CN114237132A - 一种用于波浪滑翔器的冗余卫星定位通讯系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于波浪滑翔器的冗余卫星定位通讯系统，包括：PC端岸基监控系统、波浪滑翔器主控系统、电源管理单元、主/副定位模块以及主/副通讯模块；主控系统通过电源管理单元控制工作时间内任意时刻主/副定位模块上电，且主/副通讯模块上电；卫星定位模块将采集的定位数据传输至主控系统；主控系统将定位数据解析为当前位置信息，并连同当前位置观测到的海文观测信息一起打包为通讯数据，通过卫星通讯模块传输至PC端岸基监控系统。本发明采用冗余定位/通讯模块，当主定位/通讯模块搜索不到信号或发生故障时，主控系统会判断切换至副定位/通讯模块工作来保证波浪滑翔器的正常工作，确保了波浪滑翔器的实时定位以及连续通讯。

Description

一种用于波浪滑翔器的冗余卫星定位通讯系统

技术领域

本发明涉及波浪滑翔器实时卫星定位及通讯技术领域，特别是涉及一种用于波浪滑翔器的冗余卫星定位通讯系统。

背景技术

波浪滑翔器是一种利用波浪能提供动力，利用太阳能提供各传感器所需电能的新型海洋移动观测平台。波浪滑翔器由水面浮船、脐带缆和水下牵引机三个部分组成，水面母船在海浪的作用下上下起伏，通过脐带缆的拉伸带动水下牵引机的限位翼板将上下运动转换成前向的动力，从而带动整套波浪滑翔器实现运动。

对于波浪滑翔器这种长期需要在海上进行航行的观测平台来说，冗余卫星通讯和定位系统起着至关重要的作用。在进行海试实验期间，需要对波浪滑翔器在指定的地点布放与回收，以及控制其到指定的海域进行海洋观测，需要掌握波浪滑翔器的实时位置；还需要通过波浪滑翔器采集指定海域的海文观测信息，并将数据信息通过卫星通讯系统发送到PC端岸基监控系统，这就需要保证卫星通讯系统的稳定性。传统的卫星定位系统往往只考虑采取一种卫星进行定位或通讯，在海洋这种复杂恶劣的环境下通常会遇到搜索不到定位信号，或者信号质量差、无法收发信号等问题，无法确保设备的实时定位和通讯信号的连续性。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于波浪滑翔器的冗余卫星定位通讯系统，以确保波浪滑翔器的实时定位以及连续通讯，提高波浪滑翔器工作的安全性和可靠性。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种用于波浪滑翔器的冗余卫星定位通讯系统，包括：PC端岸基监控系统、波浪滑翔器主控系统、电源管理单元、卫星定位模块以及卫星通讯模块；所述卫星定位模块包括主定位模块和副定位模块；所述卫星通讯模块包括主通讯模块和副通讯模块；

所述电源管理单元的控制端连接所述波浪滑翔器主控系统；所述电源管理单元与所述卫星定位模块以及所述卫星通讯模块电连接；所述波浪滑翔器主控系统通过所述电源管理单元控制所述卫星定位模块以及所述卫星通讯模块的上电或断电，控制工作时间内任意时刻所述主定位模块或所述副定位模块上电，且所述主通讯模块或所述副通讯模块上电；

所述卫星定位模块以及所述卫星通讯模块分别与所述波浪滑翔器主控系统通讯连接；所述卫星定位模块将采集的定位数据通过串口传输至所述波浪滑翔器主控系统；

所述波浪滑翔器主控系统将所述定位数据解析为所述波浪滑翔器的当前位置信息，并将所述波浪滑翔器的当前位置信息连同当前位置观测到的海文观测信息一起打包为通讯数据；所述波浪滑翔器主控系统将所述通讯数据通过所述卫星通讯模块传输至所述PC端岸基监控系统。

