CN114248082B - 使用带有直通抽吸模块的端部执行器的柔性机器人系统 - Google Patents

Abstract

机器人系统为装配操作提供了灵活性。一种机器人系统包括抽吸模块，该抽吸模块具有前侧和后侧，该前侧具有成形为匹配配合部件的面，该后侧具有用于抽吸管线的联接器。开口贯穿所述面。抽吸模块限定内部通道，该内部通道将联接器与穿过表面的至少一个开口连接。一种端部执行器具有基板、可相对于基板选择性移动的安装板和夹具。抽吸模块选择性地安装到安装板上，并由夹具可释放地固定。安装致动器以相对于基板选择性地移动安装板和抽吸模块。

Description

使用带有直通抽吸模块的端部执行器的柔性机器人系统

技术领域

本公开总体上涉及自动化组装，更具体地说，涉及使用端部执行器的柔性机器人系统，该端部执行器包括直通抽吸模块，以拾取、操纵和应用具有多种变化的部件，例如标志。

背景技术

准确地执行某些装配操作通常具有挑战性。例如，将一个标志应用于一辆汽车涉及到许多必须精确执行的步骤。此外，车辆装配涉及在同一装配线上的车辆上应用各种各样的标志。标志传达了一种风格和身份感，因此，是在车辆装配过程接近尾声时添加的重要特征。手工使用标志很费时，而且精度和质量可能不一致。在一条普通的装配线上使用的标志通常有不同的形状、尺寸、材料和包装，这使过程复杂化。在某些情况下，浸湿力是一个重要的规格，浸湿力是为应用标志而规定的力。在准确定位标志的同时，施加一个持续和足够强大的力是一项挑战。

机器人已经得到了广泛的应用，包括用于人工难以完成的装配作业。汽车装配厂使用机器人进行点焊和喷漆。这些应用使用相对简单的端部执行器，如喷漆器和点焊机。每个装配应用程序都使用自己的端部执行器类型。目前还没有能够有效应用各种车辆标志的机器人系统和端部执行器，它们的设计、特点和工作原理也不为人所知。

因此，希望提供一种机器人系统，其能够根据严格的规范高效、准确且可重复地执行组装操作，例如将标志应用于车辆。此外，使用同一个机器人灵活地应用各种风格的标志是所希望的。此外，结合附图和前述技术领域和背景，从随后的详细描述和所附权利要求中，本发明的其他期望的特征和特性将变得显而易见。

发明内容

多个实施例包括机器人系统，其使用带有直通抽吸模块的端部执行器来拾取、操纵和应用具有多种变化的部件，例如标志。在各种实施例中，机器人系统被配置成操纵多个组件变化，例如各种标志。该系统包括一个抽吸模块，该抽吸模块成形为与一个部件变化配合。抽吸模块具有前侧，该前侧具有成形为与一个部件变化匹配和配合的面。抽吸模块具有后侧，该后侧具有可与抽吸管线连接的联接器。一个或多个开口延伸穿过该面，抽吸模块限定内部通道，该内部通道将联接器与穿过该面的开口连接。在机器人系统上提供安装件，使得抽吸模块选择性地安装到安装件上并可释放地固定到其上。这使得机器人系统能够选择性地承载多种抽吸模块中的一种。各种抽吸模块中的每一个都对应于多个部件变化中的一个单独的部件变化。

在另一个实施例中，端部执行器将抽吸模块连接到机器人系统中。端部执行器具有基座、夹具和一组三个对准装置，用于相对于接收一个部件变化的安装表面定位端部执行器。端部执行器承载用于接收抽吸模块的安装件。

在另一个实施例中，安装件是包括钩的安装板，夹具包括锁定块。抽吸模块选择性地被夹紧在锁定块和钩之间。

在另外的实施例中，锁定块通过杆与致动器连接。致动器被配置为移动锁定块，以相对于安装板交替锁定和释放抽吸模块。

在另一个实施例中，抽吸模块包括凹入表面的凹槽网络，其形状与单个部件变化的特征相匹配。

在另一个实施例中，致动器安装在基座上，并被配置为相对于基座选择性地移动安装件和抽吸模块。

在另一个实施例中，致动器包括延伸穿过基座并与安装板连接的杆。

在另一个实施例中，抽吸模块包括刚性主体。端部执行器接口设置在主体的后侧，并与安装件连接。前部设置在主体的前侧，并且由弹性材料制成。

在另一个实施例中，内部通道延伸穿过主体、端部执行器接口和前部。

在另一个实施例中，一个部件变化包括在标志封装中承载的标志，该标志封装包括围绕标志的泡沫载体。该系统包括抽吸模块上的夹持器，该夹持器包括可在打开位置和夹紧位置之间选择性移动的臂。当处于夹紧位置时，臂夹在泡沫载体上。

