CN114233751A - 磁悬浮轴承的控制方法、装置、磁悬浮系统和存储介质 - Google Patents

磁悬浮轴承的控制方法、装置、磁悬浮系统和存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种磁悬浮轴承的控制方法、装置、磁悬浮系统和存储介质，该方法包括：获取当前存储的磁悬浮轴承的默认控制参数，作为当前控制参数，并记录匹配次数为0；按当前控制参数对转子进行控制，之后确定转子的当前悬浮参数是否超过设定悬浮参数阈值；若超过，则在结合对匹配次数进行累加的情况下，对当前控制参数进行匹配处理；若未超过，则将当前控制参数确定为新的默认控制参数，并以该新的磁悬浮轴承的默认控制参数，对当前存储的默认控制参数进行更新，并标记匹配处理成功。该方案，通过对磁悬浮压缩机的PID控制参数进行自动匹配，能够提高磁悬浮轴承的转子悬浮精度，提升磁悬浮轴承的转子悬浮可靠性。

Description

磁悬浮轴承的控制方法、装置、磁悬浮系统和存储介质
技术领域
本发明属于磁悬浮技术领域，具体涉及一种磁悬浮轴承的控制方法、装置、磁悬浮系统和存储介质。
背景技术
磁悬浮轴承大多采用经典的PID(即比例-积分-微分)控制方法，调整PID控制参数可以实现转子稳定悬浮。在磁悬浮压缩机中，相同类型的磁悬浮压缩机通常采用相同的PID控制参数，但是由于实际装配生产中并不能保证磁悬浮压缩机完全一致，这就可能导致同一组PID参数不适用于全部磁悬浮压缩机，出现PID参数不匹配的情况，甚至会导致转子的悬浮精度变差或者悬浮失败。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种磁悬浮轴承的控制方法、装置、磁悬浮系统和存储介质，以解决在磁悬浮系统中，相同类型的磁悬浮压缩机通常采用相同的PID控制参数，但由于实际装配生产中并不能保证相同类型的磁悬浮压缩机的参数完全一致，会导致同一组PID控制参数不适用于相同类型的全部磁悬浮压缩机，从而出现PID控制参数不匹配的情况，甚至会导致磁悬浮轴承的转子悬浮精度变差或者悬浮失败的问题，达到通过对磁悬浮压缩机的PID控制参数进行自动匹配，能够提高磁悬浮轴承的转子悬浮精度，提升磁悬浮轴承的转子悬浮可靠性的效果。
本发明提供一种磁悬浮轴承的控制方法，包括：获取当前存储的所述磁悬浮轴承的默认控制参数；将所述磁悬浮轴承的默认控制参数，作为所述磁悬浮轴承的当前控制参数；并记录对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数为0；按所述磁悬浮轴承的当前控制参数，对所述磁悬浮轴承的转子进行悬浮控制；在按所述磁悬浮轴承的当前控制参数，对所述磁悬浮轴承的转子进行悬浮控制之后，确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数；确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数是否超过设定悬浮参数阈值，记为初次判断所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数的步骤；若确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数超过所述设定悬浮参数阈值，则在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加、并结合累加得到的当前匹配次数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理；若确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数未超过所述设定悬浮参数阈值，则将所述磁悬浮轴承的当前控制参数确定为新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，并以该新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，对当前存储的所述磁悬浮轴承的默认控制参数进行更新，并标记对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的处理结果是成功的。
在一些实施方式中，其中，所述默认控制参数、所述当前控制参数中的控制参数的数量，为一个以上；一个以上所述控制参数，包括：所述磁悬浮轴承所在磁悬浮系统中磁悬浮压缩机的PID控制参数中的至少一个参数。
在一些实施方式中，在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加、并结合累加得到的当前匹配次数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理，包括：控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数；并且，在控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加；在控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数、且按所述磁悬浮轴承的当前控制参数，对所述磁悬浮轴承的转子进行悬浮控制之后，重新确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数，并确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数与所述设定悬浮参数阈值之间的差值是否在减小；若确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数与所述设定悬浮参数阈值之间的差值已在减小，则将所述磁悬浮轴承的当前控制参数确定为新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，并以该新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，对当前存储的所述磁悬浮轴承的默认控制参数进行更新，并标记对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的处理结果是成功的；若确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数与所述设定悬浮参数阈值之间的差值未在减小，则继续控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数；并且，在继续控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数的情况下，继续对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加，并依次循环。
在一些实施方式中，其中，在控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加，以及，在继续控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数的情况下，继续对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加，包括：每控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数一次，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加一次，将该累加后的匹配次数记为当前匹配次数；在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加、并结合累加得到的当前匹配次数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理，还包括：在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加之后，和/或，在继续对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加之后，确定所述当前匹配次数是否达到设定次数；若所述当前匹配次数已达到所述设定次数，则控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数为所述磁悬浮轴承的默认控制参数，并对累加得到的所述当前匹配次数清零，之后，重新在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加、并结合累加得到的当前匹配次数的情况下，重新对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理；若所述当前匹配次数未达到所述设定次数，则返回初次判断所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数的步骤。
在一些实施方式中，重新在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加、并结合累加得到的当前匹配次数的情况下，重新对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理，包括：再次重新确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数；确定再次重新获取的所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数是否超过设定悬浮参数阈值，记为再次判断所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数的步骤；若确定再次重新获取的所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数超过所述设定悬浮参数阈值，则再次在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加、并结合累加得到的当前匹配次数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理；若确定再次重新获取的所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数未超过所述设定悬浮参数阈值，则将所述磁悬浮轴承的当前控制参数确定为新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，并以该新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，对当前存储的所述磁悬浮轴承的默认控制参数进行更新，并标记对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的处理结果是成功的。
在一些实施方式中，再次在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加、并结合累加得到的当前匹配次数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理，包括：控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数；并且，在控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加；
在控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数、且按所述磁悬浮轴承的当前控制参数，对所述磁悬浮轴承的转子进行悬浮控制之后，重新确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数，并确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数与所述设定悬浮参数阈值之间的差值是否在减小；
若确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数与所述设定悬浮参数阈值之间的差值已在减小，则将所述磁悬浮轴承的当前控制参数确定为新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，并以该新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，对当前存储的所述磁悬浮轴承的默认控制参数进行更新，并标记对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的处理结果是成功的；若确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数与所述设定悬浮参数阈值之间的差值未在减小，则继续控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数；并且，在继续控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数的情况下，继续对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加，并依次循环。
在一些实施方式中，其中，在控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加，以及，在继续控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数的情况下，继续对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加，包括：每控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数一次，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加一次，将该累加后的匹配次数记为当前匹配次数；再次在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加、并结合累加得到的当前匹配次数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理，还包括：在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加之后，和/或，在继续对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加之后，确定所述当前匹配次数是否达到设定次数；若所述当前匹配次数已达到所述设定次数，则控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数为所述磁悬浮轴承的默认控制参数，并对累加得到的所述当前匹配次数清零，之后，保持所述磁悬浮轴承的当前控制参数为所述磁悬浮轴承的默认控制参数，并标记对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的处理结果是失败的；若所述当前匹配次数未达到所述设定次数，则返回再次判断所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数的步骤。
