CN114233373A - 运输协同控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本公开提出一种运输协同控制系统及方法，其中，运输协同控制系统包括：工作面集控中心和多个运输设备；多个运输设备包括掘进机运输设备、锚杆转载机运输设备、可弯曲胶带机运输设备和工作面主运设备；其中，工作面集控中心，与各运输设备通信连接，用于获取至少一运输设备的运行状态参数，其中，运行状态参数包括负载参数和/或运输速度参数；根据至少一运输设备的运行状态参数，控制相关联的运输设备调整运输速度参数。由此，实现了掘进过程中的各运输设备之间的自动协同控制，提高了各运输设备间的协调性，增加了各运输设备的正常运行时间，提高了掘进工作面煤流运输的可靠性、安全性和出煤效率。

Description

运输协同控制系统及方法

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种运输协同控制系统及方法。

背景技术

掘进工作面是现代化煤矿生产的主要环节，也是煤矿井下环境最恶劣、工作最复杂的系统之一，目前，掘进工作面在掘进过程中，通过各个设备的联合协调工作，完成巷道的快速掘进，在快速掘进过程中，设备多，且相互之间的运行关系错综复杂，同时前进，又有相对运动，保证各设备之间的协同工作，不相互干涉，同时动态跟踪各设备运行情况。若由人工来实现协同控制，由于各个设备操作人员分散在不同的设备上，无法了解其他设备的实时状态，导致协调性差，不能实现快速准确配合，无法实现相互闭锁等逻辑控制，并容易造成堆煤、碰撞、人身伤害等事故，因此，如何自动实现掘进过程中的各设备之间的协同控制已经成为一种亟待解决的问题。

发明内容

本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本公开的第一个目的在于提出一种运输协同控制系统，以实现掘进过程中的各设备之间的协同控制，提高了掘进工作面煤流运输的可靠性、安全性和出煤效率，提高了各设备间的协调性，增加了各设备的正常运行时间。

本公开的第二个目的在于提出一种运输协同控制方法。

本公开的第三个目的在于提出一种运输协同控制装置。

本公开的第四个目的在于提出一种电子设备。

本公开的第五个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

本公开的第六个目的在于提出一种计算机程序产品。

为达上述目的，本公开第一方面实施例提出了一种运输协同控制系统，包括：工作面集控中心和多个运输设备；多个运输设备包括掘进机运输设备、锚杆转载机运输设备、可弯曲胶带机运输设备和工作面主运设备；其中，所述工作面集控中心，与各所述运输设备通信连接，用于获取至少一所述运输设备的运行状态参数，其中，所述运行状态参数包括负载参数和/或运输速度参数；根据所述至少一运输设备的运行状态参数，控制相关联的运输设备调整运输速度参数。

本公开实施例的运输协同控制系统，通过工作面集控中心与各运输设备通信连接，以获取至少一运输设备的运行状态参数，并根据至少一运输设备的运行状态参数，控制相关联的运输设备调整运输速度参数，实现了掘进过程中的各运输设备之间的自动协同控制，增加了各运输设备的正常运行时间，提高了掘进工作面煤流运输的可靠性、安全性和出煤效率，提高了各运输设备间的协调性。

为达上述目的，本公开第二方面实施例提出了一种运输协同控制方法，包括：获取多个运输设备中至少一所述运输设备的运行状态参数，其中，所述运行状态参数包括负载参数和/或运输速度参数；其中，所述多个运输设备包括掘进机运输设备、锚杆转载机运输设备、可弯曲胶带机运输设备和工作面主运设备；根据所述至少一运输设备的运行状态参数，控制相关联的运输设备调整运输速度参数。

