CN114237258A - 机器人移动控制方法 - Google Patents

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CN114237258A CN202111595444.0A CN202111595444A CN114237258A CN 114237258 A CN114237258 A CN 114237258A CN 202111595444 A CN202111595444 A CN 202111595444A CN 114237258 A CN114237258 A CN 114237258A
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傅后益
谭艳
李德权
马徐武
张天翼
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Zhuhai Gree Intelligent Equipment Co Ltd
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Gree Electric Appliances Inc of Zhuhai
Zhuhai Gree Intelligent Equipment Co Ltd
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Abstract

本发明提供了一种机器人移动控制方法，其包括：判断机器人处于室内环境或室外环境；当判断机器人处于室内环境时，控制机器人执行室内移动控制方法；室内移动控制方法包括：控制机器人的多线程雷达对机器人周围的室内环境信息进行扫描；根据多线程雷达的扫描结果规划出第一预设路径，以控制机器人按照第一预设路径移动；当机器人由室内环境转移至室外环境时，控制机器人执行室外移动控制方法；室外移动控制方法包括：控制机器人的摄像头识别室外环境信息并关闭多线程雷达；启动机器人的导航模块，并使导航模块规划出第二预设路径，以控制机器人按照第二预设路径移动；解决了现有技术中的机器人在配送过程中自主性较差的问题。

Description

机器人移动控制方法
技术领域
本发明涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人移动控制方法。
背景技术
短链离散制造工艺标准不统一，非标订制多，一般无法将常规物料仓均布在车间旁。而生产线有严苛的时间控制，不允许无序停顿，因此设置线边库方便生产线持续工作。智能物流支持生产线不间断，保证高效产能输出、高仓储空间利用及高准确配送。
因此，开发一款适用于工厂复杂场景，具备跨厂区、跨车间、跨楼层功能的自主导航移动机器人，解决生产配送问题。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种机器人移动控制方法，以解决现有技术中的机器人在配送过程中自主性较差的问题。
为了实现上述目的，本发明提供了一种机器人移动控制方法，其包括室内移动控制方法和室外移动控制方法，机器人移动控制方法包括：判断机器人处于室内环境或室外环境；当判断机器人处于室内环境时，控制机器人执行室内移动控制方法；其中，室内移动控制方法包括：控制机器人的多线程雷达对机器人周围的室内环境信息进行扫描；根据多线程雷达的扫描结果规划出第一预设路径，以控制机器人按照第一预设路径移动；当机器人由室内环境转移至室外环境时，控制机器人执行室外移动控制方法；其中，室外移动控制方法包括：控制机器人的摄像头识别室外环境信息并关闭多线程雷达；启动机器人的导航模块，并使导航模块规划出第二预设路径，以控制机器人按照第二预设路径移动。
进一步地，室内移动控制方法还包括：使机器人的控制器接收室内移动信号并控制多线程雷达对机器人周围的室内环境信息进行扫描；使控制器接收多线程雷达的扫描结果并根据接收到的扫描结果规划出第一预设路径，并使控制器控制机器人按照第一预设路径移动；和/或室外移动控制方法还包括：使机器人的控制器接收摄像头识别的室外环境信息，并根据接收到的室外环境信息控制多线程雷达关闭并控制导航模块启动。