与上述方法相匹配，本发明另一方面提供一种磁悬浮轴承的控制装置，包括：获取单元，被配置为获取当前存储的所述磁悬浮轴承的默认控制参数；控制单元，被配置为将所述磁悬浮轴承的默认控制参数，作为所述磁悬浮轴承的当前控制参数；并记录对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数为0；所述控制单元，还被配置为按所述磁悬浮轴承的当前控制参数，对所述磁悬浮轴承的转子进行悬浮控制；所述控制单元，还被配置为在按所述磁悬浮轴承的当前控制参数，对所述磁悬浮轴承的转子进行悬浮控制之后，确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数；所述控制单元，还被配置为确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数是否超过设定悬浮参数阈值，记为初次判断所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数的步骤；所述控制单元，还被配置为若确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数超过所述设定悬浮参数阈值，则在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加、并结合累加得到的当前匹配次数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理；所述控制单元，还被配置为若确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数未超过所述设定悬浮参数阈值，则将所述磁悬浮轴承的当前控制参数确定为新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，并以该新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，对当前存储的所述磁悬浮轴承的默认控制参数进行更新，并标记对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的处理结果是成功的。
在一些实施方式中，其中，所述默认控制参数、所述当前控制参数中的控制参数的数量，为一个以上；一个以上所述控制参数，包括：所述磁悬浮轴承所在磁悬浮系统中磁悬浮压缩机的PID控制参数中的至少一个参数。
在一些实施方式中，所述控制单元，在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加、并结合累加得到的当前匹配次数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理，包括：控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数；并且，在控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加；在控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数、且按所述磁悬浮轴承的当前控制参数，对所述磁悬浮轴承的转子进行悬浮控制之后，重新确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数，并确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数与所述设定悬浮参数阈值之间的差值是否在减小；若确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数与所述设定悬浮参数阈值之间的差值已在减小，则将所述磁悬浮轴承的当前控制参数确定为新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，并以该新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，对当前存储的所述磁悬浮轴承的默认控制参数进行更新，并标记对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的处理结果是成功的；若确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数与所述设定悬浮参数阈值之间的差值未在减小，则继续控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数；并且，在继续控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数的情况下，继续对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加，并依次循环。
在一些实施方式中，其中，所述控制单元，在控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加，以及，在继续控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数的情况下，继续对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加，包括：每控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数一次，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加一次，将该累加后的匹配次数记为当前匹配次数；所述控制单元，在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加、并结合累加得到的当前匹配次数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理，还包括：在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加之后，和/或，在继续对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加之后，确定所述当前匹配次数是否达到设定次数；若所述当前匹配次数已达到所述设定次数，则控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数为所述磁悬浮轴承的默认控制参数，并对累加得到的所述当前匹配次数清零，之后，重新在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加、并结合累加得到的当前匹配次数的情况下，重新对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理；若所述当前匹配次数未达到所述设定次数，则返回初次判断所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数的步骤。
在一些实施方式中，所述控制单元，重新在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加、并结合累加得到的当前匹配次数的情况下，重新对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理，包括：再次重新确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数；确定再次重新获取的所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数是否超过设定悬浮参数阈值，记为再次判断所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数的步骤；若确定再次重新获取的所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数超过所述设定悬浮参数阈值，则再次在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加、并结合累加得到的当前匹配次数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理；若确定再次重新获取的所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数未超过所述设定悬浮参数阈值，则将所述磁悬浮轴承的当前控制参数确定为新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，并以该新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，对当前存储的所述磁悬浮轴承的默认控制参数进行更新，并标记对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的处理结果是成功的。
在一些实施方式中，所述控制单元，再次在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加、并结合累加得到的当前匹配次数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理，包括：控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数；并且，在控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加；在控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数、且按所述磁悬浮轴承的当前控制参数，对所述磁悬浮轴承的转子进行悬浮控制之后，重新确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数，并确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数与所述设定悬浮参数阈值之间的差值是否在减小；若确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数与所述设定悬浮参数阈值之间的差值已在减小，则将所述磁悬浮轴承的当前控制参数确定为新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，并以该新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，对当前存储的所述磁悬浮轴承的默认控制参数进行更新，并标记对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的处理结果是成功的；若确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数与所述设定悬浮参数阈值之间的差值未在减小，则继续控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数；并且，在继续控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数的情况下，继续对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加，并依次循环。
在一些实施方式中，其中，所述控制单元，在控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加，以及，在继续控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数的情况下，继续对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加，包括：每控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数一次，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加一次，将该累加后的匹配次数记为当前匹配次数；所述控制单元，再次在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加、并结合累加得到的当前匹配次数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理，还包括：在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加之后，和/或，在继续对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加之后，确定所述当前匹配次数是否达到设定次数；若所述当前匹配次数已达到所述设定次数，则控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数为所述磁悬浮轴承的默认控制参数，并对累加得到的所述当前匹配次数清零，之后，保持所述磁悬浮轴承的当前控制参数为所述磁悬浮轴承的默认控制参数，并标记对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的处理结果是失败的；若所述当前匹配次数未达到所述设定次数，则返回再次判断所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数的步骤。
与上述装置相匹配，本发明再一方面提供一种磁悬浮系统，包括：以上所述的磁悬浮轴承的控制装置。
与上述方法相匹配，本发明再一方面提供一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行以上所述的磁悬浮轴承的控制方法。
