些行动计划，即，行驶在左前方的自主驾驶车辆A的行动计划和行驶在右前方的自主驾驶车辆B的行动计划，按照这些行动计划制定自己车辆的行动计划，从而进行安全的自主驾驶。
其中将信息包含在LiDAR 61的近红外光中并发送该近红外光的测距光通信是低速率通信，在行动计划是大容量数据的情况下，利用测距光通信来发送和接收行动计划需要时间。于是，在自主驾驶车辆中，作为大容量数据的行动计划与车辆ID关联地被上传到能够进行高速无线通信的服务器131，通过测距光通信获取数据量少的车辆ID，然后通过高速无线通信下载与车辆ID关联的行动计划，使得可以快速地获取作为大容量数据的行动计划。
注意，与车辆ID关联地上传到服务器131的数据不限于行动计划。
此外，在本实施例中，通过测距光通信发送信息，不过，可以通过任何其他光通信来发送信息。
<本技术适用于的计算机的说明>
接下来，上面说明的移动体10、终端20、车辆调配控制装置51、自主驾驶出租车52、智能电话机53、自主驾驶车辆111、以及自主驾驶车辆A～C中的每一个中的一系列处理的全部或部分可以用硬件或软件来进行。在用软件进行所述一系列处理的情况下，构成所述软件的程序安装在通用计算机等中。
图21是图解说明上面安装用于执行上述一系列处理的程序的计算机的实施例的构成例子的方框图。
程序可以预先记录在作为内置于计算机中的记录介质的硬盘905或ROM 903上。
或者，程序可以存储(记录)在由驱动器909驱动的可拆卸记录介质911中。如上所述的可拆卸记录介质911可以作为所谓的套装软件来提供。这里，可拆卸记录介质911的例子包括软盘、光盘只读存储器(CD-ROM)、磁光(MO)盘、数字通用光盘(DVD)、磁盘、半导体存储器等。
注意，程序可以从如上所述的可拆卸记录介质911安装到计算机中，或者可以经由通信网络或广播网络下载到计算机，并安装在内置硬盘905中。即，程序例如可以经由用于数字卫星广播的人造卫星，从下载站点无线传送到计算机，或者可以经由诸如局域网(LAN)或因特网之类的网络，有线传送到计算机。
计算机包括中央处理器(CPU)902，输入/输出接口910经由总线901连接到CPU902。
当通过用户操作输入单元907经由输入/输出接口910输入命令时，例如，CPU 902按照所述命令执行存储在只读存储器(ROM)903中的程序。或者，CPU 902将存储在硬盘905中的程序加载到随机存取存储器(RAM)中，并执行该程序。
结果，CPU 902进行按照上述流程图的处理，或者通过上述方框图的构成进行的处理。随后必要时，CPU 902例如经由输入/输出接口910从输出单元906输出处理结果，从通信单元908发送处理结果，以及将处理结果记录在硬盘905上。
注意，输入单元907包括键盘、鼠标、麦克风等。此外，输出单元906包括液晶显示器(LCD)、扬声器等。
这里，在本说明书中，计算机按照程序进行的处理不一定必须按照作为流程图说明的顺序时序地进行。即，计算机按照程序进行的处理还包括并行地或者单独地执行的处理(例如，并行处理或基于对象的处理)。
此外，程序可以由一个计算机(处理器)处理，或者可以分配给多个计算机处理。程序可以被传送给远程处理器处理。
此外，在本说明书中，系统意味着一组多个组件(设备、模块(部件)等)，并且所有组件是否位于同一壳体内并不重要。于是，容纳在单独的壳体内并经由网络连接的多个设备，以及其中在一个壳体中容纳多个模块的一个设备都是系统。
注意，本技术的实施例不限于上述实施例，可以进行各种修改，而不脱离本技术的要点。
例如，在上述实施例之一中，通过利用由提供出租车服务的自主驾驶出租车公司管理的自主驾驶出租车说明了车辆调配系统。然而，除了该实施例之外，车辆调配系统还可以是提供整合由个人管理的自主驾驶出租车的出租车服务，或由个人管理的自主驾驶出租车的平台。此外，车辆调配系统不仅可以用于称为出租车服务的服务，而且可以用于通过匹配车辆和用户而使用的称为乘车共享、汽车共享等的其他服务。
