CN114229355A - 物料输送机构、播撒装置和无人设备及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人设备技术领域，具体而言，涉及一种物料输送机构、播撒装置和无人设备及控制方法；无人设备包括无人设备本体和设置于无人设备本体的物料输送机构或播撒装置；播撒装置包括播撒机构和物料输送机构，播撒机构用于承接并播撒物料输送机构输出的物料；物料输送机构包括绞龙管、绞龙和挡件，绞龙管设置有出料口；绞龙可转动地设置于绞龙管内，其能用于将绞龙管内物料从出料口输出；挡件设置于绞龙，挡件能够遮挡出料口；本发明还提供一种用于无人设备的控制方法，以便于在无人设备位于非工作段时，控制挡件遮挡出料口。本发明的物料输送机构在停机时，能够改善容易漏料的问题，改善浪费的现象。

Description

物料输送机构、播撒装置和无人设备及控制方法

技术领域

本发明涉及无人设备技术领域，具体而言，涉及一种物料输送机构、播撒装置和无人设备及控制方法。

背景技术

无人机、无人车等无人设备逐渐被广泛的应用于农业相关领域；以装载有播撒装置的无人机来说，因其具有机动灵活、反应快速、无人飞行操作要求低、作业速度快等优点，普及、推广速度加快，得到广泛应用和认可。播撒装置包括用于输送种子或肥料等物料的物料输送机构，物料输送机构能够将种子或肥料等物料输送至播撒机构进行播撒，以完成相关物料的播撒作业。

但是，相关技术提供的物料输送机构在停机时，容易出现漏料的问题，导致浪费。

发明内容

本发明的目的在于提供一种物料输送机构、播撒装置和无人设备及控制方法，在物料输送机构停机时，改善容易漏料的问题，改善浪费的现象。

本发明的实施例是这样实现的：

第一方面，本发明提供一种物料输送机构，包括：

绞龙管，绞龙管设置有出料口；

绞龙，绞龙可转动地设置于绞龙管内，其能用于将绞龙管内的物料从出料口输出；

挡件，挡件设置于绞龙，所述挡件能够遮挡所述出料口。

在可选的实施方式中，挡件为扇形的挡板。

在可选的实施方式中，所述扇形的挡板的圆心角为90°-240°。

在可选的实施方式中，沿绞龙管的长度延伸方向，绞龙管的两端均设置有出料口，绞龙包括转轴和旋向相反的两段绞龙叶片，沿转轴的轴向，两段绞龙叶片依次设置于转轴；物料输送机构包括两个挡件，两个挡件分别设置于转轴的两端，两个挡件与绞龙管两端的出料口一一对应地设置，挡件能够遮挡对应的出料口。

在可选的实施方式中，两个挡件分布于转轴的同一侧。

在可选的实施方式中，绞龙管包括料管和端盖，端盖设置于料管的一端，绞龙可转动地设置于料管内，端盖开设有出料口；料管的端部设置有开口，挡件伸出开口。

在可选的实施方式中，端盖设置有插接轴，绞龙与插接轴插接；出料口至少部分位于插接轴的一侧。

在可选的实施方式中，物料输送机构还包括设置于绞龙管的传感器，传感器用于检测挡件是否遮挡出料口。

第二方面，本发明提供一种播撒装置，包括播撒机构和前述实施方式任一项的物料输送机构，播撒机构设置于绞龙管，用于承接并播撒从出料口输出的物料。

第三方面，本发明提供一种无人设备，包括无人设备本体、和设置于无人设备本体的前述实施方式任一项的物料输送机构或前述实施方式的播撒装置。

第四方面，本发明提供一种控制方法，用于前述的无人设备，无人设备还包括电机，电机与绞龙传动连接，控制方法包括：

在无人设备位于非工作段时，确定无人设备的当前姿态角是否大于预设阈值；

当无人设备的当前姿态角大于预设阈值时，控制电机转动至设定角度，以使挡件能遮挡出料口。

本发明实施例的物料输送机构有益效果包括：本发明实施例提供的物料输送机构包括绞龙管、绞龙和挡件，绞龙管设置有出料口；绞龙可转动地设置于绞龙管内，其能用于将绞龙管内的物料从出料口输出；挡件设置于绞龙，且挡件能够遮挡出料口。这样一来，在物料输送机构停机时，可以利用挡件遮挡出料口，改善物料从出料口漏出，改善浪费的现象。

