WO2018135508A1 - 車両運行管理システムおよび車両運行管理方法 - Google Patents

車両運行管理システムおよび車両運行管理方法 Download PDF

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WO2018135508A1
WO2018135508A1 PCT/JP2018/001105 JP2018001105W WO2018135508A1 WO 2018135508 A1 WO2018135508 A1 WO 2018135508A1 JP 2018001105 W JP2018001105 W JP 2018001105W WO 2018135508 A1 WO2018135508 A1 WO 2018135508A1
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WO
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vehicle
boarding
operation management
notification
notification unit
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PCT/JP2018/001105
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一雄 森村
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パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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    • B60Q1/547—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking for issuing requests to other traffic participants; for confirming to other traffic participants they can proceed, e.g. they can overtake

Definitions

  • the present disclosure relates to vehicle operation management technology, and more particularly, to a vehicle operation management system and a vehicle operation management method for managing boarding of a vehicle.
  • An autonomous driving vehicle that can run autonomously and that can run unattended has been developed.
  • Such an automatic driving vehicle moves to the use start position by unmanned travel and causes the user to get on at the use start position (see, for example, Patent Document 1).
  • This disclosure provides technology that makes it safe to get on a vehicle.
  • the vehicle operation management system includes a communication terminal and a plurality of vehicles.
  • the plurality of vehicles can communicate with the communication terminal and can operate autonomously.
  • the plurality of vehicles can stand by in at least one column in a predetermined boarding area, and can accept a user's boarding at least at the head of the column.
  • the plurality of vehicles includes a first vehicle and a second vehicle.
  • the first vehicle has a first notification unit that can notify the outside of the first vehicle.
  • the second vehicle has a second notification unit that can notify the outside of the second vehicle.
  • the first vehicle and the second vehicle stand by in a column in a predetermined boarding area, the first vehicle is positioned at a first position that is the head of the column, and the second vehicle is a first vehicle in the column
  • the first notification unit of the first vehicle is The fact that it is possible to get on is notified, and the second notifying part of the second vehicle does not notify that it is possible to get on.
  • the first vehicle and the second vehicle stand by in a column in a predetermined boarding area, the first vehicle is positioned at a first position that is the head of the column, and the second vehicle
  • the first notification unit of the first vehicle is This includes notifying that the first vehicle can be boarded and the second notifying unit of the second vehicle not reporting that the boarding is possible.
  • the first vehicle and the second vehicle stand by in a column in a predetermined boarding area, the first vehicle is located at the first position, and the second vehicle is located at the second position.
  • the communication terminal has at least two boarding requests corresponding to a predetermined boarding area
  • the first notification unit of the first vehicle notifies that the first vehicle can be boarded.
  • the second notifying unit of the second vehicle notifies that the second vehicle can be boarded.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a management system according to the first embodiment.
  • FIG. 2A is a diagram showing an outline of processing by the management system of FIG.
  • FIG. 2B is a diagram showing an outline of processing by the management system of FIG.
  • FIG. 2C is a diagram showing an outline of processing by the management system of FIG.
  • FIG. 2D is a diagram showing an outline of processing by the management system of FIG.
  • FIG. 3A is a diagram showing another processing outline by the management system of FIG.
  • FIG. 3B is a diagram showing another processing outline by the management system of FIG. 1.
  • FIG. 3C is a diagram showing another processing outline by the management system of FIG. 1.
  • FIG. 4A is a diagram showing still another processing outline of the management system of FIG. FIG.
  • FIG. 4B is a diagram showing still another processing outline by the management system of FIG.
  • FIG. 4C is a diagram showing still another processing outline of the management system of FIG.
  • FIG. 5 is a diagram showing a detailed configuration of the management system of FIG.
  • FIG. 6 is a flowchart showing a management procedure by the management apparatus of FIG.
  • FIG. 7 is a flowchart showing a control procedure by the control device of FIG.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating a configuration of a management system according to the second embodiment.
  • FIG. 9A is a schematic diagram showing the appearance of a vehicle in a state where it is displayed that it is possible to get on the display unit in the second embodiment.
  • FIG. 9A is a schematic diagram showing the appearance of a vehicle in a state where it is displayed that it is possible to get on the display unit in the second embodiment.
  • FIG. 9A is a schematic diagram showing the appearance of a vehicle in a state where it is displayed that it is possible to get on the display unit in the
  • FIG. 9B is a schematic diagram showing the appearance of the vehicle in a state where the display unit does not indicate that the vehicle can be boarded in the second embodiment.
  • FIG. 10 is a flowchart illustrating processing in the management apparatus according to the second embodiment.
  • FIG. 11 is a flowchart illustrating processing in the vehicle according to the second embodiment.
  • FIG. 12 is a sequence diagram for explaining the operation of the management system 100 according to the second embodiment.
  • FIG. 13 is another sequence diagram for explaining the operation of the management system 100 according to the second embodiment.
  • FIG. 14 is still another sequence diagram for explaining the operation of the management system 100 according to the second embodiment.
  • FIG. 15 is still another sequence diagram for explaining the operation of the management system 100 according to the second embodiment.
  • a vehicle capable of automatic driving like a taxi
  • the vehicle is dispatched aiming at the head point of the boarding area corresponding to the taxi stand, and the second and subsequent vehicles stop in a row in the back.
  • the starting point is the boarding point
  • the user gets on the leading vehicle at the boarding point and departs.
  • the second and subsequent vehicles move forward one by one toward the boarding point.
  • two users arrive at the boarding point at the same time, one user gets on the first vehicle, and the other user tries to get on the second vehicle.
  • the second vehicle may start moving forward.
  • Embodiments of the present disclosure relate to a management system including a control device mounted on a vehicle capable of automatic driving, and a management device that manages vehicle allocation by communicating with the control device.
  • a vehicle is a taxi.
  • the vehicle is dispatched toward the boarding point, but when the other vehicle has already stopped, the vehicle stops behind the other vehicle and advances toward the boarding point when the other vehicle departs. . Therefore, when the user tries to get into the second stopped vehicle, it is desired to prevent the second vehicle from starting moving forward due to the departure of the leading vehicle.
  • the management device estimates the occurrence of a situation where the user tries to get into the second stopped vehicle, and toward the boarding point of the second stopped vehicle when the situation occurs. Stop the advance.
  • FIG. 1 shows a configuration of a management system 100 according to the first embodiment of the present disclosure.
  • the management system 100 includes a vehicle 10, a management device 12, a mobile terminal device 14, and a network 16.
  • the vehicle 10 includes a detection unit 20, an automatic operation control device 22, a control device 24, and a communication device 26, and the detection unit 20 includes a position information acquisition unit 28 and a sensor 30.
  • the number of the vehicles 10 and the number of the mobile terminal devices 14 are each “1”, but may be plural.
  • the position information acquisition unit 28 acquires the current position of the vehicle 10 from a GNSS (Global Navigation Satellite System (s)) receiver. Since a known technique may be used to acquire the current position, the description is omitted here.
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the sensor 30 is a general term for various sensors for detecting the situation outside the vehicle and the state of the vehicle 10.
  • a camera, a millimeter wave radar, a LIDAR (Light Detection and Ranging, Laser Imaging Detection and Ranging), a sonar, a temperature sensor, a pressure sensor, a humidity sensor, and an illuminance sensor are mounted as sensors for detecting the situation outside the vehicle.
  • the situation outside the vehicle includes a road condition in which the host vehicle travels including lane information, an environment including weather, a situation around the host vehicle, and other vehicles (such as other vehicles traveling in an adjacent lane) in the vicinity. Any information outside the vehicle that can be detected by the sensor 30 may be used.
  • an acceleration sensor, a gyro sensor, a geomagnetic sensor, an inclination sensor, and the like are mounted as the sensor 30 for detecting the state of the vehicle 10.
  • the automatic driving control device 22 is an automatic driving controller equipped with an automatic driving control function, and determines the behavior of the vehicle 10 in automatic driving. Specifically, the automatic driving control device 22 applies the control command input from the control device 24 and various information collected from the detection unit 20 or various ECUs (Electronic Control Units) to the automatic driving algorithm, and Control values for controlling automatic control objects such as the accelerator throttle opening and the steering angle are calculated.
  • the control device 24 applies the control command input from the control device 24 and various information collected from the detection unit 20 or various ECUs (Electronic Control Units) to the automatic driving algorithm, and Control values for controlling automatic control objects such as the accelerator throttle opening and the steering angle are calculated.
  • ECUs Electronic Control Units
  • the control value is calculated so as to travel according to the travel route, and is calculated so as to stop when the detection unit 20 detects an obstacle, for example, another vehicle 10.
  • the travel route is derived, for example, by the control device 24 and input to the automatic operation control device 22.
  • the automatic operation control device 22 transmits the calculated control value to each control target ECU or controller.
  • the automatic driving control device 22 transmits the calculated control value to the steering ECU, the brake ECU, the engine ECU, and the winker controller.
  • the vehicle 10 is an electric vehicle or a hybrid car
  • the control value is transmitted to the motor ECU instead of or in addition to the engine ECU. Since a well-known technique should just be used for the automatic operation control apparatus 22, description is abbreviate
  • the communication device 26 corresponds to a mobile phone communication system, WMAN (Wireless Metropolitan Area Network), and the like, and performs wireless communication.
  • the network 16 is configured by a combination of wireless communication and wired communication. Communication between the management device 12, the mobile terminal device 14, and the communication device 26 becomes possible via the network 16. Therefore, although the control apparatus 24 performs communication via the communication apparatus 26, in order to clarify the description, the communication apparatus 26 may be omitted and the control apparatus 24 may be described to execute communication.
  • the mobile terminal device 14 is a mobile phone terminal, a smartphone, or a tablet terminal that is carried by the user.
  • the mobile terminal device 14 may be installed as a dedicated terminal in the vicinity of the boarding point.
  • the mobile terminal device 14 generates a notification (hereinafter referred to as a “boarding request notification”) for requesting to board at the boarding point by a user operation.
  • the mobile terminal device 14 transmits a ride request notification to the management device 12 via the network 16.
  • FIG. 2A to 2D show an outline of processing by the management system 100.
  • FIG. FIG. 2A is a diagram showing a configuration in the vicinity of the boarding point 202.
  • the first space 210a to the fifth space 210e are arranged in order.
  • the first space 210a to the fifth space 210e are collectively referred to as the space 210.
  • One vehicle 10 can be stopped in one space 210.
  • the number of spaces 210 included in the boarding area 200 is not limited to “5”.
  • the 1st space 210a is a head point, and the boarding point 202 is arrange
  • the first user 90 a gets on the vehicle 10 at the boarding point 202. In the following description, it is assumed that the user 90 who collectively refers to the first user 90a is using the mobile terminal device 14 to transmit a ride request notification to the management device 12.
  • FIG. 2C-2D show the second process.
  • the first vehicle 10a executes the first process described above
  • the second vehicle 10b executes the second process. Similar to FIG. 2B, in a situation where the first vehicle 10 a has arrived at the boarding point 202, the second vehicle 10 b enters from behind the boarding area 200. However, since the first vehicle 10 a is stopped at the boarding point 202, the second vehicle 10 b stops before arrival at the boarding point 202 in the boarding area 200. Specifically, the vehicle stops behind the first vehicle 10a, that is, the second space 210b. The presence of the first vehicle 10a is detected by the sensor 30 of the second vehicle 10b.
  • the control device 24 of the second vehicle 10b When the vehicle stops, the control device 24 of the second vehicle 10b provides a notification (hereinafter referred to as “arrival notice”) for notifying that the vehicle has entered the boarding area 200 but stopped before arriving at the boarding point 202. It transmits to the management apparatus 12. Thereafter, as in FIG. 2B, the first vehicle 10a departs with the first user 90a on board.
  • FIG. 2D shows a state following FIG. 2C. Since the first vehicle 10a has started, the first space 210a is vacant. Since the sensor 30 of the second vehicle 10b does not detect the first vehicle 10a, the second vehicle 10b moves forward and arrives at the boarding point 202. The control device 24 of the second vehicle 10b that has arrived at the boarding point 202 transmits an arrival notification to the management device 12.
  • FIG. 3A to 3C show another processing outline by the management system 100 and show the third processing.
  • the first vehicle 10a executes the first process.
  • the second vehicle 10b and the third vehicle 10c execute the third process.
  • FIG. 3A shows the initial state.
  • the first user 90a to the fourth user 90d stand by at the boarding point 202.
  • the second vehicle 10 b enters from the rear of the boarding area 200.
  • the second vehicle 10b stops behind the first vehicle 10a, and the control device 24 of the second vehicle 10b transmits an arrival advance notice to the management device 12.
  • the third vehicle 10 c also enters from the rear of the boarding area 200.
  • the third vehicle 10c stops behind the second vehicle 10b, and the control device 24 of the third vehicle 10c transmits an arrival notice to the management device 12. That is, at this stage, the control device 24 of the second vehicle 10b and the control device 24 of the third vehicle 10c execute the same process as the second process.
  • the management device 12 recognizes that the number M of the vehicles 10 in the boarding area 200 is “3” from the arrival notification and the arrival notice notification received from the control device 24 of each vehicle 10. Further, the management device 12 recognizes that the number N of users 90 at the boarding point 202 is “4” from the boarding request notification received from the mobile terminal device 14. The management device 12 compares M and N and selects the smaller value, that is, “3”. The selected “3” indicates that “3” users 90 are put on the “3” vehicles 10.
  • the management device 12 gets on the control devices 24 of the “2” vehicles 10 other than the first vehicle 10a that has received the arrival notification among the “3” vehicles 10 even if they have not arrived at the boarding point 202.
  • a notification (hereinafter referred to as “deemed arrival notification”) for notifying that it has arrived at the point 202 is transmitted.
  • the deemed arrival notification is transmitted to the control device 24 of the second vehicle 10b and the control device 24 of the third vehicle 10c.
  • these control devices 24 cause the automatic driving control device 22 of the vehicle 10 to stop traveling to the boarding point 202. Therefore, the second vehicle 10b and the third vehicle 10c are in a state of arriving in a pseudo manner at the boarding point 202.
  • FIG. 3B shows a state following FIG. 3A.
  • the first user 90a to the third user 90c get on the first vehicle 10a to the third vehicle 10c, respectively.
  • the second vehicle 10b and the third vehicle 10c do not move forward.
  • the first vehicle 10a to the third vehicle 10c depart.
  • FIG. 3C shows a state following FIG. 3B. Only the fourth user 90d waits at the boarding point 202.
  • FIG. 4A to FIG. 4C show still another processing outline by the management system 100 and show the third processing. 4A to 4C are different from FIG. 3A to FIG. 3C (c) in the number M of vehicles 10 and the number N of users 90.
  • the first vehicle 10a executes the first process
  • the second vehicle 10b and the third vehicle 10c execute the third process.
  • the fourth vehicle 10d executes a second process.
  • FIG. 4A shows the initial state. Since the first vehicle 10a to the third vehicle 10c are the same as those in FIG. 3A, description thereof is omitted here.
  • the fourth vehicle 10d also enters from the rear of the boarding area 200.
  • the fourth vehicle 10d stops behind the third vehicle 10c, and the control device 24 of the fourth vehicle 10d transmits an arrival notice to the management device 12. Therefore, at this stage, the control device 24 in each of the second vehicle 10b to the fourth vehicle 10d performs the same process.
  • the management device 12 Since the number M of vehicles 10 stopping in the boarding area 200 is “4” and the number N of users 90 waiting is “3”, M> N.
  • the management device 12 recognizes that the number M of vehicles 10 in the boarding area 200 is “4” and the number N of users 90 at the boarding point 202 is “3” by the same processing as described above.
  • the management device 12 compares M and N and selects the smaller value, that is, “3”. Again, the selected “3” indicates that “3” users 90 are put on “3” vehicles 10.
  • FIG. 5 shows a detailed configuration of the management system 100.
  • the management system 100 includes the management device 12, the mobile terminal device 14, and the control device 24.
  • the management device 12 includes a vehicle allocation unit 40, an instruction unit 42, a management unit 44, a first reception unit 46, a second reception unit 48, a transmission unit 50, and a reception unit 52.
  • the management unit 44 includes the first acquisition unit 60, A second acquisition unit 62 and a selection unit 64 are included.
  • the control device 24 includes a reception unit 70, a control unit 72, a first transmission unit 74, a second transmission unit 76, a reception unit 78, and a report unit 80.
  • the control unit 72 confirms the approach to the boarding point 202 by periodically acquiring the current position from the position information acquisition unit 28. When the acquired current position enters the boarding area 200 along the travel route and matches the boarding point 202, the control unit 72 confirms arrival at the boarding point 202. When the arrival at the boarding point 202 is confirmed, the control unit 72 instructs the first transmission unit 74 to perform processing. When receiving the instruction from the control unit 72, the first transmission unit 74 transmits an arrival notification to the management device 12. This corresponds to transmitting an arrival notification when the vehicle 10 arrives at the boarding point 202 arranged at the head portion of the boarding area 200, and corresponds to the first process described above.
  • the control unit 72 1 Instructs the transmission unit 74 to perform processing.
  • the first transmission unit 74 transmits an arrival notification to the management device 12.
  • the control unit 72 causes the management device 12 to transmit at least a part of the current position from the first transmission unit 74 or the second transmission unit 76 while periodically acquiring the current position from the position information acquisition unit 28. .
  • the first receiving unit 46 of the management device 12 receives the arrival notification or the arrival advance notification from the control device 24.
  • the first receiving unit 46 also receives the current position from the control device 24.
  • the first receiving unit 46 outputs the received information to the management unit 44.
  • the management unit 44 confirms the vehicle 10 that stops in the boarding area 200 based on the arrival notice, the arrival advance notice, and the current position received from the first receiving unit 46. For example, the management unit 44 confirms the vehicle 10 that has arrived at the boarding point 202 based on the arrival notification from one vehicle 10 at the present time. In addition, the management unit 44 enters the boarding area 200 but has not arrived at the boarding point 202 based on the arrival notice and the current position from one or more vehicles 10 and the arrangement order thereof. Confirm. For example, as shown in FIG.