在另外的实施例中，弹簧将臂偏压到打开位置，并且致动器选择性地将臂移动到关闭位置。

在多个附加实施例中，机器人系统被配置用于操纵多个不同的部件变化。该系统包括抽吸模块，该抽吸模块成形为与一个部件变化配合。抽吸模块具有前侧，该前侧具有成形为与一个部件变化匹配和配合的面。抽吸模块具有后侧，该后侧具有可与抽吸管线连接的联接器。至少一个开口延伸穿过所述面，并且所述抽吸模块限定将所述联接器与所述开口连接的内部通道，以使得抽吸能够穿过所述抽吸模块。一种端部执行器具有基板、可相对于基板选择性移动的安装板和夹具。抽吸模块选择性地安装到安装板上，并由夹具可释放地固定，以选择性地承载各种抽吸模块。每个抽吸模块对应于一个单独的部件变化。致动器安装在基板上，以相对于基板选择性地移动安装板和抽吸模块。

在另一个实施例中，一组三个吸盘安装在端部执行器上。吸盘相对于接收单个部件变化的安装表面定位端部执行器。吸盘与真空源连接，用于将端部执行器保持抵靠在安装表面上。吸盘具有向真空源开放的真空开口。

在另外的实施例中，安装板包括钩，夹具包括锁定块。抽吸模块选择性地且可释放地被夹紧在锁定块和钩之间。

在另外的实施例中，锁定块通过杆与致动器连接。致动器被配置为移动锁定块，以相对于安装板交替锁定和释放抽吸模块。

在另一个实施例中，抽吸模块包括凹入表面的凹槽网络。凹槽网络的形状与单个组件变化的特征相匹配。

在另外的实施例中，至少一个致动器包括延伸穿过基板并与安装板连接的杆。

在另一个实施例中，抽吸模块包括刚性的主体、在主体后侧上可与安装件连接的端部执行器接口、以及在主体前侧上的前部。前部包括弹性材料。内部通道延伸穿过主体、端部执行器接口和前部。

在另一个实施例中，一个部件变化包括在标志封装中承载的标志，该标志封装包括围绕标志的泡沫载体。该系统包括抽吸模块上的夹持器，该夹持器包括可在打开位置和夹紧位置之间选择性移动的臂。当处于夹紧位置时，臂夹在泡沫载体上。

此外，在各种实施例中，机器人系统被配置成操纵多个标志变化。该系统包括一个抽吸模块，其形状与其中一个标志变化相匹配。抽吸模块具有前侧，该前侧具有形状与一个标志变化匹配和配合的面，并且具有后侧，该后侧包括可与抽吸管线连接的联接器。一个或多个开口延伸穿过该面，并且抽吸模块限定了将联接器与开口连接的内部通道，以使得抽吸能够穿过抽吸模块。一种端部执行器具有基板、可相对于基板选择性移动的安装板和夹具。抽吸模块选择性地安装到安装板上，并由夹具可释放地固定。端部执行器选择性地一次一个地携带多种抽吸模块。各种抽吸模块中的每一个都对应于一个单独的标志变化。一组三个吸盘安装在端部执行器上，用于相对于接收标志的车辆面板保持端部执行器。吸盘与真空源连接，用于将端部执行器保持抵靠在车辆面板上。致动器安装到基板上，并选择性地相对于基板移动安装板和抽吸模块，以将单独的标志施加到车辆面板上。

附图说明

下文将结合以下附图描述示例性实施例，其中相同的附图标记表示相同的元件，并且其中:

