CN114234896A - 一种盆式绝缘子表面状态的检测装置及检测方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种盆式绝缘子表面状态的检测装置及检测方法，所述装置通过第一传动机构使得检测单元能够到达盆式绝缘子的任一圆周方向，第二传动机构和第三传动机构配合以使所述检测单元在盆式绝缘子的任一圆周方向的弧线上运动，使得检测单元检测所述盆式绝缘子的任一点处的表面状态，通过第一传动机构、第二传动机构和第三传动结构实现盆式绝缘子表面任一点的检测。根据计算的运动轨迹程序控制三个传动机构运动，以使所述检测单元依次运动到每一个待检测点的位置，控制所述检测单元获取待检测点的检测数据，快速完成表面状态检测，检测效率和准确率高。
Description
技术领域
本发明涉及电力设备检测技术领域，尤其涉及一种盆式绝缘子表面状态的检测装置及检测方法。
背景技术
SF6气体绝缘金属封闭开关设备(Gas-insulated switchgear,GIS)和气体绝缘输电线路(Gas insulated transmission line，GIL)具有占地面积小、受自然环境影响小、运行安全可靠、检修和维护周期长等优点，在国内外电力系统中得到了广泛应用。
盆式绝缘子是GIS中重要的部件，主要起到绝缘和机械支撑的作用，其沿面闪络是GIS系统故障的主要形式之一，尤其在特高压GIS系统中，不明原因的绝缘子闪络事故时有发生。绝缘子表面粗糙度、洁净度等是影响其沿面闪络的重要因素，但由于现有检测技术依靠人工手段进行，检测效率低，且只对绝缘子表面部分区域进行抽检，无法完全检出表面的缺陷问题。
发明内容
本发明实施例提供一种盆式绝缘子表面状态的检测装置及检测方法，提供一种能够覆盖盆式绝缘子表面全部区域的数字化表面状态的检测装置，快速完成表面状态检测，检测效率和准确率高。
本发明实施例提供一种盆式绝缘子表面状态的检测装置，所述装置包括第一传动机构、第二传动机构、第三传动机构和检测单元；
所述第一传动机构与所述第二传动机构转动连接，所述第二传动机构与所述第三传动机构滑动连接，所述第三传动机构与所述检测单元滑动连接；
所述第一传动机构用于控制所述检测单元在待检测的盆式绝缘子上周向运动；
所述第二传动机构用于控制所述检测单元在所述盆式绝缘子上径向运动；
所述第三传动机构用于控制所述检测单元在所述盆式绝缘子上轴向运动；
所述检测单元用于检测所述盆式绝缘子的表面状态。
优选地，所述检测单元包括辅助电机和检测探头；
所述辅助电机用于控制所述检测探头的倾角，以控制所述检测探头与所述盆式绝缘子的接触角度，其中，所述检测探头包括表面粗糙度检测探头和洁净度检测探头。
优选地，所述第一传动机构包括第一电机和旋转轴；
所述第一电机固定在所述检测装置的底座支架上，所述第二传动机构与所述旋转轴转动连接；
所述第一电机控制所述旋转轴旋转，以使所述第二传动机构绕所述旋转轴转动。
作为一种优选方式，所述第二传动机构包括第二支架、第二丝杆和第二电机；
所述第二支架的第一端与所述第一传动机构的旋转轴转动连接，所述第二电机安装在所述第二支架的第二端，所述第二丝杆安装在所述第二支架的第一端到第二端之间，所述第二丝杆的丝杆螺母与所述第三传动机构连接；
所述第二电机通过控制所述第二丝杆旋转，以使所述第三传动机构沿所述第二丝杆方向滑动。
优选地，所述第三传动机构包括L型支架、第三支架、第三丝杆和第三电机；
