CN114233828A - 一种柔性减速机和搅拌设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种柔性减速机，包括壳体机构、动力输入机构、动力输出机构、油路切换机构、动力传动机构，所述壳体机构包括壳体、位于所述壳体内并呈相间设置的第一隔板和第二隔板，所述第一隔板和第二隔板将所述壳体内部分隔成输入空间、油路切换空间和输出空间。本发明结构设计新颖，动力输出平稳，推动了减速机行业的发展。

Description

一种柔性减速机和搅拌设备

技术领域

本发明涉及减速机技术领域，尤其是涉及一种柔性减速机和搅拌设备。

背景技术

减速机是原动机和工作机之间的独立的闭式传动装置，用来降低转速和增大转矩。减速机按结构分类有：齿轮结构减速机，蜗轮结构减速机，行星结构减速机，其中减速机输入到输出之间动力为刚性传动，输出动力存在不平稳，使用场合受限；当需输出动力平稳性较高的场合时，减速机的制造成本会大大增加。本发明提供了一种柔性减速机，输入到输出之间通过液压油实现动力的柔性传递，输出动力平稳，而且摆脱了现有减速机的固定形式，结构设计新颖，推动了减速机行业的发展。

发明内容

本发明的目的就在于克服现有技术的不足，提供了一种柔性减速机，本发明结构设计新颖，动力输出平稳，推动了减速机行业的发展。

为了实现上述目的，本发明提供了一种柔性减速机，包括壳体机构、动力输入机构、动力输出机构、油路切换机构、动力传动机构，所述壳体机构包括壳体、位于所述壳体内并呈相间设置的第一隔板和第二隔板，所述第一隔板和第二隔板将所述壳体内部分隔成输入空间、油路切换空间和输出空间；

所述动力输入机构包括输入曲轴、输入盘、第一液压组件，所述第一液压组件的数量为多个，多个所述第一液压组件位于所述输入空间内，所述第一液压组件包括第一液压缸体、第一活塞、第一活塞杆，所述第一液压缸体与所述第一隔板和壳体相连接，多个所述第一液压缸体沿所述第一隔板的端面圆周均布设置，所述第一活塞位于所述第一液压缸体内并与所述第一液压缸体内壁移动配合安装，所述第一活塞与所述第一活塞杆的一端相铰接；所述输入曲轴包括输入圆柱轴体、输入板，所述输入板的一边与所述输入圆柱轴体的一端相垂直连接，形成L型结构；所述输入板和输入盘位于所述输入空间内，所述输入圆柱轴体穿过所述壳体输入端中心的输入孔后穿至所述壳体外部；所述输入板的另一边与所述输入盘的中心转动连接；所述输入盘与多个所述第一活塞杆的另一端转动连接，多个所述第一活塞杆与所述输入盘相转动连接形成的多个连接点沿所述输入盘的端面圆周均布设置；

所述动力输出机构包括输出曲轴、输出盘、第二液压组件，所述第二液压组件的数量为多个，多个所述第二液压组件位于所述输出空间内，所述第二液压组件包括第二液压缸体、第二活塞、第二活塞杆；所述第二液压缸体与所述第二隔板和壳体相连接，多个所述第二液压缸体沿所述第二隔板的端面圆周均布设置，所述第二活塞位于所述第二液压缸体内并与所述第二液压缸体内壁移动配合安装，所述第二活塞与所述第二活塞杆的一端相铰接；所述第一液压组件的数量大于所述第二液压组件的数量，所述第一液压缸体的体积小于所述第二液压缸体的体积；所述输出曲轴包括输出圆柱轴体、输出板，所述输出板的一边与所述输出圆柱轴体的一端相垂直连接，形成L型结构；所述输出板和输出盘位于所述输出空间内，所述输出圆柱轴体穿过所述壳体输出端中心的输出孔后穿至所述壳体外部；所述输出板的另一边与所述输出盘的中心转动连接；所述输出盘与多个所述第二活塞杆的另一端转动连接，多个所述第二活塞杆与所述输出盘相转动连接形成的多个连接点沿所述输出盘的端面圆周均布设置；

