CN114245837A - 液压系统、采矿机器和控制液压致动器的方法 - Google Patents

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Abstract

一种液压系统、一种采矿机器和一种控制液压致动器的方法。所述液压系统(HS)设置有控制阀(23)，所述控制阀(23)用于控制被连接到所述系统的液压致动器(HA)的移动方向和速度。通过配衡阀(Cb1、Cb2)以及控制所述配衡阀(Cb1、Cb2)的开启压力的伺服阀(Sv1、Sv2)来相对于所述控制阀独立地控制所述液压致动器的所生成的力。所述配衡阀和所述伺服阀用作量出控制组件，所述量出控制组件控制从所述液压致动器的工作压力空间(16a、16b)排出的液压流体的流量。所公开的系统可以被实施用以控制采矿机器(1)的采矿动臂(3)。

Description

液压系统、采矿机器和控制液压致动器的方法
背景技术
本发明涉及一种液压系统，所述液压系统旨在操作和控制被连接到该系统的液压致动器。该液压系统旨在用于采矿机器。
本发明还涉及一种采矿机器和一种控制液压致动器的方法。
本发明的领域被更具体地限定在独立权利要求的前序部分中。
已经使用了量入和量出(meter in and out)控制系统来对作用在挖掘铲斗、装载机前端和移动机器的类似机械臂上的重型机械的致动器进行液压控制。所述系统接收来自泵的加压液压流体并且与液压负载致动器流体连通地联接，所述液压负载致动器诸如是被机械地链接到机械致动器或设备的液压缸。然而，已知的液压系统提供有限的可能性来控制液压致动器的操作。这转而又限制了机器的功能范围。
发明内容
本发明的目的是提供一种用于控制液压致动器的操作的新颖且改进的液压系统。本发明还涉及一种新颖且改进的采矿机器以及一种控制液压致动器的操作的方法。
根据本发明的液压系统的特征在于第一独立设备权利要求的特征。
根据本发明的采矿机器的特征在于第二独立设备权利要求的特征。
根据本发明的方法的特征在于独立方法权利要求的特征和步骤。
所公开的解决方案的构思是液压系统设置有控制阀，所述控制阀用于控制被连接到所述系统的液压致动器的移动方向和速度。通过配衡阀以及控制配衡阀的开启压力的电磁阀来相对于所述控制阀独立地控制液压致动器的所生成的力。然后，配衡阀和电磁阀用作量出控制组件，该量出控制组件控制从液压致动器的工作压力空间排出的液压流体的流量。
换言之，所公开的用于控制液压致动器的液压系统设置有量出控制系统，所述量出控制系统包括计量控制阀组件，其中，量出配衡阀通过电磁阀进行压力控制。
所公开的解决方案的优点在于，当通过所公开的液压系统来控制液压致动器时，提供了对液压致动器的更多功能的控制。所公开的解决方案允许独立控制致动器的移动方向、力和移动速度。这些可独立控制的特征允许对特定致动器进行更有效和准确的控制，并且从而允许提高机器的生产力和用户友好性。
本解决方案基于量出控制，其中，配衡阀通过电磁阀被主动控制。
此外，所公开的解决方案实现了简单且经过充分验证的液压部件，由此该解决方案是可靠且廉价的。
在本文中，采矿机器也指旨在用于挖隧道的机器。
根据实施例，控制阀被构造用以控制液压流体流量，并且配衡阀被构造用以控制液压压力。控制阀和配衡阀是分开控制的，由此液压系统设置有液压致动器的力和速度的独立控制。换言之，第一螺线管和第二螺线管允许相对于控制阀独立地控制所排出的流体的压力。因此，第一控制阀和第二控制阀与第一配衡阀和第二配衡阀一起形成专用于控制排出压力的量出组件，而控制阀专用于控制被馈送到致动器的液压流体的流量以及还有致动器的移动方向。所公开的压力控制影响所生成的力，而流量控制影响所生成的移动速度。所实现的独立控制允许致动器的更多功能的控制。
工作压力空间中的液压影响液压致动器的有效的力以及对致动器的负载变化的刚度和整体响应。