所述L型支架的第一条边与所述第二传动机构的第二丝杆的丝杆螺母固定连接，所述L型支架的第二条边与所述第三支架的第一端连接；
所述第三电机安装在所述第三支架的第一端；
所述第三丝杆安装在所述第三支架的第一端和第二端之间，所述检测单元安装在所述第三丝杆的丝杆螺母上；
所述第三丝杆所在直线的方向与所述第一传动机构的旋转轴所在直线的方向相同；
所述第三电机通过控制所述第三丝杆旋转，以使所述探头沿所述第三丝杆方向滑动。
本发明实施例提供一种盆式绝缘子表面状态的检测方法，适用于上述实施例中任一所述的盆式绝缘子表面状态的检测装置，所述方法包括：
将待检测的盆式绝缘子固定在所述检测装置的预设位置，获取所述盆式绝缘子的结构参数以及所述盆式绝缘子与所述检测单元的相对位置；
根据所述结构参数建立检测结构模型，并通过网格剖分法在所述检测结构模型上确定所有待检测点的坐标；
根据所述相对位置、所有待检测点的坐标、和三个传动机构的参数计算遍历所有待检测点的运动轨迹程序；
根据计算的运动轨迹程序控制三个传动机构运动，以使所述检测单元依次运动到每一个待检测点的位置，控制所述检测单元依次获取每一待检测点的检测数据。
作为上述方案的改进所述方法还包括：
依次将获取的每一待检测点的检测数据与预设的数据库中的阈值数据进行对比，获得每一待检测点的检测结果；
根据获得的检测结果将所有的待检测点分为合格点集和不合格点集；
建立所述盆式绝缘子的结构云图，并在所述结构云图中分别标注合格点集合中的合格点，和不合格点集中的不合格点。
进一步地，所述检测数据包括粗糙度数据和洁净度数据。
作为一种优选方式，所述依次将获取的每一待检测点的检测数据与预设的数据库中的阈值数据进行对比，获得每一待检测点的检测结果，具体包括：
依次将每一待检测点的检测数据与所述阈值数据中的阈值范围对比；
当待检测点的检测数据在所述阈值范围内时，判定该待检测点的检测结果为合格；
当待检测点的检测数据不在对应的阈值范围内时，判定该待检测点的检测结果为不合格。
优选地，所述控制所述检测单元依次获取每一待检测点的检测数据，具体包括：
根据每一待检测点的位置，控制所述检测单元的辅助电机调整检测探头的角度，以使所述检测探头的角度依次与所述盆式绝缘子的每一待检测点相切，并控制所述检测探头依次完成每一待检测点的检测。
与现有技术相比，本发明提供的一种盆式绝缘子表面状态的检测装置及检测方法，所述装置通过第一传动机构使得检测单元能够到达盆式绝缘子的任一圆周方向，第二传动机构和第三传动机构配合以使所述检测单元在盆式绝缘子的任一圆周方向的弧线上运动，使得检测单元检测所述盆式绝缘子的任一点处的表面状态，通过第一传动机构、第二传动机构和第三传动结构实现盆式绝缘子表面任一点的检测。根据计算的运动轨迹程序控制三个传动机构运动，以使所述检测单元依次运动到每一个待检测点的位置，控制所述检测单元获取待检测点的检测数据，快速完成表面状态检测，检测效率和准确率高。
附图说明
图1，是本发明实施例提供的一种盆式绝缘子表面状态的检测装置的结构示意图；
图2是本发明另一实施例提供的一种盆式绝缘子表面状态的检测装置的结构示意图，其中，图2中的a)是所述检测装置的立体图；图2中的b)是所述检测装置的正视图；图2中的c)是所述检测装置的左视图；图2中的d)是所述检测装置的俯视图；
图3是本发明实施例提供的一种盆式绝缘子表面状态的检测方法的流程示意图；