图1是根据各种实施例的机器人系统的透视图；

图2是根据各种实施例的使用图1的机器人系统应用的标志封装的透视分解图；

图3是根据各种实施例的矩形匹配直通抽吸模块和标志封装对的透视图；

图4是根据各种实施例的圆形匹配直通抽吸模块和标志封装对的透视图；

图5是根据各种实施例的图4的直通抽吸模块的所述面的正视图；

图6是根据各种实施例的图1的机器人系统的端部执行器的透视图；

图7是根据各种实施例的图6中包括的直通抽吸模块的剖视图；

图8是根据各种实施例的图3的直通抽吸模块的抽吸连接的详细分解图；

图9是根据各种实施例的用于图6的端部执行器和图3的直通抽吸模块之间的连接的安装板的详细透视图；

图10是根据各种实施例的图6的端部执行器和图3的直通抽吸模块之间的连接的另一详细透视图；

图11是根据各种实施例的用于图1的机器人端部执行器的剥离系统的详细前视图；

图12是根据各种实施例的图11的剥离系统的详细侧视图；和

图13是根据各种实施例的用于图1的机器人端部执行器的替代剥离系统的详细正视图。

具体实施方式

以下详细描述本质上仅仅是示例性的，并不旨在限制应用和使用。此外，不打算受前面的技术领域、背景技术、发明内容或下面的详细描述中提出的任何明示或暗示的理论的约束。

在多个实施例中，机器人系统可以包括可互换的直通抽吸模块，每个模块具有特定于标志的前端，可以包括泡沫载体/面衬垫移除特征，并且可以包括用于直通真空输送和抽吸产生的集成网络。在多个实施例中，机器人系统包括抽吸模块，该抽吸模块具有前侧和后侧，该前侧具有成形为匹配配合部件的面，该后侧具有用于抽吸管线的联接器。开口贯穿所述面。抽吸模块限定内部通道，该内部通道将联接器与穿过所述面的开口连接起来。一种端部执行器包括基板、可相对于基板选择性移动的安装板和夹具。抽吸模块可以选择性地安装到安装板上，并由夹具可释放地固定。安装致动器以相对于基板选择性地移动安装板和抽吸模块。虽然这里描述的实施例可以应用于某些组装应用，例如标志安装，但是本公开不限于任何特定类型的产品，而是广泛地适用于需要使用吸力来操纵部件的能力的情况。

如本文所述，机器人系统可以是用于安装产品如标志的全自动系统。机器人端部执行器可以被自动重新配置以接收为特定产品配置的抽吸模块。机器人移动端部执行器，使其与特定的抽吸模块接合，该模块用于拾取特定的标志，操纵该标志，并通过将其放置在匹配的产品表面上来应用该标志。抽吸模块可以包括内部通道网络，该内部通道网络被设计成向大部分标志表面特征输送抽吸力。带有标志的抽吸模块由端部执行器推到其安装表面，以施加特定的浸湿力。端部执行器内置柔顺性，以确保平稳的浸湿过程。在许多实施例中，抽吸模块具有在安装后移除面衬和泡沫载体的特征。在可互换的抽吸模块和端部执行器之间提供了标准化的接口。该系统能够在总体组装中使用协作机器人自动安装标志，这些机器人能够根据严格的规范高效、准确和可重复地执行操作。

参考图1，示出了机器人系统20，其通常包括机器人22和端部执行器24。机器人22可以是被设计成在组装环境中与人类一起工作的协作机器人。通常，端部执行器24包括一组三个对准装置，在当前实施例中，对准装置包括吸盘26，用于抵靠配合安装表面定位，在该实施例中，包括车辆面板28、固定装置30和直通型抽吸模块32。端部执行器24被配置为与机器人22耦合，从而进行操纵。车辆面板28通常不是平的，并且三个自对准吸盘26确保了与车辆面板28的表面精确配合。在许多实施例中，吸盘26可以是可调节的，以与不同的车辆面板配合。吸盘26与真空源连接，在该实施例中，真空源一般被描述为真空/压力源34。真空/压力源34可包括任何数量的压缩机(未示出)，用于抽吸和供应压缩空气。在其他实施例中，可以提供除加压空气之外的另一种形式的致动。吸盘26通过导管36与真空/压力源34连接，并包括对导管36开放的开口37。在操作中，机器人22将固定装置30靠着车辆面板28定位，并且真空/压力源34被接合以将固定装置30牢固地保持就位。吸盘26是柔性的，以避免损坏车辆面板28并减少泄漏。固定装置30包括分别通过导管39、41与来自真空/压力源34的加压空气源耦合的致动器35、38。操作致动器38以相对于固定装置30和车辆面板28移动抽吸模块32，从而向其施加部件(例如图2所示的标志)。致动器35用于将抽吸模块32可释放地锁定到固定装置30。

