CN114261928A - 一种agv驱动组件的液压系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于无人搬运车技术领域，具体为一种AGV驱动组件的液压系统及其控制方法，通过在至少两个液压装置之间设置可导通或断开所述至少两个液压装置的液压缸的第三换向阀，因此控制器可根据实际的行驶情况和负载情况选择性地控制各第三换向阀的开闭情况，从而使相互导通的液压装置组合成连接悬挂，没有导通的液压装置保持独立，以动态适应路面情况，因此，本发明提供的液压系统可主动切换悬挂模式，从而使AGV更好地适应路况和负载情况。

Description

一种AGV驱动组件的液压系统及其控制方法

技术领域

本发明属于无人搬运车技术领域，具体为一种AGV驱动组件的液压系统及其控制方法。

背景技术

AGV指的是无人搬运车，其通过AGV车体自身承载货物重量进行搬运，多用于装配、物流等领域，现有的AGV通常包括车架和设于车架底部的多个驱动单元，每个驱动单元分别设有用于支撑车架的液压装置，液压装置在AGV行驶过程中会根据路面以及负载的情况适应性地调整压力值，但目前该种液压控制方式比较单一，各液压装置的液压缸之间不能实现主动的连接或断开，即无法主动地实现连接悬挂模式、独立悬挂模式、连接悬挂与独立悬挂并存模式之间的切换，因此对负载的重量覆盖范围以及重心的位置是有严格的限制，否则会对车架造成损坏，甚至会使AGV出现侧翻。

发明内容

本发明的目的在于克服现有AGV驱动组件液压系统悬挂方式单一的不足，提供一种可通过切换各液压缸之间连接关系来改变悬挂模式的液压系统。

为了解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种AGV驱动组件的液压系统，涉及的驱动组件包括设于所述AGV车架底部的多个的驱动单元，所述液压系统包括一一设于每个所述驱动单元与所述AGV车架之间的多个液压装置、以及与各液压装置通讯连接的控制器。

所述液压装置包括换向阀组件、蓄能器、第二换向阀和液压缸，所述换向阀组件设有供油口P、回油口T、接口A，所述供油口P与所述回油口T分别与动力站连接，所述接口A通过油路X与所述液压缸的缸体连接，所述液压缸的活塞杆与驱动单元连接，所述第二换向阀的进油口与所述接口A连接，所述蓄能器与所述第二换向阀的出油口连接，至少两个液压装置之间连接有第三换向阀，所述至少两个液压装置的液压缸可被操控地在所述第三换向阀打开时相互导通或者在所述第三换向阀关闭时断开连接，所述至少两个液压装置的第二换向阀可被操控地在所述第三换向阀打开时断开所述至少两个液压装置的蓄能器，并在该第三换向阀关闭时导通所述至少两个液压装置的蓄能器。

与现有技术相比，本发明提供的液压系统通过在至少两个液压装置之间设置可导通或断开所述至少两个液压装置的液压缸的第三换向阀，因此控制器可根据实际的行驶情况和负载情况选择性地控制各第三换向阀的开闭情况，从而使相互导通的液压装置组合成连接悬挂，没有导通的液压装置保持独立，例如在空载或者负载较轻时选择性地连接某些相邻的液压装置，并关闭这些液压装置的蓄能器，从而使这些液压装置的油路之间实现动态补偿，以动态适应路面情况。以及当AGV负载较重、负载偏载或者即将进入路况较差如下凹的路段时，关闭各第三换向阀，打开各液压装置的蓄能器由蓄能器吸收压力，使各液压装置的油路保持独立实现独立悬挂模式，因此，本发明提供的液压系统可主动切换悬挂模式，从而使AGV更好地适应路况和负载情况。

