CN114258747B - 一种种植设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种种植设备，属于温室蔬菜种植设备领域。该种植设备包括根装备、伸缩执行机构、动力源和动力传输装置。伸缩执行机构设置于根装备，伸缩执行机构用于驱动所述根装备移动，动力源设置于根装备，动力源用于为所述伸缩执行机构提供动力，所述动力源与所述伸缩执行机构通过所述动力传输装置传动连接，所述动力传输装置用于为所述伸缩执行机构输送动力，以使所述根装备移动。该种植设备能够精准控制根装备起步‑刹闸距离和频率，以使根装备能够根据每一株蔬菜的作业环节以及所需作业时长，在预设的作业半径内具有足够的作业时间实施作业动作。

Description

一种种植设备

技术领域

本申请涉及温室蔬菜种植领域，具体而言，涉及一种种植设备。

背景技术

“温室蔬菜种植全程作业的一体化装备以及藤蔓类蔬菜种植方法(专利号202110568713.8)”中公开了一种温室蔬菜种植全程作业的一体化装备，本申请统称该装备为根装备。日光连栋温室蔬菜种植田间作业采用根装备进行作业，在长达数月的一茬蔬菜种植过程中，根装备需要长时间多次经过每一株蔬菜实施作业，并且根装备对每一株蔬菜的作业环节以及作业时长不同，由于根装备自重较大以及惯性较大，采用常规的直线行走机构移动根装备，根装备的起步-刹闸距离和频率难以控制，根装备难以对每一株蔬菜在预设的作业半径内具有足够的作业时间实施作业动作。

发明内容

本申请实施例提供一种种植设备，以改善根装备的起步-刹闸距离和频率难以控制，根装备难以在预设的作业半径内对蔬菜实施作业动作的问题。

本申请实施例提供一种种植设备，所述种植设备包括根装备、伸缩执行机构、动力源和动力传输装置。所述伸缩执行机构设置于所述根装备，所述伸缩执行机构用于驱动所述根装备移动。所述动力源设置于所述根装备，所述动力源用于为所述伸缩执行机构提供动力。所述动力源与所述伸缩执行机构通过所述动力传输装置传动连接，所述动力传输装置用于为所述伸缩执行机构输送动力，以使所述根装备移动。

在上述技术方案中，伸缩执行机构设置于根装备，动力源能够通过动力传输装置为伸缩执行机构提供动力，从而使伸缩执行机构做直线往复运动，即伸长缩短的运动。伸缩执行机构每伸长一次，伸缩执行机构对着力处产生作用力，着力处对伸缩执行机构反作用力，使伸缩执行机构推动根装备移动起步，接着伸缩执行机构缩短，伸缩执行机构停止推动根装备移动，根装备进行刹闸。着力处可以是大地，也可以是组成根装备本体的滚轮。

通过实时改变动力源经过动力传输装置为伸缩执行机构提供动力的大小，能够实时改变伸缩执行机构每次的伸长距离以及伸缩频率，从而能够精准控制根装备起步-刹闸的移动距离和频率。以使根装备能够根据每一株蔬菜的作业环节以及所需作业时长，在预设的作业半径内停留足够长的时间实施作业动作。

在一些实施例中，所述根装备具有多个端部，至少一个所述端部设有所述伸缩执行机构。

在上述技术方案中，根装备的多个端部中的至少一个端部设置伸缩执行机构，伸缩执行机构能够实时改变根装备起步-刹闸的移动距离和频率。

在一些实施例中，所述根装备的一个端部至少设置两组所述伸缩执行机构。

在上述技术方案中，根装备的一个端部设置两组及两组以上伸缩执行机构。多组伸缩执行机构能够交替伸缩，即部分伸缩执行机构缩短的同时另一部分伸缩执行机构伸长，能够推动根装备连续式移动。改变伸缩执行机构的伸缩频率，即部分伸缩执行机构缩短，另一部分伸缩执行机构延迟伸长，能够推动根装备间歇式移动。根装备在作业过程中能够根据实际作业情况连续式移动或者间歇式移动，以达到对每一株蔬菜较好的作业效果。

在一些实施例中，所述根装备具有前后左右四个端部，所述伸缩执行机构设置于所述根装备的前后两个端部。

在上述技术方案中，根装备的前后两个端部布置伸缩执行机构，伸缩执行机构能够实时改变根装备在同一方向上的起步-刹闸的移动距离和频率。

在一些实施例中，所述种植设备还包括直角转向机构，所述直角转向机构连接于所述根装备的第一机架与所述伸缩执行机构之间，用于使所述伸缩执行机构相对所述根装备转动，以使所述伸缩执行机构转变伸缩方向。

在上述技术方案中，直角转向机构连接于根装备的第一机架和伸缩执行机构之间，能够使伸缩执行机构相对所述根装备转动，以使伸缩执行机构改变伸缩方向，从而使伸缩执行机构能够实时改变根装备在不同方向上的起步-刹闸的移动距离和频率。

在一些实施例中，所述种植设备还包括第一杠杆组件，所述第一杠杆组件铰接于所述根装备的第一机架并与所述第一机架滑动配合，所述第一杠杆组件形成有位于第一杠杆组件与所述第一机架铰接位置的两侧的第一动力臂和第一阻力臂，所述第一动力臂的一端与所述伸缩执行机构铰接，所述第一阻力臂的一端用于接触大地。

