CN114241437A - 一种特定区域泊车系统、控制方法及其设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种特定区域泊车系统、控制方法及其设备。该系统包括：传感器层、控制层、协调层和管理层。传感器层用于获取传感器数据并将上述传感器数据封装输出，控制层包括数据处理单元和特征信息提取单元，协调层包括数据融合单元、SLAM地图构建单元和路径规划单元，管理层包括控制单元。特定区域泊车系统通过合理的分层，各分层之间通过良好的接口和契约联系起来，这使得构建在各种这样的系统中的服务可以通过一种统一和通用的方式进行交互，本特定区域泊车系统中的数据也可用于其他系统执行其他的功能，从而达到松耦合、资源的共享与重用的目的。

Description

一种特定区域泊车系统、控制方法及其设备

技术领域

本说明书涉及特定区域泊车领域，更具体地说，本发明涉及一种特定区域泊车系统、控制方法及其设备。

背景技术

随着车辆智能化程度的提高，能够实现特定区域泊车的车辆也较为普及。特定区域泊车功能是通过车辆的传感器对车辆周围的环境进行识别，结合自身车辆尺寸对障碍物的位置及车位的尺寸进行计算，从而判断车辆是否可以停靠，并制定出泊车路线，控制车辆完成泊车。

现有的特定区域泊车系统基本是由车辆研发方向第三方发送车辆的需求，第三方根据需求定制出满足车辆需求的特定区域泊车系统，其传感器和数据处理装置作为一个封装好的系统提交给车辆研发机构。在车辆拥有很多智能系统时，则需要很多套封装好的系统安装在车辆上，在某些情况下，不同系统间的传感器会重复采集相同的数据，这就会造成传感器设备和数据的冗余，同时封装好的系统，也不利于车辆的升级与维修。

因此，有必要提出一种特定区域泊车系统，以至少部分地解决现有技术中存在的问题。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

为至少部分地解决上述问题，第一方面，本发明提出一种特定区域泊车系统，上述系统包括：

传感器层、控制层、协调层和管理层；

上述传感器层用于获取传感器数据并将上述传感器数据封装输出，其中，上述传感器数据包括超声波数据、毫米波数据和摄像头数据；

上述控制层包括数据处理单元和特征信息提取单元，其中，上述数据处理单元用于对上述传感器数据进行滤波和/或均值处理，上述特性信息提取单元用于根据处理后的上述传感器数据对车辆周围的物体进行识别；

上述协调层包括数据融合单元、SLAM地图构建单元和路径规划单元，上述数据融合单元用于融合多个上述传感器数据识别后的物体，上述SLAM地图构建单元用于根据融合后的物体构建SLAM地图，上述路径规划单元用于根据上述SLAM地图规划泊车路径；

上述管理层包括控制单元，上述控制单元用于根据上述泊车路径和上述SLAM地图控制相应的装置完成泊车动作。

可选的，上述特征信息提取单元包括障碍物识别组件、车位识别组件和环境识别组件。

可选的，上述SLAM地图构建单元包括本地SLAM地图构建组件和云端SLAM地图构建组件。

可选的，上述管理层还包括人机交互单元，上述人机交互单元用于完成用户与车辆信息交互并将交互信息发与控制单元用于车辆控制。

可选的，上述传感器数据还包括惯导数据。

第二方面，本发明还提出一种特定区域泊车方法，用于第一方面上述的任一种特定区域泊车系统，包括：

获取车辆周围物体的传感器数据，其中，上述传感器数据包括超声波数据、毫米波数据和摄像头数据；

基于上述传感器数据构建SLAM地图并制定泊车路径；

根据上述泊车路径执行相应的泊车动作。

可选的，上述传感器数据还包括惯导数据；

上述方法还包括：

根据惯导数据调节泊车车速和方向。

第三方面，本发明还提出一种特定区域泊车控制装置，包括：

获取单元：用于获取车辆周围物体的传感器数据，其中，上述传感器数据包括超声波数据、毫米波数据和摄像头数据；

构建单元：基于上述传感器数据构建SLAM地图并制定泊车路径；

泊车单元：用于根据上述泊车路径和上述SLAM地图执行相应的泊车动作。

第四方面，本发明还提出一种电子设备，包括：储存器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如上述的第二方面任一项的特定区域泊车方法的步骤。

第五方面，本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现第二方面上述任一项的特定区域泊车方法的步骤。

