CN114229708A - 气凝胶后道生产线 - Google Patents

Abstract

本发明公开了气凝胶后道生产线，包括：工艺罐和行吊机构，行吊机构结构包括：两条X向轨道、桥架吊运装置，两条X向轨道分别架设于左右两侧，桥架吊运装置结构包括：桥架，桥架可前后移动的安装于X向轨道上，桥架上安装有Y向轨道和吊运小车，吊运小车可左右移动的安装于Y向轨道上，吊运小车上设有升降装置，升降装置上设抓取装置，升降装置可前后移动的安装于吊运小车上，吊运小车和升降装置之间设有X向精调驱动装置，Y向轨道和吊运小车之间设有Y向驱动装置；X向轨道和桥架之间设有X向驱动装置，每个工艺罐旁边固定设有标记点，升降装置上固定有视觉检测设备，还设有控制器。所述的气凝胶后道生产线能使气凝胶的后道生产实现自动化。

Description

气凝胶后道生产线

技术领域

本发明涉及气凝胶生产设备领域，具体涉及气凝胶后道生产线。

背景技术

经过前道工序加工得到的气凝胶基材还需要经过多个后道工序处理后才能被加工成为气凝胶，现在通常由工人手动操作行吊机构来将装载有气凝胶基材的气凝胶基材装载工装吊放至工艺罐中对气凝胶基材进行后道工艺处理。工人手动吊装的工作效率较低，从而会大大降低气凝胶的生产效率。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：将提供一种能便于使气凝胶的后道生产实现自动化以便能大大提高生产效率的气凝胶后道生产线。

为了解决上述问题，本发明所采用的技术方案为：气凝胶后道生产线，包括：若干个放置于工作区域中的用于处理气凝胶基材的工艺罐和用以吊运气凝胶基材装载工装的行吊机构，行吊机构的结构包括：两条X向轨道、至少一个桥架吊运装置，两条X向轨道分别沿着前后方向架设于工作区域的左右两侧，桥架吊运装置的结构包括：桥架，桥架横跨于工作区域的上方并且可前后移动的安装于两条X向轨道上，在桥架上安装有沿着左右方向布置的Y向轨道和吊运小车，吊运小车可左右移动的安装于Y向轨道上，其特征在于：在吊运小车上还设置有升降装置，在升降装置上设置有用于抓取气凝胶基材装载工装的抓取装置，升降装置能驱动抓取装置升降，使得抓取装置能向下移动对气凝胶基材装载工装进行抓取，抓取后抓取装置又能向上移动而提升气凝胶基材装载工装，升降装置可前后移动的安装于吊运小车上，在吊运小车和升降装置之间设置有用以驱动升降装置在吊运小车上前后移动的X向精调驱动装置，在Y向轨道和吊运小车之间设置有用以驱动吊运小车在Y向轨道上左右移动的Y向驱动装置；在X向轨道和桥架之间设置有用以驱动桥架在X向轨道上前后移动的X向驱动装置，每个工艺罐的旁边固定设置有一个标记点，在升降装置上固定有视觉检测设备，气凝胶基材装载工装在被吊运小车吊运至工艺罐上方时，视觉检测设备能对工艺罐所对应的标记点进行拍照，还设置有控制器，视觉检测装置与控制器通讯连接。

进一步的，前述的气凝胶后道生产线，其中：在两条X向轨道上设置有两个桥架吊运装置，在一个桥架吊运装置上安装有与控制器通讯连接的激光测距仪，两个桥架之间的前后距离通过该激光测距仪进行检测。

进一步的，前述的气凝胶后道生产线，其中：X向驱动装置的结构为：在两条X向轨道的旁边分别架设有一根沿着前后方向布置的X向齿条，在桥架的左右两端上分别安装有一个与控制器通讯连接的X向伺服电机，两个X向伺服电机的输出轴上分别安装有一个X向齿轮，两个X向齿轮与两根X向齿条分别一对一相啮合，使得两个X向伺服电机旋转后能驱动桥架在X向轨道上前后移动。

进一步的，前述的气凝胶后道生产线，其中：X向精调驱动装置的结构为：在吊运小车上安装有精调丝杠和用于驱动精调丝杠旋转、与控制器通讯连接的精调伺服电机，精调丝杠上螺纹连接有精调螺母，精调螺母与升降装置相固定，使得精调丝杠旋转后能驱动升降装置在吊运小车上前后移动。

进一步的，前述的气凝胶后道生产线，其中：Y向轨道设置有两条，并且分别安装于桥架的前后两侧上，吊运小车安装于两条Y向轨道之间，Y向驱动装置的结构为：在两条Y向轨道旁边的桥架上分别安装有一根沿着左右方向布置的Y向齿条，在吊运小车的前后两侧上分别设置有一个Y向齿轮，两个Y向齿轮与两根Y向齿条分别一对一相啮合，在吊运小车上还设置有用于驱动两个Y向齿轮同步同向旋转的Y向齿轮驱动机构，两个Y向齿轮同步同向旋转后能驱动吊运小车在Y向轨道上左右移动。

进一步的，前述的气凝胶后道生产线，其中：Y向齿轮驱动机构的结构包括：安装于吊运小车上、与控制器通讯连接的Y向伺服电机，两个Y向齿轮分别固定安装于一根传动轴的两端上，传动轴通过轴承安装于吊运小车上，在Y向伺服电机的输出轴和传动轴上均安装有一个同步带轮，两个同步带轮通过同步带传动，使得Y向伺服电机旋转后能驱动两个Y向齿轮同步同向旋转。

进一步的，前述的气凝胶后道生产线，其中：升降装置的结构包括：外框架、内框架、提升座，内框架可上下滑动的安装于外框架中，在外框架和内框架之间设置有用于驱动内框架上下移动的第一驱动机构，提升座可上下滑动的安装于内框架中，在内框架和提升座之间设置有用于驱动提升座上下移动的第二驱动机构，抓取装置与提升座的下部相固定，在外框架的底部设置有一个能使内框架向下伸出外框架的外框开口，在内框架的底部设置有一个能供抓取装置向下移动抓取工装以及能使工装进入内框架中的内框开口，提升座和内框架上移后能将抓取的工装提升至外框架中，在外框架的底部设置有一个能对提升至外框架中的工装的底部进行定位的防晃动机构。

进一步的，前述的气凝胶后道生产线，其中：防晃动机构的结构为：在外框架的底部上设置有一块滑移板和用于驱动滑移板移动的滑板驱动装置，滑移板横跨于外框开口上，在滑移板上设置有一根竖直的销轴和一个用于驱动销轴上下移动的销轴驱动装置，滑移板在滑板驱动装置的驱动下能移动至外框开口的一侧对内框架进行避让，工装被提升至外框架中后，滑移板在滑板驱动装置的驱动下能移动至销轴与工装底部定位孔上下相对的位置上，此时销轴在销轴驱动装置的驱动下能向上插入至定位孔对工装的底部进行定位，防止工装晃动。