本公开实施例的运输协同控制方法，通过获取多个运输设备中至少一运输设备的运行状态参数，其中，运行状态参数包括负载参数和/或运输速度参数；其中，多个运输设备包括掘进机运输设备、锚杆转载机运输设备、可弯曲胶带机运输设备和工作面主运设备；根据至少一运输设备的运行状态参数，控制相关联的运输设备调整运输速度参数，由此，根据运输设备的运行状态参数，可控制相关联的运输设备调整运输速度参数，实现了掘进过程中的各运输设备之间的自动协同控制，增加了各设备的正常运行时间，提高了掘进工作面煤流运输的可靠性、安全性和出煤效率，提高了各运输设备间的协调性。

为达上述目的，本公开第三方面实施例提出了一种运输协同控制装置，包括：获取模块，用于获取多个运输设备中至少一所述运输设备的运行状态参数，其中，所述运行状态参数包括负载参数和/或运输速度参数；其中，所述多个运输设备包括掘进机运输设备、锚杆转载机运输设备、可弯曲胶带机运输设备和工作面主运设备；控制模块，用于根据所述至少一运输设备的运行状态参数，控制相关联的运输设备调整运输速度参数。

为达上述目的，本公开第四方面实施例提出了一种电子设备，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行本公开第二方面实施例所述的运输协同控制方法。

为达上述目的，本公开第五方面实施例提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开第二方面实施例所述的运输协同控制方法。

为达上述目的，本公开第六方面实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行本公开第二方面实施例所述运输协同控制方法。

本公开附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。

附图说明

本公开上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本公开实施例所提供的一种运输协同控制系统的结构示意图；

图2为本公开实施例所提供的另一种运输协同控制系统的结构示意图；

图3为本公开实施例所提供的一种运输协同控制系统控制各运输设备的流程示意图；

图4为本公开实施例所提供的一种运输设备的结构示意图；

图5为本公开实施例所提供的另一种运输设备的结构示意图；

图6为本公开实施例所提供的另一种运输设备的结构示意图；

图7为本公开实施例所提供的一种运输协同控制方法的流程示意图；

图8为本公开实施例所提供的一种运输协同控制装置的结构示意图；

图9为本公开实施例的运输协同控制方法的电子设备的框图。

具体实施方式

下面详细描述本公开的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。

下面参考附图描述本公开实施例的运输协同控制系统和运输协同控制方法。

图1为本公开实施例所提供的一种运输协同控制系统的结构示意图。

如图1所示，该运输协同控制系统100包括：工作面集控中心110、掘进机运输设备120、锚杆转载机运输设备130、可弯曲胶带机运输设备140和工作面主运设备150。

其中，工作面集控中心110与各运输设备通信连接，用于获取至少一运输设备的运行状态参数，其中，运行状态参数包括负载参数和/或运输速度参数。

在本公开实施例中，为了提高运输设备的运输效率，工作面集控中心110可根据至少一运输设备的运行状态参数，控制相关联的运输设备调整运输速度参数。

可选地，从掘进机运输设备和/或锚杆转载机运输设备获取负载参数；根据负载参数，调整可弯曲胶带机运输设备和/或工作面主运设备的运输速度参数，以使可弯曲胶带机运输设备和/或工作面主运设备根据调整后的运输速度参数对液压马达或电机进行转速控制。

也就是说，如图2所示，工作面集控中心可通过光纤或以太网分别与掘进机运输设备、锚杆转载机运输设备、可弯曲胶带机运输设备和工作面主运设备连接。从掘进机运输设备获取掘进机运输设备的负载参数，其中，掘进机运输设备的负载参数可包括以下参数中的至少一种：掘进机运输设备的电机电流和液压压力；从锚杆转载机运输设备获取锚杆转载机运输设备的负载参数，其中，锚杆转载机运输设备的负载参数可包括：锚杆转载机运输设备的电机电流。根据掘进机运输设备的负载参数和/或锚杆转载机运输设备的负载参数对可弯曲胶带机运输设备和/或工作面主运设备的运输速度参数进行调整，以使可弯曲胶带机运输设备和/或工作面主运设备根据调整后的运输速度参数对液压马达或电机进行转速控制。其中，需要说明的是，负载参数在单位时间内的增加量与运输速度参数呈正向关系。