参考图2，由机器人系统20操纵并应用于车辆面板28的部件的类型不同，并且在当前实施例中是标志40。由机器人系统20应用的标志可以具有多种配置，因此，这里提供了拾取和操纵不同配置的能力。在图2的实施例中，标志40是具有一组字母42的铭牌，该组字母42呈现在以分解图显示的标志封装44中，用于各个部件的可见性。标志封装44包括泡沫载体46，其围绕标志40的字母42并相对于彼此定位，并且包括用于每个相应字母42的离散开口48。每个字母42具有相应的镜面形粘合层50，用于将字母42固定到车辆面板28上。胶带衬垫52附着在粘合层50上，用于在应用于车辆面板28之前的处理过程中进行保护，因此需要在应用之前移除。面衬垫54粘附在字母42的正面，用于在运输和处理过程中进行保护，并且在应用标志40之后需要与泡沫载体46一起移除。

图3中示出了配套的抽吸模块32和标志封装44对56，另外还参考了该图。在该实施例中，标志封装44通常为扁平矩形。抽吸模块32包括主体58、前部60和端部执行器接口62。主体58是刚性的，其形状类似于标志封装44。前部60由弹性材料制成，并包括成形为与标志封装44配合的面64。主体58是弯曲的，以匹配车辆面板28的曲率。面64包括多个开口66，吸力通过这些开口66来捕获标志包44，如下面更详细描述的那样。

另一配对的抽吸模块70和标志封装72对74在图4中示出，参考图4。在该实施例中，标志封装72通常为圆形圆顶形状。抽吸模块70包括主体76、前部78和端部执行器接口80。主体76是刚性的，其形状类似于标志封装72。前部78由弹性材料制成，并包括面82，该面82成形为与标志封装72配合，该标志封装72弯曲以匹配车辆面板28的形状。面82包括多个开口84，吸力通过开口84用于捕获标志封装72，如下面更详细描述的。在该实施例中，标志封装72包括圆形圆顶形状的标志86和覆盖标志86背面的粘合层(未示出)的胶带衬垫88。另外参考图5，示出了面82的前视图。面82包括开口84和凹陷到面82中的压印/凹槽网络90，其形状与标志86的前部92相匹配。提供成形的配合面82改善了标志封装72的拾取和保持。开口84延伸穿过面82，提供吸力以作用在标志86上。

参考图6，端部执行器24被单独示出。如上所述，端部执行器24包括固定装置30、抽吸模块32、吸盘26、致动器35、38和导管36、39、41。固定装置30通常具有基座，在该实施例中被配置为基板100，安装件，在该实施例中被配置为可相对于基板100选择性移动的安装板102，以及夹具104。固定装置30还包括支架106，用于将吸盘26安装到基板100上并与导管36连接。抽吸模块32选择性地安装到安装板102上，并由夹具104可释放地固定。致动器38可经由通过导管41供应的空气压力操作，以相对于基板100选择性地移动安装板102和抽吸模块32。夹具104包括锁定块110，锁定块110可释放地接合抽吸模块32，并选择性地将其锁定到固定装置30。锁定块110通过杆112与致动器35连接，并且可响应于通过导管39供应的空气压力通过致动器35选择性地移动，以交替锁定和释放抽吸模块32。

如图7所示，抽吸模块32限定了内部通道系统116，该内部通道系统116通过面64与开口66连接，并通过后连接容器118与开口117连接。这样，抽吸模块32是直通抽吸模块，因为它将吸力从后联接容器118传递到开口66。内部通道系统116包括主通道120，该主通道120从开口117延伸，穿过后联接容器118，并向前穿过端部执行器接口62并进入主体58。歧管122限定在主体58中，以在其宽度和高度上分布真空通道。在当前实施例中，歧管122是扩大的内腔，其延伸跨过主体58的大部分宽度和高度。一系列向前的通道124将歧管122与开口66连接起来。在其他实施例中，歧管122可以包括将前通道124与主通道120连接的多个横向和纵向通道。已经发现，将歧管122形成为扩大的内部空腔便于使用附加制造/3D印刷技术来形成抽吸模块32。如图8所示，主通道120通过联接器126与真空/压力源34联接，联接器126与后联接容器118联接。后联接容器118由橡胶或其他软材料衬垫/插入物119限定，以帮助在吸盘128和抽吸模块32之间提供安全的空气密封，并且可以与主体58和端部执行器接口62一起3D打印。联接器126包括吸盘128，当抽吸模块32与固定装置30联接时，吸盘128可释放地与内部通道系统116接合，并与后联接容器118配合。在一些实施例中，可以在后联接容器118处设置凹槽，用于吸盘128安置在其中。