进一步的，前述的气凝胶后道生产线，其中：滑板驱动装置为两个与控制器通讯连接的直线模组，两个直线模组分别安装于外框架底部的两侧上，两个直线模组中的滑台分别与滑移板的一端相固定。

进一步的，前述的气凝胶后道生产线，其中：第一驱动机构的结构为：在外框架的左右两侧分别安装有一根竖直布置的第一丝杠，两根第一丝杠上分别螺纹连接有一个第一螺母，两个第一螺母分别与内框架相固定，在外框架的顶部安装有用于驱动两根第一丝杠一起旋转的第一动力机构，两根第一丝杠旋转后能通过两个第一螺母驱动内框架在外框架中上下移动。

进一步的，前述的气凝胶后道生产线，其中：第一动力机构的结构包括：带刹车且与控制器通讯连接的第一伺服电机、具有两根输出轴的第一减速机、两个第一换向器，第一伺服电机的输出轴与第一减速机的输入轴相连接传动，第一减速机左右两侧的两根输出轴分别与两个第一换向器的水平输入轴相连接传动，两个第一换向器的竖直输出轴分别与两根第一丝杠的顶部相连接传动。

进一步的，前述的气凝胶后道生产线，其中：第二驱动机构的结构为：在内框架的左右两侧分别安装有一根竖直布置的第二丝杠，两根第二丝杠上分别螺纹连接有一个第二螺母，两个第二螺母分别与提升座相固定，在内框架的顶部安装有用于驱动两根第二丝杠一起旋转的第二动力机构，两根第二丝杠旋转后能通过两个第二螺母驱动提升座在内框架中上下移动。

进一步的，前述的气凝胶后道生产线，其中：第二动力机构的结构包括：带刹车且与控制器通讯连接的第二伺服电机、具有两根输出轴的第二减速机、两个第二换向器，第二伺服电机的输出轴与第二减速机的输入轴相连接传动，第二减速机左右两侧的两根输出轴分别与两个第二换向器的水平输入轴相连接传动，两个第二换向器的竖直输出轴分别与两根第二丝杠的顶部相连接传动。

进一步的，前述的气凝胶后道生产线，其中：抓取装置的结构包括：竖直布置的吊装管，吊装管的上端与升降装置相固定，在吊装管的下端上固定有一个吊装座,吊装座的顶部向上穿过吊装管下端插入至吊装管中，在吊装座的底部上固定有一个环形座，在吊装座中设置有一个空腔和一根竖杆，空腔底部敞开，空腔与环形座内圆上下相通，竖杆竖直穿设于吊装座中，竖杆的顶部向上穿过吊装座顶部插入至吊装管中，竖杆的底部位于空腔中，在竖杆插入吊装管的杆身上设置有一个限位块和一个位于限位块上方的第一感应块，限位块能通过与吊装座顶部相抵靠而阻止竖杆下落，在竖杆的底部上设置有一个弹簧座，在弹簧座和吊装座之间的竖杆上套装有一个复位弹簧，复位弹簧的两端分别与弹簧座和吊装座相抵靠，使得复位弹簧能向下按压竖杆，直至限位块与吊装座顶部相抵靠，在环形座上沿着环形座径向至少穿设有三个绕着环形座中心布置的吊装舌，各个吊装舌能穿过环形座内圈壁而伸至环形座内圆中，在吊装座上设置有用于驱动各个吊装舌同步伸入环形座内圆中或者同步缩回环形座中的吊装舌驱动机构，在吊装管上穿设有一个第一上接近开关，竖杆上的第一感应块在竖杆向上移动后能触发第一上接近开关，提升座通过吊装管驱动吊装座下移来抓取位于其下方的气凝胶基材装载工装时，气凝胶基材装载工装的吊装头能向上穿过环形座内圆而伸入至吊装座空腔中，然后吊装头能克服复位弹簧弹力和竖杆重力而向上推移竖杆，当竖杆向上移动至第一感应块能触发第一上接近开关的位置上时，各个吊装舌能在吊装舌驱动机构的驱动下同步插入环形座内圆中、然后同步插入至吊装头侧壁上的环形凹槽中，此时提升座驱动吊装管带着吊装座上移后能通过各个吊装舌吊起气凝胶基材装载工装。

进一步的，前述的气凝胶后道生产线，其中：在吊装管上还穿设有一个低于第一上接近开关的第一下接近开关， 吊装座上移吊起气凝胶基材装载工装时，气凝胶基材装载工装会因为吊装舌和环形凹槽之间存在上下间隙而相对吊装座向下移动，直至吊装头搁置各个吊装舌上，此时第一感应块会随着竖杆一起下降至能触发第一下接近开关的位置上。

进一步的，前述的气凝胶后道生产线，其中：在吊装座的中部上套装固定有一个安装板，在安装板的下方设置有一块环形压板，环形压板空套于环形座的外侧，在环形压板的上表面上设置有三根竖直布置的导向柱，三根导向柱均向上穿过安装板，在安装板的上表面上设置有三个导套，三根导向柱分别穿过三个导套，导套能通过导向柱对环形压板进行竖直导向，三根导向柱的顶部均设置有凸台，环形压板能通过三个凸台分别抵靠于导套顶部而被悬挂于安装板的下方，提升座通过吊装管驱动吊装座下移来抓取位于其下方的气凝胶基材装载工装时，环形压板会被气凝胶基材装载工装顶起，在环形压板和安装板之间的各个导向柱上均套装有一个按压弹簧，每个按压弹簧的两端分别与安装板和环形压板相抵靠，使得环形压板在被气凝胶基材装载工装顶起时能向下弹性按压气凝胶基材装载工装，从而在气凝胶基材装载工装被吊起后，环形压板能压紧工装而防止工装晃动。

进一步的，前述的气凝胶后道生产线，其中：在安装板上安装有一个压力传感器，压力传感器位于一根导向柱的上方，该导向柱能随着环形压板被气凝胶基材装载工装顶起而对压力传感器进行按压。