进一步地，室内移动控制方法还包括：使机器人的第一接收器接收室内移动信号并将接收到的室内移动信号传输至控制器；和/或当判断机器人处于室内环境时，通过集控中心向控制器发送室内移动信号。
进一步地，在机器人按照第一预设路径移动的过程中，室内移动控制方法还包括：控制机器人的单线程雷达对机器人的移动前方进行扫描，根据单线程雷达的扫描结果判断机器人的移动前方是否有障碍物；当判断机器人的移动前方有障碍物时，使机器人重新规划机器人的移动路径；反之，使机器人继续按照第一预设路径移动。
进一步地，当机器人由室外环境再次转移至室内环境中或者转移至另一室内环境中时，机器人移动控制方法还包括：控制摄像头识别机器人所处的室内环境信息并关闭导航模块；启动多线程雷达以执行室内移动控制方法。
进一步地，当导航模块启动后，室外移动控制方法还包括：根据导航模块的信号强度来调节导航模块的高度。
进一步地，机器人移动控制方法还包括跨楼层移动控制方法，跨楼层移动控制方法包括：检测机器人是否移动至当前楼层的设置在升降装置外侧的第一检测区域；当机器人移动至第一检测区域后，控制机器人移动至升降装置内；获取升降装置是否上升或下降至目标楼层，并在升降装置上升或下降至目标楼层后，控制机器人由升降装置内移出。
进一步地，检测机器人是否移动至第一检测区域的方法包括：控制机器人的条码读取器读取设置在第一检测区域内的第一条码，以确定机器人处于第一检测区域内；和/或在获取升降装置是否上升或下降至目标楼层之前，跨楼层移动控制方法还包括：控制机器人的条码读取器读取设置在升降装置中的第二条码，以确定机器人处于升降装置内；和/或在控制机器人由升降装置内移出之后，跨楼层移动控制方法还包括：控制机器人的条码读取器读取设置在目标楼层的位于升降装置外侧的第二检测区域内的第三条码，以确定机器人由升降装置内移出。
进一步地，在检测机器人是否移动至第一检测区域之前，跨楼层移动控制方法还包括：控制多线程雷达对机器人周围的环境信息进行扫描；根据多线程雷达的扫描结果规划出到达第一检测区域的第三预设路径，以控制机器人按照第三预设路径移动。
进一步地，当机器人移动至第一检测区域后，并在控制机器人移动至升降装置内之前，跨楼层移动控制方法还包括：控制升降装置上升或下降至机器人所在的当前楼层。
应用本发明的技术方案，机器人移动控制方法包括室内移动控制方法和室外移动控制方法，机器人移动控制方法包括：判断机器人处于室内环境或室外环境；当判断机器人处于室内环境时，控制机器人执行室内移动控制方法；其中，室内移动控制方法包括：控制机器人的多线程雷达对机器人周围的室内环境信息进行扫描；根据多线程雷达的扫描结果规划出第一预设路径，以控制机器人按照第一预设路径移动；当机器人由室内环境转移至室外环境时，控制机器人执行室外移动控制方法；其中，室外移动控制方法包括：控制机器人的摄像头识别室外环境信息并关闭多线程雷达；启动机器人的导航模块，并使导航模块规划出第二预设路径，以控制机器人按照第二预设路径移动。使用本申请的机器人移动控制方法以解决现有技术中的机器人在配送过程中自主性较差的问题。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1示出了根据本发明的机器人的结构示意图；
图2示出了图1中的底盘组件的结构示意图；
图3示出了根据本发明的多个基站、集控中心、升降装置的结构布置示意图；
图4示出了根据本发明的机器人在启动和制动过程中的速度变化曲线图；
图5示出了根据本发明的机器人移动控制方法的流程示意图。
其中，上述附图包括以下附图标记：
100、机器人；1、底盘组件；110、信号接收模组；120、控制器；131、多线程雷达；132、单线程雷达；140、驱动轮组；150、导航模组；160、条码读取器；170、空心丝杆；180、电源；190、防护罩；2、安装板；
200、集控中心；400、第一楼层；410、第一厂区；420、第二厂区；411、第一车间；412、第二车间；500、第二楼层；600、升降装置；710、第一基站；720、第二基站；730、第三基站；740、第四基站；810、第一条码；820、第二条码；830、第三条码。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