可选地，所述主定位模块为GPS定位模块，所述副定位模块为北斗定位模块。

可选地，所述GPS定位模块和所述北斗定位模块均为均为5V直流电供电。

可选地，所述波浪滑翔器主控系统通过所述电源管理单元控制所述卫星定位模块的上电或断电，控制工作时间内任意时刻所述主定位模块或所述副定位模块上电，具体包括：

所述波浪滑翔器主控系统通过控制所述电源管理单元上电所述主定位模块，所述主定位模块开始采集定位数据；

所述波浪滑翔器主控系统检测所述主定位模块是否失效；若所述主定位模块未失效，所述波浪滑翔器主控系统接收所述定位数据；若所述主定位模块失效，所述波浪滑翔器主控系统通过控制所述电源管理单元上电所述副定位模块，同时将所述主定位模块断电，切换到所述副定位模块来采集定位数据。

可选地，所述波浪滑翔器主控系统检测所述主定位模块是否失效，具体包括：

所述波浪滑翔器主控系统检测所述主定位模块是否通过串口传输来采集的定位数据；

若所述主定位模块未通过串口传输来采集的定位数据，所述波浪滑翔器主控系统通过控制所述电源管理单元重启所述主定位模块；

若所述主定位模块经过连续3次重启仍未通过串口传输来采集的定位数据，所述波浪滑翔器主控系统确定所述主定位模块失效，否则确定所述主定位模块未失效。

可选地，所述主通讯模块为铱星通讯模块，所述副通讯模块为北斗通讯模块。

可选地，所述铱星通讯模块和所述北斗通讯模块均为5V直流电供电。

可选地，所述波浪滑翔器主控系统通过所述电源管理单元控制所述卫星通讯模块的上电或断电，控制工作时间内任意时刻所述主通讯模块或所述副通讯模块上电，具体包括：

所述波浪滑翔器主控系统通过控制所述电源管理单元上电所述主通讯模块，所述主通讯模块开始接收所述波浪滑翔器主控系统传来的通讯数据并将所述通讯数据传输至所述PC端岸基监控系统；

所述波浪滑翔器主控系统检测所述主通讯模块是否失效；若所述主定位模块未失效，所述主通讯模块保持上电；若所述主通讯模块失效，所述波浪滑翔器主控系统通过控制所述电源管理单元上电所述副通讯模块，同时将所述主通讯模块断电，切换到所述副通讯模块来传输通讯数据。

可选地，所述波浪滑翔器主控系统检测所述主通讯模块是否失效，具体包括：

所述波浪滑翔器主控系统检测所述主通讯模块是否接收所述通讯数据；若所述主通讯模块连续预设次数未接收所述通讯数据，所述波浪滑翔器主控系统确定所述主通讯模块失效，否则确定所述主通讯模块未失效。

