CN114245177B - 高精地图的平滑显示方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种高精地图的平滑显示方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取高精地图的历史画面帧和高精地图的当前画面帧，基于历史画面帧和当前画面帧的时间间隔，确定当前画面帧对应的目标延时；根据目标延时和当前画面帧，确定预测画面帧；在目标时间内未接收当前画面帧的下一画面帧时，在当前画面帧和预测画面帧之间生成一个或多个插入画面帧；在接收下一画面帧之前，渲染当前画面帧、插入画面帧及预测画面帧，以获取高精地图的平滑显示。本申请提供的方案，能够解决在高精地图显示中高精地图容易出现卡顿、掉帧的问题。

Description

高精地图的平滑显示方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及高精地图领域，尤其涉及一种高精地图的平滑显示方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在现有技术中，自动驾驶场景下的高精地图对车载电脑和服务器端的数据同步有着较高的要求，如果客户端的渲染频率和服务器端的采集频率不一致、或者出现网络延迟，就会造成客户端上同一物体的位置与服务器端上的同一物体位置的差异较大，甚至，在服务器端上出现掉帧，地图卡顿等现象。

因此，在现有技术中，高精地图的画面帧同步率的问题亟需解决。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种高精地图的平滑显示方法、装置、电子设备及存储介质，能够提高现有高精地图的画面帧同步率。

本申请第一方面提供一种高精地图的平滑显示方法，包括：

获取高精地图的历史画面帧和高精地图的当前画面帧，基于历史画面帧和当前画面帧的时间间隔，确定当前画面帧对应的目标延时；

根据目标延时和当前画面帧，确定预测画面帧；

在目标时间内未接收当前画面帧的下一画面帧时，在当前画面帧和预测画面帧之间生成一个或多个插入画面帧；

在接收下一画面帧之前，渲染当前画面帧、插入画面帧及预测画面帧，以获取高精地图的平滑显示。

可选地，获取历史画面帧和当前画面帧的时间间隔，根据时间间隔确认当前画面帧对应的目标延时，包括：

从历史画面帧中获取当前画面帧的前一画面帧，并获取前一画面帧和当前画面帧之间的时间间隔；

根据时间间隔，确定目标延时，目标延时时长至少为时间间隔时长的两倍。

可选地，获取历史画面帧和当前画面帧的时间间隔，根据时间间隔确认当前画面帧对应的目标延时，包括：

获取历史画面帧中相邻画面帧之间的时间间隔，并基于相邻画面帧之间的时间间隔获取平均时间间隔；

根据平均时间间隔，确定目标延时，目标延时时长至少为平均时间间隔时长的两倍。

可选地，预测画面帧至少包括第一预测画面帧和第二预测画面帧，根据目标延时、历史画面帧及当前画面帧，确定预测画面帧，包括：

根据目标延时，生成第一预测画面帧；

在目标延时内，未接收到下一画面帧时；

根据目标延时和第一预测画面帧，生成第二预测画面帧。

可选地，在接收下一画面帧之前，渲染当前画面帧、插入画面帧及预测画面帧，以获取高精地图的平滑显示之后，包括：

在接收下一画面帧画面之后，将下一画面帧插入待渲染画面帧的队列的前列，并清除下一画面帧后的待渲染的画面帧；

根据下一画面帧对当前画面帧的渲染结果进行修正。

可选地，根据目标延时和当前画面帧，确定预测画面帧，包括：

根据目标延时生成预测画面帧的预测点，在预测点上插入当前画面帧的图像，得到预测画面帧。

本申请第二方面提供一种高精地图的平滑显示方法装置，包括：

第一预测单元，用于获取高精地图的历史画面帧和高精地图的当前画面帧，基于历史画面帧和当前画面帧，生成预测画面帧的时间间隔，确定当前画面帧对应的目标延时；

第二预测单元，用于根据目标延时和当前画面帧，确定预测画面帧；

插入单元，用于在目标时间内未接收当前画面帧的下一画面帧时，在当前画面帧和预测画面帧之间生成一个或多个插入画面帧；

渲染单元，用于在接收下一画面帧之前，渲染当前画面帧、插入画面帧及预测画面帧，以获取高精地图的平滑显示。

本申请第三方面提供一种电子设备，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器执行时，使处理器执行如上的方法。