在上述技术方案中，第一杠杆组件与第一机架滑动配合，第一杠杆的第一动力臂的一端与伸缩执行机构铰接，第一阻力臂的一端接触大地，伸缩执行机构能够通过对第一杠杆组件的第一动力臂的一端施加较小的作用力，使第一杠杆组件的第一阻力臂的一端对大地施加较大的作用力，使根装备获得较大的推力。并且伸缩执行机构能够采用较小的伸长量通过第一杠杆组件使根装备获得较大的移动距离。

在一些实施例中，所述种植设备还包括第一升降执行机构，所述第一升降执行机构一端连接于所述伸缩执行机构，所述第一升降执行机构的另一端与所述第一机架铰接，所述第一升降执行机构用于驱动所述伸缩执行机构相对所述根装备转动，以使所述伸缩执行机构带动所述第一杠杆组件相对所述第一机架滑动，以使所述第一杠杆组件驱动所述根装备移动。

在上述技术方案中，种植设备还包括第一升降执行机构，第一升降执行机构一端连接于伸缩执行机构，第一升降执行机构的另一端与第一机架铰接，第一升降执行机构能够驱动伸缩执行机构相对根装备转动，伸缩执行机构能够带动第一杠杆组件相对第一机架滑动，第一升降执行机构能够实时改变伸缩执行机构相对根装备转动的角度和频率，从而改变第一杠杆组件相对第一机架滑动的距离和频率，以实时改变根装备起步-刹闸的移动距离和频率。

在一些实施例中，所述根装备还包括直线行走机构和多个竖向承载结构，多个所述竖向承载结构沿所述根装备延伸方向间隔设置于所述第一机架，所述伸缩执行机构连接于所述竖向承载结构，所述伸缩执行机构用于间歇式推动所述直线行走机构，以使所述根装备移动。

在上述技术方案中，伸缩执行机构连接于竖向承载结构，伸缩执行机构能够间歇式推动直线行走机构，而根装备通过直线行走机构移动，从而能够实时改变根装备起步-刹闸的移动距离和频率。

在一些实施例中，多个所述竖向承载结构至少设置两组所述伸缩执行机构。

在上述技术方案中，多个竖向承载结构至少设置两组及两组以上伸缩执行机构。多组伸缩执行机构能够交替伸缩，即部分伸缩执行机构缩短的同时另一部分伸缩执行机构伸长，能够连续式推动直线行走机构移动，从而使根装备连续式移动。

改变伸缩执行机构的伸缩频率，即部分伸缩执行机构缩短，另一部分伸缩执行机构延迟伸长，能够间歇式推动直线行走机构移动，从而使根装备间歇式移动。根装备在作业过程中能够根据实际作业情况连续式移动或者间歇式移动，以达到对每一株蔬菜较好的作业效果。

在一些实施例中，所述直线行走机构包括滚轮组件，所述滚轮组件包括滚轮，所述滚轮可转动地连接于所述竖向承载结构，所述滚轮设有受压构造，所述伸缩执行机构设有施压构造，所述施压构造间歇式地抵接于所述受压构造，所述施压构造间歇式对所述受压构造施加作用力，使所述滚轮转动，以使所述根装备移动。

在上述技术方案中，直线行走机构的滚轮可转动地连接于竖向承载结构，通过伸缩执行机构的施压构造向直线行走机构的滚轮的受压构造施压，便于根装备移动，这种直线行走机构结构简单易于加工。

在一些实施例中，所述直线行走机构包括滚轮履带组件，所述滚轮履带组件包括滚轮和履带，所述滚轮可转动地连接于所述竖向承载结构，所述滚轮设有受压构造，所述伸缩执行机构设有施压构造，所述施压构造间歇式地抵接于所述受压构造，所述施压构造间歇式对所述受压构造施加作用力，使所述滚轮转动带动履带转动，以使所述根装备移动。

在上述技术方案中，直线行走机构的滚轮可转动地连接于竖向承载结构，通过伸缩执行机构的施压构造向滚轮的受压构造施压，使滚轮带动履带转动，采用履带传动能够增加根装备与地面的附着力，使根装备平稳移动，并且这种直线行走机构结构简单易于加工。

在一些实施例中，所述种植设备还包括第二杠杆组件，所述第二杠杆组件铰接于所述伸缩执行机构，所述第二杠杆组件形成有位于第二杠杆组件与所述伸缩执行机构铰接位置的两侧的第二阻力臂和第二动力臂，所述第二动力臂铰接于所述伸缩执行机构，所述第二阻力臂用于间歇式推动所述直线行走机构，以使所述根装备移动。

在上述技术方案中，第二杠杆的第二动力臂的一端与伸缩执行机构铰接，第二阻力臂的一端间歇式推动直线行走机构，伸缩执行机构能够通过对第二杠杆组件的第二动力臂的一端施加较小的作用力，使第二杠杆组件的第二阻力臂的一端对直线行走机构施加较大的推力。

在一些实施例中，所述直线行走机构包括滚轮组件，所述滚轮组件包括滚轮，所述滚轮可转动地连接于所述竖向承载结构，所述滚轮设有受压构造，所述第二阻力臂设有施压构造，所述施压构造间歇式地抵接于所述受压构造，所述施压构造间歇式对所述受压构造施加作用力，使所述滚轮转动，以使所述根装备移动。

在上述技术方案中，直线行走机构的滚轮可转动地连接于竖向承载结构，通过第二阻力臂的施压构造向直线行走机构的滚轮的受压构造施压，便于根装备移动，这种直线行走机构结构简单易于加工。

