CN114252987A - 一种大口径望远镜的电动镜头盖 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种大口径望远镜的电动镜头盖，属于光电设备技术领域，包括上镜盖组件、下镜盖组件、望远镜前罩和窗口保护组件；所述望远镜前罩侧壁固定安装上镜盖组件和下镜盖组件；所述望远镜前罩端口处设置窗口保护组件。本发明提供的电动镜头盖能够解决大口径望远镜电动镜头盖在打开、闭合两种状态的防尘问题，且兼顾减小电动镜头盖开合时望远镜沿俯仰轴转动惯量的变化量，且能够手动开合。

Description

一种大口径望远镜的电动镜头盖

技术领域

本发明属于光电设备技术领域，具体涉及一种适合大口径望远镜的电动镜头盖。

背景技术

高功率激光大口径望远镜，应用于防空、末端反导、对机载光电设备致盲等领域，用于快速跟踪及打击目标，通过将激光照射在目标的锁定部位，实现快速烧毁目标。高功率激光对灰尘、粉尘非常敏感，若望远镜的保护窗口表面附着有灰尘，高功率激光会快速的破坏保护窗口表面的镀膜层，轻则降低输出激光功率影响打击效果，重则会损害望远镜，甚至出现安全事故。所以对于高功率激光大口径望远镜保护窗口的电动镜头盖，要求镜头盖闭合时可以防水、防尘，展开时镜头盖的内表面不接灰层，同时镜头盖还可以起到帽檐的作用避免望远镜窗口表面接灰。

高功率激光项目中望远镜安装在伺服跟踪架上，保护窗口口径约400～1000mm，单片圆形盖板式的镜头盖不能满足展开后的空间尺寸要求，两片或多片圆形盖板组合、单独驱动的电动镜头盖。在跟踪及打击目标时，望远镜在跟踪架上要进行俯仰转动，保护窗口镜头盖打开、闭合时转动惯量变化量要求小，减少对跟踪架俯仰轴电机动态带宽的影响。望远镜上、下都有光学设备，镜头盖打开时不能遮挡光学设备的光线。

现有技术中的电动镜头盖往往不能够防止灰尘进入或粘到保护窗口，防尘效果较差。且在电机不工作时不具备手动打开和关闭镜头的功能，不实用于外场环境使用。

因此，如何提供一种大口径、便于使用且具有良好防尘效果的可以用作大口径光电经纬仪、大口径望远镜及其它大口径光电设备的窗口保护装置是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种能够解决大口径望远镜电动镜头盖在打开、闭合两种状态的防尘问题，且兼顾减小电动镜头盖开合时望远镜沿俯仰轴转动惯量的变化量，且能够手动开合的大口径望远镜的电动镜头盖。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种适合大口径望远镜的电动镜头盖，包括上镜盖组件、下镜盖组件、望远镜前罩和窗口保护组件；

所述望远镜前罩侧壁固定安装上镜盖组件和下镜盖组件；

所述望远镜前罩端口处设置窗口保护组件；

其中，

所述上镜盖组件包括步进电机单元、上镜盖传动单元、导向支架、上镜盖安装板和上镜盖；

所述上镜盖安装板固定设置于所述望远镜前罩侧壁；所述导向支架和所述步进电机单元均固定安装于所述上镜盖安装板上；所述上镜盖传动单元活动安装于所述导向支架上；所述步进电机单元通过所述上镜盖传动单元连接所述上镜盖；

所述下镜盖组件包括下镜盖安装板、驱动单元、下镜盖传动单元和下镜盖；所述下镜盖安装板固定于所述望远镜前罩侧壁；所述驱动单元通过所述下镜盖传动单元连接所述下镜盖。

有益效果：

上镜盖单元：

本发明中的上镜头盖展开时，步进电机驱动螺母转接块直线移动，带动镜头盖绕轴转动，当镜头盖转动至90°时，镜头盖内部面朝下与望远镜光轴水平状态，进行平移运动，移动至限位位置，镜头盖闭合时动作相反；