进一步的，前述的气凝胶后道生产线，其中：吊装舌驱动机构的结构为：在环形座的上方设置有一个驱动环和一个小齿轮，驱动环可旋转的套装于吊装座上，驱动环的外圈上设置有一圈齿，小齿轮和驱动环外圈上的齿相啮合传动，在安装板上设置有用于驱动小齿轮旋转的齿轮驱动装置，在驱动环的下表面上设置有与各个吊装舌一一上下对应的弧形驱动槽，在每个吊装舌上固定有一个驱动块，在环形座的上表面上设置有与各个驱动块一一对应的沿着环形座径向布置的长条形的避让缺口，驱动块位于避让缺口中，避让缺口用于避让驱动块，使得驱动块能沿着环形座径向内外移动，在每个驱动块上安装有一个轴向竖直布置的圆轮，每个圆轮插入至其所在吊装舌所对应的弧形驱动槽中，驱动环在齿轮驱动装置的驱动下带着各个弧形驱动槽一起正向旋转后，各个弧形驱动槽能通过推动各个圆轮而驱动各个吊装舌沿着环形座径向同步伸入环形座内圆中，然后驱动环在齿轮驱动装置的驱动下带着各个弧形驱动槽一起反向旋转后，各个弧形驱动槽又能通过推动各个圆轮而驱动各个吊装舌沿着环形座径向同步缩回环形座中。

进一步的，前述的气凝胶后道生产线，其中：在安装板上还设置有一个能向下穿过安装板的销杆和一个用于驱动销杆上下移动的销杆驱动装置，在驱动环上设置有销孔，在驱动环驱动各个吊装舌插入至气凝胶基材装载工装的吊装头侧壁上的环形凹槽中后，销杆能在销杆驱动装置的驱动下插入至销孔中而对驱动环进行锁定；销杆驱动装置为一个活塞杆的两端分别伸出缸体两端的双向气缸，双向气缸竖直布置，双向气缸的一端与销杆相固定，双向气缸的另一端固定有一个第二感应块，在安装板上还安装有一个第二上接近开关和一个低于第二上接近开关的第二下接近开关，销杆在双向气缸的驱动下向下插入至销孔中后，第二感应块会触发第二下接近开关，销杆在双向气缸的驱动下向上移动拔出销孔后，第二感应块会触发第二上接近开关。

进一步的，前述的气凝胶后道生产线，其中：在安装板上安装有一个第三接近开关和一个第四接近开关，在驱动环的上表面上安装有一个第三感应块，在驱动环驱动各个吊装舌插入至吊装头侧壁上的环形凹槽中后，第三感应块会触发第三接近开关，在驱动环驱动各个吊装舌缩回环形座中后，第三感应块会触发第四接近开关。

本发明的优点为：所述的气凝胶后道生产线能快速、可靠地对气凝胶基材装载工装进行自动抓取，然后还能自动将气凝胶基材装载工装快速、准确地吊入工艺罐中对气凝胶基材进行后道工艺处理，加工完后，又能自动将气凝胶基材装载工装快速、准确地从工艺罐中吊出并吊运至下个工序，所以所述的气凝胶后道生产线能便于使气凝胶的后道生产实现自动化，从而能大大提高气凝胶的生产效率。

附图说明

图1为本发明所述的气凝胶后道生产线的结构示意图。

图2为本发明所述的升降装置提升气凝胶基材装载工装的结构示意图。

图3为本发明所述的升降装置将气凝胶基材装载工装吊入外框架中的结构示意图。

图4为图3中A处的放大结构示意图。

图5为图2中所示的抓取装置的一个视角的立体结构示意图。

图6为图2中所示的抓取装置的另一个视角的立体结构示意图。

图7为图2中所示的抓取装置未抓取工装时的剖视结构示意图。

图8为图2中所示的抓取装置抓取工装时的剖视结构示意图。

图9为图7中所示的环形座、驱动环、小齿轮的结构示意图。

图10为图9中所示的驱动环的结构示意图。

图11为图9中所示的环形座的结构示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例和附图对本发明作进一步的详细描述。

如图1、图2、图3所示，气凝胶后道生产线，包括：若干个放置于工作区域中的用于处理气凝胶基材的工艺罐94和用以吊运气凝胶基材装载工装的行吊机构，行吊机构能将气凝胶基材装载工装吊放至工艺罐94中或者从工艺罐94中吊出气凝胶基材装载工装，行吊机构的结构包括：两条X向轨道951、至少一个桥架吊运装置，两条X向轨道951分别沿着前后方向架设于工作区域的左右两侧，桥架吊运装置的结构包括：桥架952，桥架952横跨于工作区域的上方并且通过滚轮可前后移动的安装于两条X向轨道951上，在桥架952上安装有沿着左右方向布置的Y向轨道953和吊运小车954，吊运小车954通过滚轮可左右移动的安装于Y向轨道953上，在吊运小车954上还设置有升降装置956，在升降装置956上设置有用于抓取气凝胶基材装载工装9的抓取装置16，升降装置956能驱动抓取装置16升降，使得抓取装置16能向下移动对气凝胶基材装载工装9进行抓取，抓取后抓取装置16又能向上移动而提升气凝胶基材装载工装9，升降装置956通过直线导轨可前后移动的安装于吊运小车954上，在吊运小车954和升降装置956之间设置有用以驱动升降装置956在吊运小车954上前后移动的X向精调驱动装置，在Y向轨道953和吊运小车954之间设置有用以驱动吊运小车954在Y向轨道953上左右移动的Y向驱动装置；在X向轨道951和桥架952之间设置有用以驱动桥架952在X向轨道951上前后移动的X向驱动装置，每个工艺罐94的旁边固定设置有一个标记点，在升降装置956上固定有ccd视觉检测设备957，视觉检测设备是一种现有的能买到的设备，视觉检测设备包括相机和数据处理传输装置，气凝胶基材装载工装9在被吊运小车954吊运至工艺罐94上方时，视觉检测设备957能对工艺罐94所对应的标记点进行拍照，还设置有控制器，视觉检测装置957与控制器通讯连接。

在本实施例中，在两条X向轨道951上设置有两个桥架吊运装置，在一个桥架吊运装置上安装有与控制器通讯连接的激光测距仪，两个桥架952之间的前后距离通过该激光测距仪进行检测。设置激光测距仪是为了使控制器能实时监测两个桥架952之间的前后距离，从而使控制器能更好的协调两个桥架吊运装置的动作，避免两个桥架952相撞。

X向驱动装置的结构为：在两条X向轨道951的旁边分别架设有一根沿着前后方向布置的X向齿条，在桥架952的左右两端上分别安装有一个与控制器通讯连接的X向伺服电机，两个X向伺服电机的输出轴上分别安装有一个X向齿轮，两个X向齿轮与两根X向齿条分别一对一相啮合，使得两个X向伺服电机旋转后能驱动桥架952在X向轨道951上前后移动。

X向精调驱动装置的结构为：在吊运小车954上安装有精调丝杠和用于驱动精调丝杠旋转、与控制器通讯连接的精调伺服电机，精调丝杠上螺纹连接有精调螺母，精调螺母与升降装置956相固定，使得精调丝杠旋转后能驱动升降装置956在吊运小车954上前后移动。这样设置是为了能对抓取装置的X向位置进行精调。