所述油路切换机构位于所述油路切换空间内，所述油路切换机构包括第一油路切换板、第二油路切换板、第三油路切换板，所述第一油路切换板、第二油路切换板、第三油路切换板由所述第一隔板向第二隔板依次设置，所述第三油路切换板与所述第二隔板固定连接；所述第一隔板上设有多个与所述第一液压缸体的进出油口位置相对且数量相同的第一过油孔，所述第二隔板上设有多个与所述第二液压缸体的进出油口位置相对且数量相同的第二过油孔；

所述第一油路切换板在与所述第一隔板相近的侧面上设有第一环形凹槽，所述第二油路切换板在与所述第一油路切换板相近的侧面上设有第二环形凹槽，所述第三油路切换板在与所述第二油路切换板相近的侧面上设有第三环形凹槽，所述第一环形凹槽、第二环形凹槽和第三环形凹槽的位置相对；所述第一环形凹槽与多个所述第一过油孔的位置相对，所述第一环形凹槽被两个第一挡板分隔成两弧形凹槽一，所述第三环形凹槽被多个第二挡板分隔成多个弧形凹槽二，所述弧形凹槽二和第二过油孔的数量相同且位置相对，所述弧形凹槽二上设有连通所述第二过油孔和弧形凹槽二的中间过油孔；

第一个弧形凹槽一贯通所述第一油路切换板与所述第一隔板相远离的侧面，第二个弧形凹槽一上设有单向阀，所述单向阀的液压油流向为由所述第二环形凹槽流向第二个弧形凹槽一；所述第二环形凹槽上设有开口，所述开口连通所述第二环形凹槽和第三环形凹槽，所述开口的尺寸小于所述弧形凹槽二的尺寸；所述第一油路切换板和第二油路切换板与所述壳体转动安装，所述输入盘通过所述动力传动机构与所述第一油路切换板和第二油路切换板相连接，所述第一油路切换板、第二油路切换板和输入圆柱轴体的旋转中心线相同。

进一步地，所述动力传动机构包括输入齿轮、行星曲轴、行星架、行星齿轮、设于所述第二油路切换板内孔壁上的内齿圈，所述行星曲轴包括行星轴体、行星板，所述行星板的一边与所述行星轴体的一端相垂直连接，形成L型结构；所述行星板位于所述输入空间内，所述行星板的另一边与所述输入盘的中心转动连接，所述行星轴体依次穿过所述第一隔板的中心孔、第一油路切换板的中心孔后伸入至所述油路切换空间内；所述行星轴体与所述第一油路切换板转动连接；

所述输入齿轮、行星架、行星齿轮位于所述油路切换空间内，所述行星轴体的另一端与所述输入齿轮相连接，所述行星架包括与所述第二隔板固定连接的环形板、沿所述环形板端面圆周均布设置的多个固定轴，多个所述行星齿轮分别外套于多个所述固定轴上，所述行星齿轮位于所述内齿圈和输入齿轮之间，所述行星齿轮与所述输入齿轮相啮合，所述行星齿轮与所述内齿圈相啮合。

进一步地，所述第一油路切换的中心孔为四方孔，所述行星轴体的外表面上设有与所述四方孔相配合的四方结构。

本发明还提供了一种搅拌设备，包括所述的柔性减速机。其中柔性减速机用于连接电机和执行机构，电机经柔性减速机传动后将动力传递至执行机构，执行机构实现物料搅拌，通过柔性减速机的传递，使得动力传递平稳，以保证执行机构平稳搅拌，不存在晃动，提高搅拌设备的使用寿命。