  • the management unit 44 when receiving the arrival notification from the first vehicle 10a, the arrival notification from the second vehicle 10b and the third vehicle 10c, and the current position, the management unit 44 receives the first vehicle 10a, It is confirmed that the two vehicles 10b and the third vehicle 10c are arranged in this order. If the first vehicle 10a departs, the management unit 44 receives an arrival notification from the second vehicle 10b via the first reception unit 46. Thereby, the management part 44 confirms that it has located in order of the 2nd vehicle 10b and the 3rd vehicle 10c.
  • the second receiving unit 48 receives a ride request notification from the mobile terminal device 14 used by the user 90.
  • the user 90 can be said to be the user 90 who desires to get on the vehicle 10 at the boarding point 202.
  • the second receiving unit 48 outputs a boarding request notification to the management unit 44.
  • the second acquisition unit 62 receives a ride request notification from the second reception unit 48.
  • the 2nd acquisition part 62 acquires the number of vehicles 10 in which boarding is desired by accumulating boarding hope notices. As described above, when it is assumed that one user 90 gets on one vehicle 10, the number of vehicles 10 that are desired to get on corresponds to the number N of users 90 at the boarding point 202. When a plurality of vehicles 10 can be requested by one boarding request notification, the boarding request notification includes the number information.
  • the 2nd acquisition part 62 acquires the number N of vehicles 10 with which the boarding is desired by integrating the information on the number.
  • the selection unit 64 receives the number N acquired by the second acquisition unit 62 and the number M acquired by the first acquisition unit 60. When both the number N and the number M are plural, the selection unit 64 selects the smaller number. Here, the selected number is indicated as “C”. Based on the number “C” selected by the selection unit 64, the management unit 44 transmits a deemed arrival notification from the second vehicle 10 to the control device 24 in each of the “C” th vehicles 10. Decide that.
  • the transmitting unit 50 transmits the assumed arrival notification from the second vehicle 10 to the control device 24 in each of the “C” th vehicle 10. This is the number of vehicles 10 selected by the selection unit 64 “C”, and among the vehicles 10 arranged in order from the top in the boarding area 200, it is assumed that the arrival notification has not been received for the control device 24. This is equivalent to sending a notification.
  • the receiving unit 78 of the control device 24 in each of the “C” th vehicle 10 from the second vehicle 10 receives the deemed arrival notification.
  • the deemed arrival notification is received when the first transmission unit 74 has not yet transmitted the arrival notification after the second transmission unit 76 has transmitted the arrival notification.
  • the receiving unit 78 notifies the control unit 72 of reception of the deemed arrival notification.
  • the control unit 72 cancels the transmission of the arrival notification when the receiving unit 78 receives the deemed arrival notification after the second transmission unit 76 transmits the arrival notification.
  • the control unit 72 causes the automatic driving control device 22 to stop traveling the vehicle 10 to the boarding point 202.
  • the process of receiving the deemed arrival notification after transmitting the arrival advance notice corresponds to the third process described above.
  • the control unit 72 detects that the user 90 has boarded the vehicle 10 after finishing any one of the first process to the third process. This is acquired when the user 90 sets a destination point in the vehicle 10.
  • the control part 72 makes the report part 80 perform a process, when boarding is detected.
  • the report unit 80 receives an instruction from the control unit 72, the report unit 80 transmits a boarding report to the management device 12.
  • the reception unit 52 of the management device 12 receives the boarding report from the control device 24.
  • the reception unit 52 outputs the boarding report to the management unit 44.
  • the management unit 44 subtracts 1 from each of the number N and the number M. This indicates that the vehicle 10 has been allocated to one user 90.
  • This configuration can be realized in hardware by a CPU (central processing unit), memory, and other LSI (large-scale integration) in any computer, and software can be realized by a program loaded in the memory.
  • a CPU central processing unit
  • memory main memory
  • LSI large-scale integration
  • functional blocks realized by their cooperation are depicted. Accordingly, those skilled in the art will understand that these functional blocks can be realized in various forms only by hardware, or by a combination of hardware and software. These functional blocks can also be realized as a physical circuit such as a dedicated IC (integrated circuit) or LSI.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating a management procedure performed by the management device 12.
  • the 1st acquisition part 60 acquires the number (M) of vehicles 10 which stop in boarding area 200 (S10).
  • the second acquisition unit 62 acquires the desired number (N) of boarding (S12).
  • the selection unit 64 selects M as C (S18).
  • M ⁇ N is not satisfied (N in S16)
  • the selection unit 64 selects N as C (S20).
  • the transmission unit 50 transmits a deemed arrival notification to the control devices 24 of the second to C-th vehicles 10 (S22). If M and N are not plural (N in S14), the process is terminated.
  • the first transmission unit 74 transmits an arrival notification (S62). Thereafter, the reporting unit 80 transmits a boarding report (S64).
  • an arrival notification is received from the control device for a vehicle that has arrived at the boarding point, and an arrival notification is issued from the control device for a vehicle that has entered the boarding area and has not arrived at the boarding point. Is received, so the number of vehicles stopped in the boarding area can be confirmed. Also, since the number of vehicles that stop in the boarding area and the number of vehicles that are desired to be boarded are selected, the number of vehicles that can be boarded simultaneously by multiple users in the boarding area can be confirmed. . Moreover, since the deemed arrival notification is transmitted to the control devices for vehicles other than the head vehicle among the vehicles that can be boarded at the same time, the vehicle can be stopped from traveling to the boarding point.
  • the vehicle since the vehicle travels to the boarding point, the vehicle can be safely boarded. Further, since the arrival notification and the arrival advance notification are transmitted according to the situation, the vehicle situation can be notified to the management device. Further, even if the vehicle has not arrived at the boarding point, if the assumed arrival notification is received, the vehicle is stopped from traveling to the boarding point, so that the vehicle can be safely boarded.
  • the second embodiment is a modification of the first embodiment.
  • the same or corresponding components as those in the first embodiment are assigned the same reference numerals as those in the first embodiment, and redundant descriptions are omitted.
  • contents that are not particularly described are the same as those in the first embodiment.
  • the boarding area 200 as a premise is the same as that of the first embodiment.
  • the plurality of vehicles 10 can stand by in at least one column in the boarding area 200 and can accept a user's boarding at least at the top of the column.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating a configuration of the management system 100 according to the second embodiment of the present disclosure.
  • the management system 100 includes a vehicle 10, a management device 12, a mobile terminal device 14, and a network 16 as in the first embodiment.
  • FIG. 9A and FIG. 9B are schematic views showing the appearance of the vehicle 10 in the second embodiment.
  • the vehicle 10 of the second embodiment includes a detection unit 20, an automatic operation control device 22, a control device 24, and a communication device 26.
  • An information acquisition unit 28 and a sensor 30 are included.
  • the number of the vehicles 10 and the number of the mobile terminal devices 14 are each “1”, but may be plural.
  • the vehicle 10 can be driven autonomously as in the first embodiment.
  • the portable terminal device 14 is a specific example of a communication terminal, and may be installed as a dedicated terminal.
  • the portable terminal device 14 generates a boarding request notification, which is a notification for requesting boarding at the boarding point, by a user operation.
  • the mobile terminal device 14 can communicate with the management device 12 via the network 16.
  • the communication between the mobile terminal device 14 and the management device 12 may be via a server, P2P (pier-to-pier) communication, or wireless communication.
  • the communication between the vehicle 10 and the management device 12 may use wireless communication.
  • the vehicle 10 in the second embodiment further includes a door 38, a notification unit 32, a roof 104, and a headlight 102.
  • the door 38 includes a front door 38a and a rear door 38b.
  • the headlight 102 is installed on the front surface of the vehicle 10, that is, on the forward direction side.
  • the vehicle 10 has a portion made of glass 106, such as a windshield and upper portions of doors 38 (front door 38a and rear door 38b).
  • the display indicating that boarding is possible includes, for example, displays such as “please board” and “you can board” as in the display units 34a and 34b in FIG. 9A.
  • the schematic diagram of FIG. 9B shows the appearance of the vehicle 10 in a state where it is not displayed on the display units 34a and 34b that the vehicle can be boarded.
  • the vehicle 10 displays on the display units 34a and 34b not indicating that the vehicle can be boarded as shown in FIG. 9B but indicating that the vehicle is being prepared or that the vehicle cannot be boarded yet.
  • the sound emitting unit 36 is a speaker. For example, as shown in FIGS.
  • a sound that the vehicle 10 can be ridden is emitted to the outside through the hole 36 a of the vehicle 10 as sound. Sound is possible. It should be noted that the vehicle 10 may emit a sound indicating that the boarding is being prepared or that the boarding is not yet possible, instead of not sounding that the boarding is possible.
  • the door 38 has a lock 39.
  • the control device 24 releases the lock 39 of the door 38.
  • the control device 24 releases the lock 39 of the door 38 within a predetermined time after the notification unit 32 starts notification that the vehicle 10 can be boarded.
  • the term “within a predetermined time” may be, for example, within 1 second, within 5 seconds, or within 10 seconds.
  • the control device 24 starts notification that the vehicle 10 can be boarded by the notification unit 32 within a predetermined time.
  • the term “within a predetermined time” may be, for example, within 1 second, within 5 seconds, or within 10 seconds.
  • the management device 12 includes a communication unit 310, a control unit 320, and counters 330 and 340.
  • the control unit 320 includes a registration advance notice processing unit 322, a registration notification processing unit 324, a ride request processing unit 326, and a boarding report processing unit 328.
  • the counter 330 is a counter for counting the number (M) of the vehicles 10 in the boarding area 200.
  • the counter 340 is a counter that counts the desired number of rides (N) corresponding to the boarding area 200.
  • the number of desired rides (N) is a number obtained by subtracting the number of boarding reports from the number of boarding request notifications.
  • the registration notification processing unit 324 When the registration notification processing unit 324 receives a registration notification from the vehicle 10 via the communication unit 310, the registration notification processing unit 324 increments the count (M) of the number of vehicles 10 in the counter 330 (increases by one), and the communication unit is connected to the vehicle 10.
  • a registration notification response is transmitted via 310.
  • the registration notification is a notification that informs the management device 12 from the vehicle 10 that the vehicle 10 has arrived in the boarding area 200 and that the stop position is the first position.
  • the registration notification response is a notification informing the vehicle 10 from the management device 12 that the registration notification has been successfully received, that is, ACK (acknowledgement).
  • This registration notification response includes a case where a boarding instruction is included and a case where a boarding instruction is not included.
  • a registration notification response including a boarding instruction is transmitted. Is done. Conversely, if the count of the number of desired rides is less than the count of the number of vehicles 10 at the time of receiving the registration notification (that is, N ⁇ M), a registration notification response that does not include a boarding instruction is transmitted. .
  • the boarding instruction is a notification informing the vehicle 10 from the management device 12 of an instruction for getting the user on the vehicle 10.
  • Registration notice notification processing unit 322 When the registration notice notification processing unit 322 receives the registration notice notification from the vehicle 10 via the communication unit 310, the registration notice notification processing unit 322 increments (increases by 1) the number of vehicles 10 (M) of the counter 330.
  • a registration notice notification response is transmitted via the communication unit 310.
  • Registration notice means that the vehicle 10 has arrived in the boarding area 200 and the stop position is a position other than the first position, for example, the second position, the third position, the fourth position, or the like.
  • the registration advance notice response is a notice that the management apparatus 12 notifies the vehicle 10 that the registration advance notice has been successfully received, that is, ACK.
  • This registration notice notification response may include a boarding instruction or a boarding instruction may not be included.
  • the registration notice notification response including the boarding instruction is included. Is sent.
  • the registration advance notice notification response including the boarding instruction is also referred to as “deemed registration notice”.
  • a registration notice notice response that does not include a boarding instruction is transmitted. Is done.
  • the ride request processing unit 326 When the ride request processing unit 326 receives a ride request notification from the portable terminal device 14 via the communication unit 310, the ride request processing unit 326 increments (increases by 1) the number of desired rides (N) of the counter 340, and the mobile terminal device 14, a boarding request notification response is transmitted via the communication unit 310.
  • the boarding request notification is a notification that informs the management device 12 from the mobile terminal device 14 that there is a user who wants to board one vehicle 10 from the boarding area 200.
  • the boarding request notification response is a notification informing the mobile terminal device 14 of the successful reception of the boarding request notification, that is, ACK from the management device 12.
  • the boarding desire processing unit 326 sends the communication unit 310 to the vehicle 10.
  • a boarding instruction is transmitted via
  • the boarding report processing unit 328 When the boarding report processing unit 328 receives a boarding report from the vehicle 10 via the communication unit 310, the boarding report processing unit 328 decrements the count (M) of the number of vehicles 10 in the counter 330 (decreases it by one), and requests to board the counter 340. The count of the number (N) is decremented (decrease by 1), and a boarding report response is transmitted to the vehicle 10 via the communication unit 310.
  • the boarding report is a notification that informs the management device 12 from the vehicle 10 that the vehicle 10 has completed the user's boarding.
  • the boarding report response is a notification informing the vehicle 10 from the management device 12 that the boarding report has been successfully received, that is, ACK.
  • the mobile terminal device 14 according to the second embodiment is a mobile phone terminal, a smart phone, or a tablet terminal that is carried by the user, similarly to the mobile terminal device 14 according to the first embodiment.
  • the mobile terminal device 14 may be installed as a dedicated terminal in the vicinity of the boarding point.
  • the mobile terminal device 14 generates a notification (hereinafter referred to as a “boarding request notification”) for requesting to board at the boarding point by a user operation.
  • the mobile terminal device 14 transmits a ride request notification to the management device 12 via the network 16.
  • these configurations of the control device 24 and the control unit 320 of the management system 100 are a CPU (central processing unit) of an arbitrary computer in terms of hardware. It can be realized by a memory or other LSI (large-scale integration), and is realized by a program loaded into the memory in terms of software, but here, functional blocks realized by such cooperation are drawn. Accordingly, those skilled in the art will understand that these functional blocks can be realized in various forms only by hardware, or by a combination of hardware and software. These functional blocks can also be realized as a physical circuit such as a dedicated IC (integrated circuit) or LSI.
  • FIG. 10 is a flowchart illustrating processing in the management apparatus 12 according to the second embodiment.
  • the registration notification processing unit 324 determines whether a registration notification is received from the vehicle 10 via the communication unit 310 (step S512).
  • the registration notification processing unit 324 increments the count (M) of the number of vehicles 10 in the counter 330 (increases by one) (
  • a registration notification response is transmitted to the vehicle 10 via the communication unit 310 (step S516).
  • This registration notification response includes a case where a boarding instruction is included and a case where a boarding instruction is not included.
  • a registration notification response including a boarding instruction is transmitted. Is done.
  • the count of the number of desired rides is less than the count of the number of vehicles 10 at the time of receiving the registration notification (that is, N ⁇ M)
  • a registration notification response that does not include a boarding instruction is transmitted.
  • the registration notification is not received from the vehicle 10 via the communication unit 310 (step S512, NO)
  • the processes of steps S514 and S516 are skipped.
  • the registration notice notification response including the boarding instruction is included. Is sent.
  • the registration advance notice notification response including the boarding instruction is also referred to as “deemed registration notice”.
  • a registration notice notice response that does not include a boarding instruction is transmitted. Is done. If the registration advance notice has not been received from the vehicle 10 via the communication unit 310 (step S522, NO), the processes of steps S524 and S526 are skipped.
  • step S542 it is determined whether the boarding request processing unit 326 has received a boarding request notification from the mobile terminal device 14 via the communication unit 310 (step S542).
  • step S542 YES
  • the ride request processing unit 326 increments the count of the desired number of rides (N) of the counter 340 (one).
  • Step S544 a ride request notification response is transmitted to the mobile terminal device 14 via the communication unit 310 (step S546).
  • step S548, YES when the number of vehicles 10 is equal to or greater than the number of desired rides (that is, when M ⁇ N) (step S548, YES), the ride request processing unit 326, A boarding instruction is transmitted to the vehicle 10 via the communication unit 310 (step S550).
  • the processes of steps S544, S546, S548, and S550 are skipped. If the count of the number of vehicles 10 is less than the count of the desired number of rides (i.e., if M ⁇ N) (step S548, NO), the process of step S550 is skipped at the time of receiving the ride request notification.
  • the boarding report processing unit 328 determines whether or not a boarding report has been received from the vehicle 10 via the communication unit 310 (step S562).
  • the boarding report processing unit 328 decrements the count of the number of vehicles 10 (M) in the counter 330 (decreases by one).
  • the count of the desired number of rides (N) of the counter 340 is decremented (decrease by 1)
  • a boarding report response is transmitted to the vehicle 10 via the communication unit 310 (Step S568).
  • the processes of steps S564, S566, and S568 are skipped.
  • the flowchart in FIG. 10 shows an example in which the registration notification processing unit 324, the registration advance notice processing unit 322, the boarding request processing unit 326, and the boarding report processing unit 328 execute processing in the order described above.
  • the processing order is not limited to this example.
  • an interrupt is generated in that order according to the notification received by the communication unit 310, and corresponding blocks among the registration notification processing unit 324, the registration advance notice processing unit 322, the ride request processing unit 326, and the boarding report processing unit 328 May execute the process.
  • FIG. 11 is a flowchart showing processing in the vehicle 10 of the second embodiment.
  • the control device 24 determines whether or not the stop position is the first position (step S602).
  • the method for determining whether or not the stop position in the vehicle 10 is the first position is the same as in the first embodiment.
  • the control device 24 transmits a registration notification to the management device 12 via the communication device 26 (step S604).