根据实施例，第一电磁阀和第二电磁阀是电控制阀。然后，通过一个或多个控制单元来控制第一电磁阀和第二电磁阀。控制单元可以响应于接收到的控制命令和输入数据而生成电控制信号。例如，控制单元可以是包括处理器的计算机，或者控制单元可以是可编程逻辑控制器(PLC)。控制单元可以携载地位于移动机器上，或者控制单元可以是通过数据通信路径与电磁阀通信的外部设备。
根据实施例，控制电磁阀的所述控制单元被构造用以为第一电磁阀和第二电磁阀设定恒定的开启压力。该设定能够由操作者通过控制单元的用户界面进行调节。因此，操作者可以根据需要选择期望的开启压力。
根据实施例，控制单元在液压致动器的操作中设置有感测数据，并且被构造用以响应于接收到的感测数据来调节开启压力设定。然后，所实施的量出控制响应外部静态和动态负载力而确保精确的静态和移动位置控制。
根据实施例，液压系统还可以包括压力传感器，所述压力传感器用于操作液压致动器的压力空间中的压力。压力传感器的感测数据被传送到控制单元，用于响应感测到的压力来控制第一电磁阀和第二电磁阀。该解决方案的优点是，当感应到液压缸的压力时，控制单元能够准确地控制电磁阀，使得达到期望的压力水平。这种反馈控制允许针对液压致动器使用不同的精确压力设定和不同的控制模式。感测到的压力数据可以通过数据通信连接被传输到控制单元，该数据通信连接可以实施或可以不实施无线数据传输。
所公开的液压回路的量出系统被构造用以控制液压致动器，以在致动器没有外部负载时以及还有响应于外部静态和动态负载时提供准确的移动和静态定位。所公开的液压系统适合用于致动速度和提供致动的力的变化。由所公开的量出系统控制的液压致动器可以保持在相对刚性的构造下，以便能够承受显著的外力。
根据实施例，所述控制阀是比例方向阀，并且是压力控制的，并且可以是先导压力控制的或直接螺线管控制的。然后，液压系统包括第三电磁阀和第四电磁阀，该第三电磁阀被构造用以控制控制阀在第一操作方向上的移动，并且第四电磁阀被构造用以控制在相反的第二操作方向上的移动。因此，不仅第一配衡阀和第二配衡阀的操作，而且还有控制阀的操作都通过若干个电磁阀进行压力控制。当需要耐火系统时，这种压力控制的使用是尤其有利的，例如在煤矿中就是这种情况。在这种情况下，液压回路可能只包括经批准的部件。在本发明回路中，可以使用已经获得了耐火系统所需的认证的基础液压部件。此外，所公开的控制阀的螺线管控制是有利的，因为没有可用的可靠且快速操作的其它类型的控制阀。
根据实施例，被连接到液压系统的液压致动器是液压缸。
根据实施例，液压缸具有双活塞构造，并且从而设置有两个活塞以及被安装在活塞之间的活塞杆。然后，工作压力空间的直径具有相等的尺寸，由此当相同的压力被馈送到工作压力空间时，两个移动方向上的力相等。
根据替代实施例，使用普通或传统类型的液压缸作为液压致动器。在这种传统的差分缸中，相反方向的有效活塞面积的大小是不同的，并且需要在控制中加以考虑。该实施例是上述双活塞缸的替代方案。
根据替代实施例，液压致动器是液压马达。液压马达可以被连接到传动装置或齿轮系统，用于将机械动力传递到动臂或对应的机械致动器或设备。
根据实施例，液压回路的液压泵是可变排量泵。然后，可以根据需要调节所产生的流量。可变排量泵可以通过所述控制单元来控制，由此期望的流体流量可以在控制单元的直接控制下。可替代地是，可变排量泵可以通过负载感测控制系统来控制。LS控制系统可以感测存在于液压系统中的主要(prevailing)压力，并且所生成的LS信号可以控制泵。
根据实施例，液压泵是固定排量泵。这种泵简单、便宜且可靠。