例如，本技术可以具有其中一个功能经由网络由多个设备分担并协同地处理的云计算的构成。
此外，在上述流程图中说明的各个步骤可以由一个设备执行，或者由多个设备分担地执行。
此外，在一个步骤包括多组处理的情况下，包含在一个步骤中的多组处理可以由一个设备执行，或者由多个设备分担地执行。
此外，记载在本说明书中的效果仅仅是例子，并不受限制，可以获得其他效果。
注意，本技术可以具有以下构成。
<1>一种移动体，包括
发送控制单元，所述发送控制单元被配置成进行控制，以通过由发射光并接收所述光的反射光来进行测距的测距设备所发射的光的调制，发送预定信息。
<2>按照<1>所述的移动体，
其中通过进行所述光的调幅或调频来发送所述预定信息。
<3>按照<1>或<2>所述的移动体，
其中所述预定信息是用于识别所述移动体的标识信息。
<4>按照<3>所述的移动体，
其中所述移动体按照所述移动体相对于信息处理设备的相对位置，移动到所述信息处理设备附近，并停在所述信息处理设备附近，所述相对位置是从由所述信息处理设备的图像捕捉单元捕捉的显示所述移动体的图像中检测的，所述图像捕捉单元包括接收所述光的成像元件。
<5>按照<1>或<2>所述的移动体，
其中所述预定信息是所述移动体的行动计划。
<6>按照<5>所述的移动体，
其中所述移动体按照其他移动体的行动计划移动。
<7>按照<1>或<2>所述的移动体，还包括：
标识信息获取单元，所述标识信息获取单元被配置成从通过接收来自其他移动体的光而获得的光接收信号中，获取所述其他移动体的标识信息；和
指定单元，所述指定单元被配置成指定发射了包含所述标识信息的所述光的所述其他移动体，
其中接收与由所述指定单元指定的所述其他移动体的所述标识信息关联的信息。
<8>按照<7>所述的移动体，
其中所述移动体基于所述其他移动体的行动计划，与所述其他移动体排成一列地行驶。
<9>按照<1>～<8>任意之一所述的移动体，
其中所述移动体是车辆。
<10>按照<9>所述的移动体，
其中所述移动体是由预定用户使用的出租车。
<11>按照<1>～<10>任意之一所述的移动体，
其中所述光是近红外光。
<12>按照<11>所述的移动体，
其中所述光是由LiDAR发射的近红外光。
<13>一种信息处理设备，包括：
信息获取单元，所述信息获取单元被配置成从通过接收由发射光并接收所述光的反射光，以便进行测距的测距设备所发射的光而获得的光接收信号中，获取通过所述光的调制而发送的预定信息，所述预定信息至少包含用于识别包括所述测距设备的移动体的标识信息；和
指定单元，所述指定单元被配置成指定包括发射了包含所述预定信息的所述光的所述测距设备的移动体。
<14>按照<13>所述的信息处理设备，
其中所述信息处理设备由用户使用，并且还包括显示控制单元，所述显示控制单元被配置成进行控制，以显示由所述指定单元指定的所述移动体，所述移动体能够由所述用户在视觉上识别。
<15>按照<13>或<14>所述的信息处理设备，
还包括图像捕捉单元，
其中所述指定单元从所述图像捕捉单元捕捉的显示移动体的图像中，指定包括发射了包含所述预定信息的所述光的所述测距设备的移动体。
<16>按照<15>所述的信息处理设备，
还包括相对位置计算单元，所述相对位置计算单元被配置成根据所述图像捕捉单元捕捉的显示移动体的图像，计算所述移动体相对于所述信息处理设备的相对位置，
其中所述相对位置被发送到所述移动体。
<17>按照<13>～<16>任意之一所述的信息处理设备，
其中所述移动体是车辆。
<18>按照<17>所述的信息处理设备，
其中所述移动体是由预定用户使用的出租车。
<19>按照<13>～<18>任意之一所述的信息处理设备，
其中所述光是近红外光。
<20>按照<19>所述的信息处理设备，
其中所述光是由LiDAR发射的近红外光。
<21>一种信息处理系统，包括：
移动体，所述移动体包括发送控制单元，所述发送控制单元被配置成进行控制，以通过由发射光并接收所述光的反射光来进行测距的测距设备所发射的光的调制，发送预定信息；和