本发明通过液压油实现输入曲轴到输出曲轴之间动力的柔性传递，输出曲轴输出动力平稳，以能适用于更高要求的场合。其中第一液压组件和第二液压组件之间的液压缸实现自动化循环，节能减耗。本发明结构设计新颖，使用方便，有效推动了减速机行业的发展。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的立体图。

图2为图1沿中心剖切后的立体图。

图3为对应图1中拆掉动力输入机构、动力输出机构和动力传动机构并剖切后的立体图。

图4为对应图1拆掉壳休输入端部分后的立体图。

图5为对应图1剖切掉动力输出机构、油路切换机构、动力传动机构和部分壳体后的立体图。

图6为对应图1剖切掉动力输出机构、油路切换机构、壳体和部分动力传动机构后的立体图。

图7为对应图1拆掉壳体输出端部分后的立体图。

图8为对应图1部切掉动力输入机构、油路切换机构、、动力传动机构和部分壳体后的立体图。

图9为本发明第二油路切换机构、行星曲轴、输入齿轮、行星齿轮和行星架相装配的立体图。

图10为图9旋转一定角度后的立体图。

图11为本发明输入齿轮和行星曲轴相装配的立体图。

图12为本发明第一油路切换板的立体图。

图13为本发明第三油切换板的立体图。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本发明的保护范围有任何的限制作用。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1-13所示，本实施方式提供的一种柔性减速机，包括壳体机构1、动力输入机构2、动力输出机构3、油路切换机构4、动力传动机构5，所述壳体机构1包括壳体101、位于所述壳体101内并呈相间设置的第一隔板102和第二隔板103，所述第一隔板102和第二隔板103将所述壳体101内部分隔成输入空间a、油路切换空间b和输出空间c。

所述动力输入机构2包括输入曲轴201、输入盘202、第一液压组件203，所述第一液压组件203的数量为多个，多个所述第一液压组件203位于所述输入空间a内，所述第一液压组件203包括第一液压缸体2030、第一活塞2032、第一活塞杆2031，所述第一液压缸体2030与所述第一隔板102和壳体101相连接，多个所述第一液压缸体2030沿所述第一隔板102的端面圆周均布设置，所述第一活塞2032位于所述第一液压缸体2030内并与所述第一液压缸体2030内壁移动配合安装，所述第一活塞2030与所述第一活塞杆2031的一端相铰接；所述输入曲轴201包括输入圆柱轴体2010、输入板2011，所述输入板2011的一边与所述输入圆柱轴体2010的一端相垂直连接，形成L型结构；所述输入板2011和输入盘202位于所述输入空间a内，所述输入圆柱轴体2010穿过所述壳体101输入端中心的输入孔1010后穿至所述壳体101外部；所述输入板2011的另一边与所述输入盘202的中心转动连接，具体地，所述输入板2011的另一边设有输入固定凸轴20110，通过所述输入固定凸轴20110与所述输入盘2011的中心转动连接；所述输入盘202与多个所述第一活塞杆2031的另一端转动连接，多个所述第一活塞杆2031与所述输入盘202相转动连接形成的多个连接点沿所述输入盘202的端面圆周均布设置。

所述动力输出机构3包括输出曲轴301、输出盘302、第二液压组件303，所述第二液压组件303的数量为多个，多个所述第二液压组件303位于所述输出空间c内，所述第二液压组件303包括第二液压缸体3030、第二活塞(图中未显示)、第二活塞杆3031；所述第二液压缸体3030与所述第二隔板103和壳体101相连接，多个所述第二液压缸体303沿所述第二隔板102的端面圆周均布设置，所述第二活塞位于所述第二液压缸体303内并与所述第二液压缸体303内壁移动配合安装，所述第二活塞与所述第二活塞杆3031的一端相铰接；所述第一液压组件303的数量大于所述第二液压组件203的数量，所述第一液压缸体2010的体积小于所述第二液压缸体3010的体积；所述输出曲轴301包括输出圆柱轴体3010、输出板3011，所述输出板3011的一边与所述输出圆柱轴体3010的一端相垂直连接，形成L型结构；所述输出板3011和输出盘302位于所述输出空间c内，所述输出圆柱轴体3010穿过所述壳体101输出端中心的输出孔1011后穿至所述壳体101外部；所述输出板3011的另一边与所述输出盘302的中心转动连接，具体地，所述输出板3011的另一边设有输出固定凸轴(图中未标识)，通过所述输出固定凸轴与所述输出盘302的中心转动连接；；所述输出盘302与多个所述第二活塞杆3031的另一端转动连接，多个所述第二活塞杆3031与所述输出盘302相转动连接形成的多个连接点沿所述输出盘302的端面圆周均布设置。