作为一种示例，根据掘进机运输设备的电机电流和/或液压压力，以及锚杆转载机运输设备的电机电流，调整可弯曲胶带机运输设备和/或工作面主运设备的运输速度参数，比如，在掘进机运输设备的电机电流或者液压压力增大，同时，锚杆转载机运输设备的电机电流增大时，增大可弯曲胶带机运输设备和/或工作面主运设备的运输速度参数；又比如，在掘进机运输设备的电机电流或者液压压力减小，同时，锚杆转载机运输设备的电机电流减小时，减小可弯曲胶带机运输设备和/或工作面主运设备的运输速度参数。接着，可弯曲胶带机运输设备和/或工作面主运设备根据调整后的运输速度参数对液压马达或电机进行转速控制。

作为另一种示例，根据掘进机运输设备的电机电流和/或液压压力，调整可弯曲胶带机运输设备的皮带速度，比如，在掘进机运输设备的电机电流或者液压压力增大时，增大可弯曲胶带机运输设备和/或工作面主运设备的运输速度参数；又比如，在掘进机运输设备的电机电流或者液压压力减小时，减小可弯曲胶带机运输设备和/或工作面主运设备的运输速度参数。接着，可弯曲胶带机运输设备和/或工作面主运设备根据调整后的运输速度参数对液压马达或电机进行转速控制。

作为又一种示例，根据锚杆转载机运输设备的电机电流，调整可弯曲胶带机运输设备的皮带速度，比如，锚杆转载机运输设备的电机电流增大时，增大可弯曲胶带机运输设备和/或工作面主运设备的运输速度参数；又比如，锚杆转载机运输设备的电机电流减小时，减小可弯曲胶带机运输设备和/或工作面主运设备的运输速度参数。接着，可弯曲胶带机运输设备和/或工作面主运设备根据调整后的运输速度参数对液压马达或电机进行转速控制。

为了更好地对各运输设备进行协同控制，在本公开实施例中，工作面集控中心可对各运输设备的启动顺序和停止顺序进行控制。

可选地，响应于接收到的启动命令，在各运输设备符合启动条件的情况下，顺序启动工作面主运设备、可弯曲胶带机运输设备、锚杆转载机运输设备和掘进机运输设备；在可弯曲胶带机运输设备、锚杆转载机运输设备和掘进机运输设备中至少一个的运输速度参数大于对应运输设备的阈值时，控制工作面主运设备调整运输速度参数。

也就是说，在工作面集控中心接收到启动命令时，可对运输设备的状态进行检测，以确定各运输设备是否符合启动条件，在各运输设备符合启动条件的情况下，顺序启动工作面主运设备、可弯曲胶带机运输设备、锚杆转载机运输设备和掘进机运输设备；顺序启动工作面主运设备、可弯曲胶带机运输设备、锚杆转载机运输设备和掘进机运输设备之后，可获取可弯曲胶带机运输设备、锚杆转载机运输设备和掘进机运输设备的运输速度参数，并将可弯曲胶带机运输设备、锚杆转载机运输设备和掘进机运输设备的运输速度参数与对应运输设备的阈值进行比对，在可弯曲胶带机运输设备、锚杆转载机运输设备和掘进机运输设备中至少一个的运输速度参数大于对应运输设备的阈值时，控制工作面主运设备调整运输速度参数。

可选地，响应于接收到的停止命令，在各运输设备符合停止条件的情况下，顺序停止掘进机运输设备、锚杆转载机运输设备、可弯曲胶带机运输设备和工作面主运设备。

也就是说，在工作面集控中心接收到停止命令时，可对运输设备的状态进行检测，以确定各运输设备是否符合停止条件，在各运输设备符合停止条件的情况下，顺序停止掘进机运输设备、锚杆转载机运输设备、可弯曲胶带机运输设备和工作面主运设备。