本发明上镜盖单元在电机不供电条件下，可使用可换向棘轮扳手转动步进电机后端转轴，实现镜头盖的展开和闭合。

下镜盖单元功能实现：

下镜头盖展开时，直流行星减速电机通过下镜盖电机转轴、主动杆带动下镜盖绕电机轴旋转，当与副连接杆一侧的电位器检查到旋转角度到达255°时则停止动作，此时下镜盖内表面朝下。

优选的，所述导向支架包括导向支架一和导向支架二；

所述导向支架一和导向支架二均设置有导向槽，且所述导向支架一和导向支架二平行设置于所述上镜盖安装板的两侧。

有益效果：导向槽包含了直线部分与圆弧部分，当上镜盖的滚动轴承在圆弧部分时，上镜盖绕轴转动；当上镜盖的滚动轴承在直线部分时，上镜盖平行于望远镜光轴移动，通过一组驱动可以实现两个方向的运动，满足上镜盖开、闭合，同时保证打开到位后，上镜盖内表面朝向向，不接落灰，满足防尘要求。

优选的，所述步进电机单元包括步进电机、步进电机支架、铰链轴一、铰链轴转接板、锥齿轮和接插件；

所述铰链轴一、步进电机和锥齿轮依次串联，且所述铰链轴一与所述步进电机固定于所述步进电机支架内部；

其中，步进电机与锥齿轮连接的部分为输出轴，后端为手动开盖的尾轴，这两个轴是焊接在一起的，与步进电机的转子一起，围绕步进电机轴承一起周向转动。

所述接插件与所述铰链轴转接板均固定于所述步进电机支架外侧，且所述铰链轴转接板套设于所述锥齿轮的转轴上；所述锥齿轮与所述上镜盖传动单元齿轮连接。

其中，上镜盖组件中的步进电机前端为输出轴，后端为手动开盖转动轴，步进电机安装于步进电机支架内，前后轴与电机支架通过密封圈、盖板连接，实现动密封。

优选的，所述上镜盖传动单元包括锥齿轮副、直齿轮副、滚珠丝杠、滚珠导轨、螺母转接块、连杆、上镜盖连接板、直线轴承副、轴承转换块、副连杆和连杆转接板；

所述锥齿轮、锥齿轮副和所述直齿轮副依次通过齿轮连接；

所述滚珠丝杠的一端与所述直齿轮副齿轮连接，另一端固定于所述上镜盖安装板；

所述螺母转接块螺纹连接所述滚珠丝杠，且所述螺母转接块的一侧设置限位端面，另一侧通过所述连杆与所述上镜盖连接板活动连接，其中，连杆与上镜盖连接板利用铰链轴二活动连接；

所述上镜盖连接板通过与导向槽相配合的导向轴承活动安装于所述导向槽上；

所述螺母转接块底端连接所述滚珠导轨；

所述直线轴承副一端固定于所述上镜盖安装板，另一端套设有所述轴承转接块；

所述轴承转接块通过所述副连杆活动连接所述上镜盖连接板，其中，副连杆通过铰链轴三与上镜盖连接板活动连接，且铰链轴三利用铰链轴转接板固定于所述上镜盖连接板上；

所述副连杆通过连杆转接板与所述连杆固定连接。

优选的，所述下镜盖传动单元包括主传动杆、副传动杆和离合装置；所述主传动杆和副传动杆分别设置于所述驱动单元的两侧，且固定连接所述下镜盖；

所述主传动杆通过所述离合装置与所述驱动单元可拆卸式连接；所述副传动杆与所述驱动单元连接处设置有旋转柱塞。

有益效果：电机不工作状态下，将安装于主传动杆上离合装置的离合锥销从下镜盖电机转轴锥孔中拔出，并旋转90°限位，使得主传动杆可以绕下镜盖电机转轴空转。另外，本发明中的旋转柱塞能够对传动杆起到位置固定作用，手动转动下镜盖，当需要关闭下镜盖时，将旋转柱塞的销轴插入副传动杆的对应孔，当需要打开下镜盖时，将旋转柱塞的销轴插入副传动杆的另外一销孔。