图4是本发明实施例提供的一种盆式绝缘子的固定支架的结构示意图，其中，图4中的i)为固定支架的正视图，图4中的ii)为固定支架的左视图；
图5是本发明实施例提供的一种盆式绝缘子的结构模型图，其中，图5中的1)为凹面结构图，图5中的2)为凸面结构图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供一种盆式绝缘子表面状态的检测装置，所述装置包括第一传动机构、第二传动机构、第三传动机构和检测单元；
所述第一传动机构与所述第二传动机构转动连接，所述第二传动机构与所述第三传动机构滑动连接，所述第三传动机构与所述第二传动机构滑动连接，所述第三机构上配置所述检测单元；
所述第一传动机构用于控制所述检测单元在待检测的盆式绝缘子上周向运动；
所述第二传动机构用于控制所述检测单元在所述盆式绝缘子上径向运动；
所述第三传动机构用于控制所述检测单元在所述盆式绝缘子上轴向运动；
所述检测单元用于检测所述盆式绝缘子的表面状态。
在本实施例具体实施时，参见图1，是本发明实施例提供的一种盆式绝缘子表面状态的检测装置的结构示意图，所述装置包括第一传动机构C1、第二传动机构C2、第三传动机构C3和检测单元C4；
第一传动机构C1与第二传动机构C2转动连接，第二传动机构C2与第三传动机构C3滑动连接，第三传动机构C3与所述检测单元C4滑动连接；
第一传动机构通过控制第二传动机构转动，以使检测单元在待检测的盆式绝缘子上周向运动；
第二传动机构通过控制第三传动机构滑动，以使检测单元在所述盆式绝缘子上径向运动；
第三传动机构通过控制检测单元滑动，以使检测单元在所述盆式绝缘子上轴向运动；
通过第一传动机构使得检测单元能够到达盆式绝缘子的任一圆周方向，第二传动机构和第三传动机构配合以使所述检测单元在盆式绝缘子的任一圆周方向的弧线上运动，使得检测单元检测所述盆式绝缘子的任一点处的表面状态。
在本发明提供的又一实施例中，所述检测单元包括辅助电机和检测探头；
所述辅助电机用于控制所述检测探头的倾角，以控制所述检测探头与所述盆式绝缘子的接触角度，其中，所述检测探头包括表面粗糙度检测探头和洁净度检测探头。
在本实施例具体实施时，参见图1，检测单元C4包括辅助电机F和检测探头S，检测探头S通过辅助电机F与第三传动机构C3连接；
辅助电机用于控制检测探头的倾角，以控制所述检测探头与所述盆式绝缘子的接触角度，为保持最好的检测效果，检测探头的探头面的方向需要于盆式绝缘子的相切，由于盆式绝缘子为盆状，在任一点处的切面角度不同，因此需要通过辅助电机控制检测探头的姿态，实现精准角度控制，提高检测精度。
所述检测探头包括表面粗糙度检测探头和洁净度检测探头，对于盆式绝缘子的检测包括表面粗糙度检测和洁净度的检测，这两项指标对盆式绝缘子的性能有较大影响，因此需要着重检测。但是检测探头还可包括其他探头检测盆式绝缘子表面的其他参数。
第一传动机构C1、第二传动机构C2、第三传动机构C3和检测单元C4均于控制器0连接，控制器0通过控制三个传动机构使得检测单元C4在盆式绝缘子表面运动，并通过控制辅助电机F控制检测探头S的姿态，通过检测探头S检测数据，传回控制器0。
在本发明提供的又一实施例中，所述第一传动机构包括第一电机和旋转轴；
所述第一电机固定在所述检测装置的底座支架上，所述第二传动机构与所述旋转轴固定连接；
所述第一电机控制所述旋转轴旋转，以使所述第二传动机构绕所述旋转轴转动。