在一些实施例中，所述直线行走机构包括滚轮履带组件，所述滚轮履带组件包括滚轮和履带，所述滚轮可转动地连接于所述竖向承载结构，所述滚轮设有受压构造，所述第二阻力臂设有施压构造，所述施压构造间歇式地抵接于所述受压构造，所述施压构造间歇式对所述受压构造施加作用力，使所述滚轮转动带动履带转动，以使所述根装备移动。

在上述技术方案中，直线行走机构的滚轮可转动地连接于竖向承载结构，通过第二阻力臂的施压构造向滚轮的受压构造施压，使滚轮带动履带转动，采用履带传动能够增加根装备与地面的附着力，使根装备平稳移动，并且这种直线行走机构结构简单易于加工。

在一些实施例中，所述伸缩执行机构为流体缸伸缩机构，所述动力传输装置包括流体管组件，所述动力源包括流体压力泵。

在上述技术方案中，流体压力泵经过流体管组件能够连续快速地或连续慢速地向流体缸伸缩机构输送流体，也可以间歇快速地或间歇慢速地向流体缸伸缩机构输送流体，从而使流体缸伸缩机构能使根装备规则移动或者不规则移动。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请一些实施例提供的一种种植设备；

图2为伸缩执行机构、动力源和动力传输装置连接示意图；

图3为图1所示的种植设备的侧视图；

图4为本申请另一些实施例提供的种植设备；

图5为图4所示的种植设备的侧视图；

图6为本申请另一些实施例提供的种植设备的局部侧视图(图6与图4的直角转向机构不同)；

图7为本申请另一些实施例提供的种植设备的局部侧视图(图7与图6的直角转向机构不同，图7还具有第一杠杆组件)；

图8为本申请另一些实施例提供的种植设备的局部侧视图(图8没有直角转向机构)；

图9为本申请另一些实施例提供的种植设备的局部侧视图(伸缩执行机构设置于竖向承载结构)；

图10为本申请另一些实施例提供的种植设备的局部侧视图(多个竖向承载结构设置两组伸缩执行机构)；

图11为本申请另一些实施例提供的种植设备的局部侧视图(图11与图10相比具有第二杠杆组件)；

图12为本申请另一些实施例提供的种植设备的局部侧视图(图12与图10相比具有履带)。

图标：1000-种植设备；100-伸缩执行机构；110-缸筒；111-容纳空间；1111-腔室；120-活塞杆件；121-活塞杆；122-活塞；101-着地组件；102-第一不可转动连接件；103-第二不可转动连接件；104-第三不可转动连接件；105-第一可转动连接件；106-第二可转动连接件；107-固定件；200-动力传输装置；210-油压管组件；211-油压管；212-油压溢流管；213-溢流管；214-进油管；220-控制阀组件；221-换向阀；222-节流阀；223-溢流阀；230-油箱；240-联轴器；300-直角转向机构；310-直角转向曲柄；320-转动轴；330-转动轴套；340-直角转向马达；350-齿轮组；351-第一齿轮；352-第二齿轮；360-竖向转轴；370-推拉机构；400-动力源；410-油压泵；420-电机；430-减速机；500-第一杠杆组件；510-第一铰接点；520-第一阻力臂；521-轨道；530-第一动力臂；540-第一升降执行机构；541-第一缸筒；542-第一活塞杆件；5421-第一活塞；5422-第一活塞杆；550-连接座；600-第二杠杆组件；610-第二铰接点；620-第二阻力臂；630-第二动力臂；640-施压构造；650-受压构造；660-第四不可转动连接件；700-根装备；710-第一机架；711-竖向承载结构；720-直线行走机构；721-滚轮；7211-主动轮；7222-从动轮；722-履带；800-移动方向；810-第一直线方向；820-第二直线方向；830-直角转向方向；900-大地。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

发明人发现，与田间作业幅宽有关的日光连栋温室柱间距6米至12米，日光连栋温室隔热空间高度为3米至12米，专用于这种空间作业的根装备700的自重很大，惯性很大。用于日光连栋温室蔬菜种植田间作业的根装备700在第一直线方向810上实施蔬菜种植过程中一些特定的田间作业环节时，要求根装备700按预设的间距间歇式移动，因具体作业环节不同，每次只移动几十厘米至一米多，要求每次都能精准停止在预设点位上，以便作业装置的执行机械能在预设的作业半径内实施作业动作，保证作业质量。如果在第一直线方向810上存在多个环节的间歇式作业，或同一环节存在多个批次的间歇式作业，在同一相邻点位上，根装备700就要往返重复多次起步-刹闸动作。比如，绑打摘联合作业环节，对每一株藤蔓类蔬菜而言，都存在长达几个月上百次的重复作业。相应的，根装备700就要在长达几个月时间里上百次地经过每一株藤蔓类蔬菜，上百次地在每一株藤蔓类蔬菜附近刹闸和起步，以便绑打摘联合机械在长达几个月时间里上百次地对每一株藤蔓类蔬菜实施绑蔓、打杈、摘收联合作业。根装备700的起步-刹闸距离和频率需要得到精确的控制，以使根装备700对每一株蔬菜在预设的作业半径内具有足够的作业时间实施作业动作。

请参照图1，图1为本申请实施例提供的一种种植设备1000，所述种植设备1000包括根装备700、伸缩执行机构100、动力源400和动力传输装置200。伸缩执行机构100设置于根装备700，伸缩执行机构100用于驱动根装备700移动。动力源400设置于根装备700，动力源400用于为伸缩执行机构100提供动力。动力源400与伸缩执行机构100通过动力传输装置200传动连接，动力传输装置200用于为伸缩执行机构100输送动力，以使根装备700移动。