由此，本发明的方案，通过在磁悬浮轴承的转子悬浮精度变差、且超过设定的精度阈值的情况下，触发磁悬浮压缩机的PID控制参数的自动匹配功能；在已触发磁悬浮压缩机的PID控制参数的自动匹配功能的情况下，自动增加或减小磁悬浮压缩机的PID控制参数的大小，直到磁悬浮轴承的转子悬浮精度满足设定的精度阈值要求时，才停止对磁悬浮压缩机的PID控制参数的自动匹配，并自动把匹配后的磁悬浮压缩机的PID控制参数存储到外部存储空间EEPROM中，从而，通过对磁悬浮压缩机的PID控制参数进行自动匹配，能够提高磁悬浮轴承的转子悬浮精度，提升磁悬浮轴承的转子悬浮可靠性。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
图1为本发明的磁悬浮轴承的控制方法的一实施例的流程示意图；
图2为本发明的方法中结合对匹配次数的累加对磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的第一增加匹配过程的一实施例的流程示意图；
图3为本发明的方法中结合匹配次数的累加重新对磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的一实施例的流程示意图；
图4为本发明的方法中结合匹配次数的累加重新对磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的一实施例的流程示意图；
图5为本发明的方法中结合匹配次数的累加重新对磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的第一减小匹配过程的一实施例的流程示意图；
图6为本发明的方法中结合匹配次数的累加重新对磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的第二减小匹配过程的一实施例的流程示意图；
图7为本发明的磁悬浮轴承的控制装置的一实施例的结构示意图；
图8为磁悬浮轴承的控制装置的一实施例的控制结构示意图；
图9为磁悬浮轴承的控制方法的一实施例的工作流程示意图。
结合附图，本发明实施例中附图标记如下：
102-获取单元；104-控制单元。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
根据本发明的实施例，提供了一种磁悬浮轴承的控制方法，如图1所示本发明的方法的一实施例的流程示意图。该磁悬浮轴承的控制方法可以包括：步骤S110至步骤S170。
在步骤S110处，获取当前存储的所述磁悬浮轴承的默认控制参数。
在步骤S120处，将所述磁悬浮轴承的默认控制参数，作为所述磁悬浮轴承的当前控制参数。并记录对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数为0。其中，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理，优先为对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行自动匹配处理。
在步骤S130处，按所述磁悬浮轴承的当前控制参数，对所述磁悬浮轴承的转子进行悬浮控制。
在步骤S140处，在按所述磁悬浮轴承的当前控制参数，对所述磁悬浮轴承的转子进行悬浮控制之后，确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数，如获取所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮精度。例如：可以利用位移采样电路获取所述磁悬浮轴承的转子的悬浮精度，作为所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮精度。
在步骤S150处，确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数是否超过设定悬浮参数阈值，如所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮精度是否超过设定的精度阈值，记为初次判断所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数的步骤。
在步骤S160处，若确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数超过所述设定悬浮参数阈值，则在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加、并结合累加得到的当前匹配次数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理，以使所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数不超过设定悬浮参数阈值。
在步骤S170处，若确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数未超过所述设定悬浮参数阈值，则将所述磁悬浮轴承的当前控制参数确定为新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，并以该新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，对当前存储的所述磁悬浮轴承的默认控制参数进行更新，并标记对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的处理结果是成功的。也就是说，若确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数未超过所述设定悬浮参数阈值，则对当前存储的所述磁悬浮轴承的默认控制参数进行更新，并标记对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的处理结果是成功的，即，将所述磁悬浮轴承的当前控制参数确定为新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，并将该新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，存储为当前存储的所述磁悬浮轴承的默认控制参数。
本发明的方案，提出一种磁悬浮轴承控制方案，可完成自动匹配磁悬浮轴承PID控制参数，并记忆存储，实现PID控制参数的自动匹配和存储功能，至少能够解决相同机型的磁悬浮压缩机的PID控制参数不一致的技术问题，能够提高磁悬浮轴承的转子悬浮精度，提升磁悬浮轴承的转子悬浮可靠性。
图8为磁悬浮轴承的控制装置的一实施例的控制结构示意图。如图8所示，该磁悬浮轴承的控制装置，包括：MCU、EEPROM、位移采样电路、功率放大器和显示屏。位移采样电路，能够磁悬浮轴承的转子的位移信息，并将采样得到的位移信息输出给MCU。MCU能够根据位移信息确定磁悬浮轴承的转子的控制参数，并将控制参数通过功率放大器输出至转子的控制端，以控制磁悬浮轴承的转子悬浮。MCU，还分别与EEPROM和显示屏相连。
在图8所示的例子中，EEPROM和MCU相连，用于存储参数(如PID控制参数)和读取使用参数(如PID控制参数)，掉电也不会擦除参数，实现参数记忆功能。位移采样电路，采集转子的悬浮精度数据(如位移参数)反馈给MCU，MCU通过功率放大器控制转子的悬浮。显示屏用于显示参数匹配成功或失败的情况。
在本发明的方案中，与磁悬浮轴承控制方案对应的磁悬浮轴承控制装置，配有EEPROM(Electrically Erasable Programmable read only memory，是指带电可擦可编程只读存储器)存储记忆功能，可以自动将自动匹配后的参数记忆到EEPROM中，具有学习记忆的功能。
其中，所述默认控制参数、所述当前控制参数中的控制参数的数量，为一个以上。一个以上所述控制参数，包括：所述磁悬浮轴承所在磁悬浮系统中磁悬浮压缩机的PID控制参数中的至少一个参数。
下面以对当前比例控制参数KP的自动匹配功能为例，对磁悬浮压缩机的PID控制参数的自动匹配功能进行示例性说明。当然，磁悬浮压缩机的其它控制参数的自动匹配功能，如磁悬浮压缩机的PID控制参数中的当前积分控制参数KI的自动匹配功能、当前微分控制参数KD的自动匹配功能等的实现过程，可以参照当前比例控制参数KP的自动匹配功能的实现过程。
也就是说，当有多个控制参数时，可使用该逻辑对多个控制参数进行逐一匹配。
其中，多个控制参数，是指PID控制参数中的I和D，这些参数会影响磁悬浮轴承的控制精度。
PID控制参数中的三个参数，可以自由组合起来匹配，例如：先使用该逻辑匹配P，如果匹配不成功，则开始匹配I，如果匹配不成功，最后再匹配D；也可以P和I同时用该逻辑进行匹配，P参数递增或递减1次，I参数递增或递减M次，以此类推。
在一些实施方式中，步骤S160中，在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加、并结合累加得到的当前匹配次数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理，包括：结合对匹配次数的累加对磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的第一增加匹配过程。
下面结合图2所示本发明的方法中结合对匹配次数的累加对磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的第一增加匹配过程的一实施例流程示意图，进一步说明结合对匹配次数的累加对磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的第一增加匹配过程的具体过程，包括：步骤S210至步骤S240。
步骤S210，控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数；并且，在控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加。
步骤S220，在控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数、且按所述磁悬浮轴承的当前控制参数，对所述磁悬浮轴承的转子进行悬浮控制之后，重新确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数，并确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数与所述设定悬浮参数阈值之间的差值是否在减小，以确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数是否在改善。
步骤S230，若确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数与所述设定悬浮参数阈值之间的差值已在减小，则将所述磁悬浮轴承的当前控制参数确定为新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，并以该新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，对当前存储的所述磁悬浮轴承的默认控制参数进行更新，并标记对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的处理结果是成功的。
步骤S240，若确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数与所述设定悬浮参数阈值之间的差值未在减小，则继续控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数；并且，在继续控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数的情况下，继续对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加，并依次循环。
图9为磁悬浮轴承的控制方法的一实施例的工作流程示意图。如图9所示，磁悬浮轴承的控制方法的工作流程，包括：
步骤1、MCU在初始状态下，使用默认参数K来进行PID控制，以控制磁悬浮轴承的转子的悬浮。即，以默认控制参数K作为当前控制参数来进行PID控制，如认为当前比例控制参数KP＝默认控制参数K、且认为当前比例控制参数KP的自动匹配次数N＝0，对磁悬浮轴承的转子的悬浮进行控制。
步骤2、实时地判断转子的悬浮精度。即，判断转子的悬浮精度是否超过设定的精度阈值：若是，则执行步骤3。否则，执行步骤4。
步骤3、当转子的悬浮精度超过了设定的精度阈值时，触发磁悬浮压缩机的PID控制参数的自动匹配功能，以对磁悬浮压缩机的PID控制参数进行自动匹配，具体可以参见步骤3的具体执行过程，如参见步骤31至步骤37所示的例子。
步骤31、控制当前比例控制参数KP，使当前比例控制参数KP在默认控制参数K的基础上增加设定值△K(△K>0)，即，令当前比例控制参数KP＝默认控制参数K+设定值△K(△K>0)，并记录当前比例控制参数KP的自动匹配次数N＝N+1。之后，按当前比例控制参数KP＝默认控制参数K+设定值△K(△K>0)，进行转子的悬浮控制。
步骤4、将对默认控制参数K进行更新，即，将当前比例控制参数KP，作为新的默认控制参数K，并确定对当前比例控制参数KP的自动匹配成功。
在一些实施方式中，步骤S210中在控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加，以及，步骤S240中在继续控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数的情况下，继续对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加，包括：
每控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数一次，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加一次，将该累加后的匹配次数记为当前匹配次数。
步骤S160中在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加、并结合累加得到的当前匹配次数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理，还包括：结合对匹配次数的累加对磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的第二增加匹配过程。
下面结合图3所示本发明的方法中结合对匹配次数的累加对磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的第二增加匹配过程的一实施例流程示意图，进一步说明结合对匹配次数的累加对磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的第二增加匹配过程的具体过程，包括：步骤S310至步骤S330。