本发明实施例的播撒装置的有益效果包括：本发明实施例提供的播撒装置包括播撒机构和前述的物料输送机构，播撒机构设置于绞龙管，用于承接并播撒从出料口输出的物料。这样一来，在停机时，可以用挡件遮挡绞龙管的出料口，改善容易漏料的问题，改善浪费的现象。

本发明实施例的无人设备的有益效果包括：本发明实施例提供的无人设备包括无人设备本体、和设置于无人设备本体的物料输送机构或播撒装置。在停机时，可以用挡件遮挡绞龙管的出料口，改善容易漏料的问题，改善浪费的现象。

本发明实施例的控制方法的有益效果包括：本发明实施例提供的控制方法用于前述的无人设备，该无人设备还包括与绞龙传动连接的电机；控制方法包括在无人设备位于非工作段时，确定无人设备的当前姿态角是否大于预设阈值；当无人设备的当前姿态角大于预设阈值时，控制电机转动设定角度，以使挡件能遮挡出料口。如此设置，即可在无人设备位于非工作段时，确保挡件能够可靠地遮挡出料口，进而有效地改善无人设备容易漏料的问题，改善浪费的现象。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例中无人设备的结构框图；

图2为本发明实施例中播撒装置的结构示意图；

图3为本发明实施例中物料输送机构在第一视角下的分解结构示意图；

图4为本发明实施例中物料输送机构在第二视角下的分解结构示意图；

图5为本发明其他实施例中物料输送机构在第一视角下的分解结构示意图；

图6为本发明其他实施例中物料输送机构在第二视角下的分解结构示意图；

图7为本发明一些实施方式中物料输送机构的剖视图；

图8为本发明实施例中物料输送机构在第三视角下的分解结构示意图；

图9为本发明实施例中物料输送机构在第四视角下的分解结构示意图；

图10为本发明实施例中物料输送机构的结构示意图。

图标：010-无人设备；100-无人设备本体；110-播撒装置；120-播撒机构；130-储存机构；200-物料输送机构；210-绞龙管；211-出料口；212-料管；213-端盖；214-开口；215-插接轴；216-卡齿；217-卡槽；218-插接孔；219-进料口；220-绞龙；221-转轴；222-绞龙叶片；223-第一孔；224-第二孔；225-起始端；230-挡件；240-传感器；250-电机。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

图1为本发明实施例中无人设备010的结构框图；请参照图1，本实施例提供一种无人设备010，其可以用于播撒种子、肥料等物料。

无人设备010包括无人设备本体100和设置于无人设备本体100的播撒装置110，其中，无人设备本体100用于带动播撒装置110同步移动，以便于在播撒装置110移动的过程中，利用播撒装置110完成种子、肥料等物料的播撒作业。

需要说明的是，无人设备本体100可以根据需要选择，本实施例的无人设备本体100为无人机；在其他实施例中，无人设备本体100还可以是指无人车或机器人等，在此不作具体限定。

图2为本发明实施例中播撒装置110的结构示意图；请参照图1和图2，播撒装置110包括物料输送机构200和播撒机构120，物料输送机构200用于将物料输送至播撒机构120进行播撒。

请继续参照图1，进一步地，播撒装置110还包括储存机构130，储存机构130用于存放待播撒的物料，并能将待播撒的物料输送至物料输送机构200。

需要说明的是，播撒装置110还可以不设置于无人设备本体100，而独立使用；例如：直接由工人背负着播撒装置110进行播撒作业，或者将播撒装置110设置于拖拉机进行播撒作业。物料输送机构200可以独立设置于无人设备本体100，播撒机构120可以独立设置于需要播撒作业的场所，例如：将播撒机构120独立的设置于田间，无人设备本体100带动物料输送机构200移动至播撒机构120所在的地方，再由物料输送机构200将物料输送至播撒机构120进行播撒，在此不作具体限定。

还需要说明的是，播撒机构120和储存机构130的结构与相关技术类似，在此不再赘述。

图3为本发明实施例中物料输送机构200在第一视角下的分解结构示意图；请参照图2和图3，本实施例中，物料输送机构200包括绞龙管210和绞龙220，绞龙管210设置有出料口211；绞龙220可转动地设置于绞龙管210内，且能用于将绞龙管210内的物料从出料口211输出；播撒机构120设置于绞龙管210，用于承接并播撒从出料口211输出的物料。