可选地，所述波浪滑翔器主控系统将所述通讯数据通过所述卫星通讯模块传输至所述PC端岸基监控系统，具体包括：

所述卫星通讯模块将所述通讯数据经由卫星传输给地面接收站；所述地面接收站将所述通讯数据以邮件方式发送至所述PC端岸基监控系统；或者

所述卫星通讯模块将所述通讯数据经由卫星传输给地面卫星通讯接收模块；所述地面卫星通讯接收模块将所述通讯数据发送至所述PC端岸基监控系统。

根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：

本发明提供了一种用于波浪滑翔器的冗余卫星定位通讯系统，所述用于波浪滑翔器的冗余卫星定位通讯系统包括：PC端岸基监控系统、波浪滑翔器主控系统、电源管理单元、卫星定位模块以及卫星通讯模块；所述卫星定位模块包括主定位模块和副定位模块；所述卫星通讯模块包括主通讯模块和副通讯模块；所述波浪滑翔器主控系统通过所述电源管理单元控制所述卫星定位模块以及所述卫星通讯模块的上电或断电，控制工作时间内任意时刻所述主定位模块或所述副定位模块上电，且所述主通讯模块或所述副通讯模块上电；所述卫星定位模块将采集的定位数据通过串口传输至所述波浪滑翔器主控系统；所述波浪滑翔器主控系统将所述定位数据解析为所述波浪滑翔器的当前位置信息，并将所述波浪滑翔器的当前位置信息连同当前位置观测到的海文观测信息一起打包为通讯数据；所述波浪滑翔器主控系统将所述通讯数据通过所述卫星通讯模块传输至所述PC端岸基监控系统。本发明所述冗余卫星定位系统采用两个不同的定位/通讯模块，当主定位/通讯模块搜索不到信号或发生故障时，系统会判断切换至副定位/通讯模块工作来保证波浪滑翔器的正常工作，因此本发明冗余卫星定位通讯系统不仅确保了波浪滑翔器的实时定位以及波浪滑翔器通讯信号的连续性，还提高了波浪滑翔器工作的安全性和可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的用于波浪滑翔器的冗余卫星定位通讯系统的卫星定位模块的连接关系示意图；

图2为本发明实施例提供的用于波浪滑翔器的冗余卫星定位通讯系统的卫星通讯模块的连接关系示意图；

图3为本发明实施例提供的用于波浪滑翔器的冗余卫星定位通讯系统的冗余定位过程示意图；

图4为本发明实施例提供的用于波浪滑翔器的冗余卫星定位通讯系统的冗余通讯过程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的是提供一种用于波浪滑翔器的冗余卫星定位通讯系统，以确保波浪滑翔器的实时定位以及连续通讯，提高波浪滑翔器工作的安全性和可靠性。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

图1为本发明实施例提供的用于波浪滑翔器的冗余卫星定位通讯系统的卫星定位模块的连接关系示意图；图2为本发明实施例提供的用于波浪滑翔器的冗余卫星定位通讯系统的卫星通讯模块的连接关系示意图。参见图1和图2，本发明所述用于波浪滑翔器的冗余卫星定位通讯系统包括：PC端岸基监控系统、波浪滑翔器主控系统（也称为波浪滑翔器主控MCU）、电源管理单元、卫星定位模块以及卫星通讯模块。所述卫星定位模块包括主定位模块和副定位模块。所述卫星通讯模块包括主通讯模块和副通讯模块。

所述电源管理单元的控制端连接所述波浪滑翔器主控系统，所述电源管理单元与所述卫星定位模块以及所述卫星通讯模块电连接。电源管理单元的输出端将电能传输给所述卫星定位模块以及所述卫星通讯模块，主控MCU通过电源管理单元控制所述卫星定位模块以及所述卫星通讯模块的电源接通或关断。

所述波浪滑翔器主控系统通过所述电源管理单元控制所述卫星定位模块以及所述卫星通讯模块的上电或断电，保证工作时间内任意时刻所述主定位模块或所述副定位模块有一个上电，且所述主通讯模块或所述副通讯模块有一个上电。

所述卫星定位模块以及所述卫星通讯模块分别与所述波浪滑翔器主控系统通讯连接。所述卫星定位模块将采集的定位数据通过串口传输至所述波浪滑翔器主控系统。所述波浪滑翔器主控系统将所述定位数据解析为所述波浪滑翔器的当前位置信息，并将所述波浪滑翔器的当前位置信息连同当前位置观测到的海文观测信息一起打包为通讯数据。所述波浪滑翔器主控系统将所述通讯数据通过所述卫星通讯模块传输至所述PC端岸基监控系统。

采用的卫星定位模块为主副两个定位模块，主定位模块为GPS定位，副定位模块为北斗定位，GPS定位模块（简称GPS模块）和北斗定位模块（简称北斗模块）均为均为5V直流电供电。

系统正常工作时由GPS定位模块提供定位信息，当主定位模块发生故障或无信号时切换至副定位模块继续工作。所述的电源管理单元分别给两个卫星定位模块供电，正常工作时只开启GPS定位模块供电，当主控MCU检测到GPS无定位信息时，就会控制电源管理单元给GPS断电，给北斗模块上电继续工作提供位置信息，这就确保了在同一位置下准确定位和波浪滑翔器位置信息获取的双重可靠性。