Y向轨道953设置有两条，并且分别安装于桥架952的前后两侧上，吊运小车954安装于两条Y向轨道953之间，Y向驱动装置的结构为：在两条Y向轨道953旁边的桥架952上分别安装有一根沿着左右方向布置的Y向齿条，在吊运小车954的前后两侧上分别设置有一个Y向齿轮955，两个Y向齿轮955与两根Y向齿条分别一对一相啮合，在吊运小车954上还设置有用于驱动两个Y向齿轮955同步同向旋转的Y向齿轮驱动机构，两个Y向齿轮955同步同向旋转后能驱动吊运小车954在Y向轨道953上左右移动。

Y向齿轮驱动机构的结构包括：安装于吊运小车954上、与控制器通讯连接的Y向伺服电机958，两个Y向齿轮955分别固定安装于一根传动轴959的两端上，传动轴959通过轴承安装于吊运小车954上，在Y向伺服电机958的输出轴和传动轴959上均安装有一个同步带轮，两个同步带轮通过同步带传动，使得Y向伺服电机958旋转后能驱动两个Y向齿轮955同步同向旋转。

为了能更精准吊装，X向伺服电机、Y向伺服电机、精调伺服电机上的编码器均为绝对位置编码器。

如图2、图3、图4所示，升降装置956的结构包括：外框架13、内框架14、提升座15，内框架14通过直线导轨可上下滑动的安装于外框架13中，在外框架13和内框架14之间设置有用于驱动内框架14上下移动的第一驱动机构，提升座15通过直线导轨可上下滑动的安装于内框架14中，在内框架14和提升座15之间设置有用于驱动提升座15上下移动的第二驱动机构，抓取装置16与提升座15下部相固定，在外框架13的底部均设置有一个能使内框架14向下伸出外框架13的外框开口132，在内框架14的底部设置有一个能供抓取装置16向下移动抓取工装以及能使工装进入内框架14中的内框开口142，提升座15和内框架14上移后能将抓取的工装提升至外框架13中，在外框架13的底部设置有一个能对提升至外框架13中的工装的底部进行定位的防晃动机构。

防晃动机构的结构为：在外框架13的底部上设置有一块滑移板17和用于驱动滑移板17移动的滑板驱动装置，滑移板17横跨于外框开口132上，滑移板17的两端分别通过直线导轨与外框架13底部相安装，在滑移板17上设置有一根竖直的销轴19和一个用于驱动销轴19上下移动的销轴驱动装置191，本实施例中，销轴驱动装置191为气缸，滑移板17在滑板驱动装置的驱动下能移动至外框开口132的一侧对内框架14进行避让，工装被提升至外框架13中后，滑移板17在滑板驱动装置的驱动下能移动至销轴19与工装底部定位孔93上下相对的位置上，此时销轴19在销轴驱动装置191的驱动下能向上插入至定位孔93对工装进行定位，防止工装晃动。图中气凝胶基材装载工装9上的气凝胶基材未画出。

滑板驱动装置为两个与控制器通讯连接的直线模组18，两个直线模组18分别安装于外框架13底部的两侧上，两个直线模组18中的滑台分别与滑移板17的一端相固定。

由于装载有气凝胶基材的气凝胶基材装载工装9能被吊装于外框架13中，并且其底部能受到销轴19的定位，所以能有效阻止气凝胶基材装载工装9摆动，这样吊运的移动速度就能够加快，从而能提高生产效率。

另外，由于采用外框架13、内框架14、提升座15对气凝胶基材装载工装9进行二节式提升，使得升降装置的结构能更加的紧凑、可靠。

第一驱动机构的结构为：在外框架13的左右两侧分别通过轴承安装有一根竖直布置的第一丝杠131，两根第一丝杠131上分别螺纹连接有一个第一螺母，两个第一螺母分别与内框架14相固定，在外框架13的顶部安装有用于驱动两根第一丝杠131一起旋转的第一动力机构，两根第一丝杠131旋转后能通过两个第一螺母驱动内框架14在外框架13中上下移动。

第一动力机构的结构包括：带刹车且与控制器通讯连接的第一伺服电机133、具有两根输出轴的第一减速机134、两个第一换向器135，第一伺服电机133的输出轴与第一减速机134的输入轴相连接传动，第一减速机134左右两侧的两根输出轴分别与两个第一换向器135的水平输入轴相连接传动，两个第一换向器135的竖直输出轴分别与两根第一丝杠131的顶部相连接传动。

第二驱动机构的结构为：在内框架14的左右两侧分别通过轴承安装有一根竖直布置的第二丝杠141，两根第二丝杠141上分别螺纹连接有一个第二螺母，两个第二螺母分别与提升座15相固定，在内框架14的顶部安装有用于驱动两根第二丝杠141一起旋转的第二动力机构，两根第二丝杠141旋转后能通过两个第二螺母驱动提升座15在内框架14中上下移动。

第二动力机构的结构包括：带刹车且与控制器通讯连接的第二伺服电机、具有两根输出轴的第二减速机144、两个第二换向器145，第二伺服电机的输出轴与第二减速机144的输入轴相连接传动，第二减速机144左右两侧的两根输出轴分别与两个第二换向器145的水平输入轴相连接传动，两个第二换向器145的竖直输出轴分别与两根第二丝杠141的顶部相连接传动。

换向器是一种现有的装置，本实施例中的换向器能将水平输入的旋转力矩转换成竖直输出的旋转力矩。

由于装载有气凝胶基材的气凝胶基材装载工装9的重量很大，所以被吊起的气凝胶基材装载工装9容易因自重而下坠，下坠时丝杠会被带着旋转，所以采用带刹车的伺服电机后，在伺服电机不工作时可以刹车而使丝杠无法旋转，这样就能杜绝气凝胶基材装载工装9因自重而下坠。