优选的，所述驱动单元包括副连接轴、连轴器、电位器、下镜盖电机固定仓、直流行星减速电机和接插件；

所述直流行星减速电机、电位器、连轴器和副连接轴依次串联，且所述直流行星减速电机、电位器和连轴器均位于所述下镜盖电机固定仓内；

所述直流行星减速电机及所述副连接轴均通过所述下镜盖传动单元连接所述下镜盖；所述接插件固定设置于所述下镜盖电机固定仓上。

具体的，直流行星减速电机、电位器放置于下镜盖电机固定仓内，电机输出轴、副连接轴上均有密封圈，从而实现动密封，保护内部的电气设备不被腐蚀。此外，下镜盖驱动单元通过主连接轴与下镜盖连接，下镜盖驱动单元的电机转动，带动下镜盖转动。副连接轴连接电位器，用于反馈下镜盖运动过程中的角度，同时也作为支撑铰链，保证下镜盖运动的平稳性。

优选的，所述下镜盖传动单元还包括离合装置；所述离合装置包括离合锥销、传动轴、限位块、离合支架、调节手轮和复位弹簧；

所述调节手轮通过传动轴与所述离合锥销固定连接；所述限位块位于所述离合支架上，且所述传动轴上同时套设有复位弹簧；所述离合锥销穿过主传动杆插入下镜盖电机转轴的锥孔上。

优选的，所述窗口保护组件包括密封圈。

优选的，所述上镜盖与下镜盖搭接处包括密封条。

有益效果：上述密封圈和密封条能够令上镜盖和下镜盖均闭合的情况下，使望远镜镜头处于密封状态，实现IP67水密要求。

优选的，所述步进电机和所述直流行星减速电机均连接程序控制中心。

有益效果：步进电机和直流行星减速电机通过程序控制中心的电控软件设置，打开时，下镜盖先打开小角度，上镜盖再打开，然后各自运动到位；关闭时，两镜盖同时运动，上镜盖先关闭，下镜盖再关闭。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开提供了一种大口径望远镜的电动镜头盖，本发明提供的电动镜头盖分为上、下两部分，通过控制程序控制开启、闭合顺序，满足展开、闭合时间要求，在展开后不遮挡其它光电设备光线，且上、下镜头盖展开后，内表面均朝下，望远镜工作时不会承接灰层。同时，本发明中的上镜头盖展开后，伸出一部分，作为帽檐可以遮挡落灰，进一步提高防尘效果。镜头盖闭合时，通过密封结构，本发明能够实现IP67水密要求。此外，本发明提供的电动镜头盖具备在不上电状态下，可以手动打开、关闭镜头盖功能；。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为上、下镜盖关闭状态示意图；

图2为上、下镜盖展开中间状态示意图；

图3为上、下镜盖完全展开状态示意图；

图4为上镜盖组件结构示意图；

图5为步进电机单元结构示意图；

图6为上镜盖连接板结构示意图；

图7为下镜盖组件结构示意图；

图8为驱动单元结构示意图；

图9为离合装置结构示意图。

其中标号为：上镜盖组件1，步进电机单元11，步进电机支架111，铰链轴一112，步进电机113，铰链轴转接板114，锥齿轮115，接插件116，上镜盖传动单元12，锥齿轮副121，直齿轮副122，滚珠丝杠123，滚珠导轨124，螺母转接块125，连杆126，上镜盖连接板127，铰链轴二1271，铰链轴三1272，导向轴承1273，铰链轴转接板1274，直线轴承副128，轴承转换块129，副连杆1210，连杆转接板1211，导向支架13，导向支架一131，导向支架二132，上镜盖安装板14，上镜盖15，下镜盖组件2，下镜盖安装板21，下镜盖传动单元22，主传动杆221，副传动杆222，离合装置223，离合锥销2231，传动轴2232，限位块2233，离合支架2234，调节手轮2235，复位弹簧2236，驱动单元23，副连接轴231，连轴器232，电位器233，下镜盖电机转轴234，下镜盖电机固定仓235，直流行星减速电机236，接插件237，下镜盖24，旋转柱塞25，望远镜前罩3，窗口保护组件4，密封圈41，密封条42。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