信息处理设备，所述信息处理设备包括
配置成从通过光的接收而获得的光接收信号中，获取通过所述光的调制而发送的所述预定信息的信息获取单元，和
配置成指定包括发射了包含所述预定信息的所述光的所述测距设备的移动体的指定单元。
<22>按照<21>所述的信息处理系统，
其中所述移动体是出租车，
所述信息处理设备是由使用所述出租车的用户使用的终端设备，或者是设置在所述终端设备中的信息处理设备，以及
所述预定信息至少包含用于识别所述出租车的信息。
<23>按照<22>所述的信息处理系统，
其中所述信息处理设备还包括显示控制单元，所述显示控制单元被配置成进行控制，以显示由所述指定单元指定的所述移动体，所述移动体能够由所述用户在视觉上识别。
<24>按照<21>～<23>任意之一所述的信息处理系统，
其中所述信息处理设备还包括图像捕捉单元，并且
所述指定单元从所述图像捕捉单元捕捉的显示移动体的图像中，指定包括发射了包含所述预定信息的所述光的所述测距设备的移动体。
<25>按照<24>所述的信息处理系统，
其中所述信息处理设备还包括相对位置计算单元，所述相对位置计算单元被配置成根据所述图像捕捉单元捕捉的显示移动体的图像，计算所述移动体相对于所述信息处理设备的相对位置，并且
所述相对位置被发送到所述移动体。
<26>按照<24>或<25>所述的信息处理系统，
其中所述移动体按照所述移动体相对于信息处理设备的相对位置，移动到所述信息处理设备附近，并停在所述信息处理设备附近，所述相对位置是从由所述信息处理设备的图像捕捉单元捕捉的显示所述移动体的图像中检测的，所述图像捕捉单元包括接收所述光的成像元件。
附图标记列表
1 通信系统
10 移动体
11 测距设备
12 移动控制单元
13 发送控制单元
20 终端
21 信息获取单元
22 指定单元
50 车辆调配系统
51 车辆调配控制装置
52 自主驾驶出租车
53 智能电话机
61 LiDAR
62 自主驾驶控制单元
63 发送控制单元
64 相机
65 通信单元
64 位置检测单元
71 信息获取单元
72 指定单元
73 相机
74 位置检测单元
75 相对位置计算单元
76 通信单元
77 显示控制单元
78 显示单元
79 操作单元
80 控制单元
110 车辆控制系统
111 自主驾驶车辆
120,130 车辆控制系统
901 总线
902 CPU
903 ROM
904 RAM
905 硬盘
906 输出单元
907 输入单元
908 通信单元
909 驱动器
910 输入/输出接口
911 可拆卸记录介质

Claims (26)

1.一种移动体，包括
发送控制单元，所述发送控制单元被配置成进行控制，以通过由发射光并接收所述光的反射光来进行测距的测距设备所发射的光的调制，发送预定信息。
2.按照权利要求1所述的移动体，
其中通过进行所述光的调幅或调频来发送所述预定信息。
3.按照权利要求1所述的移动体，
其中所述预定信息是用于识别所述移动体的标识信息。
4.按照权利要求3所述的移动体，
其中所述移动体按照所述移动体相对于信息处理设备的相对位置，移动到所述信息处理设备附近，并停在所述信息处理设备附近，所述相对位置是从由所述信息处理设备的图像捕捉单元捕捉的显示所述移动体的图像中检测的，所述图像捕捉单元包括接收所述光的成像元件。
5.按照权利要求1所述的移动体，
其中所述预定信息是所述移动体的行动计划。
6.按照权利要求5所述的移动体，
其中所述移动体按照其他移动体的行动计划移动。
7.按照权利要求1所述的移动体，还包括：
标识信息获取单元，所述标识信息获取单元被配置成从通过接收来自其他移动体的光而获得的光接收信号中，获取所述其他移动体的标识信息；和
指定单元，所述指定单元被配置成指定发射了包含所述标识信息的所述光的所述其他移动体，
其中接收与由所述指定单元指定的所述其他移动体的所述标识信息关联的信息。