举例而言，如图3所示，在工作面集控中心(工作面运输系统)接收到启动命令时，判断各个运输设备(运输系统)的核心启动条件，在各运输设备符合启动条件的情况下，顺序启动工作面主运设备(主运系统)、可弯曲胶带机运输设备、锚杆转载机运输设备和掘进机运输设备，在工作面主运设备、可弯曲胶带机运输设备、锚杆转载机运输设备和掘进机运输设备启动后，可获取可弯曲胶带机运输设备的皮带机电流、锚杆转载机运输设备的运输电机电流以及掘进机运输设备的电机电流或者液压压力，在可弯曲胶带机运输设备的皮带机电流大于皮带机电流阈值(如，X3)、锚杆转载机运输设备的运输电机电流大于运输电机电流阈值(如，X2)以及掘进机运输设备的电机电流或者液压压力大于相应阈值(如，X1)时，控制工作面主运设备提高皮带速度；在可弯曲胶带机运输设备的皮带机电流小于皮带机电流阈值、锚杆转载机运输设备的运输电机电流小于运输电机电流阈值以及掘进机运输设备的电机电流或者液压压力小于相应阈值时，控制工作面主运设备降低皮带速度。在工作面集控中心(工作面运输系统)接收到停止命令时，识别各个运输设备的运行状态和参数，根据各个运输设备的运行状态和参数，以确定各运输设备是否符合停止条件，在各运输设备符合停止条件的情况下，顺序停止掘进机运输设备、锚杆转载机运输设备、可弯曲胶带机运输设备和工作面主运设备。

为了便于工作面集控中心对各个运输设备进行协同控制，如图4所示，在本公开实施例中，各运输设备400包括网络交换机410、主控制器420、信号处理单元430、信号采集单元440、电流传感器450、用于运输的电机460和驱动单元470。

其中，网络交换机410，用于从工作面集控中心或相关联的运输设备获取运输速度参数；主控制器420，与网络交换机和驱动单元相连，用于将网络交换机接收的运输速度参数发送至驱动单元；驱动单元470，与电机连接，用于根据运输速度参数调整电机的转速；电流传感器450，与电机460连接，用于监测电机460的电流；信号采集单元440，与电流传感器连接，用于采集电流传感器监测到的电流；信号处理单元430，与信号采集单元连接，用于对信号采集单元采集的电流进行处理，以得到对应的运输速度参数；主控制器420，与信号处理单元连接，用于将运输速度参数通过网络交换机发送至工作面集控中心。

为了便于工作面集控中心对各个运输设备进行协同控制，如图5所示，在本公开实施例中，各运输设备500包括网络交换机510、主控制器520、信号处理单元530、信号采集单元540、流量传感器550、用于运输的液压马达560、用于驱动液压马达的电磁阀570和用于驱动电磁阀动作的信号驱动单元580。

其中，网络交换机510，用于从工作面集控中心或相关联的运输设备获取运输速度参数；主控制器520，与网络交换机和驱动单元相连，用于将网络交换机接收的运输速度参数发送至信号驱动单元580；信号驱动单元580，与电磁阀570连接，用于根据运输速度参数驱动电磁阀570；流量传感器550，与液压马达连接，用于监测液压马达的流量；信号采集单元530，与流量传感器450连接，用于采集流量传感器监测到的流量；信号处理单元540，与信号采集单元连接，用于对信号采集单元采集的流量进行处理，以得到对应的运输速度参数；主控制器520，与信号处理单元540连接，用于将运输速度参数通过网络交换机发送至工作面集控中心。其中，网络交换机510、主控制器520、信号处理单元530、信号采集单元540与图4中网络交换机410、主控制器420、信号处理单元430、信号采集单元440具有相同的结构和功能。

为了清楚地说明各运输设备的结构，如图6所示，各运输设备可由网络交换机、主控制器、信号处理单元、信号采集单元、信号驱动单元、液压马达、流量传感器、电流传感器、电机、驱动单元、显示器、电磁阀等组成。运输协同控制系统采用工作面集控中心集中控制和工作面局域网络协同控制方式，工作面集控中心集中控制方式主要是指工作面所有运输系统通过交换机将运行状态参数上传至工作面集控中心，由工作面集控中心统一进行各运输设备的控制；工作面局域网络协同控制主要是指各运输设备通过各自的网络交换机形成局域网络，每个运输设备可获取其他运输设备的运行状态参数，当将运输设备的控制方式设置为联动方式时，各个运输设备可以通过接收到的运行状态参数来判断自身的运行方式，比如，启停命令和运输速度等。