进一步的，每相邻两个液压装置之间设有所述第三换向阀，所述第三换向阀的两个油口分别通过油管与对应液压装置的油路X连接。

进一步的，还包括与所述控制器通讯连接且用于检测各液压装置液压缸油压数据的传感器。

进一步的，所述蓄能器为气体式蓄能器。

进一步的，所述换向阀组件包括阀体以及分别连接在所述阀体上的第一换向阀、液控单向阀和溢流阀，所述阀体上设有所述供油口P、所述回油口T和所述接口A；所述第一换向阀为三位四通电磁换向阀，所述第二换向阀、所述第三换向阀为电动式二位二通换向阀，所述第一换向阀、所述第二换向阀和所述第三换向阀分别与控制器通讯连接。

本发明还提供一种应用于上述液压系统的控制方法，所述控制器存储有以下控制策略：

预设策略；

策略①：所述控制器关闭所有第三换向阀，打开第二换向阀导通对应液压装置的蓄能器和液压缸，并且降低AGV行驶速度；

策略②：所述控制器选择性地打开对应的第三换向阀，使相互导通的若干个液压装置之间构成连接悬挂，并关闭所述连接悬挂中各液压装置的第二换向阀，以关闭所述蓄能器使得相互连通的液压缸之间在行走过程得到相互反馈的压力补偿。

所述控制方法包括以下步骤：

步骤一：检测AGV的负载情况，当存在负载时，获取负载位于AGV车架上的重心位置；

步骤二：选择相应的控制策略：

(一)当AGV空载时，执行预设策略；

(二)当AGV负载重量在第一重量范围内时，执行策略②，并使所述负载的重心位置位于由若干连接悬挂的等效支撑点之间、或者由若干连接悬挂的等效支撑点与若干独立液压装置的支撑点之间围合成的支撑面内；

(三)当AGV负载重量在第二重量范围内时，执行策略①，其中，所述第一重量范围的重量小于所述第二重量范围的重量。

上述等效支撑点是指相互导通后的各液压装置在AGV车架投影上所构成平面或直线的中点，独立液压装置的支撑点是指该液压装置的中心位置。

执行策略②时，根据各液压装置液压缸的活塞杆行程数据动态情况以及负载分布情况调整导通的液压装置，以重新构成连接悬挂，从而应对预设的行走路径及搬运指定的负载。

当AGV车架长度超出预设长度阈值、或者负载的重心位置位于车架的偏载区域、或者AGV即将进入下凹路段时，优先选择策略①。

进一步的，为了减少控制器的运算负荷，所述控制器将所述AGV的车架划分为预设装载范围和非预设装载范围，并对应设有第一控制方案组和第二控制方案组，所述第一控制方案组中存储有多种构成位于预设装载范围的支撑面的控制方案，所述第二控制方案组中储存有多种构成位于非预设装载范围内的支撑面的控制方案，当选择策略②时，若负载重心位置位于预设装载范围，则依次在第一控制方案中依次选择控制方案，直至所选择的控制方案其支撑面覆盖负载的重心，若负载重心位置位于非预设装载范围，则依次在第二控制方案中依次选择控制方案，直至所选择的控制方案其支撑面覆盖负载的重心位置，或者当所述第二控制方案组中的所有控制方案构成的支撑面均无法覆盖负载的重心位置时，发出报警信号。

进一步的，所述控制器通过分析各液压装置液压缸的实时压力值与其初始压力值的差值来获取AGV的负载情况；并根据所述初始压力值设定所述预设策略，获取所述初始压力值包括在执行步骤一之前的初始值设置以下步骤：

将AGV置于水平面上并空载，对数据进行初始化处理；通过切换第一换向阀的状态使各液压装置的液压缸实现回油，使各液压缸下降至最低位置；关闭所述第三换向阀使各液压装置保持独立状态；关闭各液压装置的蓄能器；通过切换第一换向阀的状态使各液压装置的液压缸实现进油，使各液压缸上升至预设的初始高度；获取各液压缸此时的压力值并存储为对应的初始压力值。

进一步的，对于所述初始值设置步骤，分别对各液压装置液压缸的实际举升高度和初始压力值与其对应的标准值进行比对，分析其偏差值是否在合理范围内，若超出所述合理范围，则发出报警信号。