本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当可执行代码被电子设备的处理器执行时，使处理器执行如上的方法。

本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：根据历史画面帧和当前画面帧生成预测画面帧；并在预设时间内未接收下一画面帧时，在预测画面帧和当前画面帧之间设置一个或多个插入画面帧。通过插入画面帧填补当前画面帧和下一画面帧之间的空白渲染画面帧，从而减缓了高精地图的卡顿、掉帧的问题。

本申请的技术方案，还可以：根据历史画面帧和当前画面帧之间的时间间隔，确定预测画面帧的目标延时，其中，目标延时为时间间隔的至少两倍，这样提高了预测画面帧的目标延时的时长，能够解决长时间未接收图像导致的掉帧问题。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1是本申请实施例示出的应用环境示意图；

图2是现有技术中渲染时间线的示意图；

图3是本申请实施例示出的高精地图的平滑显示方法的流程示意图；

图4是本申请实施例示出的渲染时间线的示意图；

图5是本申请实施例示出的高精地图的平滑显示方法装置的结构示意图；

图6是本申请实施例示出的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

针对上述问题，本申请实施例提供一种高精地图的平滑显示方法，能够提高现有高精地图的画面帧同步率。

以下结合附图详细描述本申请实施例的技术方案。

本申请提供的自动驾驶车辆的定位方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，视频渲染端102通过网络与视频接收端104进行通信。其中，视频渲染端102可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、车载电脑和便携式可穿戴设备，视频接收端104可以但不限于监控装置、图像采集器。视频渲染端102接收渲染指令，并根据视频接收端104接收的画面帧，渲染出高精地图图像。

其中，视频渲染端102通过网络同步视频接收端104接收的画面，但视频接收端104有固定的画面帧采集频率，和画面帧转发频率，视频渲染端102有固定的渲染频率，两者频率不一致，可能会出现视频掉帧的情况。

同时，服务器104在采集视频图像的过程中，也容易出现漏画面帧、掉帧的情况。通过本申请，可以设计新的预测画面帧，获取高精地图的渲染动画。

图2为现有技术渲染时间线的示意图。如图2所示，黑点表示为车辆，A、B、C、D点分别表示为车辆经过A、B、C、D点的画面帧所在的时间戳。车辆依次经过A、B、C、D点，假设各点的时间间距分别为：200ms，100ms，200ms。视频渲染画面帧的目标延时为上一画面帧之间的时间间隔。由于A点首先隐藏，等于是在车辆位于B点的时间，地图显示A的锚点。之后插帧直到地图显示B点，渲染AB的动画，并根据AB之间的时间间隔确定B的目标延时，若C的时间戳在B的目标延时之前，则B和C之间可以平滑显示。但B和C之间相隔100ms，C的预测画面帧D`只能在C的100ms之后，由于实际中，C和D之间间隔为200ms，而CD之间只能渲染到C和D`。因此，地图显示已经由B到C停止很久了，大概停止了100ms了。也就是说，地图显示会出现停顿，在D`和D之间会出现100ms的卡顿。

图3是本申请实施例示出的一种高精地图的平滑显示方法的流程示意图。

参见图3，该方法包括：

步骤S301、获取高精地图的历史画面帧和高精地图的当前画面帧，基于历史画面帧和当前画面帧的时间间隔，确定所述当前画面帧对应的目标延时。

在步骤S301中，历史画面帧，为视频渲染端在渲染时间窗口中已经渲染过的画面帧，当前画面帧为当前待渲染的画面帧。

在本实施例中，由于视频接收端采集的画面帧频率，和视频渲染端频率不同，一般容易出现漏画面帧和掉帧等情况，因此，需要通过对当前画面帧生成预测画面帧，从而及时获取预测画面帧和当前画面帧之间的渲染视频，避免出现卡画面帧、掉帧的情况。通常需要根据当前画面帧和历史画面帧，生成预测画面帧，在接收到下一画面帧之前，通过预测画面帧和历史画面帧之间的渲染视频，以实现当前画面帧和下一画面帧之间的平滑过渡。预测画面帧可以是当前画面帧的复制画面帧，也可以是根据当前画面帧的物体运动轨迹和历史画面帧的物体运动轨迹生成的画面帧。