8.按照权利要求7所述的移动体，
其中所述移动体基于所述其他移动体的行动计划，与所述其他移动体排成一列地行驶。
9.按照权利要求1所述的移动体，
其中所述移动体是车辆。
10.按照权利要求9所述的移动体，
其中所述移动体是由预定用户使用的出租车。
11.按照权利要求1所述的移动体，
其中所述光是近红外光。
12.按照权利要求11所述的移动体，
其中所述光是由LiDAR发射的近红外光。
13.一种信息处理设备，包括：
信息获取单元，所述信息获取单元被配置成从通过接收由发射光并接收所述光的反射光以便进行测距的测距设备所发射的光而获得的光接收信号中，获取通过所述光的调制而发送的预定信息，所述预定信息至少包含用于识别包括所述测距设备的移动体的标识信息；和
指定单元，所述指定单元被配置成指定包括发射了包含所述预定信息的所述光的所述测距设备的移动体。
14.按照权利要求13所述的信息处理设备，
其中所述信息处理设备由用户使用，并且还包括显示控制单元，所述显示控制单元被配置成进行控制以显示由所述指定单元指定的所述移动体，所述移动体能够由所述用户在视觉上识别。
15.按照权利要求13所述的信息处理设备，
还包括图像捕捉单元，
其中所述指定单元从所述图像捕捉单元捕捉的显示移动体的图像中，指定包括发射了包含所述预定信息的所述光的所述测距设备的移动体。
16.按照权利要求15所述的信息处理设备，
还包括相对位置计算单元，所述相对位置计算单元被配置成根据所述图像捕捉单元捕捉的显示移动体的图像，计算所述移动体相对于所述信息处理设备的相对位置，
其中所述相对位置被发送到所述移动体。
17.按照权利要求13所述的信息处理设备，
其中所述移动体是车辆。
18.按照权利要求17所述的信息处理设备，
其中所述移动体是由预定用户使用的出租车。
19.按照权利要求13所述的信息处理设备，
其中所述光是近红外光。
20.按照权利要求19所述的信息处理设备，
其中所述光是由LiDAR发射的近红外光。
21.一种信息处理系统，包括：
移动体，所述移动体包括发送控制单元，所述发送控制单元被配置成进行控制，以通过由发射光并接收所述光的反射光来进行测距的测距设备所发射的光的调制，发送预定信息；和
信息处理设备，所述信息处理设备包括
配置成从通过光的接收而获得的光接收信号中获取通过所述光的调制而发送的所述预定信息的信息获取单元，和
配置成指定包括发射了包含所述预定信息的所述光的所述测距设备的移动体的指定单元。
22.按照权利要求21所述的信息处理系统，
其中所述移动体是出租车，
所述信息处理设备是由使用所述出租车的用户使用的终端设备，或者是设置在所述终端设备中的信息处理设备，以及
所述预定信息至少包含用于识别所述出租车的信息。
23.按照权利要求22所述的信息处理系统，
其中所述信息处理设备还包括显示控制单元，所述显示控制单元被配置成进行控制，以显示由所述指定单元指定的所述移动体，所述移动体能够由所述用户在视觉上识别。
24.按照权利要求21所述的信息处理系统，
其中所述信息处理设备还包括图像捕捉单元，并且
所述指定单元从所述图像捕捉单元捕捉的显示移动体的图像中，指定包括发射了包含所述预定信息的所述光的所述测距设备的移动体。
25.按照权利要求24所述的信息处理系统，
其中所述信息处理设备还包括相对位置计算单元，所述相对位置计算单元被配置成根据所述图像捕捉单元捕捉的显示移动体的图像，计算所述移动体相对于所述信息处理设备的相对位置，并且
所述相对位置被发送到所述移动体。
26.按照权利要求24所述的信息处理系统，
其中所述移动体按照所述移动体相对于信息处理设备的相对位置，移动到所述信息处理设备附近，并停在所述信息处理设备附近，所述相对位置是从由所述信息处理设备的图像捕捉单元捕捉的显示所述移动体的图像中检测的，所述图像捕捉单元包括接收所述光的成像元件。
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