本发明提供了一种机器人移动控制方法，请参考图1至图3、以及图5，机器人移动控制方法包括室内移动控制方法和室外移动控制方法，机器人移动控制方法包括：判断机器人100处于室内环境或室外环境；当判断机器人100处于室内环境时，控制机器人100执行室内移动控制方法；其中，室内移动控制方法包括：控制机器人100的多线程雷达131对机器人100周围的室内环境信息进行扫描；根据多线程雷达131的扫描结果规划出第一预设路径，以控制机器人100按照第一预设路径移动；当机器人100由室内环境转移至室外环境时，控制机器人100执行室外移动控制方法；其中，室外移动控制方法包括：控制机器人100的摄像头识别室外环境信息并关闭多线程雷达131；启动机器人100的导航模块，并使导航模块规划出第二预设路径，以控制机器人100按照第二预设路径移动。使用本申请的机器人移动控制方法以解决现有技术中的机器人在配送过程中自主性较差的问题。
在本实施例中，室内移动控制方法还包括：使机器人100的控制器120接收室内移动信号并控制多线程雷达131对机器人100周围的室内环境信息进行扫描；使控制器120接收多线程雷达131的扫描结果并根据接收到的扫描结果规划出第一预设路径，并使控制器120控制机器人100按照第一预设路径移动。
具体地，室内移动控制方法还包括：使机器人100的第一接收器接收室内移动信号并将接收到的室内移动信号传输至控制器120。
具体地，当判断机器人100处于室内环境时，通过集控中心200向控制器120发送室内移动信号。
具体实施过程中，室内移动控制方法包括：集控中心200将室内移动信号发送至处于室内环境中的机器人100的第一接收器，第一接收器将接收到的室内移动信号传输至控制器120；控制器120根据接收到的室内移动信号控制多线程雷达131对机器人100的周围环境进行扫描，多线程雷达131将扫描结果传输至控制器120；控制器120根据接收到的扫描结果规划出第一预设路径，并控制机器人100按照第一预设路径移动。
具体地，机器人100从同一厂区的一个车间移动至另一个车间，属于室内移动；例如，图3中从第一车间411移动至第二车间412属于室内移动。
具体地，如图1至图3所示，适用于本申请的机器人移动控制方法的控制系统包括集控中心200和机器人100，机器人100包括控制器120、第一接收器和多线程雷达131，第一接收器与集控中心200通讯连接，以接收来自集控中心200的信号；第一接收器与控制器120通讯连接，以将接收到信号传输至控制器120；控制器120与集控中心200通讯连接，以向集控中心200发送信号；多线程雷达131与控制器120通讯连接。
具体地，本申请的控制系统为适用于工厂复杂场景的自主导航移动控制系统。
具体地，第一接收器为无线信号接收器，控制器120为车载滤波控制器，多线程雷达131为多线程激光雷达。
具体地，控制系统还包括基站，基站与第一接收器通讯连接并与集控中心200通讯连接，以使集控中心200通过基站向第一接收器发送信号；基站与控制器120通讯连接，以使控制器120通过基站向集控中心200发送信号。
具体地，机器人100还包括驱动轮组140，控制器120与驱动轮组140通讯连接，控制器120控制驱动轮组140按照预设路径移动，进而实现控制机器人100的整体按照预设路径移动。
在本实施例中，在机器人100按照第一预设路径移动的过程中，室内移动控制方法还包括：控制机器人100的单线程雷达132对机器人100的移动前方进行扫描，根据单线程雷达132的扫描结果判断机器人100的移动前方是否有障碍物；当判断机器人100的移动前方有障碍物时，使机器人100重新规划机器人100的移动路径；反之，使机器人100继续按照第一预设路径移动。
具体地，单线程雷达132将扫描结果传输至控制器120，控制器120根据接收到的扫描结果判断机器人100的移动前方是否有障碍物；当控制器120判断出机器人100的移动前方有障碍物时，控制器120重新规划机器人100的移动路径，以避让障碍物；反之，控制器120控制机器人100继续按照第一预设路径移动。
具体地，机器人100还包括单线程雷达132，单线程雷达132设置在机器人100的前方并与控制器120通讯连接。
在本实施例中，室外移动控制方法还包括：使机器人100的控制器120接收摄像头识别的室外环境信息，使控制器120根据接收到的室外环境信息控制多线程雷达131关闭并控制导航模块启动。