本公开实施例的运输协同控制系统，通过工作面集控中心与各运输设备通信连接，以获取至少一运输设备的运行状态参数，并根据至少一运输设备的运行状态参数，控制相关联的运输设备调整运输速度参数，实现了掘进过程中的各运输设备之间的自动协同控制，增加了各运输设备的正常运行时间，提高了掘进工作面煤流运输的可靠性、安全性和出煤效率，提高了各运输设备间的协调性。

为了实现上述实施例，本公开提出一种运输协同控制方法。

图7为本公开实施例所提供的一种运输协同控制方法的流程示意图。需要说明的是，本公开实施例的运输协同控制方法可应用于本公开实施例的运输协同控制装置，该装置可被配置于电子设备中。其中，该电子设备可以是移动终端，例如，手机、平板电脑、个人数字助理等具有各种操作系统的硬件设备。本公开实施例的运输协同控制方法可应用于上述图1至图6实施例的工作面集控中心。

如图7所示，该运输协同控制方法可包括如下步骤：

步骤701，获取多个运输设备中至少一运输设备的运行状态参数，其中，运行状态参数包括负载参数和/或运输速度参数；其中，多个运输设备包括掘进机运输设备、锚杆转载机运输设备、可弯曲胶带机运输设备和工作面主运设备。

在本公开实施例中，运输协同控制装置可通过光纤或以太网分别与掘进机运输设备、锚杆转载机运输设备、可弯曲胶带机运输设备和工作面主运设备连接，可获取掘进机运输设备、锚杆转载机运输设备、可弯曲胶带机运输设备和工作面主运设备多个运输设备中至少一运输设备的运行状态参数，其中，运行状态参数包括负载参数和/或运输速度参数。

步骤702，根据至少一运输设备的运行状态参数，控制相关联的运输设备调整运输速度参数。

进一步地，可根据至少一运输设备的运行状态参数，控制相关联的运输设备调整运输速度参数。

可选地，从掘进机运输设备和/或锚杆转载机运输设备获取负载参数；根据负载参数，调整可弯曲胶带机运输设备和/或工作面主运设备的运输速度参数，以使可弯曲胶带机运输设备和/或工作面主运设备根据调整后的运输速度参数对液压马达或电机进行转速控制。其中，负载参数在单位时间内的增加量与运输速度参数呈正向关系。

也就是说，工作面集控中心可通过光纤或以太网分别与掘进机运输设备、锚杆转载机运输设备、可弯曲胶带机运输设备和工作面主运设备连接。从掘进机运输设备获取掘进机运输设备的负载参数，其中，掘进机运输设备的负载参数可包括以下参数中的至少一种：掘进机运输设备的电机电流和液压压力；从锚杆转载机运输设备获取锚杆转载机运输设备的负载参数，其中，锚杆转载机运输设备的负载参数可包括：锚杆转载机运输设备的电机电流。根据掘进机运输设备的负载参数和/或锚杆转载机运输设备的负载参数对可弯曲胶带机运输设备和/或工作面主运设备的运输速度参数进行调整，以使所述可弯曲胶带机运输设备和/或工作面主运设备根据调整后的运输速度参数对液压马达或电机进行转速控制。其中，需要说明的是，负载参数在单位时间内的增加量与运输速度参数呈正向关系。

为了更好地对各运输设备进行协同控制，在本公开实施例中，工作面集控中心可对各运输设备的启动顺序和停止顺序进行控制。

可选地，响应于接收到的启动命令，在各运输设备符合启动条件的情况下，顺序启动工作面主运设备、可弯曲胶带机运输设备、锚杆转载机运输设备和掘进机运输设备；在可弯曲胶带机运输设备、锚杆转载机运输设备和掘进机运输设备中至少一个的运输速度参数大于对应运输设备的阈值时，控制工作面主运设备调整运输速度参数。