进一步的，当检测AGV负载情况时，若各个液压装置液压缸的实时压力值超出安全阈值时，发出报警信号，从而进一步确保AGV运行的可靠性。

进一步的，为了进一步提高控制方法的可靠性，还包括在检测AGV负载情况之前的自检步骤：

当AGV接收到运行命令时，通过切换第一换向阀的状态使各液压装置的液压缸实现回油，使各液压缸下降至最低位置；关闭所述第三换向阀使各液压装置保持独立状态；关闭各液压装置的蓄能器；通过切换第一换向阀的状态使各液压装置的液压缸实现进油，使各液压缸上升至预设高度；判断液压缸上升过程中的动作和动态压力值是否正常，若正常则判断AGV的负载情况，否则发出报警信号。

本发明提供的控制方法可根据负载和路面情况选择性地更换悬挂模式，从而在空载或负载在预设范围内时连接某些液压装置实现连接悬挂，通过连接悬挂中的各液压缸之间的连接实现动态补偿，并确保负载的重心位置始终位于悬挂的支撑点所构成的支撑面内，提高AGV行驶的平稳性并降低侧翻的几率，以及在负载超重、重心位置位于AGV车架的车架的偏载区域即出现偏载严重的情况、或者AGV即将进入下凹路段时关闭所有的第三换向阀实现独立悬挂模式，同时降低车速由各液压装置的蓄能器动态吸收压力，由于蓄能器只能适应一定范围的压力，当压力超出范围后，蓄能器的缓冲作用将大幅降低，因此需要降低车速缓慢行驶，同时，由于采用独立悬挂模式时，支撑点数量增多，此时车架处于过定位状态，在快速行走时驱动单元引入的冲击将对AGV车架产生较大的负面影响，因此需要降低车速行驶，然而通过第三换向阀导通液压装置的方式可简化支撑点，使支撑点的数量减少，因此AGV可进行快速行驶，因此，本发明提供的液压系统控制方法可适应性地根据实际情况采取相应的控制策略来应对不同的行驶情况。

附图说明

图1为AGV的结构示意图；

图2为液压系统的结构示意图；

图3为液压系统控制方法的流程示意图；

图4为初始值设值步骤的流程示意图；

图5为独立悬挂模式的示意图；

图6和图7为连接悬挂的示意图，图中虚线表示对应的液压装置相互导通；

图8和图9为复合悬挂的示意图，图中虚线表示对应的液压装置相互导通；

图10至图12为同一AGV在不同行驶情况下的悬挂方式示意图，图中虚线表示对应的液压装置相互导通。

具体实施方式

以下结合附图说明本发明的具体实施方式。在本发明的描述中，需要说明的是，术语“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

参见图1和图2，本实施例提供一种AGV驱动组件的液压系统，所述驱动组件包括设于AGV车架1底部的多个的驱动单元2，液压系统包括一一设于每个驱动单元2与AGV车架1之间的多个液压装置3、以及与各液压装置3通讯连接的控制器(所述控制器图中未示)。

参见图2，所述液压装置3包括动力站31、换向阀组件、蓄能器35、第二换向阀36、液压缸37和过滤组件38，换向阀组件包括阀体、以及连接在所述阀体上的第一换向阀33、液控单向阀34和溢流阀41，阀体上设有供油口P、回油口T、接口A，供油口P通过过滤组件38和油泵32和动力站31连接、其回油口T与动力站31连接，接口A通过油路X与液压缸37的缸体连接，液压缸37的活塞杆与驱动单元2连接，第二换向阀36的进油口与接口A连接，蓄能器35与第二换向阀36的出油口连接，至少两个液压装置3之间连接有第三换向阀39，所述至少两个液压装置3的液压缸37可被操控地在所述第三换向阀39打开时相互导通或者在所述第三换向阀39关闭时断开连接，所述至少两个液压装置3的第二换向阀36可被操控地在所述第三换向阀39打开时断开所述至少两个液压装置3的蓄能器35，并在该第三换向阀39关闭时导通所述至少两个液压装置3的蓄能器35。