一种大口径望远镜的电动镜头盖，如图1-3所示，包括上镜盖组件1、下镜盖组件2、望远镜前罩3和窗口保护组件4；

望远镜前罩3侧壁固定安装上镜盖组件1和下镜盖组件2；

望远镜前罩3端口处设置窗口保护组件4；

其中，

如图4-6所示，上镜盖组件1包括步进电机单元11、上镜盖传动单元12、导向支架13、上镜盖安装板14和上镜盖15；

上镜盖安装板14固定设置于望远镜前罩3侧壁；导向支架13和步进电机单元11均固定安装于上镜盖安装板14上；上镜盖传动单元12活动安装于导向支架13上；步进电机单元11通过上镜盖传动单元12连接上镜盖15；

进一步的，导向支架13包括导向支架一131和导向支架二132；

导向支架一131和导向支架二132均设置有导向槽133，且导向支架一131和导向支架二132平行设置于上镜盖安装板14的两侧。

进一步的，步进电机单元11包括步进电机支架111、铰链轴一112、步进电机113、铰链轴转接板114、锥齿轮115和接插件116；

铰链轴一112、步进电机113和锥齿轮115依次串联；

铰链轴一113与步进电机113固定于步进电机支架111内部；

接插件116和铰链轴转接板114固定于步进电机支架111外侧，且铰链轴转接板114套设于锥齿轮115的转轴上；锥齿轮115与上镜盖传动单元12齿轮连接。

进一步的，上镜盖传动单元12包括锥齿轮副121、直齿轮副122、滚珠丝杠123、滚珠导轨124、螺母转接块125、连杆126、上镜盖连接板127、直线轴承副128、轴承转换块129、副连杆1210和连杆转接板1211；

锥齿轮116、锥齿轮副121和直齿轮副122依次通过齿轮连接，滚珠丝杠123的一端与直齿轮副122齿轮连接，另一端固定于所述上镜盖安装板14；螺母转接块125螺纹连接滚珠丝杠123，且螺母转接块125的一侧设置限位端面，另一侧通过连杆126与上镜盖连接板127活动连接，其中，连杆126与上镜盖连接板127利用铰链轴二1271活动连接；上镜盖连接板127通过与导向槽133相配合的导向轴承1273活动安装于导向槽133上；螺母转接块125底端连接滚珠导轨124；直线轴承副一端固定于上镜盖安装板14，另一端套设有轴承转接块129；轴承转接块129通过副连杆1210活动连接上镜盖连接板127，其中，副连杆1210通过铰链轴三1272余上镜盖连接板127活动连接，且铰链轴三1272利用铰链轴转接板1274固定于上镜盖连接板上127；副连杆1210通过连杆转接板1211与连杆126固定连接。

如图7-9所示，下镜盖组件2包括下镜盖安装板21、下镜盖传动单元22、驱动单元23和下镜盖24；

下镜盖安装板21固定于望远镜前罩3侧壁；驱动单元22通过下镜盖传动单元23连接下镜盖24。

进一步的，下镜盖传动单元22包括主传动杆221、副传动杆222和离合装置223；主传动杆221和副传动杆222分别设置于驱动单元23的两侧，且固定连接下镜盖24；

主传动杆221包括离合装置223，主传动杆221通过离合装置223与驱动单元23可拆卸式连接；

副传动杆222与驱动单元23连接处设置有旋转柱塞25。

进一步的，驱动单元23包括副连接轴231、连轴器232、电位器233、下镜盖电机转轴234、下镜盖电机固定仓235、直流行星减速电机236和接插件237；

直流行星减速电机236、电位器233、连轴器232和副连接轴231依次串联，且直流行星减速电机236、电位器233和连轴器232均位于下镜盖电机固定仓235内；直流行星减速电机236通过输出轴连接主传动杆221；副连接轴221通过下镜盖电机转轴234连接副传动杆222；接插件237固定设置于下镜盖电机固定仓235上。