伸缩执行机构100设置于根装备700，动力源400能够通过动力传输装置200为伸缩执行机构100提供动力，从而使伸缩执行机构100做直线往复运动，即伸长缩短的运动。伸缩执行机构100每伸长一次，伸缩执行机构100对着力处产生作用力，着力处对伸缩执行机构100反作用力，使伸缩执行机构100推动根装备700移动起步，接着伸缩执行机构100缩短，伸缩执行机构100停止推动根装备700移动，根装备700进行刹闸。

通过实时改变动力源400经过动力传输装置200为伸缩执行机构100提供动力的大小，能够实时改变伸缩执行机构100每次的伸长距离以及伸长频率，从而能够精准控制根装备700起步-刹闸的移动距离和频率。以使根装备700能够根据每一株蔬菜的作业环节以及所需作业时长，在预设的作业半径内停留足够长的时间实施作业动作。

根装备700指的是申请号为202110568713.8的发明专利公开的一种温室蔬菜种植全程作业的一体化装备。根装备700包括用于对蔬菜进行作业的执行机械和控制机构，在实际工作过程中，执行机械需要对一株蔬菜完成多个作业环节，执行机械完成最后一个作业环节后，向控制机构发出信号，控制机构向动力源400发出信号，动力源400经动力传输装置200向伸缩执行机构100提供动力，通过控制动力源400向伸缩执行机构100提供动力的大小，从而控制伸缩执行机构100伸缩的距离以及频率，由于伸缩执行机构100伸缩的距离以及频率能够改变根装备700起步-刹闸距离和频率，从而使执行机械在预设的作业半径内实施作业动作。

需要说明的是，优化方案中根装备700的最小外部体型长宽高分别在6米、4米和3米以内，以适应在柱间距6米*4米、隔热空间内顶高3米的日光连栋温室内进行田间作业；根装备700的最大外部体型为长宽高分别在12米、12米和12米以内，以适应在柱间距12米*12米、隔热空间内顶高12米的日光连栋温室内进行田间作业。

伸缩执行机构100指的是能够做直线往复运动的机构。

在一些实施例中，伸缩执行机构100可以是曲柄连杆机构、齿轮齿条机构、蜗轮蜗杆机构和流体缸伸缩机构。

动力源400指的是通过动力传输装置200作用于伸缩执行机构100的动力机构，动力源400的种类和动力传输装置200的种类与伸缩执行机构100的种类相对应。

在伸缩执行机构100为曲柄连杆机构、齿轮齿条机构以及蜗轮蜗杆机构的实施例中，动力源400为马达，动力传输装置200为减速机430，马达通过减速机430为伸缩执行机构100提供转矩，伸缩执行机构100做规则的直线往复运动，以使根装备700规律性移动，根装备700起步刹闸的距离以及停车时间固定。

示例性的，伸缩执行机构100为流体缸伸缩机构，动力传输装置200包括流体管组件，动力源400包括流体压力泵。

流体压力泵经过流体管组件能够连续快速地或连续慢速地向流体缸伸缩机构输送流体，也可以间歇快速地或间歇慢速地向流体缸伸缩机构输送流体，从而使流体缸伸缩机构能使根装备700规则移动或者不规则移动。

流体缸伸缩机构可以是油缸伸缩机构和气缸伸缩机构，流体管组件为油压管组件210或者空压管组件，流体压力泵为油压泵410或者空压泵。

示例性的，流体缸伸缩执行机构100为油压缸伸缩机构，流体管组件为油压管组件210，流体压力泵为油压泵410。

请参照图2，图2为伸缩执行机构100、动力源400和动力传输装置200连接示意图。油压缸伸缩机构包括缸筒110和活塞杆件120，活塞杆件120包括活塞杆121和活塞122，缸筒110具有容纳空间111，活塞122可移动地设置在缸筒110的容纳空间111内，活塞杆121的一端连接于活塞122的一侧，容纳空间111被活塞122分为两个腔室1111。动力管传输装置还包括控制阀组件220和油箱230，控制阀组件220包括换向阀221、节流阀222和溢流阀223。动力源400还包括电机420，油压管组件210包括油压管211、溢流管213、油压溢流管212和进油管214。

油压溢流管212为两条，一条油压溢流管212连通于一个腔室1111，另一条油压溢流管212连通于另一个腔室1111，两条油压溢流管212均连通于换向阀221。油压管211与节流阀222连通。溢流管213连通油箱230和换向阀221。油压泵410与电机420通过联轴器240连接。进油管214连通油箱230和油压泵410。

在实际工作过程中，启动电机420驱动油压泵410通过进油管214从油箱230里抽取压力油，压力油通过油压管211依次流经节流阀222以及换向阀221，压力油接着通过油压溢流管212流入缸筒110的一个腔室1111，相应的，缸筒110的另一个腔室1111的压力油通过油压溢流管212流回油箱230，简而言之即缸筒110的一个腔室1111进油，同时缸筒110另一个腔室1111回油，活塞122一侧受到通入压力油的压力大于活塞122另一侧受到压力油的压力，活塞杆121向缸筒110外伸长或者缩短。