在另一种设置方式中，与上述各液压装置3分别设有动力站31的方式不同，本设置方式中为了简化结构，各液压装置3之间共用一个动力站31。

作为一种具体的实施方式，每相邻两个液压装置3之间设有所述第三换向阀39，所述第三换向阀39的两个油口分别通过油管与对应液压装置3的油路X连接。

作为一种具体的实施方式，还包括与所述控制器通讯连接且用于检测各液压装置3液压缸37油压数据及活塞杆行程的传感器。

作为一种具体的实施方式，所述蓄能器35为气体式蓄能器，例如隔膜式蓄能器。

在一种具体的实施方式中，所述第一换向阀33为三位四通电磁换向阀，所述第二换向阀36、所述第三换向阀39为机械式二位二通换向阀，所述第一换向阀33、所述第二换向阀36和所述第三换向阀39分别与控制器通讯连接。

与现有技术相比，本发明提供的液压系统通过在至少两个液压装置3之间设置可导通或关闭所述至少两个液压装置3的液压缸37的第三换向阀39，因此控制器可根据实际的行驶情况和负载情况选择性地控制各第三换向阀39的开闭情况，从而使相互导通的液压装置3组合成连接悬挂，没有导通的液压装置3保持独立，例如在空载或者负载较轻时选择性地连接某些相邻的液压装置3，并关闭这些液压装置3的蓄能器35，从而使这些液压装置3的油路之间实现动态补偿，以动态适应路面情况。以及当AGV负载较重、负载偏载或者即将进入路况较差如下凹的路段时，关闭各第三换向阀39，打开各液压装置3的蓄能器35由蓄能器35吸收压力，使各液压装置3的油路保持独立实现独立悬挂模式，因此，本发明提供的液压系统可主动切换悬挂模式，从而使AGV更好地适应路况和负载情况。

如图5所示，在一种实现独立悬挂模式的具体实施场景中，所述AGV设有1-6号液压装置，每相邻的液压装置之间均设有第三换向阀，当各第三换向阀关闭时，各液压装置的油路保持独立，从而实现独立悬挂模式。

如图6所示，在一种实现连接悬挂模式的具体实施场景中，所述AGV设有1-6号液压装置，每相邻的液压装置之间均设有第三换向阀，当1号和3号之间、2号和4号之间、5号和6号之间分别通过对应的第三换向阀导通后，导通的液压装置构成连接悬挂。

如图7所示，在另一种实现连接悬挂模式的具体实施场景中，所述AGV设有1-10号液压装置，1号、3号、5号每相邻的两个液压装置之间设有第三换向阀，2号、4号、6号每相邻的两个液压装置之间设有第三换向阀，7号、8号、9号、10号液压装置中间设有第三换向阀，当第三换向阀导通对应的液压装置后，导通的液压装置构成连接悬挂。

如图8所示，在一种实现连接悬挂和独立悬挂并存的复合悬挂模式具体实施场景中，所述AGV设有1-6号液压装置，每相邻的液压装置之间均设有第三换向阀，当1号、3号、5号之间的第三换向阀导通后，导通的液压装置构成连接悬挂，2号和4号之间的第三换向阀保持关闭，4号和6号之间的第三换向阀打开，使2号构成独立悬挂，4号和6号组合构成连接悬挂。

参见图1至图9，本实施例还提供一种应用于上述液压系统的液压控制方法，所述控制器存储有以下控制策略：

预设策略；

策略①：所述控制器关闭所有第三换向阀39，打开第二换向阀36导通对应液压装置3的蓄能器35和液压缸37，并且降低AGV行驶速度；如图5所示，在一种实现独立悬挂模式的具体实施场景中，所述AGV设有1-6号液压装置，每相邻的液压装置之间均设有第三换向阀，当各第三换向阀关闭时，各液压装置的油路保持独立，从而实现独立悬挂模式。

策略②：所述控制器选择性地打开对应的第三换向阀39，使相互导通的若干个液压装置3之间构成连接悬挂，并关闭所述连接悬挂中各液压装置3的第二换向阀36，以关闭所述蓄能器35使得相互连通的液压缸37之间在行走过程得到相互反馈的压力补偿。