请参照图3，进一步地，绞龙220包括转轴221和旋向相反的两段绞龙叶片222，沿转轴221的轴向，两段绞龙叶片222依次设置于转轴221；沿绞龙管210的长度延伸方向，绞龙管210的两端均设置有出料口211；这样一来，在使用物料输送机构200输送物料时，旋向相反的两段绞龙叶片222能够将物料向相反的两个方向输送，以使物料从两个出料口211输出，提高物料输送效率，且绞龙220受到物料的反作用力能够抵消。

再进一步地，请参照图2，播撒装置110包括两个播撒机构120，两个播撒机构120均与绞龙管210连接，两个播撒机构120与绞龙管210两端的出料口211一一对应地设置，且均能用于将从对应的出料口211输出的物料播撒出去，以提高物料播撒的效率。

图4为本发明实施例中物料输送机构200在第二视角下的分解结构示意图；可选地，请参照图3和图4，旋向相反的两段绞龙叶片222的起始端225相接，且两段旋向相反的绞龙叶片222呈镜像对称分布。

图5为本发明其他实施例中物料输送机构200在第一视角下的分解结构示意图；图6为本发明其他实施例中物料输送机构200在第二视角下的分解结构示意图。请参照图5和图6，在其他实施例中，旋向相反的两段绞龙叶片222的起始端225沿转轴221的周向间隔分布，即一段绞龙叶片222的起始端225绕转轴221转动一定角度后能够与另一段绞龙叶片222的起始端225相接。在其他实施例中，旋向相反的两段绞龙叶片222的起始端225还可以沿转轴221的轴线方向间隔分布；在此不作具体限定。

应当理解，在其他实施例中，播撒装置110包括一个播撒机构120，播撒机构120与绞龙管210的一端设置的出料口211对应设置，绞龙管210的另一端设置的出料口211输出的物料可以送回储存机构130。

在其他实施例中，绞龙220仅包括一段绞龙叶片222，绞龙管210只设置有一个出料口211，且播撒装置110包括一个播撒机构120，且播撒机构120与出料口211对应设置，用于承接并播撒出料口211输出的物料。

请参照图3和图4，本实施例的物料输送机构200还包括挡件230，挡件230设置于绞龙220，挡件230能够遮挡出料口211。这样一来，在物料输送机构200停机时，可以利用挡件230遮挡出料口211，改善物料从出料口211漏出，改善浪费的现象；而且，在物料为肥料、化肥等时，在物料输送机构200停机时，用挡件230遮挡出料口211，改善肥料、化肥等物料从出料口211漏出，还能够改善污染问题。

进一步地，物料输送机构200包括两个挡件230，两个挡件230分别设置于转轴221的两端，两个挡件230与绞龙管210两端的出料口211一一对应地设置，挡件230能够遮挡对应的出料口211。这样一来，在停机时，绞龙管210任意一端的出料口211都能由对应的挡件230进行遮挡，以改善物料输送机构200停机时容易漏料的问题，改善物料浪费问题。

再进一步地，两个挡件230分布于转轴221的同一侧；这样一来，可以利用两个挡件230同时遮挡或打开绞龙管210两端的出料口211，以确保物料输送机构200停机时，绞龙管210两端的出料口211均能被对应的挡件230遮挡，有效地改善漏料问题，改善物料的浪费问题。

可选地，两个挡件230呈镜像对称分布；这样一来，便于挡件230的加工以及便于将挡件230装配于绞龙220的转轴221上，而且便于绞龙管210两端的出料口211的设置，确保了物料输送机构200的生产、装配简单、易操作。

挡件230的结构可以根据需要设置，本实施例的挡件230为挡板，具体地，挡件230为扇形的挡板，即挡板围绕绞龙220的转动轴线延伸，也即挡板沿转轴221的周向延伸；如此设置，使得挡板能够可靠地遮挡出料口211。

扇形的挡板的圆心角α的角度可以根据需要设置；请参照图7，在一些实施方式中，扇形的挡板的圆心角α的角度可以是90°-240°；将挡板的圆心角α设置在适宜的角度范围内，能够在停机时可靠地遮挡出料口211，也可以避免挡板干涉物料从出料口211输出。