在本实施例具体实施时，参见图2，是本发明另一实施例提供的一种盆式绝缘子表面状态的检测装置的结构示意图，其中，图2中的a)是所述检测装置的立体图；图2中的b)是所述检测装置的正视图；图2中的c)是所述检测装置的左视图；图2中的d)是所述检测装置的俯视图；
第一传动机构C1包括第一电机M1和旋转轴X；第一电机M1固定在所述检测装置的底座支架Z1上，第二传动机构C2与旋转轴X转动连接；
第一电机控制旋转轴X旋转，以使第二传动机构C2绕旋转轴X转动，检测单元在待检测的盆式绝缘子上周向运动。
在本发明提供的又一实施例中，所述第二传动机构包括第二支架、第二丝杆和第二电机；
所述第二支架的第一端与所述第一传动机构的旋转轴固定连接，所述第二电机安装在所述第二支架的第二端，所述第二丝杆安装在所述第二支架的第一端到第二端之间，所述第二丝杆的丝杆螺母与所述第三传动机构连接；
所述第二电机通过控制所述第二丝杆旋转，以使所述第三传动机构沿所述第二丝杆方向滑动。
在本实施例具体实施时，参见图2，第二传动机构C2包括第二支架Z2、第二丝杆L2和第二电机M2；
第二支架Z2的第一端与第一传动机构C1的旋转轴X转动连接，第二电机M2安装在第二支架Z2的第二端，第二丝杆L2安装在第二支架Z2的第一端到第二端之间，第二支架Z2为口字结构，中间镂空，用来限制第二丝杆的第二丝杆螺母K2，以使第二丝杆螺母产生沿丝杆方向运动的推力，第二丝杆螺母K2与第三传动机构C3连接；
第二电机通过控制所述第二丝杆旋转，使得第二丝杆上的丝杆螺母沿丝杆运动，通过控制丝杆旋转方向控制丝杆螺母的运动方向，以使所述第三传动机构沿所述第二丝杆方向滑动，实现第三传动结构的检测单元在盆式绝缘子的径向上移动。
在本发明提供的又一实施例中，所述第三传动机构包括L型支架、第三支架、第三丝杆和第三电机；
所述L型支架的第一条边与所述第二传动机构的第二丝杆的丝杆螺母固定连接，所述L型支架的第二条边与所述第三支架的第一端连接；
所述第三电机安装在所述第三支架的第一端；
所述第三丝杆安装在所述第三支架的第一端和第二端之间，所述检测单元安装在所述第三丝杆的丝杆螺母上；
所述第三丝杆所在直线的方向与所述第一传动机构的旋转轴所在直线的方向相同；
所述第三电机通过控制所述第三丝杆旋转，以使所述探头沿所述第三丝杆方向滑动。
在本实施例具体实施时，参见图2，第三传动机构C3包括第三支架Z3、L型支架Z4、第三丝杆L3和第三电机M3；
L型支架Z4的第一条边与第二传动机构C2的第二丝杆螺母K2固定连接，L型支架Z4的第二条边与第三支架Z3的第一端连接；
第三电机M3安装在第三支架Z3的第一端；
第三丝杆L3安装在第三支架Z3的第一端和第二端之间，第三支架Z3为口字结构，中间镂空，用来限制第三丝杆的第三丝杆螺母K3，以使第三丝杆螺母产生沿丝杆方向运动的推力，检测探头S通过辅助电机安装在第三丝杆的丝杆螺母K3上；
L型支架的两条边垂直，并分别连接第一传动机构和第三传动机构的，以使第三丝杆所在直线的方向与第一传动机构的旋转轴所在直线的方向相同，实现检测探头在盆式绝缘子的轴向运动；
第三电机通过控制第三丝杆旋转，使得第三丝杆上的丝杆螺母沿丝杆运动，通过控制丝杆旋转方向控制丝杆螺母的运动方向，以使所述检测探头沿所述第三丝杆方向滑动，实现检测单元在盆式绝缘子的轴向上的移动。
本实施例提出的盆式绝缘子表面状态的检测装置，能够提升检测效率、且能够覆盖盆式绝缘子表面全部区域的数字化表面状态检测，配合电机及丝杠传动装置，快速完成盆式绝缘子的表面状态检测。