参见图2和图3，所述控制方法包括以下步骤：

步骤01：

当AGV接收到运行命令时，所述运行命令例如接收到装载任务的命令，先执行自检操作：通过切换第一换向阀33的状态使各液压装置3的液压缸37实现回油，使各液压缸37下降至最低位置；关闭所述第三换向阀39使各液压装置3保持独立状态，关闭各液压装置3的蓄能器35；通过切换第一换向阀33的状态使各液压装置3的液压缸37实现进油，使各液压缸37上升至预设高度；判断液压缸37上升过程中的动作和动态压力值是否正常，若正常则进行步骤02，否则发出报警信号。

步骤02：所述控制器检测AGV的负载情况；当存在负载时，获取负载位于AGV车架1上的重心位置，在一种具体的实施方式中，上述获取重心位置的方式可以是通过分析各液压装置3液压缸37的实时压力值来获得，获取重心位置的方式为现有技术，并不是本发明所要解决的技术问题，在此不作详细的说明。

作为一种具体的实施方式，所述控制器通过分析各液压装置3液压缸37的实时压力值与其初始压力值的差值来获取AGV的负载情况，例如当至少一个液压装置3液压缸37的实时压力值与其初始压力值的差值在预设范围内时，则判定AGV装有负载，否则为空载。当检测AGV负载情况时，若各个液压装置3液压缸37的实时压力值超出安全阈值时，发出报警信号。

参见图3和图4，获取所述初始压力值包括在执行步骤01前的初始值设置步骤：

将AGV置于水平面上并空载，对数据进行初始化处理；通过切换第一换向阀33的状态使各液压装置3的液压缸37实现回油，使各液压缸37下降至最低位置；关闭所述第三换向阀39使各液压装置3保持独立状态；关闭各液压装置3的蓄能器35；通过切换第一换向阀33的状态使各液压装置3的液压缸37实现进油，使各液压缸37上升至预设的初始高度；获取各液压缸37此时的压力值并存储为对应的初始压力值。

为了进一步提高液压系统控制方法的可靠性，在进行所述初始值设置步骤时，分别对各液压装置3液压缸37的实际举升高度和初始压力值与其对应的标准值进行比对，分析其偏差值是否在合理范围内，若超出所述合理范围，则发出报警信号。

参见图1至图3，步骤03：选择相应的控制策略：

(一)当AGV空载时，执行预设策略。

(二)当AGV负载重量在第一重量范围内时，执行策略②，使相互导通的若干个液压装置3之间构成连接悬挂，以致所述负载的重心位置位于由若干连接悬挂的等效支撑点之间、或者由若干连接悬挂的等效支撑点与若干独立液压装置3的支撑点之间围合成的支撑面内。上述等效支撑点是指相互导通后的各液压装置3在AGV车架1投影上所构成平面或连线的中点，独立液压装置3的支撑点是指该液压装置3的中心位置。

以下提供执行上述策略②时所实现的悬挂模式的具体实施场景：

(一)连接悬挂模式：

如图6所示，在一种实现连接悬挂模式的具体实施场景中，所述AGV设有1-6号液压装置，每相邻的液压装置之间均设有第三换向阀，当1号和3号之间、2号和4号之间、5号和6号之间分别通过对应的第三换向阀导通后，导通的液压装置构成连接悬挂，连接悬挂的等效支撑点分别为A、B、C，各连接悬挂的支撑点构成三角形支撑面。

如图7所示，在另一种实现连接悬挂模式的具体实施场景中，所述AGV设有1-10号液压装置，1号、3号、5号每相邻的两个液压装置之间设有第三换向阀，2号、4号、6号每相邻的两个液压装置之间设有第三换向阀，7号、8号、9号、10号液压装置3中间设有第三换向阀，当第三换向阀导通对应的液压装置后，导通的液压装置构成连接悬挂，连接悬挂的等效支撑点分别为A、B、C，各连接悬挂的支撑点构成三角形支撑面。