主定位模块和副定位模块分别与主控MCU连接，主控MCU通过控制定位模块的电源开关来接收其中一个卫星定位模块的位置信息，另外一个卫星定位模块作为波浪滑翔器冗余定位使用。卫星定位系统的冗余控制过程为：根据主控MCU检测串口的定位数据，判断主定位模块是否有定位数据，若有定位数据，则正常工作；若无定位数据，则主控MCU通过控制电源管理单元上电副卫星定位模块，同时给主定位模块断电，切换到副定位模块来进行定位。所述波浪滑翔器主控MCU作为该系统的执行MCU，可分别控制两个卫星定位模块的电源接通或关断，从而保障数据获取的连续性。

图3为本发明实施例提供的用于波浪滑翔器的冗余卫星定位通讯系统的冗余定位过程示意图。参见图3，所述波浪滑翔器主控系统通过所述电源管理单元控制所述卫星定位模块的上电或断电，控制工作时间内任意时刻所述主定位模块或所述副定位模块上电，具体包括：所述波浪滑翔器主控系统通过控制所述电源管理单元上电所述主定位模块，所述主定位模块开始采集定位数据；所述波浪滑翔器主控系统检测所述主定位模块是否失效；若所述主定位模块未失效，所述波浪滑翔器主控系统接收所述定位数据；若所述主定位模块失效，所述波浪滑翔器主控系统通过控制所述电源管理单元上电所述副定位模块，同时将所述主定位模块断电，切换到所述副定位模块来采集定位数据。

所述波浪滑翔器主控系统检测所述主定位模块是否失效，具体包括：所述波浪滑翔器主控系统检测所述主定位模块是否通过串口传输来采集的定位数据；若所述主定位模块未通过串口传输来采集的定位数据，所述波浪滑翔器主控系统通过控制所述电源管理单元重启所述主定位模块；若所述主定位模块经过连续3次重启仍未通过串口传输来采集的定位数据，所述波浪滑翔器主控系统确定所述主定位模块失效，否则确定所述主定位模块未失效。

波浪滑翔器冗余卫星定位系统采用两个不同的定位模块，当主定位模块搜索不到信号或发生故障时，系统会判断切换至副定位模块工作来保证波浪滑翔器的正常工作，因此设计的波浪滑翔器冗余卫星定位通讯系统不仅确保了波浪滑翔器的实时定位，还提高了波浪滑翔器的安全性和可靠性。通过加入备份定位模块，采用冗余卫星定位设计保障波浪滑翔器控制系统在海上可靠的实时定位，进而可以保证恶劣环境下波浪滑翔器的海上运行，提高了波浪滑翔器的安全性和可靠性。

所述波浪滑翔器主控MCU与所述PC端岸基监控系统通过所述卫星通讯模块通信，PC端岸基监控系统可以接收所述波浪滑翔器主控MCU采集的通讯数据。

电源管理单元控制端连接所述波浪滑翔器主控MCU，主控MCU通过电源管理单元控制所述卫星通讯模块的电源接通或关断。主通讯模块和副通讯模块与主控MCU连接，主控MCU通过控制通讯模块的电源开关来收发其中一个卫星通讯模块的数据信息，另外一个卫星通讯模块作为波浪滑翔器冗余通讯使用。所述波浪滑翔器主控MCU与所述PC端岸基监控系统通过所述卫星通讯模块通信，卫星通讯模块将通讯数据经由卫星传输给地面接收站或地面卫星通讯接收模块，地面接收站将通讯数据以邮件方式发送给PC端岸基监控系统，地面卫星通讯接收模块通过无线网络将通讯数据发送给PC端岸基监控系统。PC端岸基监控系统解析所述波浪滑翔器主控MCU采集的通讯数据。

所述的卫星通讯模块分为主副两个通讯模块，主通讯模块为铱星通讯，副通讯模块为北斗通讯，铱星通讯模块（简称铱星模块）和北斗通讯模块（简称北斗模块）均为5V直流电供电。