综上，本申请中特定区域泊车系统包括：传感器层、控制层、协调层和管理层；传感器层用于获取传感器数据并将上述传感器数据封装输出，控制层包括数据处理单元和特征信息提取单元，协调层包括数据融合单元、SLAM地图构建单元和路径规划单元，管理层包括控制单元。传感器层只负责获取传感器的数据，并对数据进行简单的封装，控制层负责对数据进行预处理，并对单路数据进行物体特征识别，协调层将多个单路数据识别后的物体进行融合，进而获得特定区域泊车的规划路径，管理层根据规划路径控制相应的装置完成特定区域泊车动作。本实施例提供的特定区域泊车系统通过合理的分层，通过良好的接口和契约联系起来，接口采用中立的方式进行定义的，独立于实现服务的硬件平台、操作系统和编程语言。这使得构建在各种这样的系统中的服务可以通过一种统一和通用的方式进行交互，本特定区域泊车系统中的数据也可用于其他系统执行其他的功能，从而达到松耦合、资源的共享与重用的目的。

本发明的特定区域泊车系统，本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本说明书的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请实施例提供的一种特定区域泊车系统结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种特定区域泊车控制方法流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种特定区域泊车控制装置结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种电子设备结构示意图。

具体实施方式

本申请实施例提供了一种特定区域泊车系统、控制方法及其设备，系统包括传感器层、控制层、协调层和管理层，特定区域泊车系统通过合理的分层，通过良好的接口和契约联系起来，接口采用中立的方式进行定义，独立于实现服务的硬件平台、操作系统和编程语言。这使得构建在各种这样的系统中的服务可以通过一种统一和通用的方式进行交互，本特定区域泊车系统中的数据也可用于其他系统执行其他的功能，从而达到松耦合、资源的共享与重用的目的。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

第一方面，本发明提出一种特定区域泊车系统。

请参阅图1，图1为本申请实施例提供的一种特定区域泊车系统。

在一些示例中，提出了一种特定区域泊车系统，包括：传感器层、控制层、协调层和管理层；

上述传感器层用于获取传感器数据并将上述传感器数据封装输出，其中，上述传感器数据包括超声波数据、毫米波数据和摄像头数据；

具体的，传感器层主要负责与传感器进行数据传输方式和协议匹配(如LVDS传输方式、UART传输方式匹配，RAW视频流数据接收协议)，以获取完整的传感器原始数据，并建立统一的传感器原始数据对外输出或被调用的接口。同时由于硬件平台支持LVDS，CAN&CANFD，UART传输方式的传感器连接，如：摄像头、超声波传感器、毫米波雷达、激光雷达。当进行功能升级或扩展时需要更换传感器时，传感器层软件组件只需要更新传感器数据传输协议，即可适配获取更换后的完整传感器原始数据。

本方案中的特定区域泊车系统只需获取超声波数据、毫米波数据和摄像头数据，此超声波数据、毫米波数据和摄像头数据可不仅仅用于特定区域泊车，也可用于车辆其他的功能，在进行特定区域泊车时，车辆调用上述信号，车辆运行其他功能时也可调用上述信号，这样保证了同一信号可用于不同的系统从而实现不同的功能。而现有的技术中，一种功能系统只能用其系统包括的传感器，例如：车辆在进行特定区域泊车时需要用到摄像头，车辆在进行紧急避障时也需要用到摄像头，但是由于两种功能包含于不同的系统中，每个系统中都会有其特用的摄像头，这样就造成了设备和数据的冗余。而特定区域泊车的传感器层，只是获取传感器完整的数据并且对数据进行基本封装，并建立统一的对外输出接口，并不进行数据处理。减少了传感器的数量，可对传感器数据进行重复利用。

上述控制层包括数据处理单元和特征信息提取单元，其中，上述数据处理单元用于对上述传感器数据进行滤波和/或均值处理，上述特性信息提取单元用于根据处理后的上述传感器数据对车辆周围的物体进行识别；

具体的，控制层包括数据处理单元和特征信息提取单元。数据处理单元可以对摄像头提取的图片数据进行中值滤波保护图像边缘信息，接着进行高斯滤波对整幅图像进行降噪处理，对超声波传感器数据进行均值滤波处理，对毫米波雷达传感器数据进行均值滤波处理。特征信息提取单元利用处理后的摄像头数据、超声波数据和毫米波数据分别提取车辆周围的物体，周围的物体包括：障碍物、车位及其它环境信息。

可以理解的是，本控制层对数据进行滤波和/或均值处理后的结果可不仅仅用于特定区域泊车系统，其他需要调用其结果的系统也可以使用，这样就避免了同一数据重复进行预处理从而增加无效的运算量。