为了配合抓取装置，气凝胶基材装载工装9的顶部需要设置一个吊装头91，并且在吊装头91的侧壁上还需设置一圈环形凹槽92。

如图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11所示，抓取装置16的结构包括：竖直布置的吊装管1，吊装管1的上端与升降装置的提升座15相固定，在吊装管1的下端上固定有一个吊装座2,吊装座2的顶部向上穿过吊装管1下端插入至吊装管1中，本实施例中，吊装座2的顶部和吊装管1下端相螺纹连接，并且通过螺纹连接于吊装座2顶部的并帽并紧，在吊装座2的底部上固定有一个环形座3，在吊装座2中设置有一个空腔22和一根竖杆21，空腔22底部敞开，空腔22与环形座3内圆上下相通，竖杆21竖直穿设于吊装座2中，竖杆21的顶部向上穿过吊装座2顶部插入至吊装管1中，竖杆21的底部位于空腔22中，在竖杆21插入吊装管1的杆身上设置有一个限位块23和一个位于限位块23上方的第一感应块24，限位块23能通过与吊装座2顶部相抵靠而阻止竖杆21下落，在竖杆21的底部上设置有一个弹簧座25，在弹簧座25和吊装座2之间的竖杆21上套装有一个复位弹簧26，复位弹簧26的两端分别与弹簧座25和吊装座2相抵靠，使得复位弹簧26能向下按压竖杆21，直至限位块23与吊装座2顶部相抵靠，在环形座3上沿着环形座3径向均匀穿设有四个绕着环形座3中心布置的吊装舌31，各个吊装舌31能穿过环形座3内圈壁而伸至环形座3内圆中，在吊装座2上设置有用于驱动各个吊装舌31同步伸入环形座3内圆中或者同步缩回环形座3中的吊装舌驱动机构，在吊装管1上穿设有一个水平布置的第一上接近开关11，竖杆21上的第一感应块24在竖杆21向上移动后能触发第一上接近开关11，提升座通过吊装管1驱动吊装座2下移来抓取位于其下方的气凝胶基材装载工装9时，气凝胶基材装载工装9的吊装头91能向上穿过环形座3内圆而伸入至吊装座空腔22中，然后吊装头91能克服复位弹簧26弹力和竖杆21重力而向上推移竖杆21，当竖杆21向上移动至第一感应块24能触发第一上接近开关11的位置上时，各个吊装舌31能在吊装舌驱动机构的驱动下同步插入环形座3内圆中、然后同步插入至吊装头91侧壁上的环形凹槽92中，此时提升座驱动吊装管1带着吊装座2上移后能通过各个吊装舌31吊起气凝胶基材装载工装9。

如图5所示，在本实施例中，在吊装管1上还穿设有一个低于第一上接近开关11的水平布置的第一下接近开关12，吊装座2上移吊起气凝胶基材装载工装9时，气凝胶基材装载工装9会因为吊装舌31和环形凹槽92之间存在上下间隙而相对吊装座2向下移动，直至吊装头91搁置各个吊装舌31上，此时第一感应块24会随着竖杆21一起下降至能触发第一下接近开关12的位置上。设置第一下接近开关12是为了确认气凝胶基材装载工装9被吊起，如果气凝胶基材装载工装9未被吊起，那么竖杆21就会下落至限位块23与吊装座2顶部相抵靠的位置上，此时第一下接近开关12就不会被第一感应块24触发。

所述的抓取装置放下吊起的气凝胶基材装载工装9时，只有在气凝胶基材装载工装9着地并将竖杆21顶起至第一感应块24触发第一上接近开关11、各个吊装舌31和环形凹槽92之间出现上下间隙后，各个吊装舌31才会在吊装舌驱动机构的驱动下同步着缩回环形座3，因为只有在吊装舌31和环形凹槽92之间出现上下间隙后，吊装舌31才不会被吊装头92压着，才能被顺利收回。

如图7、图8所示，吊装舌驱动机构的结构为：在吊装座2的中部上套装固定有一个安装板4，在安装板4和环形座3之间设置有一个驱动环5和一个小齿轮6，驱动环5可旋转的套装于吊装座2上，驱动环5的外圈上设置有一圈齿，小齿轮6和驱动环5外圈上的齿相啮合传动，在安装板4上设置有用于驱动小齿轮6旋转的齿轮驱动装置，本实施例中，齿轮驱动装置为电机，在驱动环5的下表面上设置有与各个吊装舌31一一上下对应的弧形驱动槽51，在每个吊装舌31上固定有一个驱动块32，在环形座3的上表面上设置有与各个驱动块32一一对应的沿着环形座3径向布置的长条形的避让缺口33，驱动块32位于避让缺口33中，避让缺口33用于避让驱动块32，使得驱动块32能沿着环形座3径向内外移动，在每个驱动块32上安装有一个轴向竖直布置的圆轮34，每个圆轮34插入至其所在吊装舌31所对应的弧形驱动槽51中，驱动环5在电机的驱动下带着各个弧形驱动槽51一起正向旋转后，各个弧形驱动槽51能通过推动各个圆轮34而驱动各个吊装舌31沿着环形座3径向同步伸入环形座3内圆中，然后驱动环5在电机的驱动下带着各个弧形驱动槽51一起反向旋转后，各个弧形驱动槽51又能通过推动各个圆轮34而驱动各个吊装舌31沿着环形座3径向同步缩回环形座3中，为了减少摩擦，圆轮34通常设置为可旋转的转轮。

在安装板4的下方设置有一块环形压板7，环形压板7空套于环形座3的外侧，在环形压板7的上表面上均匀设置有三根竖直布置的导向柱71，三根导向柱71均向上穿过安装板4，在安装板4的上表面上设置有三个导套72，三根导向柱71分别穿过三个导套72，导套72能通过导向柱71对环形压板7进行竖直导向，三根导向柱71的顶部均设置有凸台73，环形压板7能通过三个凸台73分别抵靠于导套72顶部而被悬挂于安装板4的下方，提升座通过吊装管1驱动吊装座2下移来抓取位于其下方的气凝胶基材装载工装9时，环形压板7会被气凝胶基材装载工装9顶起，在环形压板7和安装板4之间的各个导向柱71上均套装有一个按压弹簧74，每个按压弹簧74的两端分别与安装板4和环形压板7相抵靠，使得环形压板7在被气凝胶基材装载工装9顶起时能向下弹性按压气凝胶基材装载工装9，从而在气凝胶基材装载工装9被吊起后，环形压板7能压紧工装而防止工装晃动。由于气凝胶基材装载工装9在吊起后能被弹性按压，所以吊装时工装的晃动幅度会很小，这样使气凝胶基材装载工装9能被更快速、更准确的放入至工艺罐中进行工序处理，从而能大大提高生产效率。

在安装板4上安装有一个压力传感器75，压力传感器75位于一根导向柱71的上方，该导向柱71能随着环形压板7被气凝胶基材装载工装9顶起而对压力传感器75进行按压。在本实施例中，在对压力传感器75进行按压的导向柱71顶部螺纹连接有一根竖直的螺柱，导向柱71上升后通过螺柱对压力传感器75进行按压，旋转螺柱就能调节螺柱的高度，从而就能调节螺柱对压力传感器75的压力。抓取时，如果压力传感器75检测的压力值不在设定的范围内，那么表明气凝胶基材装载工装9被垫高或者抓取装置下降的过低或者抓取装置下降的未到位，这时就需要停机检查。