也就是说，在工作面集控中心接收到启动命令时，可对运输设备的状态进行检测，以确定各运输设备是否符合启动条件，在各运输设备符合启动条件的情况下，顺序启动工作面主运设备、可弯曲胶带机运输设备、锚杆转载机运输设备和掘进机运输设备；顺序启动工作面主运设备、可弯曲胶带机运输设备、锚杆转载机运输设备和掘进机运输设备之后，可获取可弯曲胶带机运输设备、锚杆转载机运输设备和掘进机运输设备的运输速度参数，并将可弯曲胶带机运输设备、锚杆转载机运输设备和掘进机运输设备的运输速度参数与对应运输设备的阈值进行比对，在可弯曲胶带机运输设备、锚杆转载机运输设备和掘进机运输设备中至少一个的运输速度参数大于对应运输设备的阈值时，控制工作面主运设备调整运输速度参数。

可选地，响应于接收到的停止命令，在各运输设备符合停止条件的情况下，顺序停止掘进机运输设备、锚杆转载机运输设备、可弯曲胶带机运输设备和工作面主运设备。

也就是说，在工作面集控中心接收到停止命令时，可对运输设备的状态进行检测，以确定各运输设备是否符合停止条件，在各运输设备符合停止条件的情况下，顺序停止掘进机运输设备、锚杆转载机运输设备、可弯曲胶带机运输设备和工作面主运设备。

本公开实施例的运输协同控制方法，通过获取多个运输设备中至少一运输设备的运行状态参数，其中，运行状态参数包括负载参数和/或运输速度参数；其中，多个运输设备包括掘进机运输设备、锚杆转载机运输设备、可弯曲胶带机运输设备和工作面主运设备，根据至少一运输设备的运行状态参数，控制相关联的运输设备调整运输速度参数，实现了掘进过程中的各运输设备之间的自动协同控制，提高了各运输设备间的协调性，增加了各运输设备的正常运行时间，提高了掘进工作面煤流运输的可靠性、安全性和出煤效率。

为了实现上述实施例，本公开提出一种运输协同控制装置。

图8为本公开实施例所提供的一种运输协同控制装置的结构示意图。

如图8所示，该运输协同控制装置800包括：获取模块810和控制模块820。

其中，获取多个运输设备中至少一运输设备的运行状态参数，其中，运行状态参数包括负载参数和/或运输速度参数；其中，多个运输设备包括掘进机运输设备、锚杆转载机运输设备、可弯曲胶带机运输设备和工作面主运设备；根据至少一运输设备的运行状态参数，控制相关联的运输设备调整运输速度参数。

作为本公开实施例的一种可能实现方式，控制模块820，用于：从掘进机运输设备和/或锚杆转载机运输设备获取负载参数；根据负载参数，调整可弯曲胶带机运输设备和/或工作面主运设备的运输速度参数，以使可弯曲胶带机运输设备和/或工作面主运设备根据调整后的运输速度参数对液压马达或电机进行转速控制。

作为本公开实施例的一种可能实现方式，负载参数在单位时间内的增加量与运输速度参数呈正向关系。

作为本公开实施例的一种可能实现方式，控制模块820，用于：响应于接收到的启动命令，在各运输设备符合启动条件的情况下，顺序启动工作面主运设备、可弯曲胶带机运输设备、锚杆转载机运输设备和掘进机运输设备；在可弯曲胶带机运输设备、锚杆转载机运输设备和掘进机运输设备中至少一个的运输速度参数大于对应运输设备的阈值时，控制工作面主运设备调整运输速度参数。

作为本公开实施例的一种可能实现方式，控制模块820，还用于：响应于接收到的停止命令，在各运输设备符合停止条件的情况下，顺序停止掘进机运输设备、锚杆转载机运输设备、可弯曲胶带机运输设备和工作面主运设备。