系统正常工作时由铱星通讯模块提供通讯信息，当主通讯模块发生故障或无信号时切换至副通讯模块继续工作。所述的电源管理单元分别给两个卫星通讯模块供电，正常工作时只开启铱星模块供电，当主控MCU检测到铱星无通讯信息时，就会控制电源管理单元给铱星断电，并给北斗模块上电令其继续工作传输通讯信息（即通讯数据）。

传统的卫星通讯系统一般只考虑采取一种卫星进行通讯，在海洋这种复杂恶劣的环境下会遇到信号质量差、无法收发信号等问题。本发明波浪滑翔器冗余卫星定位通讯系统采用两个不同的通讯模块，当主通讯模块无法收发信号或发生故障时，系统会判断并切换至副通讯模块工作来保证波浪滑翔器的正常工作，通过加入备份通讯模块，采用冗余卫星通讯设计不仅确保了波浪滑翔器通讯信号的连续性，还提高了波浪滑翔器的安全性和可靠性。

图4为本发明实施例提供的用于波浪滑翔器的冗余卫星定位通讯系统的冗余通讯过程示意图。参见图4，所述波浪滑翔器主控系统通过所述电源管理单元控制所述卫星通讯模块的上电或断电，控制工作时间内任意时刻所述主通讯模块或所述副通讯模块上电，具体包括：所述波浪滑翔器主控系统通过控制所述电源管理单元上电所述主通讯模块，所述主通讯模块开始接收所述波浪滑翔器主控系统传来的通讯数据并将所述通讯数据传输至所述PC端岸基监控系统；所述波浪滑翔器主控系统检测所述主通讯模块是否失效；若所述主定位模块未失效，所述主通讯模块保持上电；若所述主通讯模块失效，所述波浪滑翔器主控系统通过控制所述电源管理单元上电所述副通讯模块，同时将所述主通讯模块断电，切换到所述副通讯模块来传输通讯数据。

所述波浪滑翔器主控系统检测所述主通讯模块是否失效，具体包括：所述波浪滑翔器主控系统检测所述主通讯模块是否接收所述通讯数据；若所述主通讯模块连续预设次数未接收所述通讯数据，所述波浪滑翔器主控系统确定所述主通讯模块失效，否则确定所述主通讯模块未失效。

本发明为波浪滑翔器提供了一套安全可靠的冗余卫星定位通讯系统，通过主定位/通讯模块与副定位/通讯模块模块的切换，可确保系统的稳定定位数据/通讯数据提供，具有结构简单、高效易用、节省能源的优点，提高了波浪滑翔器的安全性和可靠性。

下面提供本发明用于波浪滑翔器的冗余卫星定位通讯系统的一个具体实施方式。

如图1和图2所示，冗余卫星定位系统包括PC端岸基监控系统、波浪滑翔器主控系统（即波浪滑翔器主控MCU）、主定位模块（GPS模块）、副定位模块（北斗模块）、电源管理单元、主通讯模块（铱星模块）以及副通讯模块（北斗模块）。

如图3所示，波浪滑翔器在上电开始工作后，由主控MCU通过IO口控制电源管理单元给GPS模块上电，GPS模块在上电后即开始工作，通过卫星天线把当前定位数据（也称定位信息）每1秒一次通过串口传输给主控MCU。在主控MCU把定位信息解析后得到当前位置信息。卫星通讯模块把当前位置信息连同海文观测信息一起作为通讯数据传输给PC端岸基监控系统。主控MCU会查询串口是否有定位数据，当GPS定位模块搜索不到信号或发生故障时，主控MCU在几次查询不到定位信息，经过连续3次重新启动GPS仍无法修复情况下就会判定主定位模块即GPS定位已失效，主控系统会通过IO口控制电源管理单元给副定位模块即北斗模块进行上电，北斗模块上电即开始工作，通过卫星天线把当前定位信息每1秒一次通过串口传输给主控MCU，在主控MCU把定位信息解析后得到当前位置信息。卫星通讯模块把当前位置信息连同海文观测信息一起作为通讯数据传输给PC端岸基监控系统。