  • the control device 24 determines whether or not a registration notification response has been received from the management device 12 via the communication device 26 (step S606).
  • the process of step S606 is repeated with a predetermined interval.
  • step S606 the control device 24 determines whether a boarding instruction is received from the management device 12 via the communication device 26 (step S608).
  • the boarding instruction may be included in the received registration notification response, or may be received as a notification different from the registration notification response.
  • step S608 NO
  • the process of step S608 is repeated with a predetermined interval.
  • step S610 the control device 24 determines whether or not the boarding is completed (step S612).
  • step S602 when the vehicle 10 arrives at the boarding area 200, but the stop position is not the first position (step S602, NO), the control device 24 notifies the management device 12 via the communication device 26 of the registration advance notice. Transmit (step S620).
  • step S622 determines whether or not a registration notice notification response has been received from the management device 12 via the communication device 26 (step S622).
  • step S622 NO
  • the process of step S622 is repeated with a predetermined interval.
  • the control device 24 determines whether or not a boarding instruction is received from the management device 12 via the communication device 26.
  • the boarding instruction may be received as a notification separate from the registration advance notice notification response or the registration advance notice notification response.
  • the registration notice notification response including the boarding instruction is referred to as deemed registration notification (step S624).
  • the process of step S610 is executed.
  • the control device 24 does not notify that the boarding is possible in the notification unit 32 (step S626).
  • the control device 24 may notify the informing unit 32 that the boarding is being prepared or that the boarding is not yet possible.
  • the process of step S624 is executed with a predetermined interval.
  • the operation of the management system 100 will be described with reference to the sequence diagrams of FIGS. FIG. 12 and FIG. 13 mainly describe the operation when the control device 24 receives the ride request notification earlier than the registration notification and the registration advance notice. 14 and 15 mainly describe the operation when the control device 24 receives the registration notification and the registration advance notice prior to the boarding request notification.
  • FIG. 12 is a sequence diagram for explaining the operation of the management system 100 according to the second embodiment.
  • the case where the management device 12 receives the boarding request notification before the registration notification will be described.
  • the mobile terminal device 14 transmits a boarding request notification by the operation of a user who desires to board, and the management device 12 receives this (step S102).
  • the management device 12 transmits a ride request notification response, and the mobile terminal device 14 receives the response (step S104). Since M ⁇ N is not satisfied at this time, the boarding instruction is not transmitted from the management device 12.
  • the first vehicle 10a which is the vehicle 10
  • the first vehicle 10a transmits a registration notification
  • the management device 12 receives it (step S112).
  • the management apparatus 12 transmits a registration notification response, and the first vehicle 10a receives it (step S114). Since the condition of N ⁇ M is satisfied when the management device 12 receives the registration notification, the registration notification response in step S114 includes a boarding instruction.
  • the first vehicle 10a that has received the boarding instruction notifies that it is possible to board (step S116).
  • the 1st vehicle 10a cancels
  • the management apparatus 12 shall receive the registration notice notification transmitted from the 2nd vehicle 10b, before receiving the boarding report from the 1st vehicle 10a in step S120 (step S132).
  • the management device 12 transmits a registration notification response, and the second vehicle 10b receives the response (step S134).
  • the registration notification response in step S134 does not include a boarding instruction, that is, a registration notification response that is not an assumed registration notification. Are sent and received.
  • the second vehicle 10b that does not receive the deemed registration notification does not notify that the boarding is possible (step S136).
  • step S124 when the first vehicle 10a leaves and leaves the boarding area 200, the second vehicle 10b moves to the first position and stops at the first position (step S140).
  • the management device 12 transmits a boarding request notification response (step S108).
  • the second vehicle 10b that has received the boarding instruction causes the user to board (step S154), and transmits a boarding report when the boarding is completed (step S156).
  • the management device 12 that has received the boarding report transmits a boarding report response, and the second vehicle 10b receives the boarding report response (step S158). Then, the second vehicle 10b leaves and leaves the boarding area 200 (step S160).
  • the first vehicle 10a and the second vehicle 10b stand by in the column in the boarding area 200, the first vehicle 10a is located at the first position at the head of the column, and the second vehicle 10b is the first vehicle in the column.
  • the notification unit 32 of the first vehicle 10a notifies that the first vehicle 10a can be boarded (step S116), and the notification unit 32 of the second vehicle 10b can board the second vehicle 10b. The fact is not notified (step S136).
  • FIG. 13 is another sequence diagram for explaining the operation of the management system 100 according to the second embodiment.
  • the case where the management device 12 receives the boarding request notification before the registration notification will be described.
  • the mobile terminal device 14 transmits a boarding request notification and the management device 12 receives the boarding request notification by an operation of a user who desires to board (step S202).
  • the management device 12 transmits a ride request notification response, and the mobile terminal device 14 receives the response (step S204). Since M ⁇ N is not satisfied at this time, the boarding instruction is not transmitted from the management device 12.
  • the mobile terminal device 14 transmits a ride request notification by the operation of another user who desires to get on, and the management device 12 receives this (step S206).
  • the management device 12 transmits a ride request notification response, and the mobile terminal device 14 receives the response (step S208). Since M ⁇ N is not satisfied at this time, the boarding instruction is not transmitted from the management device 12.
  • the first vehicle 10a which is the vehicle 10 enters the first position (step S210)
  • the first vehicle 10a transmits a registration notification
  • the management device 12 receives it (step S212).
  • the management device 12 transmits a registration notification response, and the first vehicle 10a receives it (step S214). Since the condition of N ⁇ M is satisfied when the management device 12 receives the registration notification, the registration notification response in step S214 includes a boarding instruction.
  • the first vehicle 10a that has received the boarding instruction notifies that it can board (step S216).
  • the 1st vehicle 10a cancels
  • the 1st vehicle 10a will transmit a boarding report, and the management apparatus 12 will receive this (step S220).
  • the management device 12 that has received the boarding report transmits a boarding report response, and the first vehicle 10a receives the boarding report response (step S222). Then, the first vehicle 10a leaves and leaves the boarding area 200. At this time, the second vehicle 10b does not pass through the first position (step S224).
  • the registration notification response in step S234 includes a boarding instruction, that is, a registration notification response that is a deemed registration notification. Are sent and received.
  • the management device 12 that has received the boarding report transmits a boarding report response, and the second vehicle 10b receives the boarding report response (step S242). Then, the second vehicle 10b leaves from the second position and leaves the boarding area 200 (step S244).
  • the notification unit 32 of the first vehicle 10a notifies that the first vehicle 10a can be boarded (step S216), and the notification unit 32 of the second vehicle 10b can board the second vehicle 10b. The effect is notified (step S236).
  • FIG. 14 is still another sequence diagram for explaining the operation of the management system 100 according to the second embodiment.
  • the case where the management device 12 receives the registration notification before the ride request notification will be described.
  • the first vehicle 10a which is the vehicle 10
  • the first vehicle 10a transmits a registration notification
  • the management device 12 receives it (step S312).
  • the management device 12 transmits a registration notification response, and the first vehicle 10a receives the response (step S314). Since the condition of N ⁇ M is not satisfied when the management device 12 receives the registration notification, the registration notification response in step S314 does not include a boarding instruction.
  • the first vehicle 10a that does not receive the boarding instruction does not notify that the boarding is possible.
  • the second vehicle 10b which is the vehicle 10
  • the second vehicle 10b transmits a registration notification
  • the management device 12 receives it (step S332).
  • the management device 12 transmits a registration notification response, and the second vehicle 10b receives it (step S334). Since the condition of N ⁇ M is not satisfied when the management apparatus 12 receives the registration notification, the registration notification response in step S334 does not include a boarding instruction.
  • the second vehicle 10b that does not receive the boarding instruction does not notify that the boarding is possible (step S336).
  • the mobile terminal device 14 transmits a ride request notification by the operation of a user who desires to get on, and the management device 12 receives this (step S302).
  • the management device 12 transmits a boarding request notification response, and the mobile terminal device 14 receives the response (step S304).
  • the condition of M ⁇ N is satisfied when the management device 12 receives the ride request notification. Therefore, the management device 12 transmits a boarding instruction to the first vehicle 10a, and the first vehicle 10a receives this (step S316).
  • the first vehicle 10a that has received the boarding instruction transmits a boarding instruction response, and the management device 12 receives the response (step S318).
  • the first vehicle 10a that has received the boarding instruction notifies the user that the boarding is possible (step S320), and causes the user to get on (step S332).
  • the first vehicle 10a transmits a boarding report (step S324).
  • the management device 12 that has received the boarding report transmits a boarding report response, and the first vehicle 10a receives the boarding report response (step S326).
  • the first vehicle 10a leaves and leaves the boarding area 200 (step S328).
  • the second vehicle 10b moves to the first position and stops at the first position (step S340).
  • the second vehicle 10b that has received the boarding instruction transmits a boarding instruction response, and the management device 12 receives the response (step S352).
  • the second vehicle 10b that has received the boarding instruction notifies the user that the boarding is possible and causes the user to get on (step S354).
  • the second vehicle 10b transmits a boarding report (step S356).
  • the management device 12 that has received the boarding report transmits a boarding report response, and the second vehicle 10b receives the boarding report response (step S358). Then, the second vehicle 10b leaves and leaves the boarding area 200 (step S360).
  • FIG. 15 is still another sequence diagram for explaining the operation of the management system 100 according to the second embodiment.
  • the case where the management device 12 receives the registration notification before the ride request notification will be described.
  • the first vehicle 10a which is the vehicle 10 enters the first position (step S410)
  • the first vehicle 10a transmits a registration notification
  • the management device 12 receives it (step S412).
  • the management apparatus 12 transmits a registration notification response, and the first vehicle 10a receives the response (step S414). Since the condition of N ⁇ M is not satisfied when the management device 12 receives the registration notification, the registration notification response in step S414 does not include a boarding instruction.
  • the first vehicle 10a that does not receive the boarding instruction does not notify that the boarding is possible.
  • the second vehicle 10b which is the vehicle 10
  • the second vehicle 10b transmits a registration notification
  • the management device 12 receives it (step S432).
  • the management device 12 transmits a registration notification response, and the second vehicle 10b receives the response (step S434). Since the condition of N ⁇ M is not satisfied when the management device 12 receives the registration notification, the registration notification response in step S434 does not include a boarding instruction.
  • the second vehicle 10b that does not receive the boarding instruction does not notify that the boarding is possible (step S436).
  • the mobile terminal device 14 transmits a ride request notification by the operation of the user who desires to get in, and the management device 12 receives this (step S402).
  • the management device 12 transmits a ride request notification response, and the mobile terminal device 14 receives the response (step S404).
  • the condition of M ⁇ N is satisfied when the management device 12 receives the ride request notification. For this reason, the management apparatus 12 transmits a boarding instruction
  • the first vehicle 10a that has received the boarding instruction transmits a boarding instruction response, and the management device 12 receives the response (step S418).
  • the first vehicle 10a that has received the boarding instruction notifies the user that the boarding is possible (step S420), and causes the user to get on (step S422).
  • the first vehicle 10a transmits a boarding report (step S424).
  • the management device 12 that has received the boarding report transmits a boarding report response, and the first vehicle 10a receives the boarding report response (step S426). Then, the first vehicle 10a leaves and leaves the boarding area 200 (step S428).
  • the second vehicle 10b that has received the boarding instruction transmits a boarding instruction response, and the management device 12 receives the response (step S452).
  • the second vehicle 10b that has received the boarding instruction notifies the user that the boarding is possible (step S452), and causes the user to get on at the second position (step S456).
  • the second vehicle 10b transmits a boarding report (step S458).
  • the management device 12 that has received the boarding report transmits a boarding report response, and the second vehicle 10b receives the boarding report response (step S460). Then, the second vehicle 10b leaves from the second position and leaves the boarding area 200. At this time, the second vehicle 10b does not pass through the first position (step S462).
  • the notification unit 32 of the first vehicle 10a notifies that the first vehicle 10a can be boarded (step S420), and the notification unit 32 of the second vehicle 10b can board the second vehicle 10b. The effect is notified (step S454).
  • an arrival notice is received from the control device for a vehicle that has arrived at the boarding point, and an arrival notice is issued from the control device for a vehicle that has entered the boarding area and has not arrived at the boarding point. Is received, so the number of vehicles stopped in the boarding area can be confirmed. Further, based on the number of vehicles that stop in the boarding area and the number of vehicles that are desired to be boarded, the number of vehicles that can be boarded simultaneously by a plurality of users in the boarding area can be confirmed.
  • the vehicle can be stopped from traveling to the boarding point. Further, since the vehicle travels to the boarding point, the vehicle can be safely boarded. Further, since the arrival notification and the arrival advance notification are transmitted according to the situation, the vehicle situation can be notified to the management device. Further, even if the vehicle has not arrived at the boarding point, if the assumed arrival notification is received, the vehicle is stopped from traveling to the boarding point, so that the vehicle can be safely boarded.
  • the vehicle operation management system includes a communication terminal and a plurality of vehicles.
  • the plurality of vehicles can communicate with the communication terminal and can operate autonomously.
  • the plurality of vehicles can stand by in at least one column in a predetermined boarding area, and can accept a user's boarding at least at the head of the column.
  • the plurality of vehicles includes a first vehicle and a second vehicle.
  • the first vehicle has a first notification unit that can notify the outside of the first vehicle.
  • the second vehicle has a second notification unit that can notify the outside of the second vehicle.
  • the first vehicle and the second vehicle stand by in a column in a predetermined boarding area, the first vehicle is positioned at a first position that is the head of the column, and the second vehicle is a first vehicle in the column
  • the first notification unit of the first vehicle is The fact that it is possible to get on is notified, and the second notifying part of the second vehicle does not notify that it is possible to get on.
  • the first vehicle and the second vehicle stand by in a predetermined row in a predetermined boarding area, the first vehicle is located at the first position, the second vehicle is located at the second position, and the predetermined number from the communication terminal
  • the first notification unit of the first vehicle notifies that the first vehicle can be boarded
  • the second of the second vehicle Informing that the second vehicle can be boarded When there are at least two boarding requests corresponding to the boarding area, the first notification unit of the first vehicle notifies that the first vehicle can be boarded, and the second of the second vehicle Informing that the second vehicle can be boarded.
  • the first vehicle and the second vehicle stand by in a column in a predetermined boarding area, the first vehicle is positioned at a first position that is the head of the column, and the second vehicle
  • the first notification unit of the first vehicle is This includes notifying that the first vehicle can be boarded and the second notifying unit of the second vehicle not reporting that the boarding is possible.
  • the first vehicle and the second vehicle stand by in a column in a predetermined boarding area, the first vehicle is located at the first position, and the second vehicle is located at the second position.
  • the communication terminal has at least two boarding requests corresponding to a predetermined boarding area
  • the first notification unit of the first vehicle notifies that the first vehicle can be boarded.
  • the second notifying unit of the second vehicle notifies that the second vehicle can be boarded.
  • the vehicle 10 is a taxi.
  • the present invention is not limited to this.
  • the vehicle 10 may be a car sharing vehicle or a rental car.