步骤S310，在控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加之后，和/或，在继续控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数的情况下，继续对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加之后，确定所述当前匹配次数是否达到设定次数。
步骤S320，若所述当前匹配次数已达到所述设定次数，则控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数为所述磁悬浮轴承的默认控制参数，并对累加得到的所述当前匹配次数清零，即仍记录对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数为0，之后，重新在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加、并结合累加得到的当前匹配次数的情况下，重新对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理。
步骤S330，若所述当前匹配次数未达到所述设定次数，则返回初次判断所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数的步骤。
参见图9所示的例子，MCU初始状态为使用默认的参数K来进行PID控制转子的悬浮，并实时地判断转子的悬浮精度，当悬浮精度超过了设定的精度时，会在参数K的基础上增加△K(△K>0)，再进行转子悬浮控制，如果转子的悬浮精度得到改善、且在设定的精度阈值之内，则说明该控制参数有效，则会保存这个参数(K+△K)到EEPROM外部存储空间中，通过显示屏显示“参数匹配成功”，并且后续控制转子的悬浮也会先从EEPROM外部存储空间中读取这个参数再进行控制。如果转子的悬浮精度没有得到改善，仍然超过设定的精度阈值，默认控制参数K会再增加△K，直到转子的悬浮精度控制在设定的精度阈值之内，但是如果累加△K的次数N到了M(M>0)次之后，转子悬浮精度仍然超过了设定的精度阈值，那么说明增加默认控制参数K的值不能改善转子的悬浮精度。
在一些实施方式中，步骤S320中重新在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加、并结合累加得到的当前匹配次数的情况下，重新对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的具体过程，参见以下示例性说明。
下面结合图4所示本发明的方法中结合匹配次数的累加重新对磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的一实施例流程示意图，进一步说明步骤S320中结合匹配次数的累加重新对磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的具体过程，包括：步骤S410至步骤S440。
步骤S410，再次重新确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数。
步骤S420，确定再次重新获取的所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数是否超过设定悬浮参数阈值，记为再次判断所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数的步骤。
步骤S430，若确定再次重新获取的所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数超过所述设定悬浮参数阈值，则再次在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加、并结合累加得到的当前匹配次数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理，以使所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数不超过设定悬浮参数阈值。
步骤S440，若确定再次重新获取的所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数未超过所述设定悬浮参数阈值，则将所述磁悬浮轴承的当前控制参数确定为新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，并以该新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，对当前存储的所述磁悬浮轴承的默认控制参数进行更新，并标记对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的处理结果是成功的。
在本发明的方案中，磁悬浮压缩机的PID控制参数的自动匹配功能，只有在磁悬浮轴承的转子悬浮精度变差、且超过设定的精度阈值的时候才触发，当触发的时候会自动增减PID控制参数的大小，直到精度满足设定的精度阈值要求时才停止匹配，并自动把匹配后的参数存储到外部存储空间EEPROM中。
在本发明的方案中，磁悬浮压缩机的PID控制参数自动匹配完成后，磁悬浮轴承的转子的每次悬浮都将从外部存储空间EEPROM中读取并使用最新匹配完成的PID控制参数，自动摒弃原有PID控制参数，达到自动匹配PID控制参数、且存储PID控制参数，自动使用PID控制参数的学习功能。
在一些实施方式中，步骤S430中再次在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加、并结合累加得到的当前匹配次数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理，包括：结合匹配次数的累加重新对磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的第一减小匹配过程。
下面结合图5所示本发明的方法中结合匹配次数的累加重新对磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的第一减小匹配过程的一实施例流程示意图，进一步说明结合匹配次数的累加重新对磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的第一减小匹配过程的具体过程，包括：步骤S510至步骤S540。
步骤S510，控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数；并且，在控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加。
步骤S520，在控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数、且按所述磁悬浮轴承的当前控制参数，对所述磁悬浮轴承的转子进行悬浮控制之后，重新确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数，并确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数与所述设定悬浮参数阈值之间的差值是否在减小，以确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数是否在改善。
步骤S530，若确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数与所述设定悬浮参数阈值之间的差值已在减小，则将所述磁悬浮轴承的当前控制参数确定为新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，并以该新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，对当前存储的所述磁悬浮轴承的默认控制参数进行更新，并标记对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的处理结果是成功的。
步骤S540，若确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数与所述设定悬浮参数阈值之间的差值未在减小，则继续控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数；并且，在继续控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数的情况下，继续对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加，并依次循环。
参见图9所示的例子，在累加△K的次数N到了M(M>0)次之后，转子悬浮精度仍然超过了设定的精度阈值，那么说明增加默认控制参数K的值不能改善转子的悬浮精度的情况下。此时，会在初始默认控制参数K的基础上减去△K，再进行转子悬浮控制，如果转子的悬浮精度得到改善，在设定的精度阈值之内，则说明该控制参数有效，则会保存这个参数(K-△K)到EEPROM外部存储空间中，通过显示屏显示“参数匹配成功”，并且后续控制转子的悬浮也会先从EEPROM外部存储空间中读取这个参数再进行控制。如果转子的悬浮精度没有得到改善，仍然超过设定的精度阈值，默认控制参数K会再减去△K，直到转子的悬浮精度控制在设定的精度阈值之内，但是如果累计减去△K的次数到了M(M>0)次之后，转子悬浮精度仍然超过了设定的精度阈值，那么说明减小默认控制参数K的值也不能改善转子的悬浮精度，此时会通过显示屏显示“匹配参数失败”。
在一些实施方式中，步骤S510中在控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加，以及，步骤S540中在继续控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数的情况下，继续对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加，包括：
每控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数一次，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加一次，将该累加后的匹配次数记为当前匹配次数。
步骤S430中再次在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加、并结合累加得到的当前匹配次数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理，还包括：结合匹配次数的累加重新对磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的第二减小匹配过程。
下面结合图6所示本发明的方法中结合匹配次数的累加重新对磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的第二减小匹配过程的一实施例流程示意图，进一步说明结合匹配次数的累加重新对磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的第二减小匹配过程的具体过程，包括：步骤S610至步骤S630。
步骤S610，在控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加之后，和/或，在继续控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数的情况下，继续对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加之后，确定所述当前匹配次数是否达到设定次数。
步骤S620，若所述当前匹配次数已达到所述设定次数，则控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数为所述磁悬浮轴承的默认控制参数，并对累加得到的所述当前匹配次数清零，即仍记录对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数为0，之后，保持所述磁悬浮轴承的当前控制参数为所述磁悬浮轴承的默认控制参数，并标记对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的处理结果是失败的。
步骤S630，若所述当前匹配次数未达到所述设定次数，则返回再次判断所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数的步骤。
如图9所示，磁悬浮轴承的控制方法的工作流程，还包括：
步骤32、判断经使当前比例控制参数KP在默认控制参数K的基础上增加设定值△K(△K>0)之后，当前比例控制参数KP的自动匹配次数N是否等于设定次数阈值M：若是，则执行步骤33。否则，返回步骤2，以继续判断转子的悬浮精度是否超过设定的精度阈值。
步骤33、控制当前比例控制参数KP，使当前比例控制参数KP在默认控制参数K的基础上减少设定值△K(△K>0)，即，令当前比例控制参数KP＝默认控制参数K+设定值△K(△K>0)-设定值△K(△K>0)，并记录当前比例控制参数KP的自动匹配次数N＝N+1-1。之后，按当前比例控制参数KP＝默认控制参数K+设定值△K(△K>0)-设定值△K(△K>0)＝默认控制参数K，进行转子的悬浮控制。
步骤34、判断经PID控制参数的自动匹配后的转子的悬浮精度是否超过设定的精度阈值：若是，则执行步骤35。否则，执行步骤4。
步骤35、控制当前比例控制参数KP，使当前比例控制参数KP在默认控制参数K的基础上减少设定值△K(△K>0)，即，令当前比例控制参数KP＝默认控制参数K-设定值△K(△K>0)，并记录当前比例控制参数KP的自动匹配次数N＝N+1。之后，按当前比例控制参数KP＝默认控制参数K-设定值△K(△K>0)，进行转子的悬浮控制。
步骤36、判断经使当前比例控制参数KP在默认控制参数K的基础上减少设定值△K(△K>0)之后，当前比例控制参数KP的自动匹配次数N是否等于设定次数阈值M：若是，则执行步骤37。否则，返回步骤34，以继续判断经PID控制参数的自动匹配后的转子的悬浮精度是否超过设定的精度阈值。