在步骤S301中，目标延时为当前画面帧与预测画面帧的时间间隔，在现有技术中，目标延时为当前画面帧和当前画面帧的前一画面帧的时间间隔，从而导致当前画面帧的动画生成的时间较短，不足以应对下一画面帧掉帧时间较长的情况，因此，现有目标延时时长和预测画面帧插帧方式亟需改进。

在一个实施例中，获取历史画面帧和当前画面帧的时间间隔，根据时间间隔确认当前画面帧对应的目标延时，包括：从历史画面帧中获取当前画面帧的前一画面帧，并获取前一画面帧和当前画面帧之间的时间间隔；根据时间间隔，确定目标延时，目标延时时长至少为时间间隔时长的两倍。

在本实施例中，目标延时的时长至少为之前时间时间时长的两倍，通过延长目标延时，可以有效延长预测画面帧插入的时间点，从而获取更多的延长时间。

在一个实施例中，获取历史画面帧和当前画面帧的时间间隔，根据时间间隔确认当前画面帧对应的目标延时，包括：获取历史画面帧中相邻画面帧之间的时间间隔，并基于相邻画面帧之间的时间间隔获取平均时间间隔；根据平均时间间隔，确定目标延时，目标延时时长至少为平均时间间隔时长的两倍。

具体地，在渲染时间窗口中，可以通过获取渲染时间窗口中，获取相邻历史画面帧之间的时间间隔，并对相邻画面帧之间的时间间隔求取平均时长，来获取目标延时。

在一个实施例中，在渲染时间窗口中，获取分析相邻历史画面帧之间最短时间间隔和最长时间间隔，从而获取系统延时信息，将系统延时时间与平均时间间隔叠加，从而获取目标延时，目标延时的时长至少为系统延时间和平均时间隔时长之和的两倍。

在本实施例中，通过画面帧间隔时间以及系统时延信息对各待渲染视频画面帧的画面帧间隔进行合理协调和缓冲，确定各待渲染视频画面帧的目标时延，进而在待渲染视频画面帧的预计渲染时间基础上进行一定缓冲后再进行渲染，使得各个待渲染视频画面帧可以连续平稳的出画面帧，视频画面帧间隔较为均匀，可有效地降低视频卡顿，提升视频流畅度。

步骤S302、根据所述目标延时和所述当前画面帧，确定预测画面帧。

在一种实施例中，预测画面帧为一帧，根据目标延时生成预测画面帧，可以延长预测画面帧的生成时间，延长渲染视频的范围，从而降低掉帧的概率。

在一种实施例中，预测画面帧至少为两帧，根据目标延时、历史画面帧及当前画面帧，确定预测画面帧，包括：根据目标延时，生成第一预测画面帧；在目标延时内，未接收到下一画面帧时；根据目标延时和第一预测画面帧，生成第二预测画面帧。其中，在第一预测画面帧和当前画面帧之间进行插入画面帧，在第一预测画面帧和第二预测画面帧之间进行插入画面帧，先渲染第一预测画面帧和当前画面帧之间的画面，再渲染第一预测画面帧和第二预测画面帧之间的画面。若第二预测画面帧在目标延时的时间内未接收到下一画面帧，则根据第二预测画面帧生成下一预测画面帧，直到在下一预测画面帧之间获取到当前画面帧的下一画面帧。