参考图9，示出了固定装置30的各方面，准备好与抽吸模块，例如抽吸模块32、70连接。安装板102包括开口130，联接器126穿过该开口延伸，吸盘128暴露出来，用于与相应的抽吸模块32、70联接。另外参考图10，抽吸模块32显示为安装在固定装置30中。致动器38固定到基板上，并且包括延伸穿过基板100并且与安装板102连接的杆132。安装板102包括钩134，端部执行器接口62的下部136接合到该钩134中。夹具104的锁定块110与端部执行器接口62的上部138接合，并且在圆筒型致动器35的操作下，通过杆112与钩134协作将抽吸模块32锁定到固定装置30。钩134、锁定块110和端部执行器接口62具有互补的倾斜表面，以将端部执行器接口62的后表面140楔靠在安装板102上。

在操作中，配备有端部执行器24的机器人系统20与抽吸模块耦合，例如抽吸模块32、70中的一个，该抽吸模块适于操纵要应用于其车辆的特定标志。致动器35被操作以拉入杆112，提升锁定块110远离钩134，打开夹具104。当抽吸模块32从固定装置30移除时，机器人系统20将在打开夹具104以将其置于打开/非夹紧状态以释放和放置抽吸模块32之前将其移动到指定的存储位置。机器人系统20将端部执行器24移动到下一个期望的抽吸模块，并使其与背表面140抵靠安装板102接合。操作夹具104以捕获钩134和锁定块110之间的端部执行器接口62。这个动作自动地将连接器126与选定的抽吸模块32、70连接起来。

机器人系统20接下来移动端部执行器24以拾取标志包44、72。标志封装44、72可以以指定的方向呈现给机器人系统20，用于与抽吸模块32、70配合，并且可以由自动进给系统(未示出)或手动传送。可选地，在多个实施例中，机器人系统20可以包括机器视觉(未示出)来捕获标志封装44、72。在这个阶段，致动器38已经朝向基板100缩回安装板102。机器人系统20通过将相应抽吸模块32、70的表面64靠着标志包44、72的前部放置来接合所展示的标志封装44、72。抽吸被启动以靠着表面64拉动标志封装44、72。机器人系统20接下来移动以移除胶带衬垫52、88。机器人系统20将胶带衬垫52、88的背面靠在移除工具(未示出)上，例如吸盘、机械剥离器等。随着移除工具保持在胶带衬垫52、88上，机器人系统20将标志40、86拉离，释放胶带衬垫并暴露粘合层50。

机器人系统20接下来移动到位置并将标志40、86应用到车辆面板28。吸盘26接合车辆面板28，并且吸力通过它们被抽吸，以将端部执行器24保持抵靠车辆面板28。致动器38被操作以移动安装板102和抽吸模块32远离基板100，推动标志40、86抵靠车辆面板28。标志40、86具有相对高的浸湿力，并且为了产生该力，可以设定导管41中的线压力，例如向标志40、86传递8.5磅的推力。当达到浸湿所需的力水平时，通过抽吸模块32的抽吸被暂停，机器人系统20将端部执行器24移开，将施加的标志40、86留在原位。

在应用标志86的情况下，没有要移除的泡沫载体或面衬垫。在标志40的情况下，泡沫载体46和面衬垫54在标志40上保持到位，当应用于车辆面板28时。在许多实施例中，如图11和12所示，剥离器150安装在抽吸模块32上。将剥离器150安装在抽吸模块32上自动地使剥离器150与被操纵的标志封装44相匹配，因此剥离器150可以根据特定的标志封装44的特征来设计。在该实施例中，剥离器150包括可旋转地安装在轴154上的夹持器152，轴154通过一对支架156、158相对于抽吸模块32固定。夹持器152包括延伸臂162，该延伸臂162被弹簧160偏置以返回到打开位置164。弹簧160包括接合抽吸模块32的一端和接合臂162的另一端。臂致动器166可操作来克服弹簧160的力移动臂162，以将臂162移动到关闭/夹紧位置168。臂致动器166可以是各种类型的，并且可以包括电动的、气动的或其他的，以驱动旋转运动，并且可以包括适当的传动系统。当标志封装44被机器人系统20拾起时，臂162可以旋转到夹紧位置168，夹紧在泡沫载体46和/或面衬垫54上。在车标40被应用到车辆面板28之后，随着机器人系统20撤回端部执行器24，剥离器150将泡沫载体46和/或面衬垫54拉离，露出车标40，这样车标40单独留在车辆面板28上。