参见图3，是本发明实施例提供的一种盆式绝缘子表面状态的检测方法的流程示意图，所述检测方法适用于如上述实施例中任一所述的盆式绝缘子表面状态的检测装置，所述方法包括步骤S1～S4：
S1，将待检测的盆式绝缘子固定在所述检测装置的预设位置，获取所述盆式绝缘子的结构参数以及所述盆式绝缘子与所述检测单元的相对位置；
S2，根据所述结构参数建立检测结构模型，并通过网格剖分法在所述检测结构模型上确定所有待检测点的坐标；
S3，根据所述相对位置、所有待检测点的坐标、和三个传动机构的参数计算遍历所有待检测点的运动轨迹程序；
S4，根据计算的运动轨迹程序控制三个传动机构运动，以使所述检测单元依次运动到每一个待检测点的位置，控制所述检测单元依次获取每一待检测点的检测数据。
在本实施例具体实施时，绝缘子应安装在固定的支架上，且将检测面正对检测装置，参见图4，是本发明实施例提供的一种盆式绝缘子的固定支架的结构示意图，图4中的i)为固定支架的正视图，图4中的ii)为固定支架的左视图。
所述固定支架包括底座2、螺纹固定装置3和固定槽4，通过螺纹固定装置将盆式绝缘子1进行螺纹固定，盆式绝缘子1的下端通过固定槽固定，通过固定支架将固定盆式绝缘子垂直固定。
将垂直固定的盆式绝缘子正面朝向检测装置，参见图1)，盆式绝缘子1的凹面朝向检测装置，通过检测装置对盆式绝缘子的凹面进行表面检测。
获取所述盆式绝缘子的结构参数以及所述盆式绝缘子与所述检测单元的相对位置；结构参数包括盆式绝缘子的结构参数，具体通过盆式绝缘子的模型获得盆式绝缘子圆周参数，半径参数和轴向参数并获取检测单元距离盆式绝缘子的相对位置。
根据盆式绝缘子的结构参数建立检测结构模型，参见图5，是本发明实施例提供的一种盆式绝缘子的结构模型图；图5中的1)为凹面结构图，图5中的2)为凸面结构图，在凹面中通过网格剖分法在检测结构模型上确定网格，根据网格确定凹面的所有待检测点的坐标；在土面中通过网格剖分法在检测结构模型上确定网格，根据网格确定凸面的所有待检测点的坐标；其中，在具体检测中，检测凹面时，只需确定凹面中所有待检测点的坐标，凸面中只需确定凸面的待检测点的坐标，在实际检测时，根据需求，获得对应的待检测点。
根据所述相对位置、所有待检测点的坐标、和三个传动机构的参数计算遍历所有待检测点的运动轨迹程序；
根据盆式绝缘子和检测装置中检测探头的相对位置，结合待测盆式绝缘子结构建模，根据电机的参数，计算三个电机的运动轨迹程序；
根据计算的运动轨迹程序控制三个传动机构运动，以使所述检测单元依次运动到每一个待检测点的位置，控制所述检测单元获取待检测点的检测数据。
判断是否完成所有待检测点的检测，若完成，控制三个电机将检测探头归位，测试结束。
若否，再次进行下一检测点检测。
在本发明提供的又一实施例中，所述方法还包括：
依次将获取的每一待检测点的检测数据与预设的数据库中的阈值数据进行对比，获得每一待检测点的检测结果；
根据获得的检测结果将所有的待检测点分为合格点集和不合格点集；
建立所述盆式绝缘子的结构云图，并在所述结构云图中分别标注合格点集合中的合格点，和不合格点集中的不合格点。
在本实施例具体实施时，将所有待检测点的检测数据与数据库中阈值数据进行比对：获得每一待检测点的检测结果；所述数据中的阈值数据为对若干正常的盆式绝缘子进行检测获得的阈值范围；
根据获得的检测结果，将检测合格的所有待检测点作为合格点集，将检测不合格的所有待检测点作为不合格点集；