(二)复合悬挂模式：

如图8所示，在一种实现连接悬挂和独立悬挂并存的复合悬挂模式具体实施场景中，所述AGV设有1-6号液压装置，每相邻的液压装置之间均设有第三换向阀，当1号、3号、5号之间的第三换向阀导通后，导通的液压装置构成连接悬挂，2号和4号之间的第三换向阀保持关闭，4号和6号之间的第三换向阀打开，使2号构成独立悬挂，4号和6号组合构成连接悬挂，其中，独立悬挂的支撑点为C，两个连接悬挂的等效支撑点为A、B，各支撑点构成三角形支撑面。

如图9所示，在一种实现连接悬挂和独立悬挂并存的复合悬挂模式具体实施场景中，所述AGV设有1-8号液压装置，1号、2号、3号每相邻的两个液压装置之间设有第三换向阀，4号和5号之间设有第三换向阀，6号、7号、8号每相邻的两个液压装之间设有第三换向阀，当1号、2号、3号相互导通后构成连接悬挂，当6号、7号、8号相互导通后构成连接悬挂，5号和6号保持独立构成独立悬挂，上述悬挂对应的支撑点A、B、C、D构成四边形支撑面。

(三)当AGV负载重量在第二重量范围内时，执行策略①，其中，所述第一重量范围的重量小于所述第二预设重量的重量，即当AGV负载较重时，执行策略①。

对于步骤03，执行策略②时，根据各液压装置液压缸的活塞杆行程数据动态情况以及负载分布情况调整导通的液压装置，以重新构成连接悬挂，从而应对预设的行走路径及搬运指定的负载。

上述执行预设的行走路径如以下具体实施场景，当AGV平移过台阶时，位于台阶上的驱动单元对应其液压装置的活塞杆的行程变化较大，但其压力值基本不变，因此，在AGV行驶过程中，获取活塞杆的动态行程数据，当某些活塞杆的行程位于预设范围内时，则导通沿AGV行驶方向上与该活塞杆对应的所有液压装置，如图10所示的当3号和4号驱动单元行走至台阶上时，其活塞杆行程会发生变化，则导通这两个驱动单元的液压装置改变原来行驶中的悬挂方式，如图11所示，当AGV即将离开台阶进入直路时，切换为原来的悬挂方式。

上述搬运指定的负载如以下具体实施场景，如图12所示，当负载出现呈离散的分布在车架的偏载区域的情况时，导通车架位于行驶方向前端的液压装置，如图中的7号和8号液压装置，以及位于中部两侧的液压装置如图中的3号和5号、以及4号和6号，构成三组连接悬挂，并使车架位于行驶方向后端的1号和2号液压装置保持独立，构成独立悬挂，从而应对当负载出现多点偏载的情况。

当AGV车架长度超出预设长度阈值、或者负载的重心位置位于车架1的偏载区域、或者AGV即将进入下凹路段时，优先选择策略①。所述车架1的偏载区域即负载位于AGV车架1上容易导致AGV侧翻的位置，例如位于车架1的边缘位置。

对于所述预设策略的设置方式：

参见图4，在一种预设策略的具体实施方式中，根据所述初始压力值人工设定所述预设策略。

参见图2，在另一种预设策略的具体实施方式中，所述预设策略通过连通其中一些液压装置3，从而减少AGV上的支撑点，避免AGV处于过定位状态，从而可提高AGV的行驶速度，优选的，所述预设策略具体为：控制器打开对应的第三换向阀39，使相互导通的若干个液压装置3之间构成连接悬挂，以致由连接悬挂的等效支撑点之间、或者由若干连接悬挂的等效支撑点与若干独立液压装置3的支撑点之间围合成如图6或图8所示的三角形支撑面，并关闭所述连接悬挂中各液压装置3的第二换向阀36，以关闭所述蓄能器35。或者，作为另一种所述预设策略的具体设置方式，控制器打开所有第三换向阀39，使所有液压装置3的液压缸37相互导通。