步骤37、使当前比例控制参数KP恢复至默认控制参数K，并确定对当前比例控制参数KP的自动匹配失败。本发明的方案，采用PID控制参数自动匹配的PID控制方案，可自动修正提高转子悬浮精度，解决了PID控制参数不匹配的问题。同时，控制参数匹配完成自动存储到外部存储空间中，掉电不擦除，上电自动读取参数并使用，达到PID控制参数自动记忆的功能，免去了手动设置参数的步骤，节省了人力，另外还能提高磁悬浮轴承的可靠性。
采用本实施例的技术方案，通过在磁悬浮轴承的转子悬浮精度变差、且超过设定的精度阈值的情况下，触发磁悬浮压缩机的PID控制参数的自动匹配功能。在已触发磁悬浮压缩机的PID控制参数的自动匹配功能的情况下，自动增加或减小磁悬浮压缩机的PID控制参数的大小，直到磁悬浮轴承的转子悬浮精度满足设定的精度阈值要求时，才停止对磁悬浮压缩机的PID控制参数的自动匹配，并自动把匹配后的磁悬浮压缩机的PID控制参数存储到外部存储空间EEPROM中，从而，通过对磁悬浮压缩机的PID控制参数进行自动匹配，能够提高磁悬浮轴承的转子悬浮精度，提升磁悬浮轴承的转子悬浮可靠性。
根据本发明的实施例，还提供了对应于磁悬浮轴承的控制方法的一种磁悬浮轴承的控制装置。参见图7所示本发明的装置的一实施例的结构示意图。该磁悬浮轴承的控制装置可以包括：获取单元102和控制单元104。
其中，获取单元102，被配置为获取当前存储的所述磁悬浮轴承的默认控制参数。该获取单元102的具体功能及处理参见步骤S110。
控制单元104，被配置为将所述磁悬浮轴承的默认控制参数，作为所述磁悬浮轴承的当前控制参数。并记录对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数为0。其中，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理，优先为对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行自动匹配处理。该控制单元104的具体功能及处理参见步骤S120。
所述控制单元104，还被配置为按所述磁悬浮轴承的当前控制参数，对所述磁悬浮轴承的转子进行悬浮控制。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S130。
所述控制单元104，还被配置为在按所述磁悬浮轴承的当前控制参数，对所述磁悬浮轴承的转子进行悬浮控制之后，确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数，如获取所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮精度。例如：可以利用位移采样电路获取所述磁悬浮轴承的转子的悬浮精度，作为所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮精度。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S140。
所述控制单元104，还被配置为确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数是否超过设定悬浮参数阈值，如所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮精度是否超过设定的精度阈值，记为初次判断所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数的步骤。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S150。
所述控制单元104，还被配置为若确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数超过所述设定悬浮参数阈值，则在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加、并结合累加得到的当前匹配次数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理，以使所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数不超过设定悬浮参数阈值。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S160。
所述控制单元104，还被配置为若确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数未超过所述设定悬浮参数阈值，则将所述磁悬浮轴承的当前控制参数确定为新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，并以该新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，对当前存储的所述磁悬浮轴承的默认控制参数进行更新，并标记对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的处理结果是成功的。也就是说，若确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数未超过所述设定悬浮参数阈值，则对当前存储的所述磁悬浮轴承的默认控制参数进行更新，并标记对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的处理结果是成功的，即，将所述磁悬浮轴承的当前控制参数确定为新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，并将该新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，存储为当前存储的所述磁悬浮轴承的默认控制参数。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S170。
本发明的方案，提出一种磁悬浮轴承控制方案，可完成自动匹配磁悬浮轴承PID控制参数，并记忆存储，实现PID控制参数的自动匹配和存储功能，至少能够解决相同机型的磁悬浮压缩机的PID控制参数不一致的技术问题，能够提高磁悬浮轴承的转子悬浮精度，提升磁悬浮轴承的转子悬浮可靠性。
图8为磁悬浮轴承的控制装置的一实施例的控制结构示意图。如图8所示，该磁悬浮轴承的控制装置，包括：MCU、EEPROM、位移采样电路、功率放大器和显示屏。位移采样电路，能够磁悬浮轴承的转子的位移信息，并将采样得到的位移信息输出给MCU。MCU能够根据位移信息确定磁悬浮轴承的转子的控制参数，并将控制参数通过功率放大器输出至转子的控制端，以控制磁悬浮轴承的转子悬浮。MCU，还分别与EEPROM和显示屏相连。
在图8所示的例子中，EEPROM和MCU相连，用于存储参数(如PID控制参数)和读取使用参数(如PID控制参数)，掉电也不会擦除参数，实现参数记忆功能。位移采样电路，采集转子的悬浮精度数据(如位移参数)反馈给MCU，MCU通过功率放大器控制转子的悬浮。显示屏用于显示参数匹配成功或失败的情况。
在本发明的方案中，与磁悬浮轴承控制方案对应的磁悬浮轴承控制装置，配有EEPROM(Electrically Erasable Programmable read only memory，是指带电可擦可编程只读存储器)存储记忆功能，可以自动将自动匹配后的参数记忆到EEPROM中，具有学习记忆的功能。
其中，所述默认控制参数、所述当前控制参数中的控制参数的数量，为一个以上。一个以上所述控制参数，包括：所述磁悬浮轴承所在磁悬浮系统中磁悬浮压缩机的PID控制参数中的至少一个参数。
下面以对当前比例控制参数KP的自动匹配功能为例，对磁悬浮压缩机的PID控制参数的自动匹配功能进行示例性说明。当然，磁悬浮压缩机的其它控制参数的自动匹配功能，如磁悬浮压缩机的PID控制参数中的当前积分控制参数KI的自动匹配功能、当前微分控制参数KD的自动匹配功能等的实现过程，可以参照当前比例控制参数KP的自动匹配功能的实现过程。
也就是说，当有多个控制参数时，可使用该逻辑对多个控制参数进行逐一匹配。
在一些实施方式中，所述控制单元104，在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加、并结合累加得到的当前匹配次数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理，包括：
所述控制单元104，具体还被配置为控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数；并且，在控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S210。
所述控制单元104，具体还被配置为在控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数、且按所述磁悬浮轴承的当前控制参数，对所述磁悬浮轴承的转子进行悬浮控制之后，重新确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数，并确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数与所述设定悬浮参数阈值之间的差值是否在减小，以确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数是否在改善。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S220。
所述控制单元104，具体还被配置为若确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数与所述设定悬浮参数阈值之间的差值已在减小，则将所述磁悬浮轴承的当前控制参数确定为新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，并以该新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，对当前存储的所述磁悬浮轴承的默认控制参数进行更新，并标记对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的处理结果是成功的。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S23。
所述控制单元104，具体还被配置为若确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数与所述设定悬浮参数阈值之间的差值未在减小，则继续控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数；并且，在继续控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数的情况下，继续对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加，并依次循环。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S240。
图9为磁悬浮轴承的控制装置的一实施例的工作流程示意图。如图9所示，磁悬浮轴承的控制装置的工作流程，包括：
步骤1、MCU在初始状态下，使用默认参数K来进行PID控制，以控制磁悬浮轴承的转子的悬浮。即，以默认控制参数K作为当前控制参数来进行PID控制，如认为当前比例控制参数KP＝默认控制参数K、且认为当前比例控制参数KP的自动匹配次数N＝0，对磁悬浮轴承的转子的悬浮进行控制。
步骤2、实时地判断转子的悬浮精度。即，判断转子的悬浮精度是否超过设定的精度阈值：若是，则执行步骤3。否则，执行步骤4。
步骤3、当转子的悬浮精度超过了设定的精度阈值时，触发磁悬浮压缩机的PID控制参数的自动匹配功能，以对磁悬浮压缩机的PID控制参数进行自动匹配，具体可以参见步骤3的具体执行过程，如参见步骤31至步骤37所示的例子。
步骤31、控制当前比例控制参数KP，使当前比例控制参数KP在默认控制参数K的基础上增加设定值△K(△K>0)，即，令当前比例控制参数KP＝默认控制参数K+设定值△K(△K>0)，并记录当前比例控制参数KP的自动匹配次数N＝N+1。之后，按当前比例控制参数KP＝默认控制参数K+设定值△K(△K>0)，进行转子的悬浮控制。
步骤4、将对默认控制参数K进行更新，即，将当前比例控制参数KP，作为新的默认控制参数K，并确定对当前比例控制参数KP的自动匹配成功。
在一些实施方式中，所述控制单元104，在控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加，以及，在继续控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数的情况下，继续对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加，包括：所述控制单元104，具体还被配置为每控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数一次，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加一次，将该累加后的匹配次数记为当前匹配次数。
相应地，所述控制单元104，在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加、并结合累加得到的当前匹配次数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理，还包括：
所述控制单元104，具体还被配置为在控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加之后，和/或，在继续控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数的情况下，继续对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加之后，确定所述当前匹配次数是否达到设定次数。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S310。
所述控制单元104，具体还被配置为若所述当前匹配次数已达到所述设定次数，则控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数为所述磁悬浮轴承的默认控制参数，并对累加得到的所述当前匹配次数清零，即仍记录对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数为0，之后，重新在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加、并结合累加得到的当前匹配次数的情况下，重新对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S320。