当然，在其他实施例中，扇形的挡板的圆心角α的角度还可以是60°、75°、250°等，在此不作具体限定。

当然，在其他实施例中，挡板还可以呈矩形等，在此不作具体限定。

在其他实施例中，挡件230还可以是挡杆等，在此不作具体限定。

本实施例中，挡板与转轴221垂直连接，具体是指，挡板的延伸面与转轴221的轴线垂直，以便于在利用挡板有效地遮挡出料口211的同时，减小挡板占用的空间，有利于紧凑的结构设计。

在其他实施例中，挡板的延伸面与转轴221的轴线的夹角角度还可以是85°、95°等，在此不作具体限定。

挡件230与转轴221的连接方式可以根据需要选择，本实施例的挡件230与转轴221一体成型；在其他实施例中，挡件230与转轴221的连接方式还可以是焊接、卡接或粘接等，在此不作具体限定。

需要说明的是，出料口211的形状可以根据需要设置，在较优的实施方式中，出料口211的形状与挡件230的形状相适配，以便于确保挡件230能够可靠地遮挡出料口211，进而有效地改善漏料的问题。

请参照图3，本实施例的出料口211大致呈圆弧形；如此设置，便于利用圆弧形的挡板可靠地遮挡出料口211，有效改善漏料问题。

当然，在其他实施例中，出料口211还可以呈矩形或三角形或绕绞龙220的转轴呈圆弧形等，在此不作具体限定。

需要说明的是，挡件230遮挡出料口211可以是指挡件230将出料口211完全封闭；也可以是指挡件230与部分的出料口211重合，例如图7所示，出料口211呈圆环形的实施方式中，挡件230与出料口211下半部重合，而出料口211的上半部具有一定的空隙，以使挡件230能够阻碍物料从出料口211输出即可。

绞龙管210的结构可以根据需要选择，请参照图3和图4，本实施例的绞龙管210包括料管212和端盖213，端盖213设置于料管212的一端，绞龙220可转动地设置于料管212内，端盖213开设有出料口211；这样一来，在装配物料输送机构200时，可以将绞龙管210设置于料管212内，再将端盖213设置于料管212，确保装配的易操作性。

进一步地，绞龙管210包括两个端盖213，两个端盖213均开设有出料口211，且两个端盖213分别设置于料管212的两端；在物料输送机构200装配时，可以先将其中一个端盖213设置于料管212的一端，再将绞龙220设置于料管212内，再将另一个端盖213设置于料管212的另一端，确保装配的易操作性。

端盖213与料管212的连接方式可以根据需要选择，请参照图8，本实施例的端盖213与料管212卡接配合，端盖213设置有卡槽217，料管212设置有卡齿216，卡齿216与卡槽217卡接配合。在其他实施例中，端盖213设置有卡齿216，料管212设置有卡槽217，卡齿216与卡槽217卡接配合。

应当理解，在其他实施例中，端盖213与料筒的连接方式还可以是螺纹连接或用螺钉等紧固件连接等，在此不作具体限定。

为了使绞龙220稳定地设置于绞龙管210内，本实施例的端盖213设置有插接轴215，绞龙220与插接轴215插接。这样一来，可以使设置于料管212的绞龙220由插接轴215可靠地支撑，确保绞龙220能在料管212内稳定地转动，进而稳定地输送物料。

可选地，请结合图3、图4和图8，其中一个端盖213设置有插接轴215，另一个端盖213设置有插接孔218，物料输送机构200还包括电机250，绞龙220的转轴221的两端分别设置有第一孔223和第二孔224，第一孔223与插接轴215插接，第二孔224与插接孔218相对，且电机250的输出轴穿过第二孔224后与插接孔218紧密的插接配合；这样一来，绞龙220能够由插接轴215和电机250的输出轴共同支撑，以利用电机250的输出轴驱动绞龙220在绞龙管210内稳定地转动。

在其他实施例中，绞龙管210的两个端盖213均设置有插接轴215，其中一个插接轴215开设有插接孔218，绞龙220的转轴221的两端的第一孔223和第二孔224分别与两个插接轴215插接，且第二孔224与插接孔218连通，电机250的输出轴穿过插接孔218后与第二孔224紧密的插接配合；这样一来，绞龙220可以利用两个插接轴215可靠地支撑，以便于电机250驱动绞龙220稳定地转动。

为了使物料能够可靠地从绞龙管210内输出，请参照图8，出料口211至少部分位于插接轴215的一侧；这样一来，在使用物料输送机构200时，出料口211至少部分位于插接轴215的下方，进而能够在利用绞龙220的绞龙叶片222输送物料时，使物料受到绞龙叶片222的推力，直接从绞龙管210端部的出料口211输出，改善出料口211附近出现堵塞的问题。