上述协调层包括数据融合单元、SLAM地图构建单元和路径规划单元，上述数据融合单元用于融合多个上述传感器数据识别后的物体，上述SLAM地图构建单元用于根据融合后的物体构建SLAM地图，上述路径规划单元用于根据上述SLAM地图规划泊车路径；

具体的，协调层包括数据融合单元、SLAM地图构建单元和路径规划单元。数据融合单元是将摄像头数据、超声波数据和毫米波数据提取到的特征物体进行融合，从而获得更符合实际情况的真实的结果。具体可以包括：摄像头数据和超声波数据对车身近端同一障碍物信息进行融合，得到精确的障碍物相对整车位置、距离、大小、相对速度信息，例如：当出现同一方位摄像头和超声波提供障碍物信息有偏差时，在车身0.7米范围内以超声波数据为准，0.7米以外以摄像头数据为准，可以理解的是0.7米只是为了举例说明，也可以是其他具体的数值，其数值由超声波传感器和摄像头的获取精度决定；通过摄像头数据和毫米波数据对车身远端障碍物信息进行融合，当摄像头与毫米波传感器识别同一障碍物，精度偏差超过设定阈值时，以毫米波数据为主，可以理解的是，其阈值可经过标定和实验验证确认及可调。

可以理解的是，本数据融合单元对于数据融合的结果不仅限用于特定区域泊车系统也可用于其他需要使用此融合结果的系统，使得融合结果能够重复利用，降低了整个车辆的运算量。

SLAM地图构建单元根据数据融合单元获得的车位信息、障碍物信息和环境信息进行SLAM建模，构建SLAM地图。需要说明的是，此SLAM地图可以是基于车辆传感器数据单独建立的，也可以是基于云端SLAM地图和本地SLAM地图融合的结果，当本地SLAM地图构建失败时，也可单独利用云端的SLAM地图执行特定区域泊车功能。

路径规划单元根据SLAM地图规划泊车路径，当出现既有障碍物又有车位线情况时，以障碍物优先以此来确保车辆避障。

上述管理层包括控制单元，上述控制单元用于根据上述泊车路径和上述SLAM地图控制相应的装置完成泊车动作。

具体的，管理层包括控制单元，控制单元根据路径规划单元制定的泊车路径控制车辆的相应装置进行特定区域泊车。相应的装置包括：ESC(Electronic StabilityController，车身电子稳定性控制系统)、EPS(Electric Power Steering，电动助力转向系统)、EPB(Electrical Parking Brake，电子驻车系统)等，从而完成特定区域泊车动作。

综上，本实施例的特定区域泊车系统，将系统分为传感器层、控制层、协调层和管理层，传感器层只负责获取传感器的数据，并对数据进行简单的封装，控制层负责对数据进行预处理，并对单路数据进行物体特征识别，协调层将多个单路数据识别后的物体进行融合，进而获得特定区域泊车的规划路径，管理层根据规划路径控制相应的装置完成特定区域泊车动作。本实施例提供的特定区域泊车系统通过合理的分层，通过良好的接口和契约联系起来，接口采用中立的方式进行定义，独立于实现服务的硬件平台、操作系统和编程语言。这使得构建在各种这样的系统中的服务可以通过一种统一和通用的方式进行交互，本特定区域泊车系统中的数据也可用于其他系统执行其他的功能，从而达到松耦合、资源的共享与重用的目的。

在一些示例中，上述特征信息提取单元包括障碍物识别组件、车位识别组件和环境识别组件。

具体的，征信息提取单元包括障碍物识别组件、车位识别组件和环境识别组件。障碍物识别组件对摄像头数据进行机器学习算法处理提取图像中环境障碍物信息，具体包括：障碍物相对整车位置、距离、大小和相对速度，进行深度学习算法处理提取道路行人信息提取，具体包括：行人相对整车位置、距离和相对速度；对超声波传感器数据滤波后提取障碍物距离信息，具体包括：障碍物相对传感器的位置、距离信息；对毫米波雷达传感器数据滤波后提取点云数据，并进行环境特征信息提取，具体包括：障碍物相对传感器的位置、距离、相对速度信息，根据安装在侧方的超声波传感器探测的障碍物信息，识别相邻障碍物之间距离，障碍物之间空间深度信息，结合车身尺寸信息，得出障碍物车位信息，具体包括：障碍物车位宽度，长度和/或深度和车辆距离信息。车位识别组件对摄像头数据进行直方图均衡化，二值化，形态学处理及Hough变换后提取车位信息，具体包括：车位线长度、宽度、颜色信息和车辆距离；环境识别组件对获取原始数据中的发射和反射信号频差进行频谱分析，得到车辆远端障碍物信息，并同步提供出点云信息。