根据实施例，液压系统还包括两个附加配衡阀。一个附加配衡阀被连接到处在第一电磁阀和第一配衡阀之间的第一控制压力管线，并且另一个附加配衡阀被连接到处在第二电磁阀和第二配衡阀之间的第二控制压力管线。附加配衡阀的标称流向与量出系统的基础配衡阀的标称流向相反。附加配衡阀可以用于如下应用中，在该应用中，可能在操作下对被构造用以生成推力的液压致动器产生拉力。因此，附加配衡阀旨在防止由拉力引起的控制问题。附加配衡阀具有预设的开启压力，并且当压力降低到低于设定值时，配衡阀于是关闭并且阻止控制压力从电磁阀流向基础配衡阀，由此基础配衡阀降低或阻止来自液压致动器的液压流体。附加配衡阀可以用作在电磁阀和基础配衡阀之间的简单压力控制开/关阀。
根据实施例，所公开的液压系统包括如下控制模式，在该控制模式中，第一电磁阀和第二电磁阀不工作，由此不提供用于配衡阀的控制。然后，配衡阀由作用在第一压力管道和第二压力管道中的压力来控制。第一配衡阀和第二配衡阀设置有基础开启压力设定，并且当第一压力管道和第二压力管道中的压力超过该基础开启压力设定时，配衡阀于是打开。在该实施例中，液压回路设置有用于控制配衡阀的两种可替代控制原理，从而其进一步增加了布置液压致动器的控制的不同可能性。操作者可以将电磁阀切换到不工作状态。
根据实施例，所公开的解决方案涉及一种移动式采矿机器。采矿机器包括可移动载具以及被可移动地连接在该载具上的一个或多个采矿动臂。采矿动臂设置有被安装在该动臂的自由端处的采矿单元。动臂通过一个或多个液压动臂致动器来移动，并且致动器被连接到液压系统以提供所需的液压动力。用于控制其中至少一个动臂致动器的液压系统是根据本文中公开的系统的系统。
根据实施例，采矿动臂能够在横向方向上水平移动，并且也能够竖直移动。然而，至少当采矿基于切割方法时，最大的力通常产生在动臂的横向方向上。在横向方向上也存在最高的精度要求。
根据实施例，液压动臂致动器是液压缸，所述液压缸被构造用以使采矿动臂相对于载具转动。如上所述，采矿动臂能够横向和竖直地移动，由此可以包括若干个缸，其中的每一个缸都设置有类似的控制系统。然后，能够恰当地控制动臂在若干个移动方向上的速度和力。
根据实施例，采掘机器是设置有切割动臂的底切割采矿机器。被安装到切割动臂的采矿单元包括至少一个可旋转切割头，所述至少一个可旋转切割头设置有多个切割工具。该底切割采矿机器在挖隧道和提取时使用。
根据实施例，底切割采矿机器的液压系统包括如下操作模式，所述操作模式至少包括切割模式、定位模式和断面描绘模式。在切割模式中，切割动臂以针对给定的切割器头和被切割材料进行优化的标称速度水平移动。切割模式的目的是尽可能有效地切割材料。在定位模式中，切割头通过切割动臂被移动到特定位置。定位模式的目的是尽可能快地到达期望位置。在断面描绘模式中，最终确定边界上的切割面，以获得隧道的预期断面。断面描绘模式的目的是尽可能快(但不是真正快速移动)且准确地切割出该预期断面，以提高所切割表面的质量并且例如在进一步的工作步骤中节省混凝土。每一个模式可以包括用于控制配衡阀的开启的专用开启压力值以及用于控制控制阀和所生成的流体流量的专用参数。例如，在切割模式中，很大的力被引导到切割动臂，由此切割动臂需要相对刚性。因此，相对高的值被实施作为用于配衡阀的开启压力值。另一方面，在切割模式中，切割动臂的移动速度较慢，由此通过控制阀的流体流量的幅度可以较小。在定位模式中，没有大量的力被引导到切割动臂，由此配衡阀的压力设定可以较低。需要高的移动速度，由此控制阀需要允许流到致动器的大量流体。在断面描绘模式中，出现半高的移动速度和力，由此用于控制开启压力和流体流量的控制参数可以介于其它两种模式之间。主要构思是进行选择以针对不同的模式和操作要求来优化控制系统，并且设定参数以获得期望的力和速度。
根据实施例，所公开的解决方案涉及一种控制液压致动器的方法。该方法包括：通过液压泵生成到液压系统的液压压力和流量；选择性地将液压流体流量从泵引导到液压致动器的工作压力空间，并且相应地是，通过控制阀将液压流体从工作空间排出到罐；以及通过专用的配衡阀限制从工作压力空间排出的流体流量。该方法还包括通过单独的电磁阀来调节所述配衡阀的开启压力，并且从而为液压致动器提供相对于控制阀能够被独立控制的可调节力控制。