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Abstract

車両運行管理システムは、通信端末と、複数の車両と、を有する。複数の車両は、通信端末と通信可能であり、自律的な運転が可能である。複数の車両は、第１の車両と第２の車両とを含む。乗車エリアにおいて、第１の車両が縦列の先頭に位置し、第２の車両が縦列において第１の車両の次の位置に位置し、通信端末から乗車要求が１つ有った場合、第１の車両の第１の報知部が、第１の車両が乗車可能である旨を報知し、第２の車両の第２の報知部は、乗車可能である旨を報知しない。乗車エリアにおいて、第１の車両が縦列の先頭に位置し、第２の車両が縦列において第１の車両の次の位置に位置し、通信端末から乗車要求が少なくとも２つ有った場合、第１の車両の第１の報知部が、第１の車両が乗車可能である旨を報知し、第２の車両の第２の報知部が、第２の車両が乗車可能である旨を報知する。

Description

車両運行管理システムおよび車両運行管理方法
　本開示は、車両運行管理技術に関し、特に車両への乗車を管理する車両運行管理システムおよび車両運行管理方法に関する。
　自律走行が可能で、かつ無人走行の可能な自動運転車が開発されている。このような自動運転車は、無人走行によって利用開始位置まで移動して、利用開始位置においてユーザを乗車させる（例えば、特許文献１参照）。
特開２０１６－１１５３６４号公報
　本開示は、車両への乗車を安全にする技術を提供する。
　本開示の一態様の車両運行管理システムは、通信端末と、複数の車両と、を有する。複数の車両は、通信端末と通信可能であり、自律的な運転が可能である。複数の車両は、所定の乗車エリアにおいて少なくとも１列の縦列で待機し、少なくとも縦列の先頭において利用者の乗車を受け入れ可能である。複数の車両は、第１の車両と第２の車両とを含む。第１の車両は、第１の車両の外部に報知可能な第１の報知部を有する。第２の車両は、第２の車両の外部に報知可能な第２の報知部を有する。第１の車両と第２の車両とが、所定の乗車エリアにおいて縦列で待機し、第１の車両が縦列の先頭である第１位置に位置し、第２の車両が縦列において第１の車両の次の位置である第２位置に位置し、通信端末から所定の乗車エリアに対応する乗車要求が１つ有った場合、第１の車両の第１の報知部が、第１の車両が乗車可能である旨を報知し、第２の車両の第２の報知部は、乗車可能である旨を報知しない。第１の車両と第２の車両とが、所定の乗車エリアにおいて縦列で待機し、第１の車両が第１位置に位置し、第２の車両が第２位置に位置し、通信端末から所定の乗車エリアに対応する乗車要求が少なくとも２つ有った場合、第１の車両の第１の報知部が、第１の車両が乗車可能である旨を報知し、第２の車両の第２の報知部が、第２の車両が乗車可能である旨を報知する。
　本開示の別の態様の車両運行管理方法は、通信端末と、複数の車両と、を有する車両運行管理システムで利用可能である。複数の車両は、通信端末と通信可能であり、自律的な運転が可能である。複数の車両は、所定の乗車エリアにおいて少なくとも１列の縦列で待機し、少なくとも縦列の先頭において利用者の乗車を受け入れ可能である。複数の車両は、第１の車両と第２の車両とを含む。第１の車両は、第１の車両の外部に報知可能な第１の報知部を有する。第２の車両は、第２の車両の外部に報知可能な第２の報知部を有する。車両運行管理方法は、第１の車両と第２の車両とが、所定の乗車エリアにおいて縦列で待機し、第１の車両が縦列の先頭である第１位置に位置し、第２の車両が縦列において第１の車両の次の位置である第２位置に位置し、通信端末から所定の乗車エリアに対応する乗車要求が１つ有った場合、第１の車両の第１の報知部が、第１の車両が乗車可能である旨を報知し、第２の車両の第２の報知部は、乗車可能である旨を報知しないことを含む。また、車両運行管理方法は、第１の車両と第２の車両とが、所定の乗車エリアにおいて縦列で待機し、第１の車両が第１位置に位置し、第２の車両が第２位置に位置し、通信端末から所定の乗車エリアに対応する乗車要求が少なくとも２つ有った場合、第１の車両の第１の報知部が、第１の車両が乗車可能である旨を報知し、第２の車両の第２の報知部が、第２の車両が乗車可能である旨を報知することを含む。
　なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。
　本開示によれば、車両への乗車を安全にできる。
図１は、第１の実施の形態における管理システムの構成を示す図である。 図２Ａは、図１の管理システムによる処理概要を示す図である。 図２Ｂは、図１の管理システムによる処理概要を示す図である。 図２Ｃは、図１の管理システムによる処理概要を示す図である。 図２Ｄは、図１の管理システムによる処理概要を示す図である。 図３Ａは、図１の管理システムによる別の処理概要を示す図である。 図３Ｂは、図１の管理システムによる別の処理概要を示す図である。 図３Ｃは、図１の管理システムによる別の処理概要を示す図である。 図４Ａは、図１の管理システムによるさらに別の処理概要を示す図である。 図４Ｂは、図１の管理システムによるさらに別の処理概要を示す図である。 図４Ｃは、図１の管理システムによるさらに別の処理概要を示す図である。 図５は、図１の管理システムの詳細な構成を示す図である。 図６は、図１の管理装置による管理手順を示すフローチャートである。 図７は、図１の制御装置による制御手順を示すフローチャートである。 図８は、第２の実施の形態における管理システムの構成を示す図である。 図９Ａは、第２の実施の形態における、表示部に、乗車可能である旨を表示している状態の車両の外観を示す模式図である。 図９Ｂは、第２の実施の形態における、表示部に、乗車可能である旨を表示していない状態の車両の外観を示す模式図である。 図１０は、第２の実施の形態の管理装置における処理を示すフローチャートである。 図１１は、第２の実施の形態の車両における処理を示すフローチャートである。 図１２は、第２の実施の形態の管理システム１００の動作を説明するためのシーケンス図である。 図１３は、第２の実施の形態の管理システム１００の動作を説明するための別のシーケンス図である。 図１４は、第２の実施の形態の管理システム１００の動作を説明するためのさらに別のシーケンス図である。 図１５は、第２の実施の形態の管理システム１００の動作を説明するためのさらに別のシーケンス図である。
　本開示の実施の形態の説明に先立ち、従来の技術における問題点を簡単に説明する。自動運転可能な車両をタクシーのように使用する場合、車両は、タクシー乗り場に相当する乗車エリアの先頭地点を目指して配車され、２台目以降の車両はその後方に縦列で停止する。先頭地点が乗車地点とされ、ユーザは、乗車地点において先頭の車両に乗車して出発する。その後、２台目以降の車両は、乗車地点を目指して１台分ずつ前進する。ここでは、２人のユーザが同時に乗車地点に到着し、一方のユーザが先頭の車両に乗車し、他方のユーザが２台目の車両に乗車しようとする場合を想定する。他方のユーザが２台目の車両に乗り込もうとしているときに、先頭の車両が出発すると、２台目の車両が前進を始めるおそれがある。
　本開示の実施の形態を具体的に説明する前に、概要を述べる。本開示の実施の形態は、自動運転可能な車両に搭載された制御装置と、制御装置と通信することによって車両の配車を管理する管理装置とを含む管理システムに関する。このような車両の一例はタクシーである。前述のごとく、車両は、乗車地点を目指して配車されるが、他の車両が既に停止している場合に他の車両の後方に停止し、他の車両が出発すると乗車地点の方に前進する。そのため、２台目に停止した車両にユーザが乗り込もうとするときに、先頭の車両の出発によって２台目の車両が前進を始めることの防止が望まれる。本実施の形態に係る管理装置は、２台目に停止した車両にユーザが乗り込もうとする状況の発生を推測し、当該状況が発生する場合に２台目に停止した車両の乗車地点の方への前進を中止させる。
　（第１の実施の形態）
　図１は、本開示の第１の実施の形態における管理システム１００の構成を示す。管理システム１００は、車両１０、管理装置１２、携帯端末装置１４、ネットワーク１６を含む。車両１０は、検出部２０、自動運転制御装置２２、制御装置２４、通信装置２６を含み、検出部２０は、位置情報取得部２８、センサ３０を含む。ここで、車両１０の数と、携帯端末装置１４の数は、それぞれ「１」とされているが、複数であってもよい。
　位置情報取得部２８は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ（ｓ））受信機から車両１０の現在位置を取得する。現在位置の取得には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。
　センサ３０は、車外の状況および車両１０の状態を検出するための各種センサの総称である。車外の状況を検出するためのセンサとして例えばカメラ、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ　Ｉｍａｇｉｎｇ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）、ソナー、気温センサ、気圧センサ、湿度センサ、照度センサ等が搭載される。車外の状況は、車線情報を含む自車の走行する道路状況、天候を含む環境、自車周辺状況、近傍位置にある他車両（隣接車線を走行する他車両等）を含む。なお、センサ３０が検出できる車外の情報であれば何でもよい。また車両１０の状態を検出するためのセンサ３０として例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ、傾斜センサ等が搭載される。
　自動運転制御装置２２は、自動運転制御機能を実装した自動運転コントローラであり、自動運転における車両１０の行動を決定する。具体的に説明すると、自動運転制御装置２２は、制御装置２４から入力した制御コマンド、検出部２０あるいは各種ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）から収集した各種情報を自動運転アルゴリズムに適用して、車両１０のアクセルスロットル開度、ステアリング舵角等の自動制御対象を制御するための制御値を算出する。
　特に、制御値は、走行経路にしたがって走行するように算出されるとともに、検出部２０において障害物、例えば他の車両１０を検出した場合に停止するように算出される。なお、走行経路は、例えば、制御装置２４において導出され、自動運転制御装置２２に入力される。自動運転制御装置２２は算出した制御値を、各制御対象のＥＣＵまたはコントローラに伝達する。第１の実施の形態では、自動運転制御装置２２は算出した制御値を、ステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵ、ウィンカコントローラに伝達する。なお、車両１０が電気自動車あるいはハイブリッドカーの場合、エンジンＥＣＵに代えてまたは加えてモータＥＣＵに制御値を伝達する。自動運転制御装置２２には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。
　制御装置２４は、自動運転を実行する車両１０に搭載されて、自動運転制御装置２２を制御する。ここでは、車両１０の配車に関する制御を中心に説明する。制御装置２４は、通信装置２６に接続され、通信装置２６とネットワーク１６を介して管理装置１２と通信することによって、管理装置１２から目指すべき乗車地点の指示（以下、「指示通知」という）を受けつける。乗車地点は、例えば、緯度と経度によって示される。制御装置２４は、検出部２０から受けつけた位置情報と、地図情報とをもとに、現在位置から乗車地点に向かう走行経路を導出する。走行経路の導出には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。また、制御装置２４は、導出した走行経路を自動運転制御装置２２に出力する。これに続く制御、特に乗車地点近傍での制御は後述する。
　通信装置２６は、携帯電話通信システム、ＷＭＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ　Ｍｅｔｒｏｐｏｌｉｔａｎ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）等に対応しており、無線通信を実行する。ネットワーク１６は、無線通信と有線通信との組合せで構成される。ネットワーク１６を介して、管理装置１２、携帯端末装置１４、通信装置２６間の通信が可能になる。そのため、制御装置２４は、通信装置２６を介して通信を実行するが、説明を明瞭にするために、通信装置２６を省略し、制御装置２４が通信を実行するように説明することもある。
　携帯端末装置１４は、ユーザに携帯される携帯電話端末、スマートフォン、タブレット端末である。なお、携帯端末装置１４は、乗車地点の近傍に専用端末として設置されてもよい。携帯端末装置１４は、ユーザの操作によって、乗車地点での乗車を希望するための通知（以下、「乗車希望通知」という）を生成する。携帯端末装置１４は、乗車希望通知をネットワーク１６経由で管理装置１２に送信する。
　管理装置１２は、車両１０に搭載された通信装置２６とネットワーク１６経由で通信することによって、複数の車両１０のそれぞれの乗車地点２０２（図２Ａ参照）への配車を制御する。その結果を含めた指示通知が、管理装置１２から制御装置２４へ送信される。これに続く処理、特に乗車地点近傍での処理は後述する。また、管理装置１２は、ネットワーク１６を介して携帯端末装置１４から乗車希望通知を受信する。これにより、管理装置１２は、乗車地点において乗車を希望するユーザの数を把握する。なお、ここでは説明を明瞭にするために、１人のユーザが１台の車両１０に乗車するとする。
　図２Ａ－図２Ｄは、管理システム１００による処理概要を示す。図２Ａは、乗車地点２０２の近傍の構成を示す図である。乗車エリア２００には、第１スペース２１０ａから第５スペース２１０ｅが順番に並んで配置される。第１スペース２１０ａから第５スペース２１０ｅは、スペース２１０と総称される。１つのスペース２１０には１台の車両１０を停止可能である。乗車エリア２００に含まれるスペース２１０の数は「５」に限定されない。ここで、乗車エリア２００において第１スペース２１０ａが先頭地点であり、第１スペース２１０ａに乗車地点２０２が配置される。第１ユーザ９０ａは乗車地点２０２において車両１０に乗車する。なお、以下の説明において、第１ユーザ９０ａを総称するユーザ９０は、携帯端末装置１４を使用して、乗車希望通知を管理装置１２に送信しているものとする。
　図２Ｂは、第１処理を示す。なお、以下の説明において、図２Ａのスペース２１０の図示は省略する。管理装置１２によって配車された第１車両１０ａは、乗車エリア２００の後方から進入して、乗車地点２０２に到着する。乗車地点２０２に到着した第１車両１０ａの制御装置２４は、乗車地点２０２に到着したことを知らせるための通知（以下、「到着通知」という）を管理装置１２に送信する。その後、第１ユーザ９０ａは、乗車地点２０２において第１車両１０ａに乗車する。第１車両１０ａは、ユーザ９０が乗車したことの報告（以下、「乗車報告」という）を管理装置１２に送信する。第１車両１０ａは、第１ユーザ９０ａによって設定された目的地に向かって乗車地点２０２を出発する。この処理には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。
　図２Ｃ－図２Ｄは、第２処理を示す。なお、ここでも、第１車両１０ａは前述の第１処理を実行しており、第２車両１０ｂが第２処理を実行する。図２Ｂと同様に第１車両１０ａが乗車地点２０２に到着した状況において、第２車両１０ｂが乗車エリア２００の後方から進入する。しかしながら、第１車両１０ａが乗車地点２０２に停止しているので、第２車両１０ｂは、乗車エリア２００において乗車地点２０２への到着前に停止する。具体的には、第１車両１０ａの後方、つまり前述の第２スペース２１０ｂに停止する。なお、第１車両１０ａの存在は、第２車両１０ｂのセンサ３０によって検出される。
　停止すると、第２車両１０ｂの制御装置２４は、乗車エリア２００には進入しているが乗車地点２０２への到着前に停止したことを知らせるための通知（以下、「到着予告通知」という）を管理装置１２に送信する。その後、図２Ｂと同様に、第１車両１０ａは、第１ユーザ９０ａを乗車させて出発する。図２Ｄは、図２Ｃに続く状態を示す。第１車両１０ａが出発したので、前述の第１スペース２１０ａは空いた状態になる。第２車両１０ｂのセンサ３０は、第１車両１０ａを検出しなくなるので、第２車両１０ｂは、前進して乗車地点２０２に到着する。乗車地点２０２に到着した第２車両１０ｂの制御装置２４は、到着通知を管理装置１２に送信する。
　これまで説明した第１処理と第２処理では、第１ユーザ９０ａだけが乗車地点２０２に存在する。そのため、前述した２台目の車両１０がユーザ９０の乗車途中に前進してしまうという状況は発生しない。以下では、このような状況の発生を防止するための第３処理を説明する。第３処理では、車両１０の数とユーザ９０の数はともに複数である。
　図３Ａ－図３Ｃは、管理システム１００による別の処理概要を示し、第３処理を示す。ここでも、第１車両１０ａは、第１処理を実行する。一方、第２車両１０ｂ、第３車両１０ｃが第３処理を実行する。図３Ａは、初期の状態を示す。乗車地点２０２には、第１ユーザ９０ａから第４ユーザ９０ｄが待機する。一方、図２Ｂと同様に第１車両１０ａが乗車地点２０２に到着した状況において、第２車両１０ｂが乗車エリア２００の後方から進入する。前述のごとく、第２車両１０ｂは、第１車両１０ａの後方で停止し、第２車両１０ｂの制御装置２４は、到着予告通知を管理装置１２に送信する。さらに、第３車両１０ｃも乗車エリア２００の後方から進入する。第３車両１０ｃは、第２車両１０ｂの後方で停止し、第３車両１０ｃの制御装置２４は、到着予告通知を管理装置１２に送信する。つまり、この段階において、第２車両１０ｂの制御装置２４と第３車両１０ｃの制御装置２４は、第２処理と同じ処理を実行する。