所述控制单元104，具体还被配置为若所述当前匹配次数未达到所述设定次数，则返回初次判断所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数的步骤。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S330。
参见图9所示的例子，MCU初始状态为使用默认的参数K来进行PID控制转子的悬浮，并实时地判断转子的悬浮精度，当悬浮精度超过了设定的精度时，会在参数K的基础上增加△K(△K>0)，再进行转子悬浮控制，如果转子的悬浮精度得到改善、且在设定的精度阈值之内，则说明该控制参数有效，则会保存这个参数(K+△K)到EEPROM外部存储空间中，通过显示屏显示“参数匹配成功”，并且后续控制转子的悬浮也会先从EEPROM外部存储空间中读取这个参数再进行控制。如果转子的悬浮精度没有得到改善，仍然超过设定的精度阈值，默认控制参数K会再增加△K，直到转子的悬浮精度控制在设定的精度阈值之内，但是如果累加△K的次数N到了M(M>0)次之后，转子悬浮精度仍然超过了设定的精度阈值，那么说明增加默认控制参数K的值不能改善转子的悬浮精度。
在一些实施方式中，所述控制单元104，重新在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加、并结合累加得到的当前匹配次数的情况下，重新对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理，包括：
所述控制单元104，具体还被配置为再次重新确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S410。
所述控制单元104，具体还被配置为确定再次重新获取的所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数是否超过设定悬浮参数阈值，记为再次判断所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数的步骤。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S420。
所述控制单元104，具体还被配置为若确定再次重新获取的所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数超过所述设定悬浮参数阈值，则再次在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加、并结合累加得到的当前匹配次数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理，以使所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数不超过设定悬浮参数阈值。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S430。
所述控制单元104，具体还被配置为若确定再次重新获取的所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数未超过所述设定悬浮参数阈值，则将所述磁悬浮轴承的当前控制参数确定为新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，并以该新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，对当前存储的所述磁悬浮轴承的默认控制参数进行更新，并标记对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的处理结果是成功的。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S440。
在本发明的方案中，磁悬浮压缩机的PID控制参数的自动匹配功能，只有在磁悬浮轴承的转子悬浮精度变差、且超过设定的精度阈值的时候才触发，当触发的时候会自动增减PID控制参数的大小，直到精度满足设定的精度阈值要求时才停止匹配，并自动把匹配后的参数存储到外部存储空间EEPROM中。
在本发明的方案中，磁悬浮压缩机的PID控制参数自动匹配完成后，磁悬浮轴承的转子的每次悬浮都将从外部存储空间EEPROM中读取并使用最新匹配完成的PID控制参数，自动摒弃原有PID控制参数，达到自动匹配PID控制参数、且存储PID控制参数，自动使用PID控制参数的学习功能。
在一些实施方式中，所述控制单元104，再次在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加、并结合累加得到的当前匹配次数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理，包括：
所述控制单元104，具体还被配置为控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数；并且，在控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S510。
所述控制单元104，具体还被配置为在控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数、且按所述磁悬浮轴承的当前控制参数，对所述磁悬浮轴承的转子进行悬浮控制之后，重新确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数，并确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数与所述设定悬浮参数阈值之间的差值是否在减小，以确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数是否在改善。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S520。
所述控制单元104，具体还被配置为若确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数与所述设定悬浮参数阈值之间的差值已在减小，则将所述磁悬浮轴承的当前控制参数确定为新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，并以该新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，对当前存储的所述磁悬浮轴承的默认控制参数进行更新，并标记对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的处理结果是成功的。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S530。
所述控制单元104，具体还被配置为若确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数与所述设定悬浮参数阈值之间的差值未在减小，则继续控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数；并且，在继续控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数的情况下，继续对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加，并依次循环。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S540。
参见图9所示的例子，在累加△K的次数N到了M(M>0)次之后，转子悬浮精度仍然超过了设定的精度阈值，那么说明增加默认控制参数K的值不能改善转子的悬浮精度的情况下。此时，会在初始默认控制参数K的基础上减去△K，再进行转子悬浮控制，如果转子的悬浮精度得到改善，在设定的精度阈值之内，则说明该控制参数有效，则会保存这个参数(K-△K)到EEPROM外部存储空间中，通过显示屏显示“参数匹配成功”，并且后续控制转子的悬浮也会先从EEPROM外部存储空间中读取这个参数再进行控制。如果转子的悬浮精度没有得到改善，仍然超过设定的精度阈值，默认控制参数K会再减去△K，直到转子的悬浮精度控制在设定的精度阈值之内，但是如果累计减去△K的次数到了M(M>0)次之后，转子悬浮精度仍然超过了设定的精度阈值，那么说明减小默认控制参数K的值也不能改善转子的悬浮精度，此时会通过显示屏显示“匹配参数失败”。
在一些实施方式中，所述控制单元104，在控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加，以及，在继续控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数的情况下，继续对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加，包括：所述控制单元104，具体还被配置为每控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数一次，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加一次，将该累加后的匹配次数记为当前匹配次数。
相应地，所述控制单元104，再次在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加、并结合累加得到的当前匹配次数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理，还包括：
所述控制单元104，具体还被配置为在控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加之后，和/或，在继续控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数的情况下，继续对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加之后，确定所述当前匹配次数是否达到设定次数。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S610。
所述控制单元104，具体还被配置为若所述当前匹配次数已达到所述设定次数，则控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数为所述磁悬浮轴承的默认控制参数，并对累加得到的所述当前匹配次数清零，即仍记录对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数为0，之后，保持所述磁悬浮轴承的当前控制参数为所述磁悬浮轴承的默认控制参数，并标记对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的处理结果是失败的。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S620。
所述控制单元104，具体还被配置为若所述当前匹配次数未达到所述设定次数，则返回再次判断所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数的步骤。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S630。
如图9所示，磁悬浮轴承的控制装置的工作流程，还包括：
步骤32、判断经使当前比例控制参数KP在默认控制参数K的基础上增加设定值△K(△K>0)之后，当前比例控制参数KP的自动匹配次数N是否等于设定次数阈值M：若是，则执行步骤33。否则，返回步骤2，以继续判断转子的悬浮精度是否超过设定的精度阈值。
步骤33、控制当前比例控制参数KP，使当前比例控制参数KP在默认控制参数K的基础上减少设定值△K(△K>0)，即，令当前比例控制参数KP＝默认控制参数K+设定值△K(△K>0)-设定值△K(△K>0)，并记录当前比例控制参数KP的自动匹配次数N＝N+1-1。之后，按当前比例控制参数KP＝默认控制参数K+设定值△K(△K>0)-设定值△K(△K>0)＝默认控制参数K，进行转子的悬浮控制。
步骤34、判断经PID控制参数的自动匹配后的转子的悬浮精度是否超过设定的精度阈值：若是，则执行步骤35。否则，执行步骤4。
步骤35、控制当前比例控制参数KP，使当前比例控制参数KP在默认控制参数K的基础上减少设定值△K(△K>0)，即，令当前比例控制参数KP＝默认控制参数K-设定值△K(△K>0)，并记录当前比例控制参数KP的自动匹配次数N＝N+1。之后，按当前比例控制参数KP＝默认控制参数K-设定值△K(△K>0)，进行转子的悬浮控制。
步骤36、判断经使当前比例控制参数KP在默认控制参数K的基础上减少设定值△K(△K>0)之后，当前比例控制参数KP的自动匹配次数N是否等于设定次数阈值M：若是，则执行步骤37。否则，返回步骤34，以继续判断经PID控制参数的自动匹配后的转子的悬浮精度是否超过设定的精度阈值。
步骤37、使当前比例控制参数KP恢复至默认控制参数K，并确定对当前比例控制参数KP的自动匹配失败。本发明的方案，采用PID控制参数自动匹配的PID控制方案，可自动修正提高转子悬浮精度，解决了PID控制参数不匹配的问题。同时，控制参数匹配完成自动存储到外部存储空间中，掉电不擦除，上电自动读取参数并使用，达到PID控制参数自动记忆的功能，免去了手动设置参数的步骤，节省了人力，另外还能提高磁悬浮轴承的可靠性。
由于本实施例的装置所实现的处理及功能基本相应于前述方法的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。
采用本发明的技术方案，通过在磁悬浮轴承的转子悬浮精度变差、且超过设定的精度阈值的情况下，触发磁悬浮压缩机的PID控制参数的自动匹配功能；在已触发磁悬浮压缩机的PID控制参数的自动匹配功能的情况下，自动增加或减小磁悬浮压缩机的PID控制参数的大小，直到磁悬浮轴承的转子悬浮精度满足设定的精度阈值要求时，才停止对磁悬浮压缩机的PID控制参数的自动匹配，并自动把匹配后的磁悬浮压缩机的PID控制参数存储到外部存储空间EEPROM中，实现PID控制参数的自动匹配和存储功能。
根据本发明的实施例，还提供了对应于磁悬浮轴承的控制装置的一种磁悬浮系统。该磁悬浮系统可以包括：以上所述的磁悬浮轴承的控制装置。