进一步的，离合装置223包括离合锥销2231、传动轴2232、限位块2233、离合支架2234、调节手轮2235和复位弹簧2236；

离合锥销2231通过传动轴2232与调节手轮2235固定连接；限位块2233位于离合支架2234上，且传动轴2232上同时套设有复位弹簧2236；离合锥销2231穿过主传动杆221插入下镜盖电机转轴234的锥孔上。

进一步的，窗口保护组件4包括密封圈41，上镜盖与下镜盖搭接处包括密封条42。

进一步的，步进电机114和直流行星减速电机236均连接程序控制中心。

工作原理

上镜盖技术方案：

如图1-6所示，本发明中上镜盖15采用步进电机113作为驱动源，步进电机113输出轴通过锥齿轮115、齿轮驱动滚珠丝杠123转动，滚珠丝杠123的螺母与螺母转接块125连接，螺母转接块125底端连接一组滚珠导轨124，滚珠丝杠123转动实现螺母转接块125的直线移动。螺母转接块125一侧设计有转动轴，用于活动连接连杆126，螺母转接块125另外一侧设计的与运动方向垂直的端面，能够在限位位置时碰合微动开关。上镜盖连接板127两侧设计有固定间距的导向轴承，分别与两侧的导向支架13中的导向槽配合，导向槽由直线段和圆弧段组成，实现平移运动与绕轴转动的组合运动；上镜盖连接板的中间部位的转动轴与螺母转接块125的转动轴中间设计有连杆126。在该连杆126侧边设置有另外一个副连杆1210，副连杆1210和连杆12+使用连杆转接板127连接后，能够起到改善上镜盖15平稳性的作用。

下镜盖技术方案：

如图1-3和7-9所示，本发明中下镜盖24采用直流行星减速电机236作为驱动源，当离合锥销2231插入锥孔时，主传动杆221与下镜盖电机转轴234一起旋转，当离合锥销退出时，主传动杆221绕下镜盖电机转轴234空转，进而能够实现手动开、关电动镜头盖动作。副传动杆222通过副连接轴231和连轴器231与电位器233相连，通过电位器233及电路板的控制程序，可以读取镜头盖当前的转动角度。副传动杆222与驱动单元23连接处设置有旋转柱塞24，当进行手动开、关电动镜头盖时，释放旋转柱塞24的销轴插入副传动杆的限位孔，从而实现镜头盖的开、关位置限位。直流行星减速电机236、电位器233均放置于密封的下镜盖电机电机固定仓235内，实现密封。

上、下镜头盖组合技术方案：

上、下镜头盖的重心远离保护窗口表面，展开和关闭状态，对望远镜的转动惯量变化控制在3％以内。在保护窗口的镜座上设计有内部中空的密封圈41，下镜盖24与上镜盖15的连接缝隙与水平呈一定角度，确保灰尘或雨水不聚焦。电动镜头盖关闭时，下镜盖搭在上镜盖上，一起压缩中空密封圈41，下镜盖与上镜盖的搭接处也有密封条42，一起实现关闭状态下的密封。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种大口径望远镜的电动镜头盖，其特征在于，包括上镜盖组件、下镜盖组件、望远镜前罩和窗口保护组件；

所述望远镜前罩侧壁固定安装上镜盖组件和下镜盖组件；

所述望远镜前罩端口处设置窗口保护组件；

其中，

所述上镜盖组件包括步进电机单元、上镜盖传动单元、导向支架、上镜盖安装板和上镜盖；

所述上镜盖安装板固定设置于所述望远镜前罩侧壁；所述导向支架和所述步进电机单元均固定安装于所述上镜盖安装板上；所述上镜盖传动单元活动安装于所述导向支架上；所述步进电机单元通过所述上镜盖传动单元连接所述上镜盖；