　その結果、乗車エリア２００に停止する車両１０の数Ｍは「３」であり、待機するユーザ９０の数Ｎは「４」であるので、Ｍ＜Ｎである。ここで、第２車両１０ｂに第２ユーザ９０ｂが乗車しようとしているときに、第１ユーザ９０ａを乗車させた第１車両１０ａが出発してしまうと、第２車両１０ｂが乗車地点２０２に向かって前進してしまう状況が発生してしまう。これを防止するために、管理装置１２は、各車両１０の制御装置２４から受信した到着通知と到着予告通知より、乗車エリア２００における車両１０の数Ｍが「３」であることを認識する。また、管理装置１２は、携帯端末装置１４から受信した乗車希望通知より、乗車地点２０２におけるユーザ９０の数Ｎが「４」であることを認識する。管理装置１２は、ＭとＮとを比較し、小さい方の値、つまり「３」を選択する。選択した「３」は、「３」台の車両１０に「３」人のユーザ９０を乗車させることを示す。
　管理装置１２は、「３」台の車両１０のうち、到着通知を受信した第１車両１０ａ以外の「２」台の車両１０の制御装置２４に、乗車地点２０２に未到着であっても乗車地点２０２に到着したとみなすことを知らせるための通知（以下、「みなし到着通知」という）を送信する。ここでは、第２車両１０ｂの制御装置２４と、第３車両１０ｃの制御装置２４とにみなし到着通知が送信される。これらの制御装置２４は、みなし到着通知を受信すると、車両１０の自動運転制御装置２２に対して乗車地点２０２への走行を中止させる。そのため、第２車両１０ｂ、第３車両１０ｃは、乗車地点２０２に擬似的に到着した状態となる。
　図３Ｂは、図３Ａに続く状態を示す。第１ユーザ９０ａから第３ユーザ９０ｃは、第１車両１０ａから第３車両１０ｃにそれぞれ乗車する。ここで、第１車両１０ａが出発しても、第２車両１０ｂ、第３車両１０ｃは、前進しない。最終的に、第１車両１０ａから第３車両１０ｃは、出発する。図３Ｃは、図３Ｂに続く状態を示す。第４ユーザ９０ｄだけが乗車地点２０２で待機する。
　図４Ａ－図４Ｃは、管理システム１００によるさらに別の処理概要を示し、第３処理を示す。図４Ａ－図４Ｃは、図３Ａ－図３Ｃ（ｃ）と比較して、車両１０の数Ｍ、ユーザ９０の数Ｎが異なる。ここでも、第１車両１０ａは、第１処理を実行し、第２車両１０ｂ、第３車両１０ｃが第３処理を実行する。さらに、第４車両１０ｄは、第２処理を実行する。図４Ａは、初期の状態を示す。第１車両１０ａから第３車両１０ｃは、図３Ａと同じであるので、ここでは説明を省略する。第４車両１０ｄも乗車エリア２００の後方から進入する。第４車両１０ｄは、第３車両１０ｃの後方で停止し、第４車両１０ｄの制御装置２４は、到着予告通知を管理装置１２に送信する。そのため、この段階において、第２車両１０ｂから第４車両１０ｄのそれぞれにおける制御装置２４は、同一の処理を実行する。
　乗車エリア２００に停止する車両１０の数Ｍは「４」であり、待機するユーザ９０の数Ｎは「３」であるので、Ｍ＞Ｎである。管理装置１２は、前述と同様の処理によって、乗車エリア２００における車両１０の数Ｍが「４」であり、乗車地点２０２におけるユーザ９０の数Ｎが「３」であることを認識する。管理装置１２は、ＭとＮとを比較し、小さい方の値、つまり「３」を選択する。ここでも、選択した「３」は、「３」台の車両１０に「３」人のユーザ９０を乗車させることを示す。
　管理装置１２は、「３」台の車両１０のうち、到着通知を受信した第１車両１０ａに続く前から「２」台の車両１０の制御装置２４にみなし到着通知を送信する。なお、管理装置１２は、各車両１０の制御装置２４から現在位置の情報を定期的に受信しており、それによって、第１車両１０ａの後段に、第２車両１０ｂ、第３車両１０ｃ、第４車両１０ｄが順に停止していることを認識している。そのため、第２車両１０ｂの制御装置２４と、第３車両１０ｃの制御装置２４とにみなし到着通知が送信される。これらの制御装置２４は、みなし到着通知を受信すると、車両１０の自動運転制御装置２２に対して乗車地点２０２への走行を中止させる。そのため、第２車両１０ｂ、第３車両１０ｃは、乗車地点２０２に擬似的に到着した状態となる。一方、第４車両１０ｄは、そのような状態になっていない。
　図４Ｂは、図４Ａに続く状態を示す。第１ユーザ９０ａから第３ユーザ９０ｃは、第１車両１０ａから第３車両１０ｃにそれぞれ乗車する。ここで、第１車両１０ａが出発しても、第２車両１０ｂ、第３車両１０ｃは、前進しない。最終的に、第１車両１０ａから第３車両１０ｃは、出発する。図４Ｃは、図４Ｂに続く状態を示す。第１車両１０ａから第３車両１０ｃが出発したので、前述の第１スペース２１０ａは空いた状態になる。第４車両１０ｄのセンサ３０は、前方の車両１０を検出しなくなるので、第４車両１０ｄは、前進して乗車地点２０２に到着する。乗車地点２０２に到着した第４車両１０ｄの制御装置２４は、到着通知を管理装置１２に送信する。
　図５は、管理システム１００の詳細な構成を示す。ここでは、処理の内容を明確にするために、車両１０のうちの制御装置２４だけを示すので、管理システム１００は、管理装置１２、携帯端末装置１４、制御装置２４を含む。管理装置１２は、配車部４０、指示部４２、管理部４４、第１受信部４６、第２受信部４８、送信部５０、受付部５２を含み、管理部４４は、第１取得部６０、第２取得部６２、選択部６４を含む。制御装置２４は、受付部７０、制御部７２、第１送信部７４、第２送信部７６、受信部７８、報告部８０を含む。
　管理装置１２の配車部４０は、車両１０が目指すべき乗車地点２０２を決定する。この決定処理には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。配車部４０は、決定した乗車地点２０２に関する情報を指示部４２と管理部４４に出力する。指示部４２は、配車部４０からの乗車地点２０２に関する情報が含まれた指示通知を生成し、指示通知を制御装置２４に送信する。管理部４４は、配車部４０からの乗車地点２０２に関する情報を入力し、車両１０が目指すべき乗車地点２０２を管理する。
　制御装置２４の受付部７０は、管理装置１２からの指示通知を受けつけ、指示通知に含まれた乗車地点２０２を制御部７２に出力する。制御部７２は、受付部７０から乗車地点２０２を入力するとともに、図示しない位置情報取得部２８から現在位置を取得する。制御部７２は、現在位置から乗車地点２０２への走行経路を導出する。制御部７２は、走行経路の走行を図示しない自動運転制御装置２２に指示する。その結果、車両１０は、走行経路に沿って乗車地点２０２まで走行する。
　車両１０の走行中、制御部７２は、位置情報取得部２８から現在位置を定期的に取得することによって、乗車地点２０２への接近を確認する。取得した現在位置が走行経路に沿って乗車エリア２００に進入し、乗車地点２０２に一致した場合、制御部７２は、乗車地点２０２への到着を確認する。乗車地点２０２への到着を確認した場合、制御部７２は、第１送信部７４に処理を指示する。第１送信部７４は、制御部７２からの指示を受けつけると、到着通知を管理装置１２に送信する。これは、車両１０が、乗車エリア２００の先頭部分に配置される乗車地点２０２に到着した場合に、到着通知を送信することに相当し、前述の第１処理に相当する。
　一方、制御部７２は、取得した現在位置が走行経路に沿って乗車エリア２００に進入するが、乗車地点２０２への到着前に停止した場合、第２送信部７６に処理を指示する。第２送信部７６は、制御部７２からの指示を受けつけると、到着予告通知を管理装置１２に送信する。これは、車両１０が、乗車エリア２００において乗車地点２０２への到着前に停止した場合に、到着予告通知を送信することに相当する。到着予告通知の送信後も、制御部７２は、位置情報取得部２８から現在位置を定期的に取得することによって、乗車地点２０２への接近を確認し続ける。
　その結果、第２送信部７６が到着予告通知を送信した後、後述の受信部７８がみなし到着通知を受信する前に、車両１０が乗車地点２０２に到着した場合に、制御部７２は、第１送信部７４に処理を指示する。第１送信部７４は、制御部７２からの指示を受けつけると、到着通知を管理装置１２に送信する。このような到着予告通知と到着通知の２段階の送信は、前述の第２処理に相当する。なお、制御部７２は、位置情報取得部２８から現在位置を定期的に取得している間、第１送信部７４あるいは第２送信部７６から現在位置の少なくとも一部を管理装置１２に送信させる。
　管理装置１２の第１受信部４６は、制御装置２４からの到着通知あるいは到着予告通知を受信する。また、第１受信部４６は、制御装置２４からの現在位置も受信する。第１受信部４６は、受信したこれらの情報を管理部４４に出力する。
　管理部４４は、第１受信部４６から受けつけた到着通知、到着予告通知、現在位置をもとに、乗車エリア２００に停止する車両１０を確認する。例えば、管理部４４は、現時点において、１台の車両１０からの到着通知をもとに、乗車地点２０２に到着している車両１０を確認する。また、管理部４４は、１台以上の車両１０からの到着予告通知と現在位置とをもとに、乗車エリア２００には進入したが乗車地点２０２には到着していない車両１０とその並び順を確認する。例えば、図３Ａのごとく、第１車両１０ａからの到着通知、第２車両１０ｂと第３車両１０ｃからの到着予告通知と現在位置を受けつけている場合、管理部４４は、第１車両１０ａ、第２車両１０ｂ、第３車両１０ｃの順番に並んでいることを確認する。仮に、第１車両１０ａが出発すると、管理部４４は、第１受信部４６を介して第２車両１０ｂからの到着通知を受けつける。それにより、管理部４４は、第２車両１０ｂ、第３車両１０ｃの順番に並んでいることを確認する。
　第１取得部６０は、第１受信部４６において受信した到着通知あるいは到着予告通知をもとに、つまり管理部４４において確認した車両１０の順番をもとに、乗車エリア２００に停止する車両１０の台数Ｍを取得する。
　第２受信部４８は、ユーザ９０によって使用される携帯端末装置１４から乗車希望通知を受信する。ユーザ９０は、乗車地点２０２において車両１０への乗車を希望するユーザ９０といえる。第２受信部４８は、乗車希望通知を管理部４４に出力する。第２取得部６２は、第２受信部４８からの乗車希望通知を受けつける。第２取得部６２は、乗車希望通知を積算することによって、乗車が希望されている車両１０の台数を取得する。なお、前述のごとく、１人のユーザ９０が１台の車両１０に乗車すると仮定する場合、乗車が希望されている車両１０の台数は、乗車地点２０２におけるユーザ９０の数Ｎに相当する。また、１つの乗車希望通知によって複数の車両１０が希望可能である場合、乗車希望通知には台数の情報が含まれる。第２取得部６２は、台数の情報を積算することによって、乗車が希望されている車両１０の台数Ｎを取得する。
　選択部６４は、第２取得部６２において取得した台数Ｎと、第１取得部６０において取得した台数Ｍを受けつける。選択部６４は、台数Ｎと台数Ｍがいずれも複数である場合、少ない方の台数を選択する。ここでは、選択した台数を「Ｃ」と示す。管理部４４は、選択部６４において選択した台数「Ｃ」をもとに、２台目の車両１０から「Ｃ」台目の車両１０のそれぞれにおける制御装置２４に対してみなし到着通知を送信することを決定する。
　送信部５０は、２台目の車両１０から「Ｃ」台目の車両１０のそれぞれにおける制御装置２４にみなし到着通知を送信する。これは、選択部６４において選択した台数「Ｃ」の車両１０であって、かつ乗車エリア２００に先頭から順に並んだ車両１０のうち、到着通知が未受信である制御装置２４に対してみなし到着通知を送信することに相当する。
　２台目の車両１０から「Ｃ」台目の車両１０のそれぞれにおける制御装置２４の受信部７８は、みなし到着通知を受信する。特に、みなし到着通知は、第２送信部７６が到着予告通知を送信した後、第１送信部７４が到着通知を未送信である場合に受信される。受信部７８は、みなし到着通知の受信を制御部７２に通知する。制御部７２は、第２送信部７６が到着予告通知を送信した後、受信部７８がみなし到着通知を受信した場合、到着通知の送信を取りやめる。また、制御部７２は、自動運転制御装置２２に対して、車両１０の乗車地点２０２への走行を中止させる。このように、到着予告通知を送信してからみなし到着通知を受信する処理は、前述の第３処理に相当する。
　制御部７２は、第１処理から第３処理のいずれかを終了した後、車両１０にユーザ９０が乗車したことを検出する。これは、車両１０において、ユーザ９０が目的地点を設定することによって取得される。制御部７２は、乗車を検出した場合、報告部８０に処理を実行させる。報告部８０は、制御部７２からの指示を受けつけると、乗車報告を管理装置１２に送信する。
　管理装置１２の受付部５２は、制御装置２４からの乗車報告を受信する。受付部５２は、乗車報告を管理部４４に出力する。管理部４４は、乗車報告を受けつけると、台数Ｎと台数Ｍのそれぞれから１を減算する。これは、１人のユーザ９０に対する車両１０の配車が終了したことを示す。
　この構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ（central processing unit）、メモリ、その他のＬＳＩ（large-scale integration）で実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ハードウエアとソフトウエアの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。また、これらの機能ブロックは、専用のＩＣ（integrated circuit）、ＬＳＩなどの物理的な回路として実現することもできる。
　以上の構成による管理システム１００の動作を説明する。図６は、管理装置１２による管理手順を示すフローチャートである。第１取得部６０は、乗車エリア２００に停止する車両１０の台数（Ｍ）を取得する（Ｓ１０）。第２取得部６２は、乗車希望の台数（Ｎ）を取得する（Ｓ１２）。ＭとＮが複数であり（Ｓ１４のＹ）、Ｍ≦Ｎである場合（Ｓ１６のＹ）、選択部６４はＭをＣとして選択する（Ｓ１８）。Ｍ≦Ｎでない場合（Ｓ１６のＮ）、選択部６４はＮをＣとして選択する（Ｓ２０）。送信部５０は、２台目からＣ台目までの車両１０の制御装置２４に対してみなし到着通知を送信する（Ｓ２２）。ＭとＮが複数でない場合（Ｓ１４のＮ）、処理は終了される。
　図７は、車両１０の制御装置２４による制御手順を示すフローチャートである。車両１０が乗車エリア２００に進入し（Ｓ５０）、乗車地点２０２の手前で停止した場合（Ｓ５２のＹ）、第２送信部７６は到着予告通知を送信する（Ｓ５４）。受信部７８がみなし到着通知を受信しない場合（Ｓ５６のＮ）、第１送信部７４は到着通知を送信する（Ｓ５８）。受信部７８がみなし到着通知を受信した場合（Ｓ５６のＹ）、制御部７２は自動運転制御装置２２に前進を中止させる（Ｓ６０）。一方、乗車地点２０２の手前で停止しない場合（Ｓ５２のＮ）、つまり乗車地点２０２で停止した場合、第１送信部７４は到着通知を送信する（Ｓ６２）。その後、報告部８０は、乗車報告を送信する（Ｓ６４）。
　本開示の第１の実施の形態によれば、乗車地点に到着した車両の制御装置から到着通知を受信するとともに、乗車エリアに進入して乗車地点に未到着の車両の制御装置から到着予告通知を受信するので、乗車エリアにおいて停止する車両の台数を確認できる。また、乗車エリアにおいて停止する車両の台数と、乗車が希望されている車両の台数のうちの少ない方の台数を選択するので、乗車エリアで複数のユーザに同時に乗車されうる車両の台数を確認できる。また、同時に乗車されうる車両のうち、先頭の車両以外の車両の制御装置に対してみなし到着通知を送信するので、車両の乗車地点への走行を中止させることができる。また、車両の乗車地点への走行が中止されるので、車両への乗車を安全にできる。また、状況に応じて、到着通知、到着予告通知を送信するので、車両の状況を管理装置に知らせることができる。また、乗車地点に未到着であっても、みなし到着通知を受信すれば、車両の乗車地点への走行を中止させるので、車両への乗車を安全にできる。
　（第２の実施の形態）
　第２の実施の形態は、第１の実施の形態の変形例である。第２の実施の形態において、第１の実施の形態における構成と同一または対応する構成には、第１の実施の形態と同じ符号を付与し、重複する説明は省略する。また、特に説明がない内容については、第１の実施の形態と同様であるものとする。また、前提となる乗車エリア２００については、第１の実施の形態と同じであるものとする。例えば、複数の車両１０は、乗車エリア２００において少なくとも１列の縦列で待機し、少なくとも縦列の先頭において利用者の乗車を受け入れ可能である。
　図８、図９Ａ、図９Ｂを参照して、本開示の第２の実施の形態における管理システム１００の構成について説明する。図８は、本開示の第２の実施の形態における管理システム１００の構成を示す図である。図８に示すように、管理システム１００は、第１の実施の形態と同様に、車両１０、管理装置１２、携帯端末装置１４、ネットワーク１６を含む。図９Ａ、図９Ｂは、第２の実施の形態における、車両１０の外観を示す模式図である。
　第２の実施の形態の車両１０は、第１の実施の形態の車両１０と同様に、検出部２０、自動運転制御装置２２、制御装置２４、通信装置２６を含み、検出部２０は、位置情報取得部２８、センサ３０を含む。ここで、車両１０の数と、携帯端末装置１４の数は、それぞれ「１」とされているが、複数であってもよい。車両１０は、第１の実施の形態と同様に自律的な運転が可能である。携帯端末装置１４は、通信端末の具体例であり、専用端末として設置されてもよい。携帯端末装置１４は、ユーザの操作によって、乗車地点での乗車を希望するための通知である乗車希望通知を生成する。携帯端末装置１４は、ネットワーク１６経由で管理装置１２と通信可能である。また、携帯端末装置１４と管理装置１２との通信は、サーバを経由しても良いし、Ｐ２Ｐ（pier-to-pier）通信でも良いし、無線通信でもよい。また、車両１０と管理装置１２との通信は、無線通信を利用してもよい。