建立所述盆式绝缘子的结构云图，所述结构云图为包含所有待检测点的接头模型，并在所述结构云图中分别标注合格点集合中的合格点，和不合格点集中的不合格点。
通过对检测数据进行分析，直接输出检测后的结构云图，直观显示绝缘子的检测结果，便于后续检修。
在本发明提供的又一实施例中，所述检测数据包括粗糙度数据和洁净度数据。
在本实施例具体实施时，所述检测装置的检测探头包括但不限于表面粗糙度、洁净度等检测探头，来检测粗糙度和洁净度。
在本发明提供的又一实施例中，所述依次将获取的每一待检测点的检测数据与预设的数据库中的阈值数据进行对比，获得每一待检测点的检测结果，具体包括：
依次将每一待检测点的检测数据与所述阈值数据中的阈值范围对比；
当待检测点的检测数据在所述阈值范围内时，判定该待检测点的检测结果为合格；
当待检测点的检测数据不在对应的阈值范围内时，判定该待检测点的检测结果为不合格。
在本实施例具体实施时，依次将每一待检测点的检测数据与所述阈值数据中的阈值范围对比，所述阈值范围为正常的盆式绝缘子的数据；
当检测数据在阈值范围内，判定为合格；当检测数据在阈值范围内，判定为合格；
在本发明提供的又一实施例中，所述控制所述检测单元依次获取每一待检测点的检测数据，具体包括：
根据每一待检测点的位置，控制所述检测单元的辅助电机调整检测探头的角度，以使所述检测探头的角度依次与所述盆式绝缘子的每一待检测点相切，并控制所述检测探头依次完成每一待检测点的检测。
在本实施例具体实施时，在每一待检测点处，通过待检测点的坐标和所述盆式绝缘子的结构获取盆式绝缘子在该待检测点的倾角，并通过辅助电机调整检测探头的角度，以使所述检测探头的角度依次与所述盆式绝缘子的每一待检测点相切，并控制所述检测探头依次完成每一待检测点的检测，提高检测的精度。
本发明提供的一种盆式绝缘子表面状态的检测装置及检测方法，提出了一种能够提升检测效率、且能够覆盖绝缘子表面全部区域的数字化表面状态的检测装置，能够通过对绝缘子表面进行网格建模，配合电机，快速完成表面状态检测试验，且能够直接输出包含检测结果的结构云图。能够大幅提高盆式绝缘子的出厂试验、现场试验、抽检试验等的检测效率和精度，具有普适性、经济性和可靠性。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种盆式绝缘子表面状态的检测装置，其特征在于，所述装置包括第一传动机构、第二传动机构、第三传动机构和检测单元；
所述第一传动机构与所述第二传动机构转动连接，所述第二传动机构与所述第三传动机构滑动连接，所述第三传动机构与所述检测单元滑动连接；
所述第一传动机构用于控制所述检测单元在待检测的盆式绝缘子上周向运动；
所述第二传动机构用于控制所述检测单元在所述盆式绝缘子上径向运动；
所述第三传动机构用于控制所述检测单元在所述盆式绝缘子上轴向运动；
所述检测单元用于检测所述盆式绝缘子的表面状态。
2.如权利要求1所述的盆式绝缘子表面状态的检测装置，其特征在于，所述检测单元包括辅助电机和检测探头；
所述辅助电机用于控制所述检测探头的倾角，以控制所述检测探头与所述盆式绝缘子的接触角度，其中，所述检测探头包括表面粗糙度检测探头和洁净度检测探头。
3.如权利要求1所述的盆式绝缘子表面状态的检测装置，其特征在于，所述第一传动机构包括第一电机和旋转轴；
所述第一电机固定在所述检测装置的底座支架上，所述第二传动机构与所述旋转轴转动连接；