进一步地，出料口211全部位于插接轴215的轴线下方，以确保物料能够顺利地从出料口211被输出，而不容易堵塞在出料口211的附近。

图9为本发明实施例中物料输送机构200在第四视角下的分解结构示意图。

为了使挡件230能够更可靠地遮挡出料口211，请参照图9，料管212的端部设置有开口214，挡件230伸出开口214；这样一来，有利于在绞龙220的转动轴线的延伸方向，减小挡件230和出料口211之间的间距；在物料输送机构200停机时，使得挡件230能够更有效地遮挡出料口211，改善漏料的问题。

当然，在其他实施例中，挡件230可以与料管212端部的出口平齐设置，或者挡件230可以缩回料管212端部的出口。

请参照图9，本实施例的绞龙管210还包括进料口219，具体地，进料口219开设于料筒的侧壁，且与绞龙220相对分布；这样一来，储存机构130存储的待播撒的物料能从进料口219掉落于料筒内，进而利用绞龙220可靠地将进入料筒内的物料从出料口211输出。

进一步地，两段旋向相反的绞龙叶片222均与进料口219相对分布，以使从进料口219进入料筒的物料被两段旋向相反的绞龙叶片222相对均分的输送至料筒的两端，进而提升物料播撒的均匀性。

图10为本发明实施例中物料输送机构200的结构示意图；请参照图10，本实施例的物料输送机构200还包括传感器240，传感器240设置于绞龙管210，用于检测挡件230是否遮挡出料口211。这样一来，能够利用传感器240确保挡件230可靠地遮挡出料口211，有效地改善物料输送机构200停机时的漏料问题。

本实施例中，传感器240设置于端盖213；当然，在其他实施例中，传感器240还可以设置于料筒邻近出口的位置。

可选地，物料输送机构200还包括控制器(图未示出)，控制器与电机250通信，控制器用于接收物料输送机构200停机的指令；在控制器接收到物料输送机构200停机的指令时，控制器控制传感器240检测挡件230是否位于遮挡出料口211的位置，以使传感器240在检测到挡件230位于遮挡出料口211的位置时，发送第一信号给控制器，或者在检测到挡件230未位于遮挡出料口211的位置时，发送第二信号给控制；当控制器接收到第一信号时，则直接控制电机250关闭，完成物料输送机构200的停机；当控制器接收到第二信号时，则控制电机250延时关闭，即控制电机250再驱动绞龙220转动一定时间至传感器240检测到挡件230遮挡出料口211，并发送第一信号至控制器时，再由控制器控制电机250立即停机，完成物料输送机构200的停机。

应当理解，在其他实施例中，物料输送机构200不包括控制器，播撒装置110包括控制器，物料输送机构200和播撒机构120与同一个控制器通信；或者，仅无人设备010包括控制器，物料输送机构200和播撒机构120均与无人设备010的控制器通信，而不需要单独给物料输送机构200配置控制器。

传感器240的类型可以根据需要选择，本实施例的传感器240可以是微动开关；在其他实施例中，传感器240可以是光电传感器等，在此不作具体限定。

本实施例还提供了一种用于无人设备010的控制方法，其能够用于在无人设备010不再播撒物料时，确保挡件230能够可靠地遮挡出料口211。

无人设备010飞行时的飞行姿态随着飞行而变化，在挡件230没有遮挡出料口211时，飞行姿态仰角大于一定的角度时，物料就会从出料口211漏出。而且，无人设备010的作业时具有起飞的进入段、降落的返航段和更换作业位置的换行飞行段、以及进行播撒作业的作业段，其中，进入段、返航段和换行飞行段均为不需要播撒作业的非工作段，即播撒装置110处于停机状态的飞行段；当无人设备010在非工作段飞行时，则需要利用挡件230遮挡出料口211，以阻挡物料漏出。

本实施例的控制方法包括：在无人设备010位于非工作段时，确定无人设备010的当前姿态角是否大于预设阈值；当无人设备010的当前姿态角大于预设阈值时，控制电机250转动设定角度，以使挡件230能遮挡出料口211。这样一来，即可在无人设备010位于非工作段时，利用挡件230可靠地遮挡出料口211，以改善漏料的情况，进而减少物料的浪费。