所述油路切换机构4位于所述油路切换空间b内，所述油路切换机构4包括第一油路切换板401、第二油路切换板402、第三油路切换板403，所述第一油路切换板401、第二油路切换板402、第三油路切换板403由所述第一隔板102向第二隔板103依次设置，所述第三油路切换板403与所述第二隔板103固定连接；所述第一隔板102上设有多个与所述第一液压缸体2030的进出油口位置相对且数量相同的第一过油孔1020，所述第二隔板103上设有多个与所述第二液压缸体3030的进出油口位置相对且数量相同的第二过油孔1030。

所述第一油路切换板401在与所述第一隔板102相近的侧面上设有第一环形凹槽4010，所述第二油路切换板402在与所述第一油路切换板401相近的侧面上设有第二环形凹槽4020，所述第三油路切换板403在与所述第二油路切换板402相近的侧面上设有第三环形凹槽4030，所述第一环形凹槽4010、第二环形凹槽4020和第三环形凹槽4030的位置相对；所述第一环形凹槽4010与多个所述第一过油孔1020的位置相对，所述第一环形凹槽4010被两个第一挡板4011分隔成两弧形凹槽一，所述第三环形凹槽4030被多个第二挡板4032分隔成多个弧形凹槽二，所述弧形凹槽二和第二过油孔1030的数量相同且位置相对，所述弧形凹槽二上设有连通所述第二过油孔1030和弧形凹槽二的中间过油孔4031。本实施方式中，第一液压组件203的数量为六个，第二液压组件303的数量为三个，对应第二挡板4032和弧形凹槽二的数量均为三个。本实施方式根据输出曲轴301所需转速和扭矩，以确定第一液压组件203和第二液压组件303的数量、第一液压缸体2030和第二液压缸体3030的体积等参数，此根据实际情况而定，不做具体的限定。

第一个弧形凹槽一4010-2贯通所述第一油路切换板401与所述第一隔板102相远离的侧面，从而通过第一个弧形凹槽一4010-2使得第一环形凹槽4010和第二环形凹槽4020相连通；第二个弧形凹槽一4010-1上设有单向阀4012，所述单向阀4012的液压油流向为由所述第二环形凹槽4020流向第二个弧形凹槽一4010-1；所述第二环形凹槽4020上设有开口4021，所述开口4021连通所述第二环形凹槽4020和第三环形凹槽4030，所述开口4021的尺寸小于所述弧形凹槽二的尺寸；所述第一油路切换板401和第二油路切换板402与所述壳体1转动安装，所述输入盘202通过所述动力传动机构5与所述第一油路切换板401和第二油路切换板402相连接，所述第一油路切换板401、第二油路切换板402和输入圆柱轴体2010的旋转中心线相同。