根据实施例，该方法包括相对于彼此独立地调节作用在工作压力空间中的液压流体流量和压力，由此也独立地控制移动速度和所生成的力。
根据实施例，该方法包括通过由控制单元生成的电控制信号来控制电磁阀。液压控制信号通过上述电磁阀生成，用于以液压方式控制配衡阀。
上文公开的实施例和特征可以组合，以形成具有上述特征中的所需的那些特征的合适的解决方案。
附图说明
在附图中更详细地描述了一些实施例，在附图中
图1是旨在用于底切割工艺的采矿机器的示意性侧视图；
图2是被布置用以使动臂在水平方向上转动的液压双活塞缸的示意性俯视图；
图3是利用液压马达来转动动臂的替代方案的示意性俯视图；
图4是第一液压回路的示意图，该第一液压回路被构造用以向液压致动器提供所需的液压动力并且用于控制液压致动器的操作；
图5是第二液压回路的示意图，其中主要存在于液压致动器的内部的压力被检测；
图6是第三液压回路的示意图，其中使用了附加配衡阀；
图7是第四液压回路的示意图，其中前面的图5和图6的附加特征与图4的基础系统相结合；并且
图8是示出了与所公开的方法有关的一些原理和特征的图。
为了清楚起见，附图以简化的方式示出了所公开的解决方案的一些实施例。在图中，相同的附图标记表示相同的元件。
具体实施方式
图1示出了旨在用于底切割的采矿机器1。采矿机器1包括：可移动载具2；和采矿动臂3，该采矿动臂3通过转塔或转台4被连接到所述载具2。采矿动臂3包括采矿单元5，该采矿单元5在动臂2的远端处。采矿单元5包括一个或多个可旋转C型切割头6，每一个可旋转C型切割头6设置有若干切割工具，这些切割工具未详细示出。通过围绕竖直转动轴7转动转台4，可以使采矿动臂2水平H移动。采矿动臂3也可以相对于关节8竖直V移动。水平移动H可以通过第一动臂致动器9来执行，并且竖直移动可以通过第二动臂致动器10来执行。动臂致动器9和10可以是液压缸，所述液压缸通过液压动力包PP提供动力。采矿机器1能够向前移动A并且能够倒退B。在采矿机器1的前端处可以是收集装置11，该收集装置11用于接收通过切割单元5挖掘出的材料12。采矿机器1包括至少一个携载控制单元CU，所述至少一个携载控制单元CU可以与一个或多个外部控制单元CU进行数据通信。在载具2上的可以是或可以不是操作者的控制舱CC。
图2是高度简化的图，其示出了用于水平H转动采矿动臂3的系统。动臂2被安装到为了清楚起见而以虚线示出的转台4的连接凸缘13。转台4相对于设置有齿缘15的支撑元件14被转动。液压动臂致动器9是水平安装的缸，并且包括两个活塞和工作压力空间16a、16b，由此活塞杆17位于工作压力空间16a、16b之间。活塞杆17设置有与齿缘15相匹配的带齿外表面18。当活塞杆17被移动时，转台和所连接的采矿动臂3水平H转动。动臂缸9通过压力管道19a和19b被连接到液压回路HS。此外，液压回路HS可以与一个或多个控制单元CU通信。操作者O可以通过用户界面与控制单元CU通信。操作者O可以进行选择、馈送控制参数以及发出控制命令，以影响对动臂3的控制。
图3公开了用于转动转台4和采矿动臂3的另一种解决方案。该解决方案与图2中所示的解决方案的不同之处在于，液压缸被液压马达所代替。因此，在这种情况下，液压动臂致动器9是液压马达，该液压马达被布置用以引起水平动臂移动。液压马达可以被连接到齿轮或其它传动元件20，以便将所生成的旋转移动传递到支撑元件14的带齿外缘15。液压马达的工作压力空间通过压力管道19a和19b被连接到液压回路HS。
图1和图2中所示的液压缸9和液压马达10是可以根据本文中公开的原理被控制的液压致动器HA。