　第２の実施の形態における車両１０は、さらに、ドア３８、報知部３２、ルーフ１０４、ヘッドライト１０２を含む。ドア３８には、フロントドア３８ａおよびリアドア３８ｂが含まれる。ヘッドライト１０２は、車両１０の前面、すなわち前進方向側に設置されている。また、車両１０は、ウインドシールド、ドア３８（フロントドア３８ａおよびリアドア３８ｂ）の上部等、ガラス１０６で構成されている部分を有する。
　報知部３２は、車両の外部に情報を報知可能である。報知部３２には、表示部３４、放音部３６を含む。表示部３４は、車両１０が乗車可能である旨を車両１０の外部から視認可能なように表示する。表示部３４には、例えば、図９Ａ、図９Ｂに示すように、車両１０の車両１０のルーフ１０４上に設置される表示部３４ａ、車両１０のガラス１０６の内側に設置される表示部３４ｂ等が含まれる。図９Ａの模式図に、表示部３４ａ，３４ｂに、乗車可能である旨を表示している状態の車両１０の外観を示す。乗車可能である旨の表示には、例えば、図９Ａの表示部３４ａ，３４ｂの表示のように、「乗車ください」、「乗車可能です」などの表示が含まれる。図９Ｂの模式図に、表示部３４ａ，３４ｂに、乗車可能である旨を表示していない状態の車両１０の外観を示す。なお、車両１０は、表示部３４ａ，３４ｂに、図９Ｂのように乗車可能である旨を表示しないことに代えて、乗車準備中である旨、または、まだ乗車できない旨を表示するようにしてもよい。放音部３６は、より具体的には、スピーカであり、例えば、図９Ａ、図９Ｂに示すように、車両１０が乗車可能である旨を車両１０の孔３６ａを通して外部に向けて音声として放音可能である。なお、車両１０は、放音部３６で、乗車可能である旨を放音しないことに代えて、乗車準備中である旨、または、まだ乗車できない旨を放音するようにしてもよい。
　ドア３８には、ロック３９が付いている。報知部３２で車両１０が乗車可能である旨を報知する場合、制御装置２４は、ドア３８のロック３９を解除する。例えば、制御装置２４は、報知部３２で車両１０が乗車可能である旨の報知を開始した後、所定時間以内にドア３８のロック３９を解除する。所定時間以内とは、例えば、１秒以内、５秒以内、１０秒以内、のどれでも良い。また、例えば、制御装置２４は、ドア３８のロック３９を解除した後、所定時間以内に報知部３２で車両１０が乗車可能である旨の報知を開始する。所定時間以内とは、例えば、１秒以内、５秒以内、１０秒以内、のどれでも良い。
　第２の実施の形態の管理装置１２は、通信部３１０、制御部３２０、カウンタ３３０，３４０を含む。制御部３２０は、登録予告通知処理部３２２、登録通知処理部３２４、乗車希望処理部３２６、乗車報告処理部３２８を含む。カウンタ３３０は、乗車エリア２００内の車両１０の台数（Ｍ）をカウントするためのカウンタである。カウンタ３４０は、乗車エリア２００に対応する乗車希望数（Ｎ）をカウントするカウンタである。乗車希望数（Ｎ）とは、乗車希望通知の数から乗車報告の数を引いた数である。
　登録通知処理部３２４は、車両１０から通信部３１０を介して登録通知を受信した場合に、カウンタ３３０の車両１０の台数（Ｍ）のカウントをインクリメントし（１つ増し）、車両１０に通信部３１０を介して登録通知応答を送信する。登録通知とは、乗車エリア２００内に車両１０が到着し、かつ、その停止位置が第１位置であることを車両１０から管理装置１２に知らせる通知である。登録通知応答とは、登録通知の受信に成功したこと、すなわちＡＣＫ（acknowledgement）を管理装置１２から車両１０に知らせる通知である。この登録通知応答には、乗車指示が含まれている場合と、乗車指示が含まれていない場合とがある。具体的には、登録通知を受信した時点で乗車希望数のカウントが車両１０の台数のカウント以上の場合（すなわちＮ≧Ｍの場合）には、乗車指示が含まれている登録通知応答が送信される。逆に、登録通知を受信した時点で乗車希望数のカウントが車両１０の台数のカウント未満の場合（すなわちＮ＜Ｍの場合）には、乗車指示が含まれていない登録通知応答が送信される。乗車指示とは、車両１０にユーザを乗車させるための指示を管理装置１２から車両１０に知らせる通知である。
　登録予告通知処理部３２２は、車両１０から通信部３１０を介して登録予告通知を受信した場合に、カウンタ３３０の車両１０の台数（Ｍ）のカウントをインクリメントし（１つ増し）、車両１０に通信部３１０を介して登録予告通知応答を送信する。登録予告通知とは、乗車エリア２００内に車両１０が到着し、かつ、その停止位置が第１位置以外の位置、例えば、第２位置、第３位置、第４位置等であることを車両１０から管理装置１２に知らせる通知である。登録予告通知応答とは、登録予告通知の受信に成功したこと、すなわちＡＣＫを管理装置１２から車両１０に知らせる通知である。この登録予告通知応答には、乗車指示が含まれている場合と、乗車指示が含まれていない場合とがある。具体的には、登録予告通知を受信した時点で乗車希望数のカウントが車両１０の台数のカウント以上の場合（すなわちＮ≧Ｍの場合）には、乗車指示が含まれている登録予告通知応答が送信される。乗車指示が含まれている登録予告通知応答は「みなし登録通知」とも呼ぶ。逆に、登録予告通知を受信した時点で乗車希望数のカウントが車両１０の台数のカウント未満の場合（すなわちＮ＜Ｍの場合）には、乗車指示が含まれていない登録予告通知応答が送信される。
　乗車希望処理部３２６は、携帯端末装置１４から通信部３１０を介して乗車希望通知を受信した場合に、カウンタ３４０の乗車希望数（Ｎ）のカウントをインクリメントし（１つ増し）、携帯端末装置１４に通信部３１０を介して乗車希望通知応答を送信する。乗車希望通知とは、乗車エリア２００から１台の車両１０に乗車を希望するユーザがいる旨を携帯端末装置１４から管理装置１２に知らせる通知である。乗車希望通知応答とは、乗車希望通知の受信に成功したこと、すなわちＡＣＫを管理装置１２から携帯端末装置１４に知らせる通知である。また、乗車希望通知を受信した時点で、車両１０の台数のカウントが乗車希望数のカウント以上の場合（すなわちＭ≧Ｎの場合）には、乗車希望処理部３２６は、車両１０に通信部３１０を介して乗車指示を送信する。
　乗車報告処理部３２８は、車両１０から通信部３１０を介して乗車報告を受信した場合に、カウンタ３３０の車両１０の台数（Ｍ）のカウントをデクリメントし（１つ減らし）、カウンタ３４０の乗車希望数（Ｎ）のカウントをデクリメントし（１つ減らし）、車両１０に通信部３１０を介して乗車報告応答を送信する。乗車報告とは、車両１０がユーザの乗車を完了させた旨を、車両１０から管理装置１２に知らせる通知である。乗車報告応答とは、乗車報告の受信に成功したこと、すなわちＡＣＫを管理装置１２から車両１０に知らせる通知である。
　第２の実施の形態の携帯端末装置１４は、第１の実施の形態の携帯端末装置１４と同様に、ユーザに携帯される携帯電話端末、スマートフォン、タブレット端末である。なお、携帯端末装置１４は、乗車地点の近傍に専用端末として設置されてもよい。携帯端末装置１４は、ユーザの操作によって、乗車地点での乗車を希望するための通知（以下、「乗車希望通知」という）を生成する。携帯端末装置１４は、乗車希望通知をネットワーク１６経由で管理装置１２に送信する。
　第２の実施の形態の管理システム１００の制御装置２４および制御部３２０のこれらの構成は、第１の実施の形態と同様に、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ（central processing unit）、メモリ、その他のＬＳＩ（large-scale integration）で実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ハードウエアとソフトウエアの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。また、これらの機能ブロックは、専用のＩＣ（integrated circuit）、ＬＳＩなどの物理的な回路として実現することもできる。
　図１０は、第２の実施の形態の管理装置１２における処理を示すフローチャートである。管理装置１２が起動されると、図１０のステップＳ５０２に示すように、管理装置１２の制御部３２０において、カウンタ３３０の車両１０の台数（Ｍ）のカウントと、カウンタ３４０の乗車希望数（Ｎ）のカウントの初期設定がなされる。すなわち、初期値として、Ｍ＝Ｍ０、Ｎ＝Ｎ０が設定される。例えば、乗車エリア２００に車両１０が無い状態、かつ、乗車希望を受け付けていない状態の場合は、カウンタ３３０の車両１０の台数（Ｍ）のカウントとして０（ゼロ）が設定され、カウンタ３４０の乗車希望数（Ｎ）のカウントとして０（ゼロ）が設定される。
　次に登録通知処理部３２４が、車両１０から通信部３１０を介して登録通知を受信したか否かを判定する（ステップＳ５１２）。車両１０から通信部３１０を介して登録通知を受信した場合（ステップＳ５１２、ＹＥＳ）、登録通知処理部３２４は、カウンタ３３０の車両１０の台数（Ｍ）のカウントをインクリメントし（１つ増し）（ステップＳ５１４）、車両１０に通信部３１０を介して登録通知応答を送信する（ステップＳ５１６）。この登録通知応答には、乗車指示が含まれている場合と、乗車指示が含まれていない場合とがある。具体的には、登録通知を受信した時点で乗車希望数のカウントが車両１０の台数のカウント以上の場合（すなわちＮ≧Ｍの場合）には、乗車指示が含まれている登録通知応答が送信される。逆に、登録通知を受信した時点で乗車希望数のカウントが車両１０の台数のカウント未満の場合（すなわちＮ＜Ｍの場合）には、乗車指示が含まれていない登録通知応答が送信される。車両１０から通信部３１０を介して登録通知を受信していない場合（ステップＳ５１２、ＮＯ）は、ステップＳ５１４，Ｓ５１６の処理はスキップされる。
　次に登録予告通知処理部３２２が、車両１０から通信部３１０を介して登録予告通知を受信したか否かを判定する（ステップＳ５２２）。車両１０から通信部３１０を介して登録予告通知を受信した場合（ステップＳ５２２、ＹＥＳ）、登録予告通知処理部３２２は、カウンタ３３０の車両１０の台数（Ｍ）のカウントをインクリメントし（１つ増し）（ステップＳ５２４）、車両１０に通信部３１０を介して登録予告通知応答を送信する（ステップＳ５２６）。この登録予告通知応答には、乗車指示が含まれている場合と、乗車指示が含まれていない場合とがある。具体的には、登録予告通知を受信した時点で乗車希望数のカウントが車両１０の台数のカウント以上の場合（すなわちＮ≧Ｍの場合）には、乗車指示が含まれている登録予告通知応答が送信される。乗車指示が含まれている登録予告通知応答は「みなし登録通知」とも呼ぶ。逆に、登録予告通知を受信した時点で乗車希望数のカウントが車両１０の台数のカウント未満の場合（すなわちＮ＜Ｍの場合）には、乗車指示が含まれていない登録予告通知応答が送信される。車両１０から通信部３１０を介して登録予告通知を受信していない場合（ステップＳ５２２、ＮＯ）は、ステップＳ５２４，Ｓ５２６の処理はスキップされる。
　次に乗車希望処理部３２６が、携帯端末装置１４から通信部３１０を介して乗車希望通知を受信したか否かを判定する（ステップＳ５４２）。携帯端末装置１４から通信部３１０を介して乗車希望通知を受信した場合に（ステップＳ５４２、ＹＥＳ）、乗車希望処理部３２６は、カウンタ３４０の乗車希望数（Ｎ）のカウントをインクリメントし（１つ増し）（ステップＳ５４４）、携帯端末装置１４に通信部３１０を介して乗車希望通知応答を送信する（ステップＳ５４６）。また、乗車希望通知を受信した時点で、車両１０の台数のカウントが乗車希望数のカウント以上の場合（すなわちＭ≧Ｎの場合）（ステップＳ５４８、ＹＥＳ）には、乗車希望処理部３２６は、車両１０に通信部３１０を介して乗車指示を送信する（ステップＳ５５０）。携帯端末装置１４から通信部３１０を介して乗車希望通知を受信していない場合（ステップＳ５４２、ＮＯ）は、ステップＳ５４４，Ｓ５４６，Ｓ５４８，Ｓ５５０の処理はスキップされる。また、乗車希望通知を受信した時点で、車両１０の台数のカウントが乗車希望数のカウント未満の場合（すなわちＭ＜Ｎの場合）（ステップＳ５４８、ＮＯ）には、ステップＳ５５０の処理はスキップされる。
　次に乗車報告処理部３２８が、車両１０から通信部３１０を介して乗車報告を受信したか否かを判定する（ステップＳ５６２）。車両１０から通信部３１０を介して乗車報告を受信した場合に（ステップＳ５６２、ＹＥＳ）、乗車報告処理部３２８は、カウンタ３３０の車両１０の台数（Ｍ）のカウントをデクリメントし（１つ減らし）（ステップＳ５６４）、カウンタ３４０の乗車希望数（Ｎ）のカウントをデクリメントし（１つ減らし）（ステップＳ５６６）、車両１０に通信部３１０を介して乗車報告応答を送信する（ステップＳ５６８）。車両１０から通信部３１０を介して乗車報告を受信していない場合（ステップＳ５６２、ＮＯ）は、ステップＳ５６４，Ｓ５６６，Ｓ５６８の処理はスキップされる。
　なお、図１０のフローチャートには、登録通知処理部３２４、登録予告通知処理部３２２、乗車希望処理部３２６、乗車報告処理部３２８が上記で説明した順番で処理を実行する例を示すが、これらの処理の順番はこの例に限定されない。例えば、通信部３１０が受信した通知に応じてその順番で割り込みを発生させて、登録通知処理部３２４、登録予告通知処理部３２２、乗車希望処理部３２６、乗車報告処理部３２８のうち対応するブロックがその処理を実行するようにしてもよい。
　図１１は、第２の実施の形態の車両１０における処理を示すフローチャートである。車両１０が乗車エリア２００に到着すると、制御装置２４が、停止位置が第１位置か否か判断する（ステップＳ６０２）。車両１０における停止位置が第１位置か否かの判断のしかたは、第１の実施の形態と同様である。停止位置が第１位置である場合（ステップＳ６０２、ＹＥＳ）、制御装置２４は、通信装置２６を介して管理装置１２に登録通知を送信する（ステップＳ６０４）。次に、制御装置２４は、通信装置２６を介して管理装置１２から登録通知応答を受信したか否か判定する（ステップＳ６０６）。登録通知応答を受信していない場合（ステップＳ６０６、ＮＯ）は、所定の間隔をあけてステップＳ６０６の処理が繰り返される。登録通知応答を受信した場合（ステップＳ６０６、ＹＥＳ）は、制御装置２４は、通信装置２６を介して管理装置１２から乗車指示を受信したか否か判断する（ステップＳ６０８）。乗車指示は、前述したように、受信した登録通知応答に含まれている場合もあるし、登録通知応答とは別の通知として受信する場合もある。乗車指示を受信していない場合は（ステップＳ６０８、ＮＯ）、所定の間隔をあけてステップＳ６０８の処理が繰り返される。乗車指示を受信した場合（ステップＳ６０８、ＹＥＳ）、制御装置２４は、報知部３２で乗車可能である旨を報知する（ステップＳ６１０）。次に、制御装置２４は、乗車が完了したか否かを判断する（ステップＳ６１２）。乗車が完了していない場合は、（ステップＳ６１２、ＮＯ）、所定の間隔をあけてステップＳ６１２の処理が繰り返される。乗車が完了した場合（ステップＳ６１２、ＹＥＳ）、制御装置２４は、通信装置２６を介して管理装置１２に乗車報告を送信する（ステップＳ６１４）。次に、制御装置２４は、自動運転制御装置を介して車両１０を発車させる（ステップＳ６１６）。そして車両１０が乗車エリア２００を離れて処理が終了する。
　ステップＳ６０２において、車両１０が乗車エリア２００に到着したが、その停止位置が第１位置でない場合（ステップＳ６０２、ＮＯ）、制御装置２４は、通信装置２６を介して管理装置１２に登録予告通知を送信する（ステップＳ６２０）。次に、制御装置２４は、通信装置２６を介して管理装置１２から登録予告通知応答を受信したか否か判定する（ステップＳ６２２）。登録予告通知応答を受信していない場合（ステップＳ６２２、ＮＯ）は、所定の間隔をあけてステップＳ６２２の処理が繰り返される。登録予告通知応答を受信した場合（ステップＳ６２２、ＹＥＳ）、制御装置２４は、通信装置２６を介して管理装置１２から、乗車指示を受信したか否かを判断する。乗車指示は、登録予告通知応答に含まれている場合と、登録予告通知応答とは別の通知として受信する場合がある。乗車指示が含まれる登録予告通知応答は、みなし登録通知と呼ぶ（ステップＳ６２４）。乗車指示を受信した場合（ステップＳ６２４、ＹＥＳ）、ステップＳ６１０の処理が実行される。乗車指示を受信していない場合は（ステップＳ６２４、ＮＯ）、制御装置２４は、報知部３２で乗車可能である旨を報知しない（ステップＳ６２６）。ステップＳ６２６において、制御装置２４は、報知部３２で乗車準備中である旨、または、まだ乗車できない旨を報知してもよい。ステップＳ６２６の処理の後、所定の間隔をあけて、ステップＳ６２４の処理が実行される。
　管理システム１００の動作について、図１２～図１５のシーケンス図を参照して説明する。図１２、図１３は、主に、制御装置２４が、登録通知、登録予告通知よりも乗車希望通知を先に受信した場合の動作を説明する。図１４、図１５は、主に、制御装置２４が、乗車希望通知よりも登録通知、登録予告通知を先に受信した場合の動作を説明する。
　図１２は、第２の実施の形態の管理システム１００の動作を説明するためのシーケンス図である。図１２のシーケンス図では、乗車エリア２００において、車両１０の台数のカウントＭ＝２で、乗車希望数のカウントＮ＝１である状況が生じる場合について説明する。また、管理装置１２が乗車希望通知を登録通知よりも先に受信する場合について説明する。初期状態では、乗車エリア２００に車両１０は無く、かつ、乗車希望を受け付けていない、すなわち、Ｍ＝０、かつ、Ｎ＝０であるものとする。
　まず、乗車を希望するユーザの操作等により、携帯端末装置１４が、乗車希望通知を送信し、管理装置１２が、これを受信する（ステップＳ１０２）。この時点で、管理装置１２のカウンタ３３０およびカウンタ３４０のカウントはそれぞれＭ＝０、Ｎ＝１となる。次に、管理装置１２が、乗車希望通知応答を送信し、携帯端末装置１４が、これを受信する（ステップＳ１０４）。この時点ではＭ≧Ｎではないので、管理装置１２から乗車指示は送信されない。