本实施方式使用时，伸出至壳体101外部的输入圆柱轴体2010连接原动机，多个第一液压缸体2030和第二液压缸体3030内有液压油，输入圆柱轴体2010转动带动输入板2011和输入盘202转动，输入盘202相对于输入圆柱轴体2010偏心设置，输入盘202转动以带动多个第一活塞杆2031联动，从而第一活塞杆2031驱动第一活塞2032在第一液压缸体2030内移动；当第一液压缸体2030与第一活塞2032形成的储油空腔内的体积随着第一活塞2032移动而由大到小时，对应的第一液压缸体2030出油，液压油从第一液压缸体2030的进出油口依次经第一隔板102上的第一过油孔1020、第一油路切换板401上的第一个弧形凹槽一4010-2、第二油路切换板402上的第二环形凹槽4020、第二油路切换板402上的开口4021、第三油路切换板403上的第三环形凹槽4030、第三油路切换板403上的中间过油孔4031、第二隔板103上的第二过油孔1030进入至第二液压缸体3030内，对应的第二液压缸体3030进油，即第二液压缸体3030与第二活塞形成的储油空腔的体积由小到大，以驱动第二活塞相对于第二液压缸体3030移动，经第二活塞杆3031驱动输出盘302和输出曲轴301转动，完成输入曲轴201到输出曲轴301的动力传递，其中第二液压缸体3030的体积大于第一液压缸体2030的体积，输入曲轴201经动力传动机构5带动第二油路切换板402和第一油路切换板401转动减速，油路切换机构4使得液压油轴向转动速度减慢，因此输入曲轴201动力传递至输出曲轴301后，转速减慢，扭矩增大。

随着输出盘302的转动，当对应第二液压缸体3030与第二活塞形成的储油空腔内的体积随着第二活塞移动而由大到小时，对应的第二液压缸体3030出油，此时液压油依次经第二隔板103上的第二过油孔1030、第三油路切换板403上的中间过油孔4031、第三油路切换板403上的第三环形凹槽4030、第二油路切换板402上的开口4021、第二油路切换板402上的第二环形凹槽4020、第二个弧形凹槽一4010-1上的单向阀4012进入至第一油路切换板401的第二个弧形凹槽一4010-1，再经第一隔板102上的第一过油孔1020进入至第一液压缸体2030内，对应的第一液压缸体2030进油，第一液压缸体2030与第一活塞形成的储油空腔内的体积随着第一活塞移动而由小到大，如此实现第一液压缸体2030和第二液压缸体3030之间液压油的自动循环，节能减耗。本实施方式中多个第一液压组件203中，输入曲轴201带动输入盘202转动以带动第一活塞杆2031和第一活塞2032运动时，一部分第一液压缸体2030出油，另一部分第一液压缸体2031进油，对应地多个第二液压组件303中，一部分第二液压缸体3030出油，另一部分第二液压缸体3030进油，以带动输出盘302和输出曲轴301运动。

本实施方式输入曲轴201到输出曲轴301之间通过液压油实现动力的柔性传递，输出曲轴301输出动力平稳，以能适用于更高要求的场合，提高了本实施方式减速机的使用范围。

本实施方式进一步优选地，所述动力传动机构5包括输入齿轮502、行星曲轴501、行星架504、行星齿轮503、设于所述第二油路切换板402内孔壁上的内齿圈505，所述行星曲轴501包括行星轴体5010、行星板5011，所述行星板5011的一边与所述行星轴体5010的一端相垂直连接，形成L型结构；所述行星板5011位于所述输入空间a内，所述行星板5011的另一边与所述输入盘202的中心转动连接，具体地，输入盘202延伸有凸套2020，所述行星板5011的另一边设有轴孔，所述行星板5011通过轴孔外套于所述凸套2020上，且输入固定凸轴20110伸入至凸套2020内，所述行星轴体5010依次穿过所述第一隔板102的中心孔、第一油路切换板401的中心孔后伸入至所述油路切换空间b内；所述行星轴体5010与所述第一油路切换板401转动连接；所述输入齿轮502、行星架504、行星齿轮503位于所述油路切换空间b内，所述行星轴体5010的另一端与所述输入齿轮502相连接，所述行星架504包括与所述第二隔板103固定连接的环形板5040、沿所述环形板5040端面圆周均布设置的多个固定轴5041，多个所述行星齿轮503分别外套于多个所述固定轴5041上，所述行星齿轮503位于所述内齿圈505和输入齿轮502之间，所述行星齿轮503与所述输入齿轮502相啮合，所述行星齿轮503与所述内齿圈505相啮合。本实施方式中固定轴5041和输入齿轮502的数量为三个，此不做具体的限定。