具体实施过程中，当机器人100由室内环境转移至室外环境时，控制机器人100的摄像头识别室外环境信息，并将摄像头识别的室外环境信息传输至控制器120；控制器120在接收到摄像头识别的室外环境信息后，控制多线程雷达131关闭并控制导航模块启动，导航模块对机器人100所处的位置进行定位并规划出第二预设路径。
具体地，当机器人100从一个厂区移动至另一个厂区的过程中，在各个厂区内的移动属于室内移动，可以执行室内移动控制方法；当机器人100从厂区内移出后，在两个厂区之间的移动属于室外移动；如图3所示，从第一厂区410到第二厂区420属于室外移动，其中机器人100必然要在第一厂区410内和第二厂区420内进行室内移动。
可选地，基站为多个，多个基站包括第一基站710和第二基站720，当机器人100在第一厂区410内进行室内移动时，集控中心200通过第一基站710向第一接收器发送信号；机器人100在第二厂区420内进行室内移动时，控制器120通过第二基站720向集控中心200发送信号。
具体地，机器人100还包括摄像头，摄像头与控制器120通讯连接。
具体地，机器人100还包括导航模块，导航模块与控制器120通讯连接。可选地，导航模块包括GPS和/或北斗导航模块。
在本实施例中，当机器人100由室外环境再次转移至室内环境中或者转移至另一室内环境中时，机器人移动控制方法还包括：控制摄像头识别机器人100所处的室内环境信息并关闭导航模块；启动多线程雷达131以执行室内移动控制方法。
具体地，当机器人100由室外环境再次转移至室内环境中或者转移至另一室内环境中时，机器人移动控制方法还包括：控制摄像头识别机器人100所处的室内环境信息并将识别的室内环境信息传输至控制器120，控制器120根据接收到的室内环境信息控制导航模块关闭，并控制多线程雷达131启动。
在本实施例中，当导航模块启动后，室外移动控制方法还包括：根据导航模块的信号强度来调节导航模块的高度。
具体地，当导航模块启动后，控制器120根据导航模块的信号强度来对导航模块的高度进行调节，以使导航模块的信号处于最优状态。
具体地，机器人100包括顶升部件，顶升部件与导航模块连接，以驱动导航模块升降；控制器120与顶升部件通讯连接，以根据导航模块的信号强度来控制顶升部件的升降运动。
具体地，顶升部件包括空心丝杆170，空心丝杆170与导航模块连接。
在本实施例中，机器人移动控制方法还包括跨楼层移动控制方法，跨楼层移动控制方法包括：检测机器人100是否移动至当前楼层的设置在升降装置600外侧的第一检测区域；当机器人100移动至第一检测区域后，控制机器人100移动至升降装置600内；获取升降装置600是否上升或下降至目标楼层，并在升降装置600上升或下降至目标楼层后，控制机器人100由升降装置600内移出。
需要说明的是，当前楼层是指机器人100当前所在的楼层。
具体地，当机器人100需要进行跨楼层运动时，使集控中心200向机器人100发送跨楼层信号，以使机器人100执行跨楼层移动控制方法。
具体地，使控制器120接收跨楼层信号，并根据接收到的跨楼层信号控制机器人100移动至第一检测区域内；即集控中心200将跨楼层信号发送至控制器120，控制器120根据接收到的跨楼层信号控制机器人100移动至第一检测区域内。
进一步地，集控中心200将跨楼层信号发送至控制器120的方法包括：使集控中心200将跨楼层信号发送至第一接收器，并使第一接收器将接收到的跨楼层信号传输至控制器120。
在本实施例中，检测机器人100是否移动至第一检测区域的方法包括：控制机器人100的条码读取器160读取设置在第一检测区域内的第一条码810，以确定机器人100处于第一检测区域内。
具体地，控制器120控制机器人100的条码读取器160读取设置在第一检测区域内的第一条码810，条码读取器160读取第一条码810后将识别到的机器人100的位置信号传输至控制器120，以确定机器人100处于第一检测区域内。
在本实施例中，当机器人100移动至第一检测区域后，并在控制机器人100移动至升降装置600内之前，跨楼层移动控制方法还包括：控制升降装置600上升或下降至机器人100所在的当前楼层。