图4公开了液压系统HS的液压回路HC。该系统包括液压致动器HA、泵21、罐22、控制阀23和所需的压力管道。液压致动器HA可以是具有双活塞构造的液压缸，由此该液压致动器HA具有两个活塞24以及在两个活塞24之间的活塞杆17。所述缸还具有两个工作压力空间，即具有第一压力管道19a的第一工作压力空间16a以及具有第二压力管道19b的第二工作压力空间16b。所述缸可以对应于图2中所示的缸。第一配衡阀Cb1被连接到第一压力管道19a，用于控制从第一工作压力空间16a排出的压力流体，并且第二配衡阀Cb2被连接到第二压力管道19b，用于控制从第二工作压力空间16b排出的压力流体。配衡阀Cb1和Cb2允许压力流体自由地流向工作压力空间16a、16b，但配衡阀Cb1和Cb2限制从工作压力空间16a、16b流出的流。配衡阀Cb1、Cb2设置有基础开启压力设定，例如400巴，并且配衡阀Cb1、Cb2的开启压力设定可以通过电磁阀Sv1和Sv2而被调节得低于基础设定。第一电磁阀Sv1提供用于第一配衡阀Cb1的压力控制，并且第二电磁阀Sv2提供用于第二配衡阀Cb2的压力控制。通过调节配衡阀Cb1和Cb2的开启压力，可以调节主要存在于工作压力空间中的压力，从而允许控制由液压致动器HA生成的力。电磁阀Sv1和电磁阀Sv2是电控阀，并且可以通过由控制单元CU生成的电控制信号来控制。操作者可以通过用于控制单元CU的用户界面UI来馈送控制数据和命令。电磁阀Sv1和电磁阀Sv2可以通过控制单元CU被独立地控制。
控制阀23被构造用以控制液压致动器HA的移动方向。控制阀23可以是如图1所示的比例方向阀。当控制阀23从其中间位置向左方向移动时，由泵21生成的压力流体流量于是通过控制阀23被引导到液压致动器HA的第一工作压力空间16a，并且相应地是，流体从第二工作压力空间16b排出。然后，活塞杆17向左移动。当控制阀23从中间位置向右方向移动时，流体流量于是被引导到第二工作压力空间，并且第一工作压力空间被排出，从而使活塞杆向右移动。由于控制阀是比例阀，因此在任一方向上的移动的幅度调节通过控制阀的流体流量的幅度，由此控制阀调节流体以及还有所生成的液压致动器HA的移动速度。可以注意到的是，控制阀23可以是液压先导控制的，或者是直接螺线管控制的。电控制的第三电磁阀SV3产生用于将控制阀23向右移动的压力控制，并且电控制的第四电磁阀SV4产生用于将控制阀23向左移动的压力控制。电磁阀Sv3和电磁阀Sv4可以提供来自控制单元CU的电控制信号25。
图4进一步公开了泵21可以是可变排量泵并且可以由负载感测信号Lss来控制。
图5公开了与图4中所示的液压系统大致一致的液压系统HS。然而，主要存在于工作压力空间16a、16b中的压力通过第一压力传感器S1和第二压力传感器S2来感测。所产生的感测数据通过数据传输路径26a和26b被传输到控制单元CU。然后，控制单元CU能够考虑接收到的压力数据，并且通过数据传输路径27向伺服阀Sv1和Sv2发送控制信号。
图6公开了液压系统HS，其基础构造与图4中公开的系统一致。本解决方案与基础解决方案的不同之处在于，具有与主配衡阀Cb1和Cb2串联连接的两个附加配衡阀Cb3和Cb4。然后，第一附加配衡阀Cb3被安装在第一配衡阀Cb1和第一电磁阀Sv1之间，相应地，第二附加配衡阀Cb4被安装在第二配衡阀Cb2和第二电磁阀Sv2之间。可以注意到的是，附加配衡阀Cb3和Cb4的标称操作方向与主配衡阀Cb1和Cb2的标称操作方向相反。此外，附加配衡阀Cb3、Cb4的压力设定显著低于主配衡阀Cb1、Cb2的压力设定。如本文中前述所公开的那样，附加配衡阀Cb3和Cb4用于外部拉力可能被引导至液压致动器的特殊使用情况。拉动可能会妨碍系统的正确控制，并且使用附加配衡阀Cb3、Cb4消除了拉动的非期望影响。
图7公开了液压系统HS，该液压系统HS包括结合图4至图6所公开的特征的组合。因此，不需要提供图7中所示的系统的详细公开。所公开的控制特征可以被选择性地启用，由此提供了多功能且可良好调节的系统。