在一种实施例中，通过分析预测画面帧和当前画面帧的物体运动轨迹，从而预测在目标延时的时间内物体的预测运动轨迹，根据当前画面帧和预测运动轨迹生成预测画面帧的图像，根据目标延时给预测画面帧的图像打上相应时间戳从而生成预测画面帧。通过获取物体的运动轨迹的方法包括，分析画面中主要物体的运动矢量，从而生成预测运动轨迹。

步骤S303、在目标时间内未接收当前画面帧的下一画面帧时，在当前画面帧和预测画面帧之间生成一个或多个插入画面帧。

在一个实施例中，插入画面帧的图像为当前画面帧的图像。步骤S202生成插入画面帧的方法，包括：在当前画面帧和预测画面帧之间的设置一个或多个插入点；在一个或多个插入点上设置当前画面帧的图像，以生成一个或多个插入画面帧。

在一种实施例中，插入画面帧为当前画面帧的预测图像，生成插入画面帧包括：获取预测图像，给相应的预测图像打上时间戳，以得到插入画面帧。

步骤S204、在接收下一画面帧之前，渲染当前画面帧、插入画面帧及预测画面帧，以获取高精地图的平滑显示。

具体地，步骤S204包括：在接收下一画面帧画面之后，将下一画面帧插入待渲染画面帧的队列的前列，并清除下一画面帧后的待渲染的画面帧；根据下一画面帧对当前画面帧的渲染结果进行修正。

图4是本申请实施例示出的渲染时间线的示意图。如图5所示，黑点表示为车辆，A、B、C、D点分别表示为车辆经过A、B、C、D点的画面帧所在的时间戳。车辆依次经过A、B、C、D点，假设各点的时间间距分别为：200ms，100ms，200ms。在本发明实施例中，目标延时为B和C之间时间间隔的两倍及以上，此时，C的预测画面帧为D`，D`与C之间的间隔大于200ms，在C和D`之间生成插入画面帧D``，填补了C和D之间渲染画面帧的空白，可以实现C和D之间的平滑过渡。

根据本申请提供的方案，在下一个点还没有收到，而目前的地图显示已经停止在上一个点(设个阈值，超过1ms)的情况下，自动开始预测插点。延长B与C的连线，生成预测点D预测，之后开始向D预测插帧。地图也开始平滑移动。这样D点收到的时候，地图不一定走到了D预测，可能只是走到了一个中间点D切换。那么就从D切换点再开始向D移动。

在一种实施例中，若在目标延时内，未接收到下一画面帧D，则根据预测画面帧D`生成预测画面帧D`的下一画面帧，并获取预测画面帧D`和预测画面帧D`下一预测画面帧之间的渲染动画。

在本实施例的渲染过程中，在接收下一画面帧D之后，将下一画面帧D插入待渲染画面帧的队列的前列，并清除下一画面帧后的待渲染D``的画面帧；根据下一画面帧对当前画面帧的渲染结果进行修正。

本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：根据历史画面帧和当前画面帧生成预测画面帧；并在预设时间内未接收下一画面帧时，在预测画面帧和当前画面帧之间设置一个或多个插入画面帧。通过插入画面帧填补当前画面帧和下一画面帧之间的空白渲染画面帧，从而减缓了高精地图的卡顿、掉帧的问题。

在一个实施例中，根据目标延时和当前画面帧，确定预测画面帧，包括：根据目标延时生成预测画面帧的预测点，在预测点上插入当前画面帧的图像，以得到预测画面帧。

在一个实施例中，根据目标延时和当前画面帧，确定预测画面帧，包括：根据目标延时生成预测画面帧的预测点。根据历史画面帧和当前画面帧预测物体行驶轨迹，生成预测画面帧的预测行驶轨迹，并根据预测行驶轨迹得到预测画面帧的画面。将预测画面帧的画面插入预测点以形成预测画面帧

本申请的技术方案，还可以：根据历史画面帧和当前画面帧之间的时间间隔，确定预测画面帧的目标延时，其中，目标延时为时间间隔的至少两倍，这样提高了预测画面帧的目标延时的时长，能够解决长时间未接收图像导致的掉帧问题。