换向阀221能够改变压力油的流动方向，换向阀221使活塞杆121所在一侧的缸筒110的腔室1111进油，使缸筒110的另一个腔室1111回油，从而推动活塞杆121向缸筒110内缩短；或者换向阀221使活塞杆121所在一侧的缸筒110的腔室1111回油，使缸筒110的另一个腔室1111进油，从而推动活塞杆121向缸筒110外伸长。当活塞杆件120做慢速伸缩运动或停滞时，节流阀222与溢流阀223配合使用，把多余的压力油从溢流阀223流回油箱230。

在伸缩执行机构100为油压缸伸缩执行机构100的实施例中，请继续参照图1，油压缸伸缩执行机构100还设有着地组件101，着地组件101连接于活塞杆121，着地组件101能够接触大地900，油压缸伸缩执行机构100的活塞杆121每伸长一次，着地组件101对大地900产生作用力，大地900对着地组件101产生反作用力，使油压缸伸缩执行机构100推动根装备700移动起步，接着活塞杆121缩短，油压缸伸缩执行机构100停止推动根装备700移动，根装备700进行刹闸。

伸缩执行机构100可以直接连接于根装备700也可以间接连接于根装备700，比如，请参照图3，图3为图1所示的种植设备1000的侧视图，伸缩执行机构100通过第一不可转动连接件102连接于根装备700。

在一些实施例中，根装备700具有多个端部，至少一个端部设有伸缩执行机构100。

根装备700的多个端部中的至少一个端部设置伸缩执行机构100，伸缩执行机构100能够实时改变根装备700起步-刹闸的移动距离和频率。

在一些实施例中，根装备700在一个端部设置伸缩执行机构100，根装备700沿一个方向进行间歇式移动。在实际工作过程中，由于根装备700在连栋温室内不能掉头，在沿第一直线方向810上的根装备700的一个端部上布置伸缩执行机构100，根装备700在连栋温室内第一个第一直线方向810上从起点以间歇式移动的行走方式向前运动至终点，再从终点以连续式移动的行走方式倒车运动至原起点，然后向左或向右以连续式移动的行走方式沿第二直线方向820平移至第二个第一直线方向810上，重复上述过程。

在一些实施例中，根装备700在沿第一直线方向810上相对的两个端部上设置伸缩执行机构100，在实际工作过程中，根装备700在连栋温室内第一个第一直线方向810上从起点以间歇式移动的行走方式向前运动至终点，然后向左或向右以连续式移动的行走方式沿第二直线方向820平移至第二个第一直线方向810上，再从第二个第一直线方向810所在位置为起点，以间歇式移动的行走方式向前运动至第二个第一直线方向810的终点。再以连续式移动的行走方式沿第二直线方向820平移至第三个第一直线方向810上，继续重复上述过程。

在一些实施例中，根装备700的多个端部均设置伸缩执行机构100，在实际工作过程中，根装备700在任意第一直线方向810或第二直线方向820上都能以间歇式移动的行走方式向前运动。

在一些实施例中，根装备700的一个端部至少设置两组伸缩执行机构100。

根装备700的一个端部设置两组及两组以上伸缩执行机构100，多组伸缩执行机构100能够交替伸缩，即部分伸缩执行机构100缩短的同时另一部分伸缩执行机构100伸长，能够推动根装备700连续式移动。改变伸缩执行机构100的伸缩频率，即部分伸缩执行机构100缩短，另一部分伸缩执行机构100延迟伸长，能够推动根装备700间歇式移动。根装备700在作业过程中能够根据实际作业情况连续式移动或者间歇式移动，以达到对每一株蔬菜较好的作业效果。

在一些实施例中，请继续参照图1，根装备700具有前后左右四个端部，伸缩执行机构100设置于根装备700的前后两个端部。

根装备700的前后两个端部布置伸缩执行机构100，伸缩执行机构100能够实时改变根装备700在同一方向上的起步-刹闸的移动距离和频率。

在实际工作过程中，根装备700在任意第一直线方向810或第二直线方向820上都能以间歇式移动的行走方式向前运动。

在一些实施例中，请参照图4，图4为本申请另一些实施例的种植设备1000，种植设备1000还包括直角转向机构300，直角转向机构300连接于根装备700的第一机架710与伸缩执行机构100之间，用于使伸缩执行机构100相对根装备700转动，以使伸缩执行机构100转变伸缩方向。

直角转向机构300连接于根装备700的第一机架710和伸缩执行机构100之间，能够使伸缩执行机构100相对所述根装备700沿直角转向方向830转动，以使伸缩执行机构100改变伸缩方向，从而使伸缩执行机构100能够实时改变根装备700在不同方向上的起步-刹闸的移动距离和频率。

直角转向机构300可以是多种机构。

在一些实施例中，请参照图5，图5为图4所示的一种种植设备1000的侧视图。直角转向机构300包括转动轴320、转动轴套330和直角转向曲柄310。转动轴套330固定于第一机架710，转动轴320可转动地设置于转动轴套330内，伸缩执行机构100通过第一不可转动连接件102固定连接于转动轴320，直角转向曲柄310固定连接于转动轴320的端部，沿直角转向扳动直角转向曲柄310，使转动轴320绕其轴线转动90度，反向扳动转动轴320，使转动轴320绕其轴线复位，从而改变伸缩执行机构100的伸缩方向，从而改变根装备700的移动方向800。