值得一提的是，图4至图7中所示的液压系统和液压回路也适合用于控制具有单个活塞的普通液压缸，并且也适合用于控制液压马达。所公开的解决方案非常适合于控制不同的动臂致动器，但也可以用于控制不同类型的挖掘和挖隧道机器的其它机械臂和结构。
与配衡阀相关地公开的基础压力设定值仅是示例，并且可以根据情况进行选择。
图8公开了在本文中已经在上文讨论过的特征。
附图和相关描述仅旨在说明本发明的构思。在本发明的细节上，本发明可以在权利要求书的范围内变化。

Claims (15)

1.一种用于采矿机器的液压系统(HS)，所述液压系统(HS)包括：
泵(21)，所述泵(21)用于产生到所述系统的液压压力和流量；
罐(22)，所述罐(22)用于储存和接收液压流体；
液压致动器(HA)，所述液压致动器(HA)包括第一工作压力空间(16a)和第二工作压力空间(16b)；
第一压力管道(19a)和第二压力管道(19b)，所述第一压力管道(19a)与所述第一工作压力空间(16a)流体连接，所述第二压力管道(19b)与所述第二工作压力空间(16b)流体连接；
第一配衡阀(Cb1)，所述第一配衡阀(Cb1)被连接到所述第一压力管道(19a)，并且被构造用以限制从所述第一工作压力空间(16a)流出的排出的流体流并且允许自由输入流动到相反方向；
第二配衡阀(Cb2)，所述第二配衡阀(Cb2)被连接到所述第二压力管道(19b)，并且被构造用以限制从所述第二工作压力空间(16b)流出的排出的流体流并且允许自由输入流动到相反方向；以及
控制阀(23)，所述控制阀(23)用于控制液压流体到所述第一工作压力空间(16a)和所述第二工作压力空间(16b)的馈送以及液压流体从所述第一工作压力空间(16a)和所述第二工作压力空间(16b)的排出，以控制由所述液压致动器(HA)生成的移动的方向和速度；
其特征在于
所述液压系统(HS)还包括第一电磁阀(Sv1)和第二电磁阀(Sv2)，所述第一电磁阀(Sv1)用于控制所述第一配衡阀(Cb1)的开启压力，所述第二电磁阀(Sv2)用于控制第二配衡阀(Cb2)的开启压力，由此从所述液压致动器(HA)的所述工作压力空间(16a、16b)排出的液压流体的压力能够被独立控制。
2.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于
所述控制阀(23)被构造用以控制液压流体流量，所述液压流体流量影响所述液压致动器(HA)的所生成的移动速度，并且所述配衡阀(Cb1、Cb2)被构造用以控制液压压力，所述液压压力影响所述液压致动器(HA)的所生成的力，由此所述液压系统(HS)设置有所述液压致动器(HA)的力和速度的独立控制。
3.根据权利要求1或2所述的液压系统，其特征在于
所述第一电磁阀(Sv1)和所述第二电磁阀(Sv2)是电控制阀；并且
所述第一电磁阀(Sv1)和第二电磁阀(Sv2)由至少一个控制单元(CU)来控制。
4.根据权利要求3所述的液压系统，其特征在于，所述液压系统(HS)还包括：
第一压力传感器(S1)，所述第一压力传感器(S1)用于感测作用在所述第一压力空间(16a)中的压力；
第二压力传感器(S2)，所述第二压力传感器(S2)用于感测作用在所述第二压力空间(16b)中的压力；
并且其中，所述压力传感器的感测数据被传输到所述控制单元(CU)，用于响应于感测到的压力来控制所述第一电磁阀(Sv1)和所述第二电磁阀(Sv2)。
5.根据前述权利要求1-4中的任一项所述的液压系统，其特征在于
所述控制阀(23)是比例方向阀；
并且其中，第三电磁阀(Sv3)被构造用以控制所述控制阀(23)在第一操作方向上的移动，并且第四电磁阀(Sv4)被构造用以控制在相反的第二操作方向上的移动。
6.根据前述权利要求1-5中的任一项所述的液压系统，其特征在于