在本实施例中，当机器人100移动至第一检测区域后，控制机器人100移动至升降装置600内的方法还包括：当确定机器人100移动至第一检测区域后，控制器120将机器人100的位置信息发送至集控中心200，以使集控中心200在接收到机器人100的位置信息后，控制升降装置600移动至机器人100所处的当前楼层；当升降装置600移动至机器人100所处的当前楼层后，集控中心200向控制器120发送驶入信号，以使控制器120在接收到驶入信号后，控制机器人100移动至升降装置600中。
在本实施例中，在获取升降装置600是否上升或下降至目标楼层之前，跨楼层移动控制方法还包括：判断机器人100是否移动至升降装置600内。
具体地，判断机器人100是否移动至升降装置600内的方法包括：控制机器人100的条码读取器160读取设置在升降装置600中的第二条码820，以确定机器人100处于升降装置600内。
具体地，控制器120控制机器人100的条码读取器160读取设置在升降装置600中的第二条码820，条码读取器160读取第二条码820后将识别到的机器人100的位置信号传输至控制器120，以确定机器人100处于升降装置600内。
具体地，当确定机器人100处于升降装置600内后，控制器120将机器人100的位置信息发送至集控中心200，以使集控中心200在接收到机器人100的位置信息后，控制升降装置600从当前楼层移动至目标楼层；当升降装置600移动至目标楼层后，集控中心200向控制器120发送驶出信号，以使控制器120在接收到驶出信号后，控制机器人100从升降装置600内移出。
如图3所示，第一楼层400为机器人100当前所处的楼层，第二楼层500为目标楼层。
在本实施例中，在检测机器人100是否移动至第一检测区域之前，跨楼层移动控制方法还包括：控制机器人100向第一检测区域移动。
具体地，控制机器人100向第一检测区域移动的方法包括：控制多线程雷达131对机器人100周围的环境信息进行扫描；根据多线程雷达131的扫描结果规划出到达第一检测区域的第三预设路径，以控制机器人100按照第三预设路径移动。
具体地，控制器120根据接收到的跨楼层信号控制多线程雷达131对机器人100的周围环境信息进行扫描，多线程雷达131将扫描结果传输至控制器120，控制器120根据接收到的扫描结果规划出到达第一检测区域的第三预设路径，并控制机器人100按照第三预设路径移动。
具体地，当机器人100移动至升降装置600内后，跨楼层控制方法还包括：使控制器120控制机器人100的第二接收器启动，以使控制器120通过第二接收器与集控中心200保持通讯连接。
具体地，第二接收器与集控中心200通讯连接，以接收集控中心200发送的信号；第二接收器与控制器120通讯连接，以将接收到的信号传输至控制器120。
具体地，多个基站包括第三基站730，集控中心200和第二接收器均与第三基站730通讯连接，当机器人100处于升降装置600中时，集控中心200通过第三基站730向第二接收器发送信号；控制器120与第三基站730通讯连接，当机器人100处于升降装置600中时，控制器120通过第三基站730向集控中心200发送信号。
在本实施例中，在控制机器人100由升降装置600内移出之后，跨楼层移动控制方法还包括：确定机器人100是否由升降装置600内移出。
具体地，确定机器人100是否由升降装置600内移出的方法包括：控制机器人100的条码读取器160读取设置在目标楼层的位于升降装置600外侧的第二检测区域内的第三条码830，以确定机器人100由升降装置600内移出。
具体地，第二检测区域设置在目标楼层且位于升降装置600的外侧。
具体地，控制器120控制机器人100的条码读取器160读取设置在第二检测区域内的第二条码820，条码读取器160读取第二条码820后将识别到的机器人100的位置信号传输至控制器120，以确定机器人100由升降装置600内移出。
具体地，当确定机器人100由升降装置600内移出后，控制第二接收器关闭并控制第一接收器启动，以使第一接收器与集控中心200通讯连接。
进一步地，当确定机器人100由升降装置600内移出后，控制器120控制第二接收器关闭并控制第一接收器启动。