本实施方式动力传动机构5工作时，输入盘202转动以带动行星板5011转动，行星板5011转动带动行星轴体5010转动，行星轴体5010转动带动输入齿轮502和第一油路切换板401转动，输入齿轮502转动带动行星齿轮503在固定轴5041上转动，行星齿轮503经内齿圈505带动第二油路切换板402转动，实现动力传递，且第二油路切换板402被减速，使得液压油轴向转速减慢，同时本实施方式无需其他的动力源来带动第一油路切换板401和第二油路切换板402转动，节能减耗，结构紧凑。

本实施方式优选地，所述第一油路切换401的中心孔为四方孔，所述行星轴体5010的外表面上设有与所述四方孔相配合的四方结构。在四方孔的四方结构配合作用下，行星轴体5010转动即带动第一油路切换板401转动。

本实施方式柔性减速机，结构设计新颖，摆脱了现有减速机的固定形式，推动了减速机行业的发展。

本发明还提供的一种搅拌设备，包括所述的柔性减速机。其中柔性减速机用于连接电机和执行机构，电机经柔性减速机传动后将动力传递至执行机构，执行机构实现物料搅拌，通过柔性减速机的传递，使得动力传递平稳，以保证执行机构平稳搅拌，不存在晃动，提高搅拌设备的使用寿命。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (4)

1.一种柔性减速机，其特征在于，包括壳体机构、动力输入机构、动力输出机构、油路切换机构、动力传动机构，所述壳体机构包括壳体、位于所述壳体内并呈相间设置的第一隔板和第二隔板，所述第一隔板和第二隔板将所述壳体内部分隔成输入空间、油路切换空间和输出空间；

所述动力输入机构包括输入曲轴、输入盘、第一液压组件，所述第一液压组件的数量为多个，多个所述第一液压组件位于所述输入空间内，所述第一液压组件包括第一液压缸体、第一活塞、第一活塞杆，所述第一液压缸体与所述第一隔板和壳体相连接，多个所述第一液压缸体沿所述第一隔板的端面圆周均布设置，所述第一活塞位于所述第一液压缸体内并与所述第一液压缸体内壁移动配合安装，所述第一活塞与所述第一活塞杆的一端相铰接；所述输入曲轴包括输入圆柱轴体、输入板，所述输入板的一边与所述输入圆柱轴体的一端相垂直连接，形成L型结构；所述输入板和输入盘位于所述输入空间内，所述输入圆柱轴体穿过所述壳体输入端中心的输入孔后穿至所述壳体外部；所述输入板的另一边与所述输入盘的中心转动连接；所述输入盘与多个所述第一活塞杆的另一端转动连接，多个所述第一活塞杆与所述输入盘相转动连接形成的多个连接点沿所述输入盘的端面圆周均布设置；

所述动力输出机构包括输出曲轴、输出盘、第二液压组件，所述第二液压组件的数量为多个，多个所述第二液压组件位于所述输出空间内，所述第二液压组件包括第二液压缸体、第二活塞、第二活塞杆；所述第二液压缸体与所述第二隔板和壳体相连接，多个所述第二液压缸体沿所述第二隔板的端面圆周均布设置，所述第二活塞位于所述第二液压缸体内并与所述第二液压缸体内壁移动配合安装，所述第二活塞与所述第二活塞杆的一端相铰接；所述第一液压组件的数量大于所述第二液压组件的数量，所述第一液压缸体的体积小于所述第二液压缸体的体积；所述输出曲轴包括输出圆柱轴体、输出板，所述输出板的一边与所述输出圆柱轴体的一端相垂直连接，形成L型结构；所述输出板和输出盘位于所述输出空间内，所述输出圆柱轴体穿过所述壳体输出端中心的输出孔后穿至所述壳体外部；所述输出板的另一边与所述输出盘的中心转动连接；所述输出盘与多个所述第二活塞杆的另一端转动连接，多个所述第二活塞杆与所述输出盘相转动连接形成的多个连接点沿所述输出盘的端面圆周均布设置；