参见图3，为了减少控制器的运算负荷，所述控制器将所述AGV的车架1划分为预设装载范围和非预设装载范围，并对应设有第一控制方案组和第二控制方案组，所述第一控制方案组中存储有多种构成位于预设装载范围的支撑面的控制方案，所述第二控制方案组中储存有多种构成位于非预设装载范围内的支撑面的控制方案，当选择策略②时，若负载重心位置位于预设装载范围，则依次在第一控制方案中依次选择控制方案，直至所选择的控制方案其支撑面覆盖负载的重心，若负载重心位置位于非预设装载范围，则依次在第二控制方案中依次选择控制方案，直至所选择的控制方案其支撑面覆盖负载的重心位置，或者当所述第二控制方案组中的所有控制方案构成的支撑面均无法覆盖负载的重心位置时，发出报警信号，该种区域划分的方式可提高控制器对能否执行搬运任务的判断能力。

本发明提供的控制方法可根据负载和路面情况选择性地更换悬挂模式，从而在空载或负载在预设范围内时连接某些液压装置3实现连接悬挂，通过连接悬挂中的各液压缸37之间的连接实现动态补偿，并确保负载的重心位置始终位于悬挂的支撑点所构成的支撑面内，提高AGV行驶的平稳性并降低侧翻的几率，以及在负载超重、重心位置位于AGV车架1的车架1的偏载区域即出现偏载严重的情况、或者AGV即将进入下凹路段时关闭所有的第三换向阀39实现独立悬挂模式，同时降低车速由各液压装置3的蓄能器35动态吸收压力，由于蓄能器35只能适应一定范围的压力，当压力超出范围后，蓄能器35的缓冲作用将大幅降低，因此需要降低车速缓慢行驶，同时，由于采用独立悬挂模式时，支撑点数量增多，此时车架1处于过定位状态，在快速行走时驱动单元2引入的冲击将对AGV车架1产生较大的负面影响，因此需要降低车速行驶，然而通过第三换向阀39导通液压装置3的方式可简化支撑点，使支撑点的数量减少，因此AGV可进行快速行驶，因此，本发明提供的液压系统控制方法可适应性地根据实际情况采取相应的控制策略来应对不同的行驶情况。

根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

Claims (10)

1.一种AGV驱动组件的液压系统，涉及的驱动组件包括设于所述AGV车架底部的多个的驱动单元，所述液压系统包括一一设于每个所述驱动单元与所述AGV车架之间的多个液压装置、以及与各液压装置通讯连接的控制器，其特征在于：

所述液压装置包括换向阀组件、蓄能器、第二换向阀和液压缸，所述换向阀组件设有供油口P、回油口T、接口A，所述供油口P与所述回油口T分别与动力站连接，所述接口A通过油路X与所述液压缸的缸体连接，所述液压缸的活塞杆与驱动单元连接，所述第二换向阀的进油口与所述接口A连接，所述蓄能器与所述第二换向阀的出油口连接，至少两个液压装置之间连接有第三换向阀，所述至少两个液压装置的液压缸可被操控地在所述第三换向阀打开时相互导通或者在所述第三换向阀关闭时断开连接，所述至少两个液压装置的第二换向阀可被操控地在所述第三换向阀打开时断开所述至少两个液压装置的蓄能器，并在该第三换向阀关闭时导通所述至少两个液压装置的蓄能器。

2.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，每相邻两个液压装置之间设有所述第三换向阀，所述第三换向阀的两个油口分别通过油管与对应液压装置的油路X连接。

3.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，还包括与所述控制器通讯连接且用于检测各液压装置液压缸油压数据及活塞杆行程的传感器；

和/或，所述蓄能器为气体式蓄能器。

4.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，所述换向阀组件包括阀体以及分别连接在所述阀体上的第一换向阀、液控单向阀和溢流阀，所述阀体上设有所述供油口P、所述回油口T和所述接口A；所述第一换向阀为三位四通电磁换向阀，所述第二换向阀、所述第三换向阀为电动式二位二通换向阀，所述第一换向阀、所述第二换向阀和所述第三换向阀分别与控制器通讯连接。