直角转向机构300还包括锁死机构，锁死机构能够将转动轴320固定，即固定伸缩执行机构100的伸缩方向，从而固定根装备700的移动方向800。

在一些实施例中，请参照图6，图6为本申请另一些实施例提供的种植设备1000的局部侧视图。直角转向机构300包括转动轴320、转动轴套330、直角转向马达340和齿轮组350，齿轮组350包括第一齿轮351和第二齿轮352。转动轴套330固定连接于第一机架710，转动轴320可转动地设置于转动轴套330内，直角转向马达340可转动地连接于第一机架710，第一齿轮351与第二齿轮352啮合。直角转向马达340通过输出轴向第一齿轮351传输转矩，第一齿轮351将转矩传输给第二齿轮352，伸缩执行机构100通过第二不可转动连接件103连接于转动轴320，伸缩执行机构100的伸缩方向发生改变，从而改变根装备700的移动方向800。

直角转向马达340可以包括电机420和减速机430，电机420向减速机430提供转矩，减速机430通过输出轴将转矩传递给第一齿轮351。

在伸缩执行机构100为流体缸伸缩执行机构100的实施例中，直角转向马达340可以为液压马达，液压马达能够与伸缩执行机构100共用动力源400。

在一些实施例中，请参照图7，图7为本申请另一些实施例提供的种植设备1000的局部侧视图。直角转向机构300包括竖向转轴360、转动轴320、第二可转动连接件106、推拉机构370、固定件107、转动轴套330和直角转向曲柄310，竖向转轴360可转动地连接于固定件107，第二可转动连接件106可转动地连接于竖向转轴360，推拉机构370一端固定连接于第二可转动连接件106，另一端连接于直角转向曲柄310，推拉机构370能驱动直角转向曲柄310沿直角转向方向830移动或复位，推拉机构370是做往复直线运动的机构，可以是气动装置或液压装置；转动轴320可转动地设置于转动轴套330，直角转向曲柄310固定连接于转动轴320端部与推拉机构370。伸缩执行机构100通过第三不可转动连接件104固定连接于转动轴320，推拉机构370沿直角转向推动直角转向曲柄310，使转动轴320绕其轴线转动90度，反向拉动直角转向曲柄310，使转动轴320绕其轴线复位，从而改变伸缩执行机构100的伸缩方向，从而改变根装备700的移动方向800。

在一些实施例中，请继续参照图8，图8为另一些实施例提供的种植设备1000的局部侧视图。种植设备1000还包括第一杠杆组件500，第一杠杆组件500铰接于根装备700的第一机架710并与第一机架710滑动配合，第一杠杆组件500形成有位于第一杠杆组件500与第一机架710铰接位置的两侧的第一动力臂530和第一阻力臂520，第一动力臂530的一端与伸缩执行机构100铰接，第一阻力臂520的一端用于接触大地900。

第一杠杆组件500与第一机架710滑动配合，第一杠杆的第一动力臂530的一端与伸缩执行机构100铰接，第一阻力臂520的一端接触大地900，伸缩执行机构100能够通过对第一杠杆组件500的第一动力臂530的一端施加较小的作用力，使第一杠杆组件500的第一阻力臂520的一端对大地900施加较大的作用力，使根装备700获得较大的推力。并且伸缩执行机构100能够采用较小的伸长量通过第一杠杆组件500使根装备700获得较大的移动距离。

第一机架710上还固定连接有连接座550，第一杠杆组件500通过连接座550与第一机架710铰接，第一杠杆组件500上设有轨道521，连接座550与第一杠杆组件500的第一铰接点510能够在轨道521内滑动，第一杠杆组件500上还设有着地组件101，着地组件101连接于第一杠杆组件500的第一阻力臂520端部，着地组件101与大地900接触，伸缩执行机构100通过对第一杠杆组件500的第一动力臂530的一端施加较小的作用力，使第一杠杆组件500的第一阻力臂520的一端通过着地组件101对大地900施加较大的作用力，使根装备700移动。

在一些实施例中，请继续参照图7，种植设备1000还包括直角转向机构300，直角转向机构300连接于第一机架710，第一杠杆组件500可以通过直角转向机构300铰接于根装备700的第一机架710并与第一机架710滑动配合，第一杠杆组件500通过连接座550铰接于直角转向机构300的转动轴320，连接座550固定连接于转动轴320，转动轴320可转动地连接于根装备700的第一机架710，第一杠杆组件500上设有轨道521，连接座550与第一杠杆组件500的铰接点能够在轨道521内滑动。

在一些实施例中，请继续参照图8，种植设备1000还包括第一升降执行机构540，第一升降执行机构540一端连接于伸缩执行机构100，第一升降执行机构540的另一端与第一机架710铰接，第一升降执行机构540用于驱动伸缩执行机构100相对根装备700转动，以使伸缩执行机构100带动第一杠杆组件500相对第一机架710滑动，以使第一杠杆组件驱动根装备700移动。

种植设备1000还包括第一升降执行机构540，第一升降执行机构540一端连接于伸缩执行机构100，第一升降执行机构540的另一端与第一机架710铰接，第一升降执行机构540能够驱动伸缩执行机构100相对根装备700转动，伸缩执行机构100能够带动第一杠杆组件500相对第一机架710滑动，第一升降执行机构540能够实时改变伸缩执行机构100相对根装备700转动的角度和频率，从而改变第一杠杆组件500相对第一机架710滑动的距离和频率，以实时改变根装备700起步-刹闸的移动距离和频率。