由于本实施例的磁悬浮系统所实现的处理及功能基本相应于前述装置的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。
采用本发明的技术方案，通过在磁悬浮轴承的转子悬浮精度变差、且超过设定的精度阈值的情况下，触发磁悬浮压缩机的PID控制参数的自动匹配功能；在已触发磁悬浮压缩机的PID控制参数的自动匹配功能的情况下，自动增加或减小磁悬浮压缩机的PID控制参数的大小，直到磁悬浮轴承的转子悬浮精度满足设定的精度阈值要求时，才停止对磁悬浮压缩机的PID控制参数的自动匹配，并自动把匹配后的磁悬浮压缩机的PID控制参数存储到外部存储空间EEPROM中，至少能够解决相同机型的磁悬浮压缩机的PID控制参数不一致的技术问题。
根据本发明的实施例，还提供了对应于磁悬浮轴承的控制方法的一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行以上所述的磁悬浮轴承的控制方法。
由于本实施例的存储介质所实现的处理及功能基本相应于前述方法的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。
采用本发明的技术方案，通过在磁悬浮轴承的转子悬浮精度变差、且超过设定的精度阈值的情况下，触发磁悬浮压缩机的PID控制参数的自动匹配功能；在已触发磁悬浮压缩机的PID控制参数的自动匹配功能的情况下，自动增加或减小磁悬浮压缩机的PID控制参数的大小，直到磁悬浮轴承的转子悬浮精度满足设定的精度阈值要求时，才停止对磁悬浮压缩机的PID控制参数的自动匹配，并自动把匹配后的磁悬浮压缩机的PID控制参数存储到外部存储空间EEPROM中，免去了手动设置参数的步骤，节省了人力，另外还能提高磁悬浮轴承的可靠性。
综上，本领域技术人员容易理解的是，在不冲突的前提下，上述各有利方式可以自由地组合、叠加。
以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (16)

1.一种磁悬浮轴承的控制方法，其特征在于，包括：
获取当前存储的所述磁悬浮轴承的默认控制参数；
将所述磁悬浮轴承的默认控制参数，作为所述磁悬浮轴承的当前控制参数；并记录对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数为0；
按所述磁悬浮轴承的当前控制参数，对所述磁悬浮轴承的转子进行悬浮控制；
在按所述磁悬浮轴承的当前控制参数，对所述磁悬浮轴承的转子进行悬浮控制之后，确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数；
确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数是否超过设定悬浮参数阈值，记为初次判断所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数的步骤；
若确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数超过所述设定悬浮参数阈值，则在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加、并结合累加得到的当前匹配次数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理；
若确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数未超过所述设定悬浮参数阈值，则将所述磁悬浮轴承的当前控制参数确定为新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，并以该新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，对当前存储的所述磁悬浮轴承的默认控制参数进行更新，并标记对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的处理结果是成功的。
2.根据权利要求1所述的磁悬浮轴承的控制方法，其特征在于，其中，所述默认控制参数、所述当前控制参数中的控制参数的数量，为一个以上；一个以上所述控制参数，包括：所述磁悬浮轴承所在磁悬浮系统中磁悬浮压缩机的PID控制参数中的至少一个参数。
3.根据权利要求1或2所述的磁悬浮轴承的控制方法，其特征在于，在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加、并结合累加得到的当前匹配次数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理，包括：
控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数；并且，在控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加；
在控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数、且按所述磁悬浮轴承的当前控制参数，对所述磁悬浮轴承的转子进行悬浮控制之后，重新确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数，并确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数与所述设定悬浮参数阈值之间的差值是否在减小；
若确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数与所述设定悬浮参数阈值之间的差值已在减小，则将所述磁悬浮轴承的当前控制参数确定为新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，并以该新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，对当前存储的所述磁悬浮轴承的默认控制参数进行更新，并标记对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的处理结果是成功的；
若确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数与所述设定悬浮参数阈值之间的差值未在减小，则继续控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数；并且，在继续控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数的情况下，继续对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加，并依次循环。
4.根据权利要求3所述的磁悬浮轴承的控制方法，其特征在于，其中，在控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加，以及，在继续控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数的情况下，继续对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加，包括：
每控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数一次，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加一次，将该累加后的匹配次数记为当前匹配次数；
在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加、并结合累加得到的当前匹配次数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理，还包括：
在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加之后，和/或，在继续对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加之后，确定所述当前匹配次数是否达到设定次数；
若所述当前匹配次数已达到所述设定次数，则控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数为所述磁悬浮轴承的默认控制参数，并对累加得到的所述当前匹配次数清零，之后，重新在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加、并结合累加得到的当前匹配次数的情况下，重新对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理；
若所述当前匹配次数未达到所述设定次数，则返回初次判断所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数的步骤。
5.根据权利要求4所述的磁悬浮轴承的控制方法，其特征在于，重新在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加、并结合累加得到的当前匹配次数的情况下，重新对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理，包括：
再次重新确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数；
确定再次重新获取的所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数是否超过设定悬浮参数阈值，记为再次判断所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数的步骤；
若确定再次重新获取的所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数超过所述设定悬浮参数阈值，则再次在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加、并结合累加得到的当前匹配次数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理；
若确定再次重新获取的所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数未超过所述设定悬浮参数阈值，则将所述磁悬浮轴承的当前控制参数确定为新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，并以该新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，对当前存储的所述磁悬浮轴承的默认控制参数进行更新，并标记对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的处理结果是成功的。
6.根据权利要求5所述的磁悬浮轴承的控制方法，其特征在于，再次在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加、并结合累加得到的当前匹配次数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理，包括：
控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数；并且，在控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加；
在控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数、且按所述磁悬浮轴承的当前控制参数，对所述磁悬浮轴承的转子进行悬浮控制之后，重新确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数，并确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数与所述设定悬浮参数阈值之间的差值是否在减小；
若确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数与所述设定悬浮参数阈值之间的差值已在减小，则将所述磁悬浮轴承的当前控制参数确定为新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，并以该新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，对当前存储的所述磁悬浮轴承的默认控制参数进行更新，并标记对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的处理结果是成功的；
若确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数与所述设定悬浮参数阈值之间的差值未在减小，则继续控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数；并且，在继续控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数的情况下，继续对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加，并依次循环。
7.根据权利要求6所述的磁悬浮轴承的控制方法，其特征在于，其中，在控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加，以及，在继续控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数的情况下，继续对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加，包括：
每控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数一次，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加一次，将该累加后的匹配次数记为当前匹配次数；
再次在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加、并结合累加得到的当前匹配次数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理，还包括：
在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加之后，和/或，在继续对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加之后，确定所述当前匹配次数是否达到设定次数；