5.一种应用于权利要求1至4任一项所述的液压系统的控制方法，其特征在于，所述控制器存储有以下控制策略：

预设策略；

策略①：所述控制器关闭所有第三换向阀，打开第二换向阀导通对应液压装置的蓄能器和液压缸，并且降低AGV行驶速度；

策略②：所述控制器选择性地打开对应的第三换向阀，使相互导通的若干个液压装置之间构成连接悬挂，并关闭所述连接悬挂中各液压装置的第二换向阀，以关闭所述蓄能器；

所述控制方法包括以下步骤：

步骤一：检测AGV的负载情况，当存在负载时，获取负载位于AGV车架上的重心位置；

步骤二：选择相应的控制策略：

(一)当AGV空载时，执行预设策略；

(二)当AGV负载重量在第一重量范围内时，执行策略②，并使所述负载的重心位置位于由若干连接悬挂的等效支撑点之间、或者由若干连接悬挂的等效支撑点与若干独立液压装置的支撑点之间围合成的支撑面内；

(三)当AGV负载重量在第二重量范围内时，执行策略①，其中，所述第一重量范围的重量小于所述第二重量范围的重量。

6.根据权利要求5所述的液压系统的控制方法，其特征在于，执行策略②时，根据各液压装置液压缸的活塞杆行程数据动态情况以及负载分布情况调整导通的液压装置，以重新构成连接悬挂；

当AGV车架长度超出预设长度阈值、或者负载的重心位置位于车架的偏载区域、或者AGV即将进入下凹路段时，优先选择策略①。

7.根据权利要求5所述的液压系统的控制方法，其特征在于，所述控制器将所述AGV的车架划分为预设装载范围和非预设装载范围，并对应设有第一控制方案组和第二控制方案组，所述第一控制方案组中存储有多种构成位于预设装载范围的支撑面的控制方案，所述第二控制方案组中储存有多种构成位于非预设装载范围内的支撑面的控制方案，当选择策略②时，若负载重心位置位于预设装载范围，则依次在第一控制方案中依次选择控制方案，直至所选择的控制方案其支撑面覆盖负载的重心，若负载重心位置位于非预设装载范围，则依次在第二控制方案中依次选择控制方案，直至所选择的控制方案其支撑面覆盖负载的重心位置，或者当所述第二控制方案组中的所有控制方案构成的支撑面均无法覆盖负载的重心位置时，发出报警信号。

8.根据权利要求5所述的液压系统的控制方法，其特征在于，所述控制器通过比对各液压装置液压缸的实时压力值与其初始压力值来获取AGV的负载情况；并根据所述初始压力值设定所述预设策略，获取所述初始压力值包括在执行步骤一之前的初始值设置步骤：

将AGV置于水平面上并处于空载状态，对数据进行初始化处理；

通过切换第一换向阀的状态使各液压装置的液压缸实现回油，使各液压缸下降至最低位置；

关闭所述第三换向阀使各液压装置保持独立状态；

关闭各液压装置的蓄能器；

通过切换第一换向阀的状态使各液压装置的液压缸实现进油，使各液压缸上升至预设的初始高度；

获取各液压缸此时的压力值并存储为对应的初始压力值。

9.根据权利要求8所述的液压系统的控制方法，其特征在于，当检测AGV负载情况时，若各个液压装置液压缸的实时压力值超出安全阈值时，发出报警信号。

10.根据权利要求5所述的液压系统的控制方法，其特征在于，还包括在检测AGV负载情况之前的自检步骤：

当AGV接收到运行命令时，通过切换第一换向阀的状态使各液压装置的液压缸实现回油，使各液压缸下降至最低位置；

关闭所述第三换向阀使各液压装置保持独立状态；

关闭各液压装置的蓄能器；

通过切换第一换向阀的状态使各液压装置的液压缸实现进油，使各液压缸上升至预设高度；

判断液压缸上升过程中的动作和动态压力值是否正常，若正常则判断AGV的负载情况，否则发出报警信号。

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