被连接到所述液压系统(HS)的所述液压致动器(HA)是液压缸(9、10)。
7.根据前述权利要求1-6中的任一项所述的液压系统，其特征在于
所述液压泵(21)是可变排量泵。
8.根据前述权利要求1-7中的任一项所述的液压系统，其特征在于
所述液压系统(HS)还包括第三配衡阀(Cb3)和第四配衡阀(Cb4)，所述第三配衡阀(Cb3)被连接到处在所述第一电磁阀(Sv1)和所述第一配衡阀(Cb1)之间的第一控制压力管线，所述第四配衡阀(Cb4)被连接到处在所述第二电磁阀(Sv2)和所述第二配衡阀(Cb2)之间的第二控制压力管线；
并且其中，所述第三配衡阀(Cb3)和所述第四配衡阀(Cb4)的标称流向与所述第一配衡阀(Cb1)和所述第二配衡阀(Cb2)的标称流向相反。
9.根据前述权利要求1-8中的任一项所述的液压系统，其特征在于
所述液压系统(HS)包括控制模式，在所述控制模式中，所述第一电磁阀(Sv1)和所述第二电磁阀(Sv2)不工作，并且所述第一配衡阀(Cb1)和第二配衡阀(Cb2)由作用在所述第一压力管道(19a)和所述第二压力管道(19b)中的压力来控制。
10.一种采矿机器(1)，包括：
可移动载具(2)；
至少一个采矿动臂(3)，所述至少一个采矿动臂(3)被可移动地连接到所述载具(2)；
采矿单元(5)，所述采矿单元(5)被安装在所述采矿动臂(3)的远端处；
液压系统(HS)，所述液压系统(HS)用于提供液压动力；以及
至少一个液压动臂致动器(HA、9、10)，所述至少一个液压动臂致动器(HA、9、10)用于使所述采矿动臂(3)相对于所述载具(2)移动，并且被连接到所述液压系统(HS)；
其特征在于
用于控制所述动臂致动器(HA、9、10)的所述液压系统(HS)是根据前述权利要求1-9中所公开的所述系统的系统。
11.根据权利要求10所述的采矿机器，其特征在于
所述液压动臂致动器(HA、9、10)是液压缸(9、10)，所述液压缸(9、10)被构造用以使所述采矿动臂(3)相对于所述载具(2)转动。
12.根据权利要求10或11所述的采矿机器，其特征在于
所述采矿机器(1)是底切割采矿机器，所述底切割采矿机器设置有切割动臂(3)；并且
被安装到所述切割动臂(3)的所述采矿单元(5)包括至少一个可旋转切割头(6)，所述至少一个可旋转切割头(6)设置有多个切割工具。
13.一种控制液压致动器(HA)的方法，所述方法包括：
通过液压泵(21)生成到液压系统(HS)的液压压力和流量；
选择性地将液压流体流量从所述泵(21)引导到所述液压致动器(HA)的工作压力空间(16a、16b)，并且相应地是，通过控制阀(23)将液压流体从所述工作空间(16a、16b)排出到罐(22)；以及
通过专用的配衡阀(Cb1、Cb2)限制从所述工作压力空间(16a、16b)排出的流体流量；
其特征在于
包括：通过单独的电磁阀(Sv1、Sv2)来调节所述配衡阀(Cb1、Cb2)的开启压力，并且从而为所述液压致动器(HA)提供相对于所述控制阀(23)能够被独立控制的可调节力控制。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于
包括：相对于彼此独立地调节作用在所述工作压力空间(16a、16b)中的液压流体流量和压力，由此也独立地控制移动速度和所生成的力。
15.根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于
包括：通过由控制单元(CU)生成的电控制信号来控制所述电磁阀(Sv1、Sv2)；并且
通过所述电磁阀(Sv1、Sv2)生成液压控制信号，用于以液压方式控制所述配衡阀(Cb1、Cb2)。
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