若所述当前匹配次数已达到所述设定次数，则控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数为所述磁悬浮轴承的默认控制参数，并对累加得到的所述当前匹配次数清零，之后，保持所述磁悬浮轴承的当前控制参数为所述磁悬浮轴承的默认控制参数，并标记对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的处理结果是失败的；
若所述当前匹配次数未达到所述设定次数，则返回再次判断所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数的步骤。
8.一种磁悬浮轴承的控制装置，其特征在于，包括：
获取单元，被配置为获取当前存储的所述磁悬浮轴承的默认控制参数；
控制单元，被配置为将所述磁悬浮轴承的默认控制参数，作为所述磁悬浮轴承的当前控制参数；并记录对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数为0；
所述控制单元，还被配置为按所述磁悬浮轴承的当前控制参数，对所述磁悬浮轴承的转子进行悬浮控制；
所述控制单元，还被配置为在按所述磁悬浮轴承的当前控制参数，对所述磁悬浮轴承的转子进行悬浮控制之后，确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数；
所述控制单元，还被配置为确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数是否超过设定悬浮参数阈值，记为初次判断所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数的步骤；
所述控制单元，还被配置为若确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数超过所述设定悬浮参数阈值，则在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加、并结合累加得到的当前匹配次数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理；
所述控制单元，还被配置为若确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数未超过所述设定悬浮参数阈值，则将所述磁悬浮轴承的当前控制参数确定为新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，并以该新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，对当前存储的所述磁悬浮轴承的默认控制参数进行更新，并标记对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的处理结果是成功的。
9.根据权利要求8所述的磁悬浮轴承的控制装置，其特征在于，其中，所述默认控制参数、所述当前控制参数中的控制参数的数量，为一个以上；一个以上所述控制参数，包括：所述磁悬浮轴承所在磁悬浮系统中磁悬浮压缩机的PID控制参数中的至少一个参数。
10.根据权利要求8或9所述的磁悬浮轴承的控制装置，其特征在于，所述控制单元，在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加、并结合累加得到的当前匹配次数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理，包括：
控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数；并且，在控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加；
在控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数、且按所述磁悬浮轴承的当前控制参数，对所述磁悬浮轴承的转子进行悬浮控制之后，重新确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数，并确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数与所述设定悬浮参数阈值之间的差值是否在减小；
若确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数与所述设定悬浮参数阈值之间的差值已在减小，则将所述磁悬浮轴承的当前控制参数确定为新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，并以该新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，对当前存储的所述磁悬浮轴承的默认控制参数进行更新，并标记对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的处理结果是成功的；
若确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数与所述设定悬浮参数阈值之间的差值未在减小，则继续控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数；并且，在继续控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数的情况下，继续对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加，并依次循环。
11.根据权利要求10所述的磁悬浮轴承的控制装置，其特征在于，其中，所述控制单元，在控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加，以及，在继续控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数的情况下，继续对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加，包括：
每控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数增加设定控制参数一次，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加一次，将该累加后的匹配次数记为当前匹配次数；
所述控制单元，在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加、并结合累加得到的当前匹配次数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理，还包括：
在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加之后，和/或，在继续对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加之后，确定所述当前匹配次数是否达到设定次数；
若所述当前匹配次数已达到所述设定次数，则控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数为所述磁悬浮轴承的默认控制参数，并对累加得到的所述当前匹配次数清零，之后，重新在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加、并结合累加得到的当前匹配次数的情况下，重新对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理；
若所述当前匹配次数未达到所述设定次数，则返回初次判断所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数的步骤。
12.根据权利要求11所述的磁悬浮轴承的控制装置，其特征在于，所述控制单元，重新在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加、并结合累加得到的当前匹配次数的情况下，重新对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理，包括：
再次重新确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数；
确定再次重新获取的所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数是否超过设定悬浮参数阈值，记为再次判断所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数的步骤；
若确定再次重新获取的所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数超过所述设定悬浮参数阈值，则再次在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加、并结合累加得到的当前匹配次数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理；
若确定再次重新获取的所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数未超过所述设定悬浮参数阈值，则将所述磁悬浮轴承的当前控制参数确定为新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，并以该新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，对当前存储的所述磁悬浮轴承的默认控制参数进行更新，并标记对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的处理结果是成功的。
13.根据权利要求12所述的磁悬浮轴承的控制装置，其特征在于，所述控制单元，再次在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加、并结合累加得到的当前匹配次数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理，包括：
控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数；并且，在控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加；
在控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数、且按所述磁悬浮轴承的当前控制参数，对所述磁悬浮轴承的转子进行悬浮控制之后，重新确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数，并确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数与所述设定悬浮参数阈值之间的差值是否在减小；
若确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数与所述设定悬浮参数阈值之间的差值已在减小，则将所述磁悬浮轴承的当前控制参数确定为新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，并以该新的所述磁悬浮轴承的默认控制参数，对当前存储的所述磁悬浮轴承的默认控制参数进行更新，并标记对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的处理结果是成功的；
若确定所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数与所述设定悬浮参数阈值之间的差值未在减小，则继续控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数；并且，在继续控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数的情况下，继续对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加，并依次循环。
14.根据权利要求13所述的磁悬浮轴承的控制装置，其特征在于，其中，所述控制单元，在控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加，以及，在继续控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数的情况下，继续对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加，包括：
每控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数减小设定控制参数一次，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加一次，将该累加后的匹配次数记为当前匹配次数；
所述控制单元，再次在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加、并结合累加得到的当前匹配次数的情况下，对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理，还包括：
在对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加之后，和/或，在继续对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的匹配次数进行累加之后，确定所述当前匹配次数是否达到设定次数；
若所述当前匹配次数已达到所述设定次数，则控制所述磁悬浮轴承的当前控制参数为所述磁悬浮轴承的默认控制参数，并对累加得到的所述当前匹配次数清零，之后，保持所述磁悬浮轴承的当前控制参数为所述磁悬浮轴承的默认控制参数，并标记对所述磁悬浮轴承的当前控制参数进行匹配处理的处理结果是失败的；
若所述当前匹配次数未达到所述设定次数，则返回再次判断所述磁悬浮轴承的转子的当前悬浮参数的步骤。
15.一种磁悬浮系统，其特征在于，包括：如权利要求8至14中任一项所述的磁悬浮轴承的控制装置。
16.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至7中任一项所述的磁悬浮轴承的控制方法。
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