所述第一电机控制所述旋转轴旋转，以使所述第二传动机构绕所述旋转轴转动。
4.如权利要求1所述的盆式绝缘子表面状态的检测装置，其特征在于，所述第二传动机构包括第二支架、第二丝杆和第二电机；
所述第二支架的第一端与所述第一传动机构的旋转轴转动连接，所述第二电机安装在所述第二支架的第二端，所述第二丝杆安装在所述第二支架的第一端到第二端之间，所述第二丝杆的丝杆螺母与所述第三传动机构连接；
所述第二电机通过控制所述第二丝杆旋转，以使所述第三传动机构沿所述第二丝杆方向滑动。
5.如权利要求1所述的盆式绝缘子表面状态的检测装置，其特征在于，所述第三传动机构包括L型支架、第三支架、第三丝杆和第三电机；
所述L型支架的第一条边与所述第二传动机构的第二丝杆的丝杆螺母固定连接，所述L型支架的第二条边与所述第三支架的第一端连接；
所述第三电机安装在所述第三支架的第一端；
所述第三丝杆安装在所述第三支架的第一端和第二端之间，所述检测单元安装在所述第三丝杆的丝杆螺母上；
所述第三丝杆所在直线的方向与所述第一传动机构的旋转轴所在直线的方向相同；
所述第三电机通过控制所述第三丝杆旋转，以使所述探头沿所述第三丝杆方向滑动。
6.一种盆式绝缘子表面状态的检测方法，适用于如权利要求1～5中任一所述的盆式绝缘子表面状态的检测装置，其特征在于，所述方法包括：
将待检测的盆式绝缘子固定在所述检测装置的预设位置，获取所述盆式绝缘子的结构参数以及所述盆式绝缘子与所述检测单元的相对位置；
根据所述结构参数建立检测结构模型，并通过网格剖分法在所述检测结构模型上确定所有待检测点的坐标；
根据所述相对位置、所有待检测点的坐标、和三个传动机构的参数计算遍历所有待检测点的运动轨迹程序；
根据计算的运动轨迹程序控制三个传动机构运动，以使所述检测单元依次运动到每一个待检测点的位置，控制所述检测单元依次获取每一待检测点的检测数据。
7.如权利要求6所述的一种盆式绝缘子表面状态的检测方法，其特征在于，所述方法还包括：
依次将获取的每一待检测点的检测数据与预设的数据库中的阈值数据进行对比，获得每一待检测点的检测结果；
根据获得的检测结果将所有的待检测点分为合格点集和不合格点集；
建立所述盆式绝缘子的结构云图，并在所述结构云图中分别标注合格点集合中的合格点，和不合格点集中的不合格点。
8.如权利要求7所述的一种盆式绝缘子表面状态的检测方法，其特征在于，所述检测数据包括粗糙度数据和洁净度数据。
9.如权利要求7所述的一种盆式绝缘子表面状态的检测方法，其特征在于，所述依次将获取的每一待检测点的检测数据与预设的数据库中的阈值数据进行对比，获得每一待检测点的检测结果，具体包括：
依次将每一待检测点的检测数据与所述阈值数据中的阈值范围对比；
当待检测点的检测数据在所述阈值范围内时，判定该待检测点的检测结果为合格；
当待检测点的检测数据不在对应的阈值范围内时，判定该待检测点的检测结果为不合格。
10.如权利要求6所述的一种盆式绝缘子表面状态的检测方法，其特征在于，所述控制所述检测单元依次获取每一待检测点的检测数据，具体包括：
根据每一待检测点的位置，控制所述检测单元的辅助电机调整检测探头的角度，以使所述检测探头的角度依次与所述盆式绝缘子的每一待检测点相切，并控制所述检测探头依次完成每一待检测点的检测。
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