在安装板4上还设置有一个能向下穿过安装板4的销杆和一个用于驱动销杆上下移动的销杆驱动装置8，在驱动环5上设置有销孔52，在驱动环5驱动各个吊装舌31插入至气凝胶基材装载工装9的吊装头91侧壁上的环形凹槽92中后，销杆能在销杆驱动装置8的驱动下插入至销孔52中而对驱动环5进行锁定。这样设置后能使工装被可靠吊装。在实际生产中，销孔52可以均匀设置多个，这样一方面可以方便驱动环5的安装，另一方面在驱动环5驱动各个吊装舌31退回环形座3中后，销杆能在销杆驱动装置8的驱动下插入至另一个销孔52中而对驱动环5进行锁定。

销杆驱动装置8为一个活塞杆的两端分别伸出缸体两端的双向气缸，双向气缸8竖直布置，双向气缸8的一端与销杆相固定，双向气缸8的另一端固定有一个第二感应块81，在安装板4上还安装有一个第二上接近开关82和一个低于第二上接近开关82的第二下接近开关83，第二上接近开关82、第二下接近开关83均水平布置，销杆在双向气缸8的驱动下向下插入至销孔52中后，第二感应块81会触发第二下接近开关83，销杆在双向气缸8的驱动下向上移动拔出销孔52后，第二感应块81会触发第二上接近开关82。这样设置后能用来监测销杆是否插入或者拔出销孔。

在安装板4上还安装有一个第三接近开关84和一个第四接近开关85，第三、第四接近开关84、85均竖直向下布置，在驱动环5的上表面上安装有一个第三感应块86，在驱动环5驱动各个吊装舌31插入至吊装头91侧壁上的环形凹槽92中后，第三感应块86会触发第三接近开关84，在驱动环5驱动各个吊装舌31缩回环形座3中后，第三感应块86会触发第四接近开关85。这样设置后能用于监测驱动环5是否旋转到位。

本发明中为了实现自动化，各个工艺罐94的罐盖的开闭、X向伺服电机、Y向伺服电机、精调伺服电机、销轴驱动装置191、直线模组18、第一伺服电机133、第二伺服电机、齿轮驱动装置、销杆驱动装置8均由控制器控制，视觉检测设备957、激光测距仪、第一上接近开关11、第一下接近开关12、压力传感器75、第二上接近开关82、第二下接近开关83、第三接近开关84、第四接近开关85均与控制器通讯连接。控制器中会被输入控制程序来使气凝胶的后道生产实现自动化。

在生产前控制器需要预先得到各个工艺罐94的坐标，各个工艺罐94坐标的获得方法如下：工人手动控制行吊机构吊起装载有气凝胶基材的气凝胶基材装载工装9，然后手动控制行吊机构将气凝胶基材装载工装9吊运至工艺罐94上方，并且手动调整抓取装置X向和Y向的位置，使得抓取装置下降后能将气凝胶基材装载工装9放入至工艺罐94中，此时抓取装置所在的位置就是能将工装吊入工艺罐或者吊出工艺罐的标准吊装位置，控制器根据X向伺服电机、Y向伺服电机、精调伺服电机上编码器反馈的位移信号所得的X向和Y向的位移量就能得到抓取装置现在所处位置的坐标，该坐标也是工艺罐94的坐标。

当为了得到工艺罐坐标而使抓取装置移动至工艺罐所对应的标准吊装位置上时，还需要通过视觉检测设备对该工艺罐所对应的标记点进行拍照并进行视觉检测，使得控制器能得到此时视觉检测点与标记点之间的标准坐标距离，坐标距离包括X向距离和Y向距离。视觉检测点在照片上的位置是不变的，而标记点的位置随着抓取装置的移动在照片上的位置会改变。

自动化生产时，控制器会控制行吊机构到达指定位置将气凝胶基材装载工装吊起，然后控制器会根据工艺罐坐标将气凝胶基材装载工装吊运至对应工艺罐94的上方，但是由于机械运动不可避免的存在误差，特别是在长距离运动后，误差会被累积而越来越大，所以通过坐标将气凝胶基材装载工装吊运至工艺罐94上方时，抓取装置通常不位于该工艺罐所对应的标准吊装位置上，这时工装就有可能无法被放入至工艺罐94中，所以在控制器根据工艺罐坐标将气凝胶基材装载工装吊运至工艺罐94的上方后，控制器会控制视觉检测设备拍照并视觉检测，使得控制器能得到此时视觉检测点与工艺罐所对应的标记点之间的实际坐标距离，接着控制器会判断实际坐标距离和与该工艺罐相对应的标准坐标距离之间的误差是否符合要求，如果符合要求，那么控制器会控制抓取装置下降而将气凝胶基材装载工装放入至工艺罐中，如果不符合要求，那么控制器会计算出实际坐标距离修正至标准坐标距离需要行吊机构在X向、Y向移动的距离，然后控制器会控制行吊机构动作来修正气凝胶基材装载工装的位置，修正完后控制器会再次控制视觉检测设备拍照并视觉检测，使得控制器能得到修正后的视觉检测点与标记点之间的实际坐标距离，接着控制器会判断修正后得到的实际坐标距离和标准坐标距离之间的误差是否符合要求，如果符合要求，那么控制器会控制抓取装置下降而将气凝胶基材装载工装放入至工艺罐中，如果不符合要求，那么控制器会控制行吊机构动作来再次修正工装位置，以此往复，直至将气凝胶基材装载工装放入至工艺罐中。

需要将气凝胶基材装载工装从工艺罐中吊出时，控制器也会先根据工艺罐的坐标操控行吊机构使抓取装置移动至工艺罐的上方，然后在通过标记点和视觉检测来判断抓取装置的位置是否符合要求，如果符合，那么控制器会控制抓取装置下降来抓取工艺罐中的工装，如果不符合，那么控制器会操控行吊机构动作来修正抓取装置的位置，直至抓取装置的位置到达能向下抓取工装的位置上。

Claims (20)

1.气凝胶后道生产线，包括：若干个放置于工作区域中的用于处理气凝胶基材的工艺罐和用以吊运气凝胶基材装载工装的行吊机构，行吊机构的结构包括：两条X向轨道、至少一个桥架吊运装置，两条X向轨道分别沿着前后方向架设于工作区域的左右两侧，桥架吊运装置的结构包括：桥架，桥架横跨于工作区域的上方并且可前后移动的安装于两条X向轨道上，在桥架上安装有沿着左右方向布置的Y向轨道和吊运小车，吊运小车可左右移动的安装于Y向轨道上，其特征在于：在吊运小车上还设置有升降装置，在升降装置上设置有用于抓取气凝胶基材装载工装的抓取装置，升降装置能驱动抓取装置升降，使得抓取装置能向下移动对气凝胶基材装载工装进行抓取，抓取后抓取装置又能向上移动而提升气凝胶基材装载工装，升降装置可前后移动的安装于吊运小车上，在吊运小车和升降装置之间设置有用以驱动升降装置在吊运小车上前后移动的X向精调驱动装置，在Y向轨道和吊运小车之间设置有用以驱动吊运小车在Y向轨道上左右移动的Y向驱动装置；在X向轨道和桥架之间设置有用以驱动桥架在X向轨道上前后移动的X向驱动装置，每个工艺罐的旁边固定设置有一个标记点，在升降装置上固定有视觉检测设备，气凝胶基材装载工装在被吊运小车吊运至工艺罐上方时，视觉检测设备能对工艺罐所对应的标记点进行拍照，还设置有控制器，视觉检测装置与控制器通讯连接。