参考图13，示意性示出了剥离器170的另一个实施例。在该实施例中，夹具178的基板176上包括三个浸湿圆柱体172-174。包括真空配件180和压力配件182，用于与真空/压力源34连接。压力配件182提供用于通过安装板184和抽吸模块186输送压缩空气的连接以操作剥离器170。气缸室188限定在抽吸模块186中，并承载带有附接臂192的活塞190。臂192被弹簧196偏压至打开位置194，并通过压力配件182施加气压而移动至关闭/夹紧位置198。当处于夹紧位置198时，臂夹在泡沫载体46的端部199和面衬54上。在将标志40应用到车辆面板28上之后，机器人系统20收回固定装置178，并且将泡沫载体46和/或面衬垫54拉离，露出仅留在车辆面板28上的标志40。

通过前述实施例，自动机器人系统被提供用于诸如标志的产品的应用。机器人端部执行器适于接收各种可更换的抽吸模块，每个抽吸模块都被配置用于特定的产品。机器人移动端部执行器以捕捉特定的抽吸模块，该模块被设计为拾取特定的标志并将其放置在匹配的产品表面上以供应用。抽吸模块可以包括内部通道网络，因此，将抽吸传递到大部分标志表面特征。抽吸模块可以包括用于移除标志封装的一次性部件的整体剥离器。该系统能够在总体组装中使用协作机器人自动安装标志，这些机器人能够根据严格的规范高效、准确和可重复地执行操作。

虽然在前面的详细描述中已经给出了至少一个示例性实施例，但是应该理解存在大量的变化。还应当理解，一个或多个示例性实施例仅是示例，并不旨在以任何方式限制本公开的范围、适用性或配置。相反，前面的详细描述将为本领域技术人员提供实现一个或多个示例性实施例的便利路线图。应当理解，在不脱离所附权利要求及其合法等同物中阐述的本公开的范围的情况下，可以对元件的功能和布置进行各种改变。

Claims (8)

1.一种用于操纵多个部件变化的机器人系统，该系统包括:

抽吸模块，其成形为与多个部件变化中的一个部件变化配合，该抽吸模块具有前侧，该前侧具有成形为与该一个部件变化匹配和配合的面，该抽吸模块具有后侧，该后侧具有可与抽吸管线连接的联接器，其中至少一个开口延伸穿过该面，其中该抽吸模块限定内部通道，该内部通道将该联接器与穿过该面的至少一个开口连接；和

机器人系统上的安装件，其中抽吸模块选择性地安装到安装件上并可释放地固定到其上，其中机器人系统选择性地承载多种抽吸模块中的一种，其中多种抽吸模块中的每一种对应于多个部件变化中的一个单独部件变化；

所述一个部件变化包括在标志封装中承载的标志，所述标志被泡沫载体包围，并且所述系统包括在所述抽吸模块上的夹具，所述夹具包括可在打开位置和夹紧位置之间选择性移动的臂，其中当处于夹紧位置时，所述臂夹紧在所述泡沫载体上。

2.根据权利要求1所述的系统，包括端部执行器，所述端部执行器具有基座、夹具和一组三个接合装置，所述一组三个接合装置安装到所述端部执行器，用于相对于所述一个部件变化的安装表面定位所述端部执行器，其中所述端部执行器承载用于接收所述抽吸模块的安装件；

所述安装件包括安装板，所述安装板包括钩，并且所述夹具包括锁定块，其中所述抽吸模块选择性地被夹紧在所述锁定块和所述钩之间。

3.根据权利要求2所述的系统，其中所述锁定块通过杆与致动器连接，其中所述致动器被配置为移动所述锁定块以相对于安装板交替锁定和释放所述抽吸模块。

4.根据权利要求1所述的系统，其中所述抽吸模块包括凹入所述面中的凹槽网络，其中所述凹槽网络被成形为匹配所述一个部件变化的特征。

5.根据权利要求1所述的系统，包括端部执行器，所述端部执行器具有基座、相对于所述基座选择性地移动的安装件、夹具和至少一个致动器，所述致动器安装到所述基座并被配置为选择性地相对于所述基座移动所述安装件和所述抽吸模块，所述抽吸模块选择性地安装到所述安装件上，并由夹具可释放地固定。

6.根据权利要求5所述的系统，其中所述至少一个致动器包括延伸穿过所述基座并与所述安装件连接的杆。

7.根据权利要求1所述的系统，其中所述抽吸模块包括:

主体，所述主体是刚性的；

位于主体背面并与安装件连接的端部执行器接口；和

主体前侧上的前部，该前部包括弹性材料。

8.根据权利要求7所述的系统，其中所述内部通道延伸穿过所述主体、所述端部执行器接口和所述前部。