与前述应用功能实现方法实施例相对应，本申请还提供了一种高精地图的平滑显示方法装置、电子设备及相应的实施例。

图5是本申请实施例示出的高精地图的平滑显示方法装置的结构示意图。

参见图5，该装置包括第一预测单元501、第二预测单元502、插入单元503、渲染单元504。

第一预测单元501，用于获取高精地图的历史画面帧和高精地图的当前画面帧，基于历史画面帧和当前画面帧，生成预测画面帧的时间间隔，确定当前画面帧对应的目标延时；

第二预测单元502，用于根据目标延时和当前画面帧，确定预测画面帧；

插入单元503，用于在目标时间内未接收当前画面帧的下一画面帧时，在当前画面帧和预测画面帧之间生成一个或多个插入画面帧；

渲染单元504，用于在接收下一画面帧之前，渲染当前画面帧、插入画面帧及预测画面帧，以获取高精地图的平滑显示。

在一种实施例中，预测单元还包括延时单元和确定单元。延时单元用于获取历史画面帧和当前画面帧的时间间隔，根据时间间隔确认当前画面帧对应的目标延时。确定单元用于根据目标延时、历史画面帧及当前画面帧，确定预测画面帧。

在一种实施例中，延时单元，用于从历史画面帧中获取当前画面帧的前一画面帧，并获取前一画面帧和当前画面帧之间的时间间隔；根据时间间隔，确定目标延时，目标延时时长至少为时间间隔时长的两倍。

在一种实施例中，延时单元，用于获取历史画面帧中相邻画面帧之间的时间间隔，并基于相邻画面帧之间的时间间隔获取平均时间间隔；根据平均时间间隔，确定目标延时，目标延时时长至少为平均时间间隔时长的两倍。

在一种实施例中预测画面帧至少包括第一预测画面帧和第二预测画面帧。确定单元用于根据目标延时，生成第一预测画面帧；在目标延时内，未接收到下一画面帧时；根据目标延时和第一预测画面帧，生成第二预测画面帧。

在一种实施例中，渲染单元还用于，在接收下一画面帧画面之后，将下一画面帧插入待渲染画面帧的队列的前列，并清除下一画面帧后的待渲染的画面帧；根据下一画面帧对当前画面帧的渲染结果进行修正。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不再做详细阐述说明。

本申请通过获取高精地图的历史画面帧和高精地图的当前画面帧，基于历史画面帧和当前画面帧，生成预测画面帧；在目标时间内未接收当前画面帧的下一画面帧时，在当前画面帧和预测画面帧之间生成一个或多个插入画面帧；在接收下一画面帧之前，渲染当前画面帧、插入画面帧及预测画面帧，以获取高精地图的平滑显示。本申请提供的方案，能够解决在高精地图显示中高精地图容易出现卡顿、掉帧的问题。

图6是本申请实施例示出的电子设备的结构示意图。

参见图6，电子设备600包括存储器610和处理器620。

处理器620可以是中央处理单元(Central Proce步骤S步骤Sing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital步骤Signal Proce步骤S步骤Sor，D步骤SP)、专用集成电路(Application步骤Specific Integrated Circuit，A步骤SIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器610可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器(ROM)和永久存储装置。其中，ROM可以存储处理器620或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器610可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(例如DRAM，步骤SRAM，步骤SDRAM，闪存，可编程只读存储器)，磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器610可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片(CD)、只读数字多功能光盘(例如DVD-ROM，双层DVD-ROM)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如步骤SD卡、min步骤SD卡、Micro-步骤SD卡等)、磁性软盘等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。

存储器610上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器620处理时，可以使处理器620执行上文述及的方法中的部分或全部。

此外，根据本申请的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本申请的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。

或者，本申请还可以实施为一种计算机可读存储介质(或非暂时性机器可读存储介质或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)，当可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)被电子设备(或服务器等)的处理器执行时，使处理器执行根据本申请的上述方法的各个步骤的部分或全部。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (8)