所述的GPS模块和北斗模块同为5V供电，所以两个模块可以共用一个电源管理单元，电源管理单元将12-24V直流电降压成5V为定位模块供电，由主控MCU来控制电源管理单元来给定位模块进行供电。所述GPS模块和北斗模块都是串口通信方式与主控MCU进行定位数据上传。

如图4所示，波浪滑翔器在上电工作后，由主控MCU通过IO口控制电源管理单元给铱星模块上电，铱星模块在上电后即开始工作，主控MCU把当前通讯数据每十分钟一次发送给铱星模块，铱星模块将通讯数据经由卫星传输给地面接收站或地面卫星通讯接收模块，地面接收站将通讯数据以邮件方式发送给PC端岸基监控系统，或者由地面卫星通讯接收模块通过无线网络将通讯数据发送给PC端岸基监控系统。主控MCU会查询串口是否有通讯数据，当铱星模块搜索不到信号或发生故障时，主控MCU在几次查询不到通讯数据后就会判定主通讯模块即铱星已损坏，主控系统会通过IO口控制电源管理单元给副通讯模块即北斗模块进行上电，北斗模块上电工作后，主控MCU把当前通讯数据每十分钟一次发送给北斗模块，北斗模块将通讯数据经由卫星传输给地面接收站或地面卫星通讯接收模块，地面接收站将通讯数据以邮件方式发送给PC端岸基监控系统，或者由地面卫星通讯接收模块通过无线网络将通讯数据发送给PC端岸基监控系统。

所述的铱星模块和北斗模块同为5V直流电供电，所以这两个模块可以共用一个电源管理单元，电源管理单元将12-24V直流电降压成5V给通讯模块供电，由主控MCU来控制电源管理单元来给通讯模块进行供电。所述铱星模块和北斗模块都是TTL通信可以直接与主控MCU即单片机进行串口通讯。

波浪滑翔器实时位置信息对于海上自主运行和设备回收至为关键，常规状态下，波浪滑翔器定位/通讯通过主定位/通讯单元进行，若主定位/通讯单元出现故障导致波浪滑翔器位置信息失效，通过电源转换，冗余卫星定位/通讯单元上电，同时，关闭主定位/通讯单元电源。本发明通过加入备份定位/通讯模块，采用冗余卫星定位/通讯设计保障了波浪滑翔器控制系统在海上可靠的实时定位和连续通讯，进而保证了恶劣环境下波浪滑翔器的海上运行，提高了波浪滑翔器工作的安全性和可靠性。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种用于波浪滑翔器的冗余卫星定位通讯系统，其特征在于，包括：PC端岸基监控系统、波浪滑翔器主控系统、电源管理单元、卫星定位模块以及卫星通讯模块；所述卫星定位模块包括主定位模块和副定位模块；所述卫星通讯模块包括主通讯模块和副通讯模块；

所述电源管理单元的控制端连接所述波浪滑翔器主控系统；所述电源管理单元与所述卫星定位模块以及所述卫星通讯模块电连接；所述波浪滑翔器主控系统通过所述电源管理单元控制所述卫星定位模块以及所述卫星通讯模块的上电或断电，控制工作时间内任意时刻所述主定位模块或所述副定位模块上电，且所述主通讯模块或所述副通讯模块上电；

所述卫星定位模块以及所述卫星通讯模块分别与所述波浪滑翔器主控系统通讯连接；所述卫星定位模块将采集的定位数据通过串口传输至所述波浪滑翔器主控系统；

所述波浪滑翔器主控系统将所述定位数据解析为所述波浪滑翔器的当前位置信息，并将所述波浪滑翔器的当前位置信息连同当前位置观测到的海文观测信息一起打包为通讯数据；所述波浪滑翔器主控系统将所述通讯数据通过所述卫星通讯模块传输至所述PC端岸基监控系统。