具体地，多个基站包括第四基站740，集控中心200和第一接收器均与第四基站740通讯连接，当机器人100移动至目标楼层并从升降装置600中移出后，集控中心200通过第四基站740向第一接收器发送信号；控制器120与第四基站740通讯连接，当机器人100移动至目标楼层并从升降装置600中移出后，控制器120通过第四基站740向集控中心200发送信号。
具体地，机器人100还包括条码读取器160，控制系统还包括升降装置600，条码读取器160与控制器120通讯连接，升降装置600与集控中心200通讯连接。
具体地，机器人100还包括第二接收器，第二接收器与集控中心200通讯连接，以接收来自集控中心200的信号；第二接收器与控制器120通讯连接，以将接收到信号传输至控制器120。可选地，第二接收器为无线信号接收器。
具体地，机器人100还包括信号接收模组，信号接收模组包括第一接收器和第二接收器。
具体地，机器人100还包括导航模组150，导航模组150包括导航模块和摄像头。
具体地，导航模组150还包括导航支架，导航模块和摄像头均安装在导航支架上。
具体地，机器人100还包括电源180，以为机器人100供电。
具体地，机器人100还包括底盘组件1，底盘组件1包括控制器120、条码读取器160、电源180、驱动轮组140。
具体地，底盘组件1还包括防护罩190，防护罩190罩设在控制器120、条码读取器160、电源180以及驱动轮组140的外侧。
具体地，机器人100还包括设置在底盘组件1上的安装板2，信号接收模组110设置在安装板2上。
在本实施例中，机器人100在启动过程中，机器人100的移动速度按照图4中的曲线Q1的规律变化，实现变速平稳；机器人100在制动过程中，机器人100的移动速度按照图4中的曲线Q2的规律变化，实现变速平稳。
从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：
在本发明提供的机器人移动控制方法中，机器人移动控制方法包括室内移动控制方法和室外移动控制方法，机器人移动控制方法包括：判断机器人100处于室内环境或室外环境；当判断机器人100处于室内环境时，控制机器人100执行室内移动控制方法；其中，室内移动控制方法包括：控制机器人100的多线程雷达131对机器人100周围的室内环境信息进行扫描；根据多线程雷达131的扫描结果规划出第一预设路径，以控制机器人100按照第一预设路径移动；当机器人100由室内环境转移至室外环境时，控制机器人100执行室外移动控制方法；其中，室外移动控制方法包括：控制机器人100的摄像头识别室外环境信息并关闭多线程雷达131；启动机器人100的导航模块，并使导航模块规划出第二预设路径，以控制机器人100按照第二预设路径移动。使用本申请的机器人移动控制方法以解决现有技术中的机器人在配送过程中自主性较差的问题。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人移动控制方法，其特征在于，包括室内移动控制方法和室外移动控制方法，所述机器人移动控制方法包括：
判断机器人(100)处于室内环境或室外环境；
当判断所述机器人(100)处于室内环境时，控制所述机器人(100)执行所述室内移动控制方法；其中，所述室内移动控制方法包括：控制所述机器人(100)的多线程雷达(131)对机器人(100)周围的室内环境信息进行扫描；根据所述多线程雷达(131)的扫描结果规划出第一预设路径，以控制所述机器人(100)按照所述第一预设路径移动；
当所述机器人(100)由所述室内环境转移至所述室外环境时，控制所述机器人(100)执行所述室外移动控制方法；其中，所述室外移动控制方法包括：控制所述机器人(100)的摄像头识别室外环境信息并关闭所述多线程雷达(131)；启动所述机器人(100)的导航模块，并使所述导航模块规划出第二预设路径，以控制所述机器人(100)按照所述第二预设路径移动。
2.根据权利要求1所述的机器人移动控制方法，其特征在于，
所述室内移动控制方法还包括：使所述机器人(100)的控制器(120)接收室内移动信号并控制所述多线程雷达(131)对所述机器人(100)周围的室内环境信息进行扫描；使所述控制器(120)接收所述多线程雷达(131)的扫描结果并根据接收到的所述扫描结果规划出所述第一预设路径，并使所述控制器(120)控制所述机器人(100)按照所述第一预设路径移动；和/或