示例性的，第一升降执行机构540为流体缸升降执行机构，第一升降执行机构540包括第一缸筒541和第一活塞杆件542，第一活塞杆件542包括第一活塞5421和第一活塞杆5422，第一活塞杆5422连接于第一活塞5421，第一升降执行机构540的动力源400与伸缩执行机构100的动力源400可以相同。

在伸缩执行机构100为流体缸伸缩执行机构100的实施例中，第一缸筒541与连接座550铰接，第一活塞杆5422与伸缩执行机构100的缸筒110铰接，伸缩执行机构100的缸筒110端部通过第一可转动连接件105和第三不可转动连接件104可转动地连接于第一机架710，第一活塞杆5422通过做伸缩运动能够推动伸缩执行机构100的缸筒110通过第一可转动连接件105相对第一机架710上下摆动，从而使伸缩执行机构100的伸缩方向发生变化，以使第一杠杆组件500对大地900间歇式施加作用力，对根装备700沿移动方向800间歇式移动。

在一些实施例中，请继续参照图7，种植设备1000还包括直角转向机构300，直角转向机构300连接于根装备700的第一机架710，直角转向机构300的转动轴320可转动地连接于第一机架710，第一升降执行机构540一端连接于伸缩执行机构100，第一升降执行机构540的另一端铰接于连接座550，连接座550连接于直角转向机构300的转动轴320。

在一些实施例中，请参照图9，图9为另一些实施例提供的种植设备1000侧视图的局部示意图。根装备700还包括直线行走机构720和多个竖向承载结构711，多个竖向承载结构711沿根装备700延伸方向间隔设置于第一机架710，伸缩执行机构100连接于竖向承载结构711，伸缩执行机构100用于间歇式推动直线行走机构720，以使根装备700移动。

伸缩执行机构100连接于竖向承载结构711，伸缩执行机构100能够间歇式推动直线行走机构720，而根装备700通过直线行走机构720移动，从而能够实时改变根装备700起步-刹闸的移动距离和频率。

种植设备1000包括多个伸缩执行机构100，一个竖向承载结构711对应设置一组伸缩执行机构100。

在一些实施例中，请继续参照图9，多个竖向承载结构711设置一组伸缩执行机构100。

在一些实施例中，请参照图10，图10为另一些实施例提供的种植设备1000局部侧视图，多个竖向承载结构711至少设置两组伸缩执行机构100。

多个竖向承载结构711至少设置两组及两组以上伸缩执行机构100。多组伸缩执行机构100能够交替伸缩，即部分伸缩执行机构100缩短的同时另一部分伸缩执行机构100伸长，能够连续式推动直线行走机构720移动，从而使根装备700连续式移动。

直线行走机构720可以是多种结构。

在一些实施例中，请继续参照图9和图10，直线行走机构720包括滚轮721组件，滚轮721组件包括滚轮721，滚轮721可转动地连接于竖向承载结构711，滚轮721设有受压构造650，伸缩执行机构100设有施压构造640，施压构造640间歇式地抵接于受压构造650，施压构造640间歇式对受压构造650施加作用力，使滚轮721转动，以使根装备700移动。

直线行走机构720的滚轮721可转动地连接于竖向承载结构711，通过伸缩执行机构100的施压构造640向直线行走机构720的滚轮721的受压构造650施压，便于根装备700移动，这种直线行走机构720结构简单易于加工。

在一些实施例中，请参照图12，图12为本申请另一些实施例提供的种植设备1000局部侧视图，直线行走机构720包括滚轮721履带722组件，滚轮721履带722组件包括滚轮721和履带722，滚轮721可转动地连接于竖向承载结构711，滚轮721设有受压构造650，伸缩执行机构100设有施压构造640，施压构造640间歇式地抵接于受压构造650，施压构造640间歇式对受压构造650施加作用力，使滚轮721转动带动履带722转动，以使根装备700移动。

直线行走机构720的滚轮721可转动地连接于竖向承载结构711，通过伸缩执行机构100的施压构造640向滚轮721的受压构造650施压，使滚轮721带动履带722转动，采用履带722传动能够增加根装备700与地面的附着力，使根装备700平稳移动，并且这种直线行走机构720结构简单易于加工。

施压构造640与受压构造650为一对配合的偶件，施压构造640与受压构造650可以是多种形状，比如施压构造640为球状凸起，受压构造650为球状凹陷；施压构造640为球状凹陷，受压构造650为球状凸起。

被伸缩执行机构100推动的滚轮721可视为主动轮7211，其余滚轮721视为从动轮7222，伸缩执行机构100做伸缩运动推动主动轮7211滚动，从而带动从动轮7222滚动，以使根装备700移动。

在一些实施例中，请参照图11，图11为本申请另一些实施例提供的种植设备1000的局部侧视图，种植设备1000还包括第二杠杆组件600，第二杠杆组件600铰接于伸缩执行机构100，第二杠杆组件600形成有位于第二杠杆组件600与伸缩执行机构100铰接位置的两侧的第二阻力臂620和第二动力臂630，第二动力臂630铰接于伸缩执行机构100，第二阻力臂620用于间歇式推动直线行走机构720，以使根装备700移动。

第二杠杆的第二动力臂630的一端与伸缩执行机构100铰接，第二阻力臂620的一端间歇式推动直线行走机构720，伸缩执行机构100能够通过对第二杠杆组件600的第二动力臂630的一端施加较小的作用力，使第二杠杆组件600的第二阻力臂620的一端对直线行走机构720施加较大的推力。