本公开实施例的运输协同控制装置，通过获取多个运输设备中至少一运输设备的运行状态参数，其中，运行状态参数包括负载参数和/或运输速度参数；其中，多个运输设备包括掘进机运输设备、锚杆转载机运输设备、可弯曲胶带机运输设备和工作面主运设备，根据至少一运输设备的运行状态参数，控制相关联的运输设备调整运输速度参数，实现了掘进过程中的各运输设备之间的自动协同控制，提高了各运输设备间的协调性，增加了各运输设备的正常运行时间，提高了掘进工作面煤流运输的可靠性、安全性和出煤效率。

需要说明的是，前述对运输协同控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的运输协同控制装置，此处不再赘述。

基于上述实施例，本公开实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，处理器被配置为执行本公开图7实施例所述的运输协同控制方法。

为了实现上述实施例，本公开还提出一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使所述计算机执行本公开图7实施例所述的运输协同控制方法。

为了实现上述实施例，本公开还提出一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行本公开图7实施例所述运输协同控制方法。

如图9所示，图9为本公开实施例的运输协同控制方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图9所示，该电子设备包括：一个或多个处理器901、存储器902，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图9中以一个处理器901为例。

存储器902即为本公开所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本公开所提供的上述实施例所述的运输协同控制方法。本公开的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行上述实施例所述的运输协同控制方法。

存储器902作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本公开上述实施例中的运输协同控制方法对应的程序指令/模块(例如，获取模块810和控制模块820)。处理器901通过运行存储在存储器902中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现本公开如上实施例所述的运输协同控制方法。

存储器902可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据运输协同控制的生成的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器902可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器902可选包括相对于处理器901远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至运输协同控制方法的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

运输协同控制方法的电子设备还可以包括：输入装置903和输出装置904。处理器901、存储器902、输入装置903和输出装置904可以通过总线或者其他方式连接，图9中以通过总线连接为例。

输入装置903可接收输入的数字或字符信息，以及产生与运输协同控制的生成的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置804可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

另外，本公开的技术方案中所涉及的信息的获取、存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开提出的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (12)

1.一种运输协同控制系统，其特征在于，包括：工作面集控中心和多个运输设备；多个运输设备包括掘进机运输设备、锚杆转载机运输设备、可弯曲胶带机运输设备和工作面主运设备；

其中，所述工作面集控中心，与各所述运输设备通信连接，用于获取至少一所述运输设备的运行状态参数，其中，所述运行状态参数包括负载参数和/或运输速度参数；根据所述至少一运输设备的运行状态参数，控制相关联的运输设备调整运输速度参数。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述工作面集控中心，具体用于：

从所述掘进机运输设备和/或所述锚杆转载机运输设备获取所述负载参数；

根据所述负载参数，调整所述可弯曲胶带机运输设备和/或所述工作面主运设备的运输速度参数，以使所述可弯曲胶带机运输设备和/或所述工作面主运设备根据调整后的运输速度参数对液压马达或电机进行转速控制。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述负载参数在单位时间内的增加量与所述运输速度参数呈正向关系。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述工作面集控中心，具体用于：

响应于接收到的启动命令，在各所述运输设备符合启动条件的情况下，顺序启动所述工作面主运设备、所述可弯曲胶带机运输设备、所述锚杆转载机运输设备和所述掘进机运输设备；

在所述可弯曲胶带机运输设备、所述锚杆转载机运输设备和所述掘进机运输设备中至少一个的所述运输速度参数大于对应运输设备的阈值时，控制所述工作面主运设备调整运输速度参数。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述工作面集控中心，还用于：