2.根据权利要求1所述的气凝胶后道生产线，其特征在于：在两条X向轨道上设置有两个桥架吊运装置，在一个桥架吊运装置上安装有与控制器通讯连接的激光测距仪，两个桥架之间的前后距离通过该激光测距仪进行检测。

3.根据权利要求1或2所述的气凝胶后道生产线，其特征在于：X向驱动装置的结构为：在两条X向轨道的旁边分别架设有一根沿着前后方向布置的X向齿条，在桥架的左右两端上分别安装有一个与控制器通讯连接的X向伺服电机，两个X向伺服电机的输出轴上分别安装有一个X向齿轮，两个X向齿轮与两根X向齿条分别一对一相啮合，使得两个X向伺服电机旋转后能驱动桥架在X向轨道上前后移动。

4.根据权利要求1或2所述的气凝胶后道生产线，其特征在于：X向精调驱动装置的结构为：在吊运小车上安装有精调丝杠和用于驱动精调丝杠旋转、与控制器通讯连接的精调伺服电机，精调丝杠上螺纹连接有精调螺母，精调螺母与升降装置相固定，使得精调丝杠旋转后能驱动升降装置在吊运小车上前后移动。

5.根据权利要求1或2所述的气凝胶后道生产线，其特征在于：Y向轨道设置有两条，并且分别安装于桥架的前后两侧上，吊运小车安装于两条Y向轨道之间，Y向驱动装置的结构为：在两条Y向轨道旁边的桥架上分别安装有一根沿着左右方向布置的Y向齿条，在吊运小车的前后两侧上分别设置有一个Y向齿轮，两个Y向齿轮与两根Y向齿条分别一对一相啮合，在吊运小车上还设置有用于驱动两个Y向齿轮同步同向旋转的Y向齿轮驱动机构，两个Y向齿轮同步同向旋转后能驱动吊运小车在Y向轨道上左右移动。

6.根据权利要求5所述的气凝胶后道生产线，其特征在于：Y向齿轮驱动机构的结构包括：安装于吊运小车上、与控制器通讯连接的Y向伺服电机，两个Y向齿轮分别固定安装于一根传动轴的两端上，传动轴通过轴承安装于吊运小车上，在Y向伺服电机的输出轴和传动轴上均安装有一个同步带轮，两个同步带轮通过同步带传动，使得Y向伺服电机旋转后能驱动两个Y向齿轮同步同向旋转。

7.根据权利要求1或2所述的气凝胶后道生产线，其特征在于：升降装置的结构包括：外框架、内框架、提升座，内框架可上下滑动的安装于外框架中，在外框架和内框架之间设置有用于驱动内框架上下移动的第一驱动机构，提升座可上下滑动的安装于内框架中，在内框架和提升座之间设置有用于驱动提升座上下移动的第二驱动机构，抓取装置与提升座的下部相固定，在外框架的底部设置有一个能使内框架向下伸出外框架的外框开口，在内框架的底部设置有一个能供抓取装置向下移动抓取工装以及能使工装进入内框架中的内框开口，提升座和内框架上移后能将抓取的工装提升至外框架中，在外框架的底部设置有一个能对提升至外框架中的工装的底部进行定位的防晃动机构。

8.根据权利要求7所述的气凝胶后道生产线，其特征在于：防晃动机构的结构为：在外框架的底部上设置有一块滑移板和用于驱动滑移板移动的滑板驱动装置，滑移板横跨于外框开口上，在滑移板上设置有一根竖直的销轴和一个用于驱动销轴上下移动的销轴驱动装置，滑移板在滑板驱动装置的驱动下能移动至外框开口的一侧对内框架进行避让，工装被提升至外框架中后，滑移板在滑板驱动装置的驱动下能移动至销轴与工装底部定位孔上下相对的位置上，此时销轴在销轴驱动装置的驱动下能向上插入至定位孔对工装的底部进行定位，防止工装晃动。

9.根据权利要求8所述的气凝胶后道生产线，其特征在于：滑板驱动装置为两个与控制器通讯连接的直线模组，两个直线模组分别安装于外框架底部的两侧上，两个直线模组中的滑台分别与滑移板的一端相固定。

10.根据权利要求7或8或9所述的气凝胶后道生产线，其特征在于：第一驱动机构的结构为：在外框架的左右两侧分别安装有一根竖直布置的第一丝杠，两根第一丝杠上分别螺纹连接有一个第一螺母，两个第一螺母分别与内框架相固定，在外框架的顶部安装有用于驱动两根第一丝杠一起旋转的第一动力机构，两根第一丝杠旋转后能通过两个第一螺母驱动内框架在外框架中上下移动。

11.根据权利要求10所述的气凝胶后道生产线，其特征在于：第一动力机构的结构包括：带刹车且与控制器通讯连接的第一伺服电机、具有两根输出轴的第一减速机、两个第一换向器，第一伺服电机的输出轴与第一减速机的输入轴相连接传动，第一减速机左右两侧的两根输出轴分别与两个第一换向器的水平输入轴相连接传动，两个第一换向器的竖直输出轴分别与两根第一丝杠的顶部相连接传动。

12.根据权利要求7或8或9所述的气凝胶后道生产线，其特征在于：第二驱动机构的结构为：在内框架的左右两侧分别安装有一根竖直布置的第二丝杠，两根第二丝杠上分别螺纹连接有一个第二螺母，两个第二螺母分别与提升座相固定，在内框架的顶部安装有用于驱动两根第二丝杠一起旋转的第二动力机构，两根第二丝杠旋转后能通过两个第二螺母驱动提升座在内框架中上下移动。

13.根据权利要求12所述的气凝胶后道生产线，其特征在于：第二动力机构的结构包括：带刹车且与控制器通讯连接的第二伺服电机、具有两根输出轴的第二减速机、两个第二换向器，第二伺服电机的输出轴与第二减速机的输入轴相连接传动，第二减速机左右两侧的两根输出轴分别与两个第二换向器的水平输入轴相连接传动，两个第二换向器的竖直输出轴分别与两根第二丝杠的顶部相连接传动。