综上，根据障碍物识别组件、车位识别组件和环境识别组件提取到的障碍物信息、车位信息和环境信息能够很好地表征车辆周围的环境，使得车辆在特定区域的泊车动作更安全。

在一些示例中，上述SLAM地图构建单元包括本地SLAM地图构建组件和云端SLAM地图构建组件。

具体的，SLAM地图构建单元包括本地SLAM地图构建组件和云端SLAM地图构建组件。为减少车辆的运算量，车辆可优先调用云端SLAM地图，云端SLAM地图构建组件通过云端建立连接下载和调用已创建好的SLAM地图，提供特定区域自动驾驶导航信息；当云端为储存此地的SLAM地图时，本地SLAM地图构建组件调用融合后的传感器数据进行特定路径SLAM建模，构建场景地图，并在学习完成后将构建的SLAM地图上传至云端存储。

综上，通过云端SLAM地图构建组件和本地SLAM地图构建组件，可以保证云端有数据时优先采用云端地图，当云端无数据或无法与云端建立连接时通过本地SLAM地图构建单元构建本地地图，实现特定区域泊车功能，构建好的本地SLAM地图也可用于更新云端数据。

在一些示例中，上述管理层还包括人机交互单元，上述人机交互单元用于完成用户与车辆信息交互并将交互信息发与控制单元用于车辆控制。

具体的，管理层除控制单元外，还包括人机交互单元，人机交互单元可以识别用户的语音对车辆进行控制，例如：用户说“请自动寻找车位停车”，车辆在接收到用户的指令后开启特定区域泊车功能，并通过中控屏将可停靠的车位展示给用户，用户可以通过点击中控屏幕选择可进行停靠的车位，车辆接收到用户的选择结果后进行特定区域泊车功能，并通过文字和/或语音提醒用户车辆已经进入特定区域泊车功能，请勿踩制动/加速踏板等操作。

综上，通过人机交互单元可完成车辆与用户的信息交互，并将交互的结果用于车辆的控制，避免用户不了解车辆进行的操作而错误的操纵车辆，对车辆的运算和执行系统造成影响，从而影响特定区域泊车的进程。

在一些示例中，上述传感器数据还包括惯导数据。

具体的，传感器数据还包括惯导数据，惯导数据由惯导组件获取，惯导数据包括车辆前后，左右及上下方向的加速度及角加速度信息，通过对加速度和角加速度进行扩展卡尔曼滤波计算，得到车辆的在进行特定区域泊车时的姿态，从而控制车辆的车速和方向，避免因SLAM地图构建得不完全，未识别到地面的起伏，从而对车辆的方向造成影响，同时可以通过调节车速，避免车辆在起伏的路面时，未降低车速而影响用户的乘坐体验。

综上，通过惯导数据可以获取车辆的姿态，从而纠正车辆的行车轨迹，并且在经理起伏路面时，可以降低车速，减缓车辆的颠簸感，提升用户的驾驶体验。

第二方面，本发明提出一种用于第一方面中任一种特定区域泊车系统的特定区域泊车控制方法。

请参阅图2，图2为本申请实施例提供的一种特定区域泊车控制方法流程示意图。

在一些示例中，提供了一种特定区域泊车方法，包括：

S210、获取车辆周围物体的传感器数据，其中，上述传感器数据包括超声波数据、毫米波数据和摄像头数据；

具体的，通过车辆周围的超声波传感器、毫米波传感器和摄像头传感器获取车辆在此环境中的超声波数据、毫米波数据和摄像头数据。

S220、基于上述传感器数据构建SLAM地图并制定泊车路径；

具体的，通过超声波数据、毫米波数据和摄像头数据对数据进行预处理，提取环境中障碍物、停车位和其他环境信息，对单种数据提取到的物体进行融合，从而构建SLAM地图，根据SLAM地图并结合自身车辆的尺寸从而确定泊车路径。

S230、根据上述泊车路径执行相应的泊车动作。

具体的，根据泊车路径控制车辆的相应装置，控制车辆的方向、前进或后退完成车辆在特定区域的泊车动作。

综上，通过超声波数据、毫米波数据和摄像头数据，并对通过单类数据提取环境中的信息，并对信息进行融合从而构建SLAM地图，通过SLAM地图和自身车辆尺寸指定泊车路径，根据泊车路径控制车辆的相应装置完成特定区域泊车动作。