响应于接收到的停止命令，在各所述运输设备符合停止条件的情况下，顺序停止所述掘进机运输设备、所述锚杆转载机运输设备、所述可弯曲胶带机运输设备和所述工作面主运设备。

6.根据权利要求1-5任一项所述的系统，其特征在于，各所述运输设备包括网络交换机、主控制器、信号处理单元、信号采集单元、电流传感器、用于运输的电机和驱动单元；

其中，所述网络交换机，用于从所述工作面集控中心或相关联的运输设备获取所述运输速度参数；

所述主控制器，与所述网络交换机和所述驱动单元相连，用于将所述网络交换机接收的所述运输速度参数发送至所述驱动单元；

所述驱动单元，与所述电机连接，用于根据所述运输速度参数调整所述电机的转速；

所述电流传感器，与所述电机连接，用于监测所述电机的电流；

所述信号采集单元，与所述电流传感器连接，用于采集所述电流传感器监测到的电流；

所述信号处理单元，与所述信号采集单元连接，用于对所述信号采集单元采集的电流进行处理，以得到对应的运输速度参数；

所述主控制器，与所述信号处理单元连接，用于将所述运输速度参数通过所述网络交换机发送至所述工作面集控中心。

7.根据权利要求1-5任一项所述的系统，其特征在于，各所述运输设备包括网络交换机、主控制器、信号处理单元、信号采集单元、流量传感器、用于运输的液压马达、用于驱动所述液压马达的电磁阀和用于驱动所述电磁阀动作的信号驱动单元；

其中，所述网络交换机，用于从所述工作面集控中心或相关联的运输设备获取所述运输速度参数；

所述主控制器，与所述网络交换机和所述驱动单元相连，用于将所述网络交换机接收的所述运输速度参数发送至所述信号驱动单元；

所述信号驱动单元，与所述电磁阀连接，用于根据所述运输速度参数驱动所述电磁阀；

所述流量传感器，与所述液压马达连接，用于监测所述液压马达的流量；

所述信号采集单元，与所述流量传感器连接，用于采集所述流量传感器监测到的流量；

所述信号处理单元，与所述信号采集单元连接，用于对所述信号采集单元采集的流量进行处理，以得到对应的运输速度参数；

所述主控制器，与所述信号处理单元连接，用于将所述运输速度参数通过所述网络交换机发送至所述工作面集控中心。

8.一种运输协同控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取多个运输设备中至少一所述运输设备的运行状态参数，其中，所述运行状态参数包括负载参数和/或运输速度参数；其中，所述多个运输设备包括掘进机运输设备、锚杆转载机运输设备、可弯曲胶带机运输设备和工作面主运设备；

根据所述至少一运输设备的运行状态参数，控制相关联的运输设备调整运输速度参数。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一运输设备的运行状态参数，控制相关联的运输设备调整运输速度参数，包括：

从所述掘进机运输设备和/或所述锚杆转载机运输设备获取所述负载参数；

根据所述负载参数，调整所述可弯曲胶带机运输设备和/或所述工作面主运设备的运输速度参数，以使所述可弯曲胶带机运输设备和/或所述工作面主运设备根据调整后的运输速度参数对液压马达或电机进行转速控制。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述负载参数在单位时间内的增加量与所述运输速度参数呈正向关系。

11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一运输设备的运行状态参数，控制相关联的运输设备调整运输速度参数，包括：

响应于接收到的启动命令，在各所述运输设备符合启动条件的情况下，顺序启动所述工作面主运设备、所述可弯曲胶带机运输设备、所述锚杆转载机运输设备和所述掘进机运输设备；

在所述可弯曲胶带机运输设备、所述锚杆转载机运输设备和所述掘进机运输设备中至少一个的所述运输速度参数大于对应运输设备的阈值时，控制所述工作面主运设备调整运输速度参数。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述响应于接收到的启动命令，在各所述运输设备符合启动条件的情况下，顺序启动所述工作面主运设备、所述可弯曲胶带机运输设备、所述锚杆转载机运输设备和所述掘进机运输设备之后，还包括：

响应于接收到的停止命令，在各所述运输设备符合停止条件的情况下，顺序停止所述掘进机运输设备、所述锚杆转载机运输设备、所述可弯曲胶带机运输设备和所述工作面主运设备。

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