所述下镜盖组件包括下镜盖安装板、驱动单元、下镜盖传动单元和下镜盖；所述下镜盖安装板固定于所述望远镜前罩侧壁；所述驱动单元通过所述下镜盖传动单元连接所述下镜盖。

2.根据权利要求1所述的一种大口径望远镜的电动镜头盖，其特征在于，所述导向支架包括导向支架一和导向支架二；

所述导向支架一和导向支架二均设置有导向槽，且所述导向支架一和导向支架二平行设置于所述上镜盖安装板的两侧。

3.根据权利要求2所述的一种大口径望远镜的电动镜头盖，其特征在于，所述步进电机单元包括步进电机、步进电机支架、铰链轴一、铰链轴转接板、锥齿轮和接插件；

所述铰链轴一、步进电机和锥齿轮依次串联；

所述铰链轴一与所述步进电机固定于所述步进电机支架内部；

所述接插件与所述铰链轴转接板均固定于所述步进电机支架外侧，且所述铰链轴转接板套设于所述锥齿轮的转轴上；所述锥齿轮与所述上镜盖传动单元齿轮连接。

4.根据权利要求2所述的一种大口径望远镜的电动镜头盖，其特征在于，所述上镜盖传动单元包括锥齿轮副、直齿轮副、滚珠丝杠、滚珠导轨、螺母转接块、连杆、上镜盖连接板、直线轴承副、轴承转换块、副连杆和连杆转接板；

所述锥齿轮、锥齿轮副和所述直齿轮副依次通过齿轮连接；

所述滚珠丝杠的一端与所述直齿轮副齿轮连接，另一端固定于所述上镜盖安装板；

所述螺母转接块螺纹连接所述滚珠丝杠，且所述螺母转接块的一侧设置限位端面，另一侧通过所述连杆与所述上镜盖连接板活动连接；

所述上镜盖连接板活动安装于所述导向槽上；

所述螺母转接块底端连接所述滚珠导轨；

所述直线轴承副一端固定于所述上镜盖安装板，另一端套设有所述轴承转接块；

所述轴承转接块通过所述副连杆活动连接所述上镜盖连接板；所述副连杆通过连杆转接板与所述连杆固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种大口径望远镜的电动镜头盖，其特征在于，所述驱动单元包括副连接轴、连轴器、电位器、下镜盖电机转轴、下镜盖电机固定仓、直流行星减速电机和接插件；

所述直流行星减速电机、电位器、连轴器和副连接轴依次串联，且所述直流行星减速电机、电位器和连轴器均位于所述下镜盖电机固定仓内；

所述直流行星减速电机及所述副连接轴均通过所述下镜盖传动单元连接所述下镜盖；

所述接插件固定设置于所述下镜盖电机固定仓上。

6.根据权利要求5所述的一种大口径望远镜的电动镜头盖，其特征在于，所述下镜盖传动单元包括主传动杆、副传动杆和离合装置；

所述主传动杆和副传动杆分别设置于所述驱动单元的两侧，且固定连接所述下镜盖；

所述主传动杆通过所述离合装置与所述下镜盖电机转轴可拆卸式连接；

所述副传动杆与所述驱动单元连接处设置有旋转柱塞。

7.根据权利要求6所述的一种大口径望远镜的电动镜头盖，其特征在于，所述离合装置包括离合锥销、传动轴、限位块、离合支架、调节手轮和复位弹簧；

所述调节手轮通过传动轴与所述离合锥销固定连接，且所述传动轴上同时套设有复位弹簧；

所述限位块位于所述离合支架上；

所述离合锥销穿过所述主传动杆插入下镜盖电机转轴的锥孔上。

8.根据权利要求1所述的一种大口径望远镜的电动镜头盖，其特征在于，所述窗口保护组件包括密封圈。

9.根据权利要求1所述的一种大口径望远镜的电动镜头盖，其特征在于，所述上镜盖与下镜盖搭接处包括密封条。

10.根据权利要求1-9任一所述的大口径望远镜的电动镜头盖，其特征在于，所述步进电机和所述直流行星减速电机均连接程序控制中心。

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