所述油路切换机构位于所述油路切换空间内，所述油路切换机构包括第一油路切换板、第二油路切换板、第三油路切换板，所述第一油路切换板、第二油路切换板、第三油路切换板由所述第一隔板向第二隔板依次设置，所述第三油路切换板与所述第二隔板固定连接；所述第一隔板上设有多个与所述第一液压缸体的进出油口位置相对且数量相同的第一过油孔，所述第二隔板上设有多个与所述第二液压缸体的进出油口位置相对且数量相同的第二过油孔；

所述第一油路切换板在与所述第一隔板相近的侧面上设有第一环形凹槽，所述第二油路切换板在与所述第一油路切换板相近的侧面上设有第二环形凹槽，所述第三油路切换板在与所述第二油路切换板相近的侧面上设有第三环形凹槽，所述第一环形凹槽、第二环形凹槽和第三环形凹槽的位置相对；所述第一环形凹槽与多个所述第一过油孔的位置相对，所述第一环形凹槽被两个第一挡板分隔成两弧形凹槽一，所述第三环形凹槽被多个第二挡板分隔成多个弧形凹槽二，所述弧形凹槽二和第二过油孔的数量相同且位置相对，所述弧形凹槽二上设有连通所述第二过油孔和弧形凹槽二的中间过油孔；

第一个弧形凹槽一贯通所述第一油路切换板与所述第一隔板相远离的侧面，第二个弧形凹槽一上设有单向阀，所述单向阀的液压油流向为由所述第二环形凹槽流向第二个弧形凹槽一；所述第二环形凹槽上设有开口，所述开口连通所述第二环形凹槽和第三环形凹槽，所述开口的尺寸小于所述弧形凹槽二的尺寸；所述第一油路切换板和第二油路切换板与所述壳体转动安装，所述输入盘通过所述动力传动机构与所述第一油路切换板和第二油路切换板相连接，所述第一油路切换板、第二油路切换板和输入圆柱轴体的旋转中心线相同。

2.根据权利要求1所述的一种柔性减速机，其特征在于，所述动力传动机构包括输入齿轮、行星曲轴、行星架、行星齿轮、设于所述第二油路切换板内孔壁上的内齿圈，所述行星曲轴包括行星轴体、行星板，所述行星板的一边与所述行星轴体的一端相垂直连接，形成L型结构；所述行星板位于所述输入空间内，所述行星板的另一边与所述输入盘的中心转动连接，所述行星轴体依次穿过所述第一隔板的中心孔、第一油路切换板的中心孔后伸入至所述油路切换空间内；所述行星轴体与所述第一油路切换板转动连接；

所述输入齿轮、行星架、行星齿轮位于所述油路切换空间内，所述行星轴体的另一端与所述输入齿轮相连接，所述行星架包括与所述第二隔板固定连接的环形板、沿所述环形板端面圆周均布设置的多个固定轴，多个所述行星齿轮分别外套于多个所述固定轴上，所述行星齿轮位于所述内齿圈和输入齿轮之间，所述行星齿轮与所述输入齿轮相啮合，所述行星齿轮与所述内齿圈相啮合。

3.根据权利要求2所述的一种柔性减速机，其特征在于，所述第一油路切换的中心孔为四方孔，所述行星轴体的外表面上设有与所述四方孔相配合的四方结构。

4.一种搅拌设备，其特征在于，包括权利要求1-3任一项所述的柔性减速机。

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