在一实施例中，如果在无人设备010的当前姿态角大于预设阈值时，电机250已经处于能使挡件230遮挡出料口211的设定角度，则可以不用再控制电机250进行转动，基于此，可以理解地，在上述确定无人设备010的当前姿态角是否大于预设阈值时，还可以进一步确定电机250的当前角度。由此，可以在无人设备010的当前姿态角大于预设阈值、且电机250的当前角度未达到设定角度时，再控制电机250转动以带动挡件230遮挡出料口211。

进一步地，在检测电机250的当前角度之前，所述控制方法还可以包括判断无人设备010是否位于非工作段，例如：根据无人设备010自身的雷达检测无人设备010所在的位置，并且查表比对实时位置是否为非工作段；或者，根据预先规划、设置好的移动路径，判断无人设备010是否移动至规划好的移动路径中处于非工作段的位置等，在此不作具体限定。

需要说明的是，无人设备010还可以包括与电机250配合的编码器；控制方法还包括：在判断无人设备010位于非工作段时，通过编码器检测电机250的当前角度，并且在检测到无人设备010的姿态角大于阈值且电机250的当前角度未达到设定角度时，控制电机250转动至设定角度，以使挡件230转动至遮挡出料口211的位置。

本实施例提供的无人设备010可以利用播撒装置110播撒种子、肥料等物料；其中，播撒装置110的物料输送机构200能够将待播撒的物料输送至播撒机构120进行播撒；在播撒装置110停机时，即物料输送机构200停机时，挡件230能够遮挡绞龙管210的出料口211。

综上所述，本发明的物料输送机构200能够在停机时，利用挡件230遮挡出料口211，以改善物料从出料口211漏出，改善浪费的现象。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种物料输送机构，其特征在于，包括：

绞龙管，所述绞龙管设置有出料口；

绞龙，所述绞龙可转动地设置于所述绞龙管内，其能用于将所述绞龙管内的物料从所述出料口输出；

挡件，所述挡件设置于所述绞龙，所述挡件能够遮挡所述出料口。

2.根据权利要求1所述的物料输送机构，其特征在于，所述挡件为扇形的挡板。

3.根据权利要求2所述的物料输送机构，其特征在于，所述扇形的挡板的圆心角为90°-240°。

4.根据权利要求1所述的物料输送机构，其特征在于，沿所述绞龙管的长度延伸方向，所述绞龙管的两端均设置有所述出料口，所述绞龙包括转轴和旋向相反的两段绞龙叶片，沿所述转轴的轴向，两段所述绞龙叶片依次设置于所述转轴；所述物料输送机构包括两个所述挡件，两个所述挡件分别设置于所述转轴的两端，两个所述挡件与所述绞龙管两端的所述出料口一一对应地设置，所述挡件能够遮挡对应的所述出料口。

5.根据权利要求4所述的物料输送机构，其特征在于，两个所述挡件分布于所述转轴的同一侧。

6.根据权利要求1-5任一项所述的物料输送机构，其特征在于，所述绞龙管包括料管和端盖，所述端盖设置于所述料管的一端，所述绞龙可转动地设置于所述料管内，所述端盖开设有所述出料口；所述料管的端部设置有开口，所述挡件伸出所述开口。

7.根据权利要求6所述的物料输送机构，其特征在于，所述端盖设置有插接轴，所述绞龙与所述插接轴插接；所述出料口至少部分位于所述插接轴的一侧。

8.根据权利要求1所述的物料输送机构，其特征在于，所述物料输送机构还包括设置于所述绞龙管的传感器，所述传感器用于检测所述挡件是否遮挡所述出料口。

9.一种播撒装置，其特征在于，包括播撒机构和权利要求1-8任一项所述的物料输送机构，所述播撒机构设置于所述绞龙管，用于承接并播撒从所述出料口输出的物料。

10.一种无人设备，其特征在于，包括无人设备本体、和设置于所述无人设备本体的权利要求1-8任一项所述的物料输送机构或权利要求9所述的播撒装置。

11.一种控制方法，用于权利要求10所述的无人设备，所述无人设备还包括电机，所述电机与所述绞龙传动连接，其特征在于，所述控制方法包括：

在所述无人设备位于非工作段时，确定所述无人设备的当前姿态角是否大于预设阈值；

当所述无人设备的当前姿态角大于所述预设阈值时，控制所述电机转动至设定角度，以使所述挡件能遮挡所述出料口。

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