在一些示例中，上述传感器数据还包括惯导数据；

上述方法还包括：

根据惯导数据调节泊车车速和方向。

具体的，惯导数据由惯导组件获取，惯导数据包括车辆前后，左右及上下方向的加速度及角加速度信息，通过对加速度和角加速度进行扩展卡尔曼滤波计算，得到车辆的在进行特定区域泊车时的姿态，从而控制车辆的车速和方向，避免因SLAM地图构建得不完全，未识别到地面的起伏，从而对车辆的方向造成影响，同时可以通过调节车速，避免车辆在起伏的路面时，未降低车速而影响用户的乘坐体验。

综上，通过惯导数据可以获取车辆的姿态，从而纠正车辆的行车轨迹，并且在经理起伏路面时，可以降低车速，减缓车辆的颠簸感，提升用户的驾驶体验。

第三方面，本发明还提出一种特定区域泊车控制装置。

请参阅图3，本申请实施例中特定区域泊车控制装置的一个实施例，可以包括：

获取单元21：用于获取车辆周围物体的传感器数据，其中，上述传感器数据包括超声波数据、毫米波数据和摄像头数据；

构建单元22：基于上述传感器数据构建SLAM地图并制定泊车路径；

泊车单元23：用于根据上述泊车路径和上述SLAM地图执行相应的泊车动作。

如图4所示，本申请实施例还提供一种电子设备300，包括存储器310、处理器320及存储在存储器320上并可在处理器上运行的计算机程序311，处理器320执行计算机程序311时实现上述特定区域泊车控制的任一方法的步骤。

由于本实施例所介绍的电子设备为实施本申请实施例中一种特定区域泊车控制装置所采用的设备，故而基于本申请实施例中所介绍的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该电子设备如何实现本申请实施例中的方法不再详细介绍，只要本领域所属技术人员实施本申请实施例中的方法所采用的设备，都属于本申请所欲保护的范围。

在具体实施过程中，该计算机程序311被处理器执行时可以实现图4对应的实施例中任一实施方式。

需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机软件指令，当计算机软件指令在处理设备上运行时，使得处理设备执行如图4对应实施例中的电池温度控制方法中的流程。

计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修该，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修该或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种特定区域泊车系统，其特征在于，包括：

传感器层、控制层、协调层和管理层；

所述传感器层用于获取传感器数据并将所述传感器数据封装输出，其中，所述传感器数据包括超声波数据、毫米波数据和摄像头数据；

所述控制层包括数据处理单元和特征信息提取单元，其中，所述数据处理单元用于对所述传感器数据进行滤波和/或均值处理，所述特性信息提取单元用于根据处理后的所述传感器数据对车辆周围的物体进行识别；

所述协调层包括数据融合单元、SLAM地图构建单元和路径规划单元，所述数据融合单元用于融合多个所述传感器数据识别后的物体，所述SLAM地图构建单元用于根据融合后的物体构建SLAM地图，所述路径规划单元用于根据所述SLAM地图规划泊车路径；

所述管理层包括控制单元，所述控制单元用于根据所述泊车路径和所述SLAM地图控制相应的装置完成泊车动作。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述特征信息提取单元包括障碍物识别组件、车位识别组件和环境识别组件。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述SLAM地图构建单元包括本地SLAM地图构建组件和云端SLAM地图构建组件。

4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述管理层还包括人机交互单元，所述人机交互单元用于完成用户与车辆信息交互并将交互信息发与控制单元用于车辆控制。

5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述传感器数据还包括惯导数据。

6.一种特定区域泊车控制方法，用于如权利要求1至权利要求5所述的任一种系统，其特征在于，包括：

获取车辆周围物体的传感器数据，其中，所述传感器数据包括超声波数据、毫米波数据和摄像头数据；

基于所述传感器数据构建SLAM地图并制定泊车路径；

根据所述泊车路径执行相应的泊车动作。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述传感器数据还包括惯导数据；

所述方法还包括：

根据惯导数据调节泊车车速和方向。

8.一种特定区域泊车控制装置，用于如权利要求1至权利要求5所述的任一种系统，其特征在于，包括：

获取单元：用于获取车辆周围物体的传感器数据，其中，所述传感器数据包括超声波数据、毫米波数据和摄像头数据；

构建单元：基于所述传感器数据构建SLAM地图并制定泊车路径；

泊车单元：用于根据所述泊车路径和所述SLAM地图执行相应的泊车动作。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器，其特征在于，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求6或7所述的特定区域泊车控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求6或7所述的特定区域泊车控制方法的步骤。

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