　その後、車両１０である第１車両１０ａが第１位置に侵入すると（ステップＳ１１０）、第１車両１０ａが登録通知を送信し、管理装置１２がこれを受信する（ステップＳ１１２）。この時点で、管理装置１２のカウンタ３３０およびカウンタ３４０のカウントはそれぞれＭ＝１、Ｎ＝１となる。次に、管理装置１２が登録通知応答を送信し、第１車両１０ａがこれを受信する（ステップＳ１１４）。管理装置１２が登録通知を受信した時点でＮ≧Ｍの条件が満たされているので、ステップＳ１１４の登録通知応答には乗車指示が含まれている。乗車指示を受信した第１車両１０ａは、乗車可能である旨を報知する（ステップＳ１１６）。そして、第１車両１０ａは、ドア３８のロック３９を解除し、ユーザを乗車させる（ステップＳ１１８）。そして、乗車が完了したら、第１車両１０ａは乗車報告を送信し、管理装置１２がこれを受信する（ステップＳ１２０）。乗車報告を受信した管理装置１２は乗車報告応答を送信し、第１車両１０ａがこれを受信する（ステップＳ１２２）。そして、第１車両１０ａは発車して乗車エリア２００を去る（ステップＳ１２４）。
　第１車両１０ａが第１位置に停止中に、第１車両１０ａとは別の車両１０である第２車両１０ｂが第２位置に侵入するものとする（ステップＳ１３０）。そして、管理装置１２が、ステップＳ１２０において第１車両１０ａからの乗車報告を受信する前に、第２車両１０ｂから送信された登録予告通知を受信するものとする（ステップＳ１３２）。この時点で、管理装置１２のカウンタ３３０およびカウンタ３４０のカウントはそれぞれＭ＝２、Ｎ＝１となる。次に、管理装置１２が登録通知応答を送信し、第２車両１０ｂがこれを受信する（ステップＳ１３４）。管理装置１２が登録予告通知を受信した時点でＮ≧Ｍの条件は満たされていないので、ステップＳ１３４の登録通知応答には乗車指示が含まれていない、すなわち、みなし登録通知ではない登録通知応答が送受信される。みなし登録通知を受信しない第２車両１０ｂは、乗車可能である旨を報知しない（ステップＳ１３６）。
　その後、ステップＳ１２０において、第１車両１０ａからの乗車報告を管理装置１２が受信した時点で、管理装置１２のカウンタ３３０およびカウンタ３４０のカウントはそれぞれＭ＝１、Ｎ＝０となる。その後、ステップＳ１２４において、第１車両１０ａが発車して乗車エリア２００を去ると、第２車両１０ｂは、第１位置まで移動し、第１位置で停止する（ステップＳ１４０）。
　その後、管理装置１２が乗車希望通知を受信すると（ステップＳ１０６）、管理装置１２は乗車希望通知応答を送信する（ステップＳ１０８）。乗車希望通知を受信した時点で、管理装置１２のカウンタ３３０およびカウンタ３４０のカウントはそれぞれＭ＝１、Ｎ＝１となり、Ｍ≧Ｎの条件が満たされている。このため、管理装置１２は、第２車両１０ｂに乗車指示を送信し、第２車両１０ｂがこれを受信する（ステップＳ１５０）。乗車指示を受信した第２車両１０ｂは、ユーザを乗車させ（ステップＳ１５４）、乗車が完了すると乗車報告を送信する（ステップＳ１５６）。乗車報告を受信した管理装置１２は乗車報告応答を送信し、第２車両１０ｂがこれを受信する（ステップＳ１５８）。そして、第２車両１０ｂは発車して乗車エリア２００を去る（ステップＳ１６０）。
　このように、図１２のシーケンス図に示す場合においては、乗車エリア２００において、車両１０の台数のカウントＭ＝２で、乗車希望数のカウントＮ＝１である状況が生じている。すなわち、第１車両１０ａと第２車両１０ｂとが、乗車エリア２００において縦列で待機し、第１車両１０ａが縦列の先頭である第１位置に位置し、第２車両１０ｂが縦列において第１車両１０ａの次の位置である第２位置に位置し、携帯端末装置１４から乗車エリア２００に対応する乗車希望通知が１つ有った状況が生じている。この場合、第１車両１０ａの報知部３２は、第１車両１０ａが乗車可能である旨を報知し（ステップＳ１１６）、第２車両１０ｂの報知部３２は、第２車両１０ｂが乗車可能である旨を報知しない（ステップＳ１３６）。
　図１３は、第２の実施の形態の管理システム１００の動作を説明するための別のシーケンス図である。図１３のシーケンス図では、乗車エリア２００において、車両１０の台数のカウントＭ＝２で、乗車希望数のカウントＮ＝２である状況が生じる場合について説明する。また、管理装置１２が乗車希望通知を登録通知よりも先に受信する場合について説明する。初期状態では、乗車エリア２００に車両１０は無く、かつ、乗車希望を受け付けていない、すなわち、Ｍ＝０、かつ、Ｎ＝０であるものとする。
　まず、乗車を希望するユーザの操作等により、携帯端末装置１４が、乗車希望通知を送信し、管理装置１２が、これを受信する（ステップＳ２０２）。この時点で、管理装置１２のカウンタ３３０およびカウンタ３４０のカウントはそれぞれＭ＝０、Ｎ＝１となる。次に、管理装置１２が、乗車希望通知応答を送信し、携帯端末装置１４が、これを受信する（ステップＳ２０４）。この時点ではＭ≧Ｎではないので、管理装置１２から乗車指示は送信されない。
　その後、乗車を希望する別のユーザの操作等により、携帯端末装置１４が、乗車希望通知を送信し、管理装置１２が、これを受信する（ステップＳ２０６）。この時点で、管理装置１２のカウンタ３３０およびカウンタ３４０のカウントはそれぞれＭ＝０、Ｎ＝２となる。次に、管理装置１２が、乗車希望通知応答を送信し、携帯端末装置１４が、これを受信する（ステップＳ２０８）。この時点ではＭ≧Ｎではないので、管理装置１２から乗車指示は送信されない。
　その後、車両１０である第１車両１０ａが第１位置に侵入すると（ステップＳ２１０）、第１車両１０ａが登録通知を送信し、管理装置１２がこれを受信する（ステップＳ２１２）。この時点で、管理装置１２のカウンタ３３０およびカウンタ３４０のカウントはそれぞれＭ＝１、Ｎ＝２となる。次に、管理装置１２が登録通知応答を送信し、第１車両１０ａがこれを受信する（ステップＳ２１４）。管理装置１２が登録通知を受信した時点でＮ≧Ｍの条件が満たされているので、ステップＳ２１４の登録通知応答には乗車指示が含まれている。乗車指示を受信した第１車両１０ａは、乗車可能である旨を報知する（ステップＳ２１６）。そして、第１車両１０ａは、ドア３８のロック３９を解除し、ユーザを乗車させる（ステップＳ２１８）。そして、乗車が完了したら、第１車両１０ａは乗車報告を送信し、管理装置１２がこれを受信する（ステップＳ２２０）。乗車報告を受信した管理装置１２は乗車報告応答を送信し、第１車両１０ａがこれを受信する（ステップＳ２２２）。そして、第１車両１０ａは発車して乗車エリア２００を去る。このとき、第２車両１０ｂは第１位置を通過しない（ステップＳ２２４）。
　第１車両１０ａが第１位置に停止中に、第１車両１０ａとは別の車両１０である第２車両１０ｂが第２位置に侵入し第２位置に位置しているものとする（ステップＳ２３０）。そして、管理装置１２が、ステップＳ２２０において第１車両１０ａからの乗車報告を受信する前に、第２車両１０ｂから送信された登録予告通知を受信するものとする（ステップＳ２３２）。この時点で、管理装置１２のカウンタ３３０およびカウンタ３４０のカウントはそれぞれＭ＝２、Ｎ＝２となる。次に、管理装置１２が登録通知応答を送信し、第２車両１０ｂがこれを受信する（ステップＳ２３４）。管理装置１２が登録予告通知を受信した時点でＮ≧Ｍの条件は満たされているので、ステップＳ２３４の登録通知応答には乗車指示が含まれている、すなわち、みなし登録通知である登録通知応答が送受信される。みなし登録通知、すなわち乗車指示を受信した第２車両１０ｂは、乗車可能である旨を報知する（ステップＳ２３６）。そして、第２車両１０ｂは、第２位置でドア３８のロック３９を解除し、ユーザを乗車させる（ステップＳ２３８）。そして、乗車が完了したら、第２車両１０ｂは乗車報告を送信し、管理装置１２がこれを受信する（ステップＳ２４０）。乗車報告を受信した管理装置１２は乗車報告応答を送信し、第２車両１０ｂがこれを受信する（ステップＳ２４２）。そして、第２車両１０ｂは第２位置から発車して乗車エリア２００を去る（ステップＳ２４４）。
　このように、図１３のシーケンス図に示す場合においては、乗車エリア２００において、車両１０の台数のカウントＭ＝２で、乗車希望数のカウントＮ＝２である状況が生じている。すなわち、第１車両１０ａと第２車両１０ｂとが、乗車エリア２００において縦列で待機し、第１車両１０ａが第１位置に位置し、第２車両１０ｂが第２位置に位置し、携帯端末装置１４から乗車エリア２００に対応する乗車希望通知が少なくとも２つ有った状況が生じている。この場合、第１車両１０ａの報知部３２は、第１車両１０ａが乗車可能である旨を報知し（ステップＳ２１６）、第２車両１０ｂの報知部３２は、第２車両１０ｂが乗車可能である旨を報知する（ステップＳ２３６）。
　図１４は、第２の実施の形態の管理システム１００の動作を説明するためのさらに別のシーケンス図である。図１４のシーケンス図では、乗車エリア２００において、車両１０の台数のカウントＭ＝２で、乗車希望数のカウントＮ＝１である状況が生じる場合について説明する。また、管理装置１２が登録通知を乗車希望通知よりも先に受信する場合について説明する。初期状態では、乗車エリア２００に車両１０は無く、かつ、乗車希望を受け付けていない、すなわち、Ｍ＝０、かつ、Ｎ＝０であるものとする。
　まず、車両１０である第１車両１０ａが第１位置に侵入すると（ステップＳ３１０）、第１車両１０ａが登録通知を送信し、管理装置１２がこれを受信する（ステップＳ３１２）。この時点で、管理装置１２のカウンタ３３０およびカウンタ３４０のカウントはそれぞれＭ＝１、Ｎ＝０となる。次に、管理装置１２が登録通知応答を送信し、第１車両１０ａがこれを受信する（ステップＳ３１４）。管理装置１２が登録通知を受信した時点でＮ≧Ｍの条件が満たされていないので、ステップＳ３１４の登録通知応答には乗車指示が含まれていない。乗車指示を受信しない第１車両１０ａは、乗車可能である旨を報知しない。
　その後、車両１０である第２車両１０ｂが第２位置に侵入すると（ステップＳ３３０）、第２車両１０ｂが登録通知を送信し、管理装置１２がこれを受信する（ステップＳ３３２）。この時点で、管理装置１２のカウンタ３３０およびカウンタ３４０のカウントはそれぞれＭ＝２、Ｎ＝０となる。次に、管理装置１２が登録通知応答を送信し、第２車両１０ｂがこれを受信する（ステップＳ３３４）。管理装置１２が登録通知を受信した時点でＮ≧Ｍの条件が満たされていないので、ステップＳ３３４の登録通知応答には乗車指示が含まれていない。乗車指示を受信しない第２車両１０ｂは、乗車可能である旨を報知しない（ステップＳ３３６）。
　その後、乗車を希望するユーザの操作等により、携帯端末装置１４が、乗車希望通知を送信し、管理装置１２が、これを受信する（ステップＳ３０２）。この時点で、管理装置１２のカウンタ３３０およびカウンタ３４０のカウントはそれぞれＭ＝２、Ｎ＝１となる。次に、管理装置１２が、乗車希望通知応答を送信し、携帯端末装置１４が、これを受信する（ステップＳ３０４）。管理装置１２が乗車希望通知を受信した時点でＭ≧Ｎの条件が満たされている。このため、管理装置１２は、第１車両１０ａに乗車指示を送信し、第１車両１０ａがこれを受信する（ステップＳ３１６）。乗車指示を受信した第１車両１０ａは、乗車指示応答を送信し、管理装置１２がこれを受信する（ステップＳ３１８）。また、乗車指示を受信した第１車両１０ａは、乗車可能である旨を報知し（ステップＳ３２０）、ユーザを乗車させる（ステップＳ３３２）。第１車両１０ａは、乗車が完了すると乗車報告を送信する（ステップＳ３２４）。乗車報告を受信した管理装置１２は乗車報告応答を送信し、第１車両１０ａがこれを受信する（ステップＳ３２６）。そして、第１車両１０ａは発車して乗車エリア２００を去る（ステップＳ３２８）。管理装置１２が乗車報告を受信した時点で、管理装置１２のカウンタ３３０およびカウンタ３４０のカウントはそれぞれＭ＝１、Ｎ＝０となる。
　第１車両１０ａが発車して乗車エリア２００を去った後、第２車両１０ｂは、第１位置まで移動し、第１位置で停止する（ステップＳ３４０）。
　その後、乗車を希望する別のユーザの操作等により、携帯端末装置１４が、乗車希望通知を送信し、管理装置１２が、これを受信する（ステップＳ３０６）。この時点で、管理装置１２のカウンタ３３０およびカウンタ３４０のカウントはそれぞれＭ＝１、Ｎ＝１となる。次に、管理装置１２が、乗車希望通知応答を送信し、携帯端末装置１４が、これを受信する（ステップＳ３０８）。管理装置１２が乗車希望通知を受信した時点でＭ≧Ｎの条件が満たされている。このため、管理装置１２は、第２車両１０ｂに乗車指示を送信し、第２車両１０ｂがこれを受信する（ステップＳ３５０）。乗車指示を受信した第２車両１０ｂは、乗車指示応答を送信し、管理装置１２がこれを受信する（ステップＳ３５２）。また、乗車指示を受信した第２車両１０ｂは、乗車可能である旨を報知し、ユーザを乗車させる（ステップＳ３５４）。第２車両１０ｂは、乗車が完了すると乗車報告を送信する（ステップＳ３５６）。乗車報告を受信した管理装置１２は乗車報告応答を送信し、第２車両１０ｂがこれを受信する（ステップＳ３５８）。そして、第２車両１０ｂは発車して乗車エリア２００を去る（ステップＳ３６０）。
　このように、図１４のシーケンス図に示す場合においては、乗車エリア２００において、車両１０の台数のカウントＭ＝２で、乗車希望数のカウントＮ＝１である状況が生じている。すなわち、第１車両１０ａと第２車両１０ｂとが、乗車エリア２００において縦列で待機し、第１車両１０ａが縦列の先頭である第１位置に位置し、第２車両１０ｂが縦列において第１車両１０ａの次の位置である第２位置に位置し、携帯端末装置１４から乗車エリア２００に対応する乗車希望通知が１つ有った状況が生じている。この場合、第１車両１０ａの報知部３２は、第１車両１０ａが乗車可能である旨を報知し（ステップＳ３２０）、第２車両１０ｂの報知部３２は、第２車両１０ｂが乗車可能である旨を報知しない（ステップＳ３３６）。
　図１５は、第２の実施の形態の管理システム１００の動作を説明するためのさらに別のシーケンス図である。図１３のシーケンス図では、乗車エリア２００において、車両１０の台数のカウントＭ＝２で、乗車希望数のカウントＮ＝２である状況が生じる場合について説明する。また、管理装置１２が登録通知を乗車希望通知よりも先に受信する場合について説明する。初期状態では、乗車エリア２００に車両１０は無く、かつ、乗車希望を受け付けていない、すなわち、Ｍ＝０、かつ、Ｎ＝０であるものとする。
　まず、車両１０である第１車両１０ａが第１位置に侵入すると（ステップＳ４１０）、第１車両１０ａが登録通知を送信し、管理装置１２がこれを受信する（ステップＳ４１２）。この時点で、管理装置１２のカウンタ３３０およびカウンタ３４０のカウントはそれぞれＭ＝１、Ｎ＝０となる。次に、管理装置１２が登録通知応答を送信し、第１車両１０ａがこれを受信する（ステップＳ４１４）。管理装置１２が登録通知を受信した時点でＮ≧Ｍの条件が満たされていないので、ステップＳ４１４の登録通知応答には乗車指示が含まれていない。乗車指示を受信しない第１車両１０ａは、乗車可能である旨を報知しない。
　その後、車両１０である第２車両１０ｂが第２位置に侵入すると（ステップＳ４３０）、第２車両１０ｂが登録通知を送信し、管理装置１２がこれを受信する（ステップＳ４３２）。この時点で、管理装置１２のカウンタ３３０およびカウンタ３４０のカウントはそれぞれＭ＝２、Ｎ＝０となる。次に、管理装置１２が登録通知応答を送信し、第２車両１０ｂがこれを受信する（ステップＳ４３４）。管理装置１２が登録通知を受信した時点でＮ≧Ｍの条件が満たされていないので、ステップＳ４３４の登録通知応答には乗車指示が含まれていない。乗車指示を受信しない第２車両１０ｂは、乗車可能である旨を報知しない（ステップＳ４３６）。
　その後、乗車を希望するユーザの操作等により、携帯端末装置１４が、乗車希望通知を送信し、管理装置１２が、これを受信する（ステップＳ４０２）。この時点で、管理装置１２のカウンタ３３０およびカウンタ３４０のカウントはそれぞれＭ＝２、Ｎ＝１となる。次に、管理装置１２が、乗車希望通知応答を送信し、携帯端末装置１４が、これを受信する（ステップＳ４０４）。管理装置１２が乗車希望通知を受信した時点でＭ≧Ｎの条件が満たされている。このため、管理装置１２は、第１車両１０ａに乗車指示を送信し、第１車両１０ａがこれを受信する（ステップＳ４１６）。乗車指示を受信した第１車両１０ａは、乗車指示応答を送信し、管理装置１２がこれを受信する（ステップＳ４１８）。また、乗車指示を受信した第１車両１０ａは、乗車可能である旨を報知し（ステップＳ４２０）、ユーザを乗車させる（ステップＳ４２２）。第１車両１０ａは、乗車が完了すると乗車報告を送信する（ステップＳ４２４）。乗車報告を受信した管理装置１２は乗車報告応答を送信し、第１車両１０ａがこれを受信する（ステップＳ４２６）。そして、第１車両１０ａは発車して乗車エリア２００を去る（ステップＳ４２８）。
　管理装置１２が、ステップＳ４２４において第１車両１０ａからの乗車報告を受信する前に、乗車を希望する別のユーザの操作等により、携帯端末装置１４が、乗車希望通知を送信し、管理装置１２が、これを受信するものとする（ステップＳ４０６）。この時点で、管理装置１２のカウンタ３３０およびカウンタ３４０のカウントはそれぞれＭ＝２、Ｎ＝２となる。次に管理装置１２は、乗車希望通知応答を送信し、携帯端末装置１４がこれを受信する（ステップＳ４０８）。管理装置１２が乗車希望通知を受信した時点でＭ≧Ｎの条件が満たされている。このため、管理装置１２は、第２車両１０ｂに乗車指示を送信し、第２車両１０ｂがこれを受信する（ステップＳ４５０）。乗車指示を受信した第２車両１０ｂは、乗車指示応答を送信し、管理装置１２がこれを受信する（ステップＳ４５２）。また、乗車指示を受信した第２車両１０ｂは、乗車可能である旨を報知し（ステップＳ４５２）、第２位置でユーザを乗車させる（ステップＳ４５６）。第２車両１０ｂは、乗車が完了すると乗車報告を送信する（ステップＳ４５８）。乗車報告を受信した管理装置１２は乗車報告応答を送信し、第２車両１０ｂがこれを受信する（ステップＳ４６０）。そして、第２車両１０ｂは第２位置から発車して乗車エリア２００を去る。このとき、第２車両１０ｂは第１位置を通過しない（ステップＳ４６２）。