所述室外移动控制方法还包括：使所述机器人(100)的控制器(120)接收所述摄像头识别的室外环境信息，并根据接收到的所述室外环境信息控制所述多线程雷达(131)关闭并控制所述导航模块启动。
3.根据权利要求2所述的机器人移动控制方法，其特征在于，所述室内移动控制方法还包括：
使所述机器人(100)的第一接收器接收所述室内移动信号并将接收到的所述室内移动信号传输至所述控制器(120)；和/或
当判断所述机器人(100)处于室内环境时，通过集控中心(200)向所述控制器(120)发送室内移动信号。
4.根据权利要求1所述的机器人移动控制方法，其特征在于，在所述机器人(100)按照所述第一预设路径移动的过程中，所述室内移动控制方法还包括：
控制所述机器人(100)的单线程雷达(132)对所述机器人(100)的移动前方进行扫描，根据所述单线程雷达(132)的扫描结果判断所述机器人(100)的移动前方是否有障碍物；
当判断所述机器人(100)的移动前方有障碍物时，使所述机器人(100)重新规划所述机器人(100)的移动路径；反之，使所述机器人(100)继续按照所述第一预设路径移动。
5.根据权利要求1所述的机器人移动控制方法，其特征在于，当所述机器人(100)由所述室外环境再次转移至所述室内环境中或者转移至另一室内环境中时，所述机器人移动控制方法还包括：
控制所述摄像头识别所述机器人(100)所处的室内环境信息并关闭所述导航模块；启动所述多线程雷达(131)以执行所述室内移动控制方法。
6.根据权利要求1所述的机器人移动控制方法，其特征在于，当所述导航模块启动后，所述室外移动控制方法还包括：
根据所述导航模块的信号强度来调节所述导航模块的高度。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的机器人移动控制方法，其特征在于，所述机器人移动控制方法还包括跨楼层移动控制方法，所述跨楼层移动控制方法包括：
检测所述机器人(100)是否移动至当前楼层的设置在升降装置(600)外侧的第一检测区域；
当所述机器人(100)移动至所述第一检测区域后，控制所述机器人(100)移动至所述升降装置(600)内；
获取所述升降装置(600)是否上升或下降至目标楼层，并在所述升降装置(600)上升或下降至所述目标楼层后，控制所述机器人(100)由所述升降装置(600)内移出。
8.根据权利要求7所述的机器人移动控制方法，其特征在于，
检测所述机器人(100)是否移动至所述第一检测区域的方法包括：控制所述机器人(100)的条码读取器(160)读取设置在所述第一检测区域内的第一条码(810)，以确定所述机器人(100)处于所述第一检测区域内；和/或
在获取所述升降装置(600)是否上升或下降至目标楼层之前，所述跨楼层移动控制方法还包括：控制所述机器人(100)的条码读取器(160)读取设置在所述升降装置(600)中的第二条码(820)，以确定所述机器人(100)处于所述升降装置(600)内；和/或
在控制所述机器人(100)由所述升降装置(600)内移出之后，所述跨楼层移动控制方法还包括：控制所述机器人(100)的条码读取器(160)读取设置在所述目标楼层的位于所述升降装置(600)外侧的第二检测区域内的第三条码(830)，以确定所述机器人(100)由所述升降装置(600)内移出。
9.根据权利要求7所述的机器人移动控制方法，其特征在于，在检测所述机器人(100)是否移动至所述第一检测区域之前，所述跨楼层移动控制方法还包括：
控制所述多线程雷达(131)对所述机器人(100)周围的环境信息进行扫描；
根据所述多线程雷达(131)的扫描结果规划出到达所述第一检测区域的第三预设路径，以控制所述机器人(100)按照所述第三预设路径移动。
10.根据权利要求7所述的机器人移动控制方法，其特征在于，当所述机器人(100)移动至所述第一检测区域后，并在控制所述机器人(100)移动至所述升降装置(600)内之前，所述跨楼层移动控制方法还包括：
控制所述升降装置(600)上升或下降至所述机器人(100)所在的当前楼层。
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