1.一种高精地图的平滑显示方法，其特征在于，包括：

获取高精地图的历史画面帧和高精地图的当前画面帧，基于所述历史画面帧和所述当前画面帧的时间间隔，确定所述当前画面帧对应的目标延时；其中，所述基于所述历史画面帧和所述当前画面帧的时间间隔，确定所述当前画面帧对应的目标延时，包括：从所述历史画面帧中获取当前画面帧的前一画面帧，并获取所述前一画面帧和所述当前画面帧之间的时间间隔；根据所述时间间隔，确定目标延时，所述目标延时时长至少为所述时间间隔时长的两倍；或，获取历史画面帧中相邻画面帧之间的时间间隔，并基于所述相邻画面帧之间的时间间隔获取平均时间间隔；根据所述平均时间间隔，确定目标延时，所述目标延时时长至少为所述平均时间间隔时长的两倍；

根据所述目标延时和所述当前画面帧，确定预测画面帧；

在目标时间内未接收当前画面帧的下一画面帧时，在所述当前画面帧和所述预测画面帧之间生成一个或多个插入画面帧；

在接收所述下一画面帧之前，渲染所述当前画面帧、所述插入画面帧及所述预测画面帧，以获取高精地图的平滑显示。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预测画面帧至少包括第一预测画面帧和第二预测画面帧，所述根据所述目标延时和所述当前画面帧，确定预测画面帧，包括：

根据所述目标延时、所述历史画面帧及所述当前画面帧，生成所述第一预测画面帧；

在所述目标延时内，未接收到所述下一画面帧时，根据所述目标延时和所述第一预测画面帧，生成所述第二预测画面帧。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述当前画面帧和所述预测画面帧之间生成一个或多个插入画面帧，包括：

在所述当前画面帧和所述预测画面帧之间的设置一个或多个插入点；

在所述一个或多个插入点上设置所述当前画面帧的图像，以生成所述一个或多个插入画面帧。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在接收所述下一画面帧之前，渲染所述当前画面帧、所述插入画面帧及预测画面帧，以获取高精地图的平滑显示之后，包括：

在接收所述下一画面帧画面之后，将所述下一画面帧插入待渲染画面帧的队列的前列，并清除所述下一画面帧后的待渲染的画面帧；

根据所述下一画面帧对当前画面帧的渲染结果进行修正。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标延时和所述当前画面帧，确定预测画面帧，包括：

根据所述目标延时生成预测画面帧的预测点，在所述预测点上插入所述当前画面帧的图像，以得到所述预测画面帧。

6.一种高精地图的平滑显示方法装置，其特征在于，包括：

第一预测单元，用于获取高精地图的历史画面帧和高精地图的当前画面帧，基于所述历史画面帧和所述当前画面帧，生成预测画面帧的时间间隔，确定所述当前画面帧对应的目标延时；其中，所述基于所述历史画面帧和所述当前画面帧的时间间隔，确定所述当前画面帧对应的目标延时，包括：从所述历史画面帧中获取当前画面帧的前一画面帧，并获取所述前一画面帧和所述当前画面帧之间的时间间隔；根据所述时间间隔，确定目标延时，所述目标延时时长至少为所述时间间隔时长的两倍；或，获取历史画面帧中相邻画面帧之间的时间间隔，并基于所述相邻画面帧之间的时间间隔获取平均时间间隔；根据所述平均时间间隔，确定目标延时，所述目标延时时长至少为所述平均时间间隔时长的两倍；

第二预测单元，用于根据所述目标延时和所述当前画面帧，确定预测画面帧；

插入单元，用于在目标时间内未接收当前画面帧的下一画面帧时，在所述当前画面帧和所述预测画面帧之间生成一个或多个插入画面帧；

渲染单元，用于在接收所述下一画面帧之前，渲染所述当前画面帧、所述插入画面帧及所述预测画面帧，以获取高精地图的平滑显示。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-5中任一项所述的方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-5中任一项所述的方法。