　このように、図１５のシーケンス図に示す場合においては、乗車エリア２００において、車両１０の台数のカウントＭ＝２で、乗車希望数のカウントＮ＝２である状況が生じている。すなわち、第１車両１０ａと第２車両１０ｂとが、乗車エリア２００において縦列で待機し、第１車両１０ａが第１位置に位置し、第２車両１０ｂが第２位置に位置し、携帯端末装置１４から乗車エリア２００に対応する乗車希望通知が少なくとも２つ有った状況が生じている。この場合、第１車両１０ａの報知部３２は、第１車両１０ａが乗車可能である旨を報知し（ステップＳ４２０）、第２車両１０ｂの報知部３２は、第２車両１０ｂが乗車可能である旨を報知する（ステップＳ４５４）。
　＜効果の説明＞
　本開示の第２の実施の形態によれば、乗車地点に到着した車両の制御装置から到着通知を受信するとともに、乗車エリアに進入して乗車地点に未到着の車両の制御装置から到着予告通知を受信するので、乗車エリアにおいて停止する車両の台数を確認できる。また、乗車エリアにおいて停止する車両の台数と、乗車が希望されている車両の台数に基づいて、乗車エリアで複数のユーザに同時に乗車されうる車両の台数を確認できる。また、同時に乗車されうる車両のうち、先頭の車両以外の車両の制御装置に対してみなし到着通知を送信するので、車両の乗車地点への走行を中止させることができる。また、車両の乗車地点への走行が中止されるので、車両への乗車を安全にできる。また、状況に応じて、到着通知、到着予告通知を送信するので、車両の状況を管理装置に知らせることができる。また、乗車地点に未到着であっても、みなし到着通知を受信すれば、車両の乗車地点への走行を中止させるので、車両への乗車を安全にできる。
　本開示の一態様の概要は、次の通りである。本開示の一態様の車両運行管理システムは、通信端末と、複数の車両と、を有する。複数の車両は、通信端末と通信可能であり、自律的な運転が可能である。複数の車両は、所定の乗車エリアにおいて少なくとも１列の縦列で待機し、少なくとも縦列の先頭において利用者の乗車を受け入れ可能である。複数の車両は、第１の車両と第２の車両とを含む。第１の車両は、第１の車両の外部に報知可能な第１の報知部を有する。第２の車両は、第２の車両の外部に報知可能な第２の報知部を有する。第１の車両と第２の車両とが、所定の乗車エリアにおいて縦列で待機し、第１の車両が縦列の先頭である第１位置に位置し、第２の車両が縦列において第１の車両の次の位置である第２位置に位置し、通信端末から所定の乗車エリアに対応する乗車要求が１つ有った場合、第１の車両の第１の報知部が、第１の車両が乗車可能である旨を報知し、第２の車両の第２の報知部は、乗車可能である旨を報知しない。第１の車両と第２の車両とが、所定の乗車エリアにおいて縦列で待機し、第１の車両が第１位置に位置し、第２の車両が第２位置に位置し、通信端末から所定の乗車エリアに対応する乗車要求が少なくとも２つ有った場合、第１の車両の第１の報知部が、第１の車両が乗車可能である旨を報知し、第２の車両の第２の報知部が、第２の車両が乗車可能である旨を報知する。
　この態様によると、車両への乗車を安全にできる。
　本開示の別の態様の車両運行管理方法は、通信端末と、複数の車両と、を有する車両運行管理システムで利用可能である。複数の車両は、通信端末と通信可能であり、自律的な運転が可能である。複数の車両は、所定の乗車エリアにおいて少なくとも１列の縦列で待機し、少なくとも縦列の先頭において利用者の乗車を受け入れ可能である。複数の車両は、第１の車両と第２の車両とを含む。第１の車両は、第１の車両の外部に報知可能な第１の報知部を有する。第２の車両は、第２の車両の外部に報知可能な第２の報知部を有する。車両運行管理方法は、第１の車両と第２の車両とが、所定の乗車エリアにおいて縦列で待機し、第１の車両が縦列の先頭である第１位置に位置し、第２の車両が縦列において第１の車両の次の位置である第２位置に位置し、通信端末から所定の乗車エリアに対応する乗車要求が１つ有った場合、第１の車両の第１の報知部が、第１の車両が乗車可能である旨を報知し、第２の車両の第２の報知部は、乗車可能である旨を報知しないことを含む。また、車両運行管理方法は、第１の車両と第２の車両とが、所定の乗車エリアにおいて縦列で待機し、第１の車両が第１位置に位置し、第２の車両が第２位置に位置し、通信端末から所定の乗車エリアに対応する乗車要求が少なくとも２つ有った場合、第１の車両の第１の報知部が、第１の車両が乗車可能である旨を報知し、第２の車両の第２の報知部が、第２の車両が乗車可能である旨を報知することを含む。
　この態様によると、車両への乗車を安全にできる。
　以上、本開示を実施の形態をもとに説明した。この実施の形態は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
　実施の形態において、車両１０はタクシーとされる。しかしながらこれに限らず例えば、車両１０は、カーシェアリングの車両、レンタカーであってもよい。
　本開示は、車両運行管理システム、車両運行管理方法等として有用である。
　１０　車両
　１０ａ　第１車両
　１０ｂ　第２車両
　１０ｃ　第３車両
　１０ｄ　第４車両
　１０２　ヘッドライト
　１０４　ルーフ
　１０６　ガラス
　１２　管理装置
　１４　携帯端末装置
　１６　ネットワーク
　２０　検出部
　２２　自動運転制御装置
　２４　制御装置
　２６　通信装置
　２８　位置情報取得部
　３０　センサ
　３２　報知部
　３４，３４ａ，３４ｂ　表示部
　３６　放音部
　３６ａ　孔
　３８　ドア
　３８ａ　フロントドア
　３８ｂ　リアドア
　３９　ロック
　４０　配車部
　４２　指示部
　４４　管理部
　４６　第１受信部
　４８　第２受信部
　５０　送信部
　５２　受付部
　６０　第１取得部
　６２　第２取得部
　６４　選択部
　７０　受付部
　７２　制御部
　７４　第１送信部
　７６　第２送信部
　７８　受信部
　８０　報告部
　９０　ユーザ
　９０ａ　第１ユーザ
　９０ｂ　第２ユーザ
　９０ｃ　第３ユーザ
　９０ｄ　第４ユーザ
　１００　管理システム
　２００　乗車エリア
　２０２　乗車地点
　２１０　スペース
　２１０ａ　第１スペース
　２１０ｂ　第２スペース
　２１０ｃ　第３スペース
　２１０ｄ　第４スペース
　２１０ｅ　第５スペース
　３１０　通信部
　３２０　制御部
　３２２　登録予告通知処理部
　３２４　登録通知処理部
　３２６　乗車希望処理部
　３２８　乗車報告処理部
　３３０　カウンタ
　３４０　カウンタ

Claims (18)

  1. 　通信端末と、
    　前記通信端末と通信可能であり、自律的な運転が可能な複数の車両と、を備え、
    　前記複数の車両は、所定の乗車エリアにおいて少なくとも１列の縦列で待機し、少なくとも前記縦列の先頭において利用者の乗車を受け入れ可能であって、
    　前記複数の車両は、第１の車両と第２の車両とを含み、
    　前記第１の車両は、前記第１の車両の外部に報知可能な第１の報知部を備え、
    　前記第２の車両は、前記第２の車両の外部に報知可能な第２の報知部を備える、
    車両運行管理システムであって、
    　前記第１の車両と前記第２の車両とが、前記所定の乗車エリアにおいて前記縦列で待機し、前記第１の車両が前記縦列の先頭である第１位置に位置し、前記第２の車両が前記縦列において前記第１の車両の次の位置である第２位置に位置し、前記通信端末から前記所定の乗車エリアに対応する乗車要求が１つ有った場合、前記第１の車両の前記第１の報知部が、前記第１の車両が乗車可能である旨を報知し、前記第２の車両の前記第２の報知部は、乗車可能である旨を報知せず、
    　前記第１の車両と前記第２の車両とが、前記所定の乗車エリアにおいて前記縦列で待機し、前記第１の車両が前記第１位置に位置し、前記第２の車両が前記第２位置に位置し、前記通信端末から前記所定の乗車エリアに対応する乗車要求が少なくとも２つ有った場合、前記第１の車両の前記第１の報知部が、前記第１の車両が乗車可能である旨を報知し、前記第２の車両の前記第２の報知部が、前記第２の車両が乗車可能である旨を報知する、
    車両運行管理システム。
  2. 　請求項１に記載の車両運行管理システムであって、
    　前記第１の車両と前記第２の車両とが、前記所定の乗車エリアにおいて前記縦列で待機し、前記第１の車両が前記第１位置に位置し、前記第２の車両が前記第２位置に位置し、前記通信端末から前記所定の乗車エリアに対応する乗車要求が１つ有った場合、前記第１の車両の前記第１の報知部が、前記第１の車両が乗車可能である旨を報知し、
    　前記第１の車両の前記第１の報知部が、前記第１の車両が乗車可能である旨を報知した後に、前記利用者によって前記第１の車両に乗車された場合に、前記第１の車両は、前記第１位置から発車し、
    　前記第１の車両が前記第１位置から発車した後に、前記第２の車両は、前記第１位置まで自律的に移動し、前記第１位置で停止する、
    車両運行管理システム。
  3. 　請求項１又は請求項２に記載の車両運行管理システムであって、
    　前記第１の車両と前記第２の車両とが、前記所定の乗車エリアにおいて前記縦列で待機し、前記第１の車両が前記第１位置に位置し、前記第２の車両が前記第２位置に位置し、前記通信端末から前記所定の乗車エリアに対応する乗車要求が少なくとも２つ有った場合、前記第１の車両の前記第１の報知部が、前記第１の車両が乗車可能である旨を報知し、前記第２の車両の前記第２の報知部が、前記第２の車両が乗車可能である旨を報知し、
    　前記第２の車両の前記第２の報知部が、前記第２の車両が乗車可能である旨を報知した後に、前記利用者によって前記第２の車両に乗車された場合に、前記第２の車両は、前記第２位置から発車する、
    車両運行管理システム。
  4. 　請求項３に記載の車両運行管理システムであって、
    　前記第１の車両と前記第２の車両とが、前記所定の乗車エリアにおいて前記縦列で待機し、前記第１の車両が前記第１位置に位置し、前記第２の車両が前記第２位置に位置し、前記通信端末から前記所定の乗車エリアに対応する乗車要求が少なくとも２つ有った場合、前記第１の車両の前記第１の報知部が、前記第１の車両が乗車可能である旨を報知し、前記第２の車両の前記第２の報知部が、前記第２の車両が乗車可能である旨を報知し、
    　前記第２の車両の前記第２の報知部が、前記第２の車両が乗車可能である旨を報知した後に、前記利用者によって前記第２の車両に乗車された場合に、前記第２の車両は、前記第２位置から発車するとともに、少なくとも前記第１位置を通過しない、
    車両運行管理システム。
  5. 　請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車両運行管理システムであって、
    　前記第１の車両の前記第１の報知部は、表示部を含み、
    　前記表示部は、乗車可能である旨を表示可能である、
    車両運行管理システム。
  6. 　請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車両運行管理システムであって、
    　前記第１の車両の前記第１の報知部は、放音部を含み、
    　前記放音部は、乗車可能である旨を音声として放音可能である、
    　車両運行管理システム。
  7. 　請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の車両運行管理システムであって、
    　前記第１の車両は、ロック付きのドアを備え、
    　前記第１の報知部が、前記第１の車両が乗車可能である旨を報知する場合、前記ドアの前記ロックを解除する、
    車両運行管理システム。
  8. 　請求項７に記載の車両運行管理システムであって、
    　前記第１の報知部が、前記第１の車両が乗車可能である旨の報知を開始した後、所定時間以内に前記ドアの前記ロックを解除する、
    　車両運行管理システム。
  9. 　請求項７に記載の車両運行管理システムであって、
    　前記ドアの前記ロックを解除した後、所定時間以内に前記第１の報知部が、前記第１の車両が乗車可能である旨の報知を開始する、
    車両運行管理システム。
  10. 　通信端末と、
    　前記通信端末と通信可能であり、自律的な運転が可能な複数の車両と、を備え、
    　前記複数の車両は、所定の乗車エリアにおいて少なくとも１列の縦列で待機し、少なくとも前記縦列の先頭において利用者の乗車を受け入れ可能であって、
    　前記複数の車両は、第１の車両と第２の車両とを含み、
    　前記第１の車両は、前記第１の車両の外部に報知可能な第１の報知部を備え、
    　前記第２の車両は、前記第２の車両の外部に報知可能な第２の報知部を備える、
    車両運行管理システムで利用可能な車両運行管理方法であって、
    　前記第１の車両と前記第２の車両とが、前記所定の乗車エリアにおいて前記縦列で待機し、前記第１の車両が前記縦列の先頭である第１位置に位置し、前記第２の車両が前記縦列において前記第１の車両の次の位置である第２位置に位置し、前記通信端末から前記所定の乗車エリアに対応する乗車要求が１つ有った場合、前記第１の車両の前記第１の報知部が、前記第１の車両が乗車可能である旨を報知し、前記第２の車両の前記第２の報知部は、乗車可能である旨を報知せず、
    　前記第１の車両と前記第２の車両とが、前記所定の乗車エリアにおいて前記縦列で待機し、前記第１の車両が前記第１位置に位置し、前記第２の車両が前記第２位置に位置し、前記通信端末から前記所定の乗車エリアに対応する乗車要求が少なくとも２つ有った場合、前記第１の車両の前記第１の報知部が、前記第１の車両が乗車可能である旨を報知し、前記第２の車両の前記第２の報知部が、前記第２の車両が乗車可能である旨を報知する、
    車両運行管理方法。
  11. 　請求項１０に記載の車両運行管理方法であって、
    　前記第１の車両と前記第２の車両とが、前記所定の乗車エリアにおいて前記縦列で待機し、前記第１の車両が前記第１位置に位置し、前記第２の車両が前記第２位置に位置し、前記通信端末から前記所定の乗車エリアに対応する乗車要求が１つ有った場合、前記第１の車両の前記第１の報知部が、前記第１の車両が乗車可能である旨を報知し、
    　前記第１の車両の前記第１の報知部が、前記第１の車両が乗車可能である旨を報知した後に、前記利用者によって前記第１の車両に乗車された場合に、前記第１の車両は、前記第１位置から発車し、
    　前記第１の車両が前記第１位置から発車した後に、前記第２の車両は、前記第１位置まで自律的に移動し、前記第１位置で停止する、
    車両運行管理方法。
  12. 　請求項１０又は請求項１１に記載の車両運行管理方法であって、
    　前記第１の車両と前記第２の車両とが、前記所定の乗車エリアにおいて前記縦列で待機し、前記第１の車両が前記第１位置に位置し、前記第２の車両が前記第２位置に位置し、前記通信端末から前記所定の乗車エリアに対応する乗車要求が少なくとも２つ有った場合、前記第１の車両の前記第１の報知部が、前記第１の車両が乗車可能である旨を報知し、前記第２の車両の前記第２の報知部が、前記第２の車両が乗車可能である旨を報知し、
    　前記第２の車両の前記第２の報知部が、前記第２の車両が乗車可能である旨を報知した後に、前記利用者によって前記第２の車両に乗車された場合に、前記第２の車両は、前記第２位置から発車する、
    車両運行管理方法。
  13. 　請求項１２に記載の車両運行管理方法であって、
    　前記第１の車両と前記第２の車両とが、前記所定の乗車エリアにおいて前記縦列で待機し、前記第１の車両が前記第１位置に位置し、前記第２の車両が前記第２位置に位置し、前記通信端末から前記所定の乗車エリアに対応する乗車要求が少なくとも２つ有った場合、前記第１の車両の前記第１の報知部が、前記第１の車両が乗車可能である旨を報知し、前記第２の車両の前記第２の報知部が、前記第２の車両が乗車可能である旨を報知し、
    　前記第２の車両の前記第２の報知部が、前記第２の車両が乗車可能である旨を報知した後に、前記利用者によって前記第２の車両に乗車された場合に、前記第２の車両は、前記第２位置から発車するとともに、少なくとも前記第１位置を通過しない、
    車両運行管理方法。
  14. 　請求項１０から請求項１３のいずれか１項に記載の車両運行管理方法であって、
    　前記第１の車両の前記第１の報知部は、表示部を含み、
    　前記第１の車両が乗車可能である旨を報知することは、前記表示部が乗車可能である旨を表示することで報知する、
    車両運行管理方法。
  15. 　請求項１０から請求項１４のいずれか１項に記載の車両運行管理方法であって、
    　前記第１の車両の前記第１の報知部は、放音部を含み、
    　前記第１の車両が乗車可能である旨を報知することは、前記放音部が乗車可能である旨を音声として放音することで報知する、
    車両運行管理方法。
  16. 　請求項１０から請求項１５のいずれか１項に記載の車両運行管理方法であって、
    　前記第１の車両は、ロック付きのドアを備え、
    　前記第１の報知部が、前記第１の車両が乗車可能である旨を報知する場合、前記ドアの前記ロックを解除する、
    車両運行管理方法。
  17. 　請求項１６に記載の車両運行管理方法であって、
    　前記第１の報知部が、前記第１の車両が乗車可能である旨の報知を開始した後、所定時間以内に前記ドアの前記ロックを解除する、
    車両運行管理方法。
  18. 　請求項１６に記載の車両運行管理方法であって、
    　前記ドアの前記ロックを解除した後、所定時間以内に前記第１の報知部が、前記第１の車両が乗車可能である旨の報知を開始する、
    車両運行管理方法。
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