第二杠杆的第二动力臂630的一端与伸缩执行机构100铰接于第二铰接点610，伸缩执行机构100通过第四不可转动连接件660固定连接于根装备700，伸缩执行机构100做伸缩运动，第二杠杆组件600绕第二铰接点610相对根装备700转动。

直线行走机构720可以是多种结构

在一些实施例中，请继续参照图11，直线行走机构720包括滚轮721组件，滚轮721组件包括滚轮721，滚轮721可转动地连接于竖向承载结构711，滚轮721设有受压构造650，第二阻力臂620设有施压构造640，施压构造640间歇式地抵接于受压构造650，施压构造640间歇式对受压构造650施加作用力，使滚轮721转动，以使根装备700移动。

直线行走机构720的滚轮721可转动地连接于竖向承载结构711，通过第二阻力臂620的施压构造640向直线行走机构720的滚轮721的受压构造650施压，便于根装备700移动，这种直线行走机构720结构简单易于加工。

在一些实施例中，请继续参照图12，直线行走机构720包括滚轮721履带722组件，滚轮721履带722组件包括滚轮721和履带722，滚轮721可转动地连接于竖向承载结构711，滚轮721设有受压构造650，第二阻力臂620设有施压构造640，施压构造640间歇式地抵接于受压构造650，施压构造640间歇式对受压构造650施加作用力，使滚轮721转动带动履带722转动，以使根装备700移动。

直线行走机构720的滚轮721可转动地连接于竖向承载结构711，通过第二阻力臂620的施压构造640向滚轮721的受压构造650施压，使滚轮721带动履带722转动，采用履带722传动能够增加根装备700与地面的附着力，使根装备700平稳移动，并且这种直线行走机构720结构简单易于加工。

第二阻力臂620推动的滚轮721可视为主动轮7211，其余滚轮721视为从动轮7222，伸缩执行机构100做伸缩运动推动主动轮7211滚动，从而带动从动轮7222滚动，以使根装备700移动。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种种植设备，其特征在于，包括:

根装备；

伸缩执行机构，设置于所述根装备，所述伸缩执行机构用于驱动所述根装备移动；

所述根装备还包括直线行走机构和多个竖向承载结构，多个所述竖向承载结构沿所述根装备延伸方向间隔设置于所述根装备第一机架，所述伸缩执行机构连接于所述竖向承载结构，所述伸缩执行机构用于间歇式推动所述直线行走机构，以使所述根装备移动；

动力源，设置于所述根装备，所述动力源用于为所述伸缩执行机构提供动力；

动力传输装置，所述动力源与所述伸缩执行机构通过所述动力传输装置传动连接，所述动力传输装置用于为所述伸缩执行机构输送动力，以使所述根装备移动；

通过实时改变所述动力源经过所述动力传输装置为所述伸缩执行机构提供动力的大小，能够实时改变所述伸缩执行机构每次的伸长距离以及伸缩频率，从而能够精准控制所述根装备起步-刹闸的移动距离和频率。

2.根据权利要求1所述的种植设备，其特征在于，多个所述竖向承载结构至少设置两组所述伸缩执行机构。

3.根据权利要求1所述的种植设备，其特征在于，所述直线行走机构包括滚轮组件，所述滚轮组件包括滚轮，所述滚轮可转动地连接于所述竖向承载结构，所述滚轮设有受压构造，所述伸缩执行机构设有施压构造，所述施压构造间歇式地抵接于所述受压构造，所述施压构造间歇式对所述受压构造施加作用力，使所述滚轮转动，以使所述根装备移动。

4.根据权利要求1所述的种植设备，其特征在于，所述直线行走机构包括滚轮履带组件，所述滚轮履带组件包括滚轮和履带，所述滚轮可转动地连接于所述竖向承载结构，所述滚轮设有受压构造，所述伸缩执行机构设有施压构造，所述施压构造间歇式地抵接于所述受压构造，所述施压构造间歇式对所述受压构造施加作用力，使所述滚轮转动带动履带转动，以使所述根装备移动。

5.根据权利要求1所述的种植设备，其特征在于，所述种植设备还包括第二杠杆组件，所述第二杠杆组件铰接于所述伸缩执行机构，所述第二杠杆组件形成有位于第二杠杆组件与所述伸缩执行机构铰接位置的两侧的第二阻力臂和第二动力臂，所述第二动力臂的一端铰接于所述伸缩执行机构，所述第二阻力臂的一端用于间歇式推动所述直线行走机构，以使所述根装备移动。

6.根据权利要求5所述的种植设备，其特征在于，所述直线行走机构包括滚轮组件，所述滚轮组件包括滚轮，所述滚轮可转动地连接于所述竖向承载结构，所述滚轮设有受压构造，所述第二阻力臂设有施压构造，所述施压构造间歇式地抵接于所述受压构造，所述施压构造间歇式对所述受压构造施加作用力，使所述滚轮转动，以使所述根装备移动。

7.根据权利要求5所述的种植设备，其特征在于，所述直线行走机构包括滚轮履带组件，所述滚轮履带组件包括滚轮和履带，所述滚轮可转动地连接于所述竖向承载结构，所述滚轮设有受压构造，所述第二阻力臂设有施压构造，所述施压构造间歇式地抵接于所述受压构造，所述施压构造间歇式对所述受压构造施加作用力，使所述滚轮转动带动履带转动，以使所述根装备移动。

8.根据权利要求1所述的种植设备，其特征在于，所述伸缩执行机构为流体缸伸缩机构，所述动力传输装置包括流体管组件，所述动力源包括流体压力泵。

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