2.根据权利要求1所述的冗余卫星定位通讯系统，其特征在于，所述主定位模块为GPS定位模块，所述副定位模块为北斗定位模块。

3.根据权利要求1所述的冗余卫星定位通讯系统，其特征在于，所述GPS定位模块和所述北斗定位模块均为均为5V直流电供电。

4.根据权利要求1所述的冗余卫星定位通讯系统，其特征在于，所述波浪滑翔器主控系统通过所述电源管理单元控制所述卫星定位模块的上电或断电，控制工作时间内任意时刻所述主定位模块或所述副定位模块上电，具体包括：

所述波浪滑翔器主控系统通过控制所述电源管理单元上电所述主定位模块，所述主定位模块开始采集定位数据；

所述波浪滑翔器主控系统检测所述主定位模块是否失效；若所述主定位模块未失效，所述波浪滑翔器主控系统接收所述定位数据；若所述主定位模块失效，所述波浪滑翔器主控系统通过控制所述电源管理单元上电所述副定位模块，同时将所述主定位模块断电，切换到所述副定位模块来采集定位数据。

5.根据权利要求4所述的冗余卫星定位通讯系统，其特征在于，所述波浪滑翔器主控系统检测所述主定位模块是否失效，具体包括：

所述波浪滑翔器主控系统检测所述主定位模块是否通过串口传输来采集的定位数据；

若所述主定位模块未通过串口传输来采集的定位数据，所述波浪滑翔器主控系统通过控制所述电源管理单元重启所述主定位模块；

若所述主定位模块经过连续3次重启仍未通过串口传输来采集的定位数据，所述波浪滑翔器主控系统确定所述主定位模块失效，否则确定所述主定位模块未失效。

6.根据权利要求5所述的冗余卫星定位通讯系统，其特征在于，所述主通讯模块为铱星通讯模块，所述副通讯模块为北斗通讯模块。

7.根据权利要求6所述的冗余卫星定位通讯系统，其特征在于，所述铱星通讯模块和所述北斗通讯模块均为5V直流电供电。

8.根据权利要求7所述的冗余卫星定位通讯系统，其特征在于，所述波浪滑翔器主控系统通过所述电源管理单元控制所述卫星通讯模块的上电或断电，控制工作时间内任意时刻所述主通讯模块或所述副通讯模块上电，具体包括：

所述波浪滑翔器主控系统通过控制所述电源管理单元上电所述主通讯模块，所述主通讯模块开始接收所述波浪滑翔器主控系统传来的通讯数据并将所述通讯数据传输至所述PC端岸基监控系统；

所述波浪滑翔器主控系统检测所述主通讯模块是否失效；若所述主定位模块未失效，所述主通讯模块保持上电；若所述主通讯模块失效，所述波浪滑翔器主控系统通过控制所述电源管理单元上电所述副通讯模块，同时将所述主通讯模块断电，切换到所述副通讯模块来传输通讯数据。

9.根据权利要求8所述的冗余卫星定位通讯系统，其特征在于，所述波浪滑翔器主控系统检测所述主通讯模块是否失效，具体包括：

所述波浪滑翔器主控系统检测所述主通讯模块是否接收所述通讯数据；若所述主通讯模块连续预设次数未接收所述通讯数据，所述波浪滑翔器主控系统确定所述主通讯模块失效，否则确定所述主通讯模块未失效。

10.根据权利要求1所述的冗余卫星定位通讯系统，其特征在于，所述波浪滑翔器主控系统将所述通讯数据通过所述卫星通讯模块传输至所述PC端岸基监控系统，具体包括：

所述卫星通讯模块将所述通讯数据经由卫星传输给地面接收站；所述地面接收站将所述通讯数据以邮件方式发送至所述PC端岸基监控系统；或者

所述卫星通讯模块将所述通讯数据经由卫星传输给地面卫星通讯接收模块；所述地面卫星通讯接收模块将所述通讯数据发送至所述PC端岸基监控系统。

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