14.根据权利要求1或7所述的气凝胶后道生产线，其特征在于：抓取装置的结构包括：竖直布置的吊装管，吊装管的上端与升降装置相固定，在吊装管的下端上固定有一个吊装座,吊装座的顶部向上穿过吊装管下端插入至吊装管中，在吊装座的底部上固定有一个环形座，在吊装座中设置有一个空腔和一根竖杆，空腔底部敞开，空腔与环形座内圆上下相通，竖杆竖直穿设于吊装座中，竖杆的顶部向上穿过吊装座顶部插入至吊装管中，竖杆的底部位于空腔中，在竖杆插入吊装管的杆身上设置有一个限位块和一个位于限位块上方的第一感应块，限位块能通过与吊装座顶部相抵靠而阻止竖杆下落，在竖杆的底部上设置有一个弹簧座，在弹簧座和吊装座之间的竖杆上套装有一个复位弹簧，复位弹簧的两端分别与弹簧座和吊装座相抵靠，使得复位弹簧能向下按压竖杆，直至限位块与吊装座顶部相抵靠，在环形座上沿着环形座径向至少穿设有三个绕着环形座中心布置的吊装舌，各个吊装舌能穿过环形座内圈壁而伸至环形座内圆中，在吊装座上设置有用于驱动各个吊装舌同步伸入环形座内圆中或者同步缩回环形座中的吊装舌驱动机构，在吊装管上穿设有一个第一上接近开关，竖杆上的第一感应块在竖杆向上移动后能触发第一上接近开关，提升座通过吊装管驱动吊装座下移来抓取位于其下方的气凝胶基材装载工装时，气凝胶基材装载工装的吊装头能向上穿过环形座内圆而伸入至吊装座空腔中，然后吊装头能克服复位弹簧弹力和竖杆重力而向上推移竖杆，当竖杆向上移动至第一感应块能触发第一上接近开关的位置上时，各个吊装舌能在吊装舌驱动机构的驱动下同步插入环形座内圆中、然后同步插入至吊装头侧壁上的环形凹槽中，此时提升座驱动吊装管带着吊装座上移后能通过各个吊装舌吊起气凝胶基材装载工装。

15.根据权利要求14所述的气凝胶后道生产线，其特征在于：在吊装管上还穿设有一个低于第一上接近开关的第一下接近开关， 吊装座上移吊起气凝胶基材装载工装时，气凝胶基材装载工装会因为吊装舌和环形凹槽之间存在上下间隙而相对吊装座向下移动，直至吊装头搁置各个吊装舌上，此时第一感应块会随着竖杆一起下降至能触发第一下接近开关的位置上。

16.根据权利要求14所述的气凝胶后道生产线，其特征在于：在吊装座的中部上套装固定有一个安装板，在安装板的下方设置有一块环形压板，环形压板空套于环形座的外侧，在环形压板的上表面上设置有三根竖直布置的导向柱，三根导向柱均向上穿过安装板，在安装板的上表面上设置有三个导套，三根导向柱分别穿过三个导套，导套能通过导向柱对环形压板进行竖直导向，三根导向柱的顶部均设置有凸台，环形压板能通过三个凸台分别抵靠于导套顶部而被悬挂于安装板的下方，提升座通过吊装管驱动吊装座下移来抓取位于其下方的气凝胶基材装载工装时，环形压板会被气凝胶基材装载工装顶起，在环形压板和安装板之间的各个导向柱上均套装有一个按压弹簧，每个按压弹簧的两端分别与安装板和环形压板相抵靠，使得环形压板在被气凝胶基材装载工装顶起时能向下弹性按压气凝胶基材装载工装，从而在气凝胶基材装载工装被吊起后，环形压板能压紧工装而防止工装晃动。

17.根据权利要求16所述的气凝胶后道生产线，其特征在于：在安装板上安装有一个压力传感器，压力传感器位于一根导向柱的上方，该导向柱能随着环形压板被气凝胶基材装载工装顶起而对压力传感器进行按压。

18.根据权利要求14所述的气凝胶后道生产线，其特征在于：吊装舌驱动机构的结构为：在环形座的上方设置有一个驱动环和一个小齿轮，驱动环可旋转的套装于吊装座上，驱动环的外圈上设置有一圈齿，小齿轮和驱动环外圈上的齿相啮合传动，还设置有用于驱动小齿轮旋转的齿轮驱动装置，在驱动环的下表面上设置有与各个吊装舌一一上下对应的弧形驱动槽，在每个吊装舌上固定有一个驱动块，在环形座的上表面上设置有与各个驱动块一一对应的沿着环形座径向布置的长条形的避让缺口，驱动块位于避让缺口中，避让缺口用于避让驱动块，使得驱动块能沿着环形座径向内外移动，在每个驱动块上安装有一个轴向竖直布置的圆轮，每个圆轮插入至其所在吊装舌所对应的弧形驱动槽中，驱动环在齿轮驱动装置的驱动下带着各个弧形驱动槽一起正向旋转后，各个弧形驱动槽能通过推动各个圆轮而驱动各个吊装舌沿着环形座径向同步伸入环形座内圆中，然后驱动环在齿轮驱动装置的驱动下带着各个弧形驱动槽一起反向旋转后，各个弧形驱动槽又能通过推动各个圆轮而驱动各个吊装舌沿着环形座径向同步缩回环形座中。

19.根据权利要求18所述的气凝胶后道生产线，其特征在于：在吊装座的中部上套装固定有一个安装板，安装板位于驱动环的上方，在安装板上还设置有一个能向下穿过安装板的销杆和一个用于驱动销杆上下移动的销杆驱动装置，在驱动环上设置有销孔，在驱动环驱动各个吊装舌插入至气凝胶基材装载工装的吊装头侧壁上的环形凹槽中后，销杆能在销杆驱动装置的驱动下插入至销孔中而对驱动环进行锁定；销杆驱动装置为一个活塞杆的两端分别伸出缸体两端的双向气缸，双向气缸竖直布置，双向气缸的一端与销杆相固定，双向气缸的另一端固定有一个第二感应块，在安装板上还安装有一个第二上接近开关和一个低于第二上接近开关的第二下接近开关，销杆在双向气缸的驱动下向下插入至销孔中后，第二感应块会触发第二下接近开关，销杆在双向气缸的驱动下向上移动拔出销孔后，第二感应块会触发第二上接近开关。

20.根据权利要求18所述的气凝胶后道生产线，其特征在于：在吊装座的中部上套装固定有一个安装板，安装板位于驱动环的上方，在安装板上安装有一个第三接近开关和一个第四接近开关，在驱动环的上表面上安装有一个第三感应块，在驱动环驱动各个吊装舌插入至吊装头侧壁上的环形凹槽中后，第三感应块会触发第三接近开关，在驱动环驱动各个吊装舌缩回环形座中后，第三感应块会触发第四接近开关。

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