CN114228868A - 卫星转移设备及转移方法 - Google Patents

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CN114228868A CN202210072957.1A CN202210072957A CN114228868A CN 114228868 A CN114228868 A CN 114228868A CN 202210072957 A CN202210072957 A CN 202210072957A CN 114228868 A CN114228868 A CN 114228868A
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李雷
许冶
柏俊松
万建武
涂克恒
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Wuhan Tiantuo Aerospace Intelligent Equipment Co ltd
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Abstract

本发明提出了一种卫星转移设备及转移方法，卫星转移设备包括台体、驱动机构和十字滑台，至少三个驱动机构分别安装在台体底面不同位置，十字滑台的数量不少于两对，多个十字滑台对称安装在台体相对的两侧面，十字滑台可以驱动台体沿水平方向做微小距离的平移和角度旋转，本发明提供了一种可以实现卫星的姿态快速调整并准确定位转移的设备以及对应的转移方法，能够缩短卫星生产的周期，提高效率。

Description

卫星转移设备及转移方法
技术领域
本发明涉及航天设备生产技术领域，尤其涉及一种卫星转移设备及转移方法。
背景技术
卫星在生产过程中需要进行转移和转运，由于卫星的生产条件严苛，因此卫星在转移过程中需要进行足够良好的保护，而卫星的体积偏大，人工操作难以实现，目前的常规的操作是采用转运小车进行辅助转运，但是转运小车的运输精度欠佳，在运输到位后，位于小车上的卫星可能与对接设备之间存在误差，这对于后续的对接转运操作带来了极大的困难，必须对小车的位置或者卫星的位置进行反复微调，这样一来将会使卫星转移的过程变繁琐，降低了生产效率。
有鉴于此，有必要提供一种适用于卫星转移的辅助设备。
发明内容
有鉴于此，本发明提出了一种便于进行位置微调的卫星转移设备及转移方法。
本发明的技术方案是这样实现的：本发明提供了一种卫星转移设备，包括：
台体，作为转移设备的主体结构，包括至少一个底面、至少一个上表面和至少一对相对的侧面；
驱动机构，用于驱动台体移动，至少三个驱动机构分别安装在台体底面不同位置；
十字滑台，用于选择性地对台体进行支撑并进行水平方向的位置微调，十字滑台的数量不少于两对，多个十字滑台对称安装在台体相对的两侧面，十字滑台包括第一丝杆滑台和第二丝杆滑台，第一丝杆滑台固定安装在台体的侧面，所述第一丝杆滑台的滑块与第二丝杆滑台的滑块通过直线驱动装置固定连接，多个十字滑台上的第一丝杆滑台的滑动方向相互平行且与台体所在平面平行，每个十字滑台上的第二丝杆滑台的滑动方向与台体所在平面平行且与第一丝杆滑台的滑动方向垂直，直线驱动装置的驱动方向与第一丝杆滑台的滑动方向和第二丝杆滑台的滑动个方向均相互垂直，直线驱动装置驱动第二丝杆滑台选择性地与地面抵接。
在以上技术方案的基础上，优选的，还包万向摆动浮动接头，所述直线驱动装置固定安装在第一丝杆滑台的滑块上，直线驱动装置通过万向摆动浮动接头与第二丝杆滑台的滑块固定连接。
在以上技术方案的基础上，优选的，所述直线驱动装置为升降螺杆，升降螺杆与第一丝杆滑台的滑块螺纹连接，升降螺杆靠近第二丝杆滑台的一端通过万向摆动浮动接头与第二丝杆滑台的滑块固定连接。
在以上技术方案的基础上，优选的，所述驱动机构包括固定齿轮、固定座、转向电机、驱动电机和轮体，所述固定齿轮的平行安装在台体的底面，固定座同轴可转动安装在齿轮远离台体的一端，转向电机固定安装在固定座上、转向电机的驱动端与固定齿轮相互啮合，驱动电机固定安装在固定座上，轮体同轴固定安装在驱动电机的输出轴上，驱动电机的输出轴水平设置。
更进一步优选的，还包括至少三个升降支撑装置，多个升降支撑装置沿台体周向设置在台体侧面不同位置，升降支撑装置选择性地将台体撑起并脱离地面。
在以上技术方案的基础上，优选的，所述升降支撑装置包括升降驱动结构、脚杯和刻度尺，升降驱动结构固定安装在台体的侧面，升降驱动结构的驱动端与脚杯固定连接，升降驱动结构驱动脚杯沿竖直方向运动并选择性地与地面抵持，脚杯的侧面固定安装有刻度尺，所述刻度尺竖直设置，台体的侧面设有指针，指针正对刻度尺的刻度。
在以上技术方案的基础上，优选的，还包括T字水平仪，所述台体的侧面安装有至少一个T字水平仪。
在以上技术方案的基础上，优选的，还包括支撑板、滑轨、滑枕、丝杆、丝杆电机和铰接杆，所述滑轨和丝杆电机均固定安装在台体的上表面，滑枕滑动安装在滑轨上，丝杆与滑轨平行设置且丝杆贯穿滑枕并与滑枕螺纹连接，丝杆电机的输出端与丝杆的一端传动连接，所述支撑板的一端与滑枕铰连接，支撑板与滑枕的铰接轴与台体上表面平行且与滑轨长度方向垂直，支撑板远离滑枕的一端侧面与铰接杆的一端铰连接，铰接杆的另一端与台体铰连接，铰接杆的铰接轴与滑枕的铰接轴相互平行，滑枕沿滑轨滑动时，支撑板绕滑枕摆动且选择性地与台体上表面平行或垂直。
本发明的卫星转移设备的转移方法，包括如下步骤：
步骤一、将卫星放置在台体上表面，通过驱动机构驱动台体在地面做任意方向的平移，移动至目标位置附近；
步骤二、驱动所有直线驱动装置，从而使第二丝杆滑台抵持在地面并将台体支撑离开地面；
步骤三、驱动台体两端的第一丝杆滑套使台体两端的第二丝杆滑台向相同方向运动，从而实现台体在第一丝杆护套长度方向的位移；
步骤四、与步骤三同步或者不同步地，驱动台体两端的第二丝杆滑套使台体在第二丝杆滑套长度方向位移；
步骤五、驱动所有直线驱动装置，从而使第二丝杆滑台离开地面，从而使驱动装置支撑地面。
在以上技术方案的基础上，优选的，还包括：
步骤六、驱动台体其中一端的一个以及另一端的所有直线驱动装置，从而使第二丝杆滑台抵持在地面并将台体支撑离开地面，驱动所有第二丝杆滑台抵持地面的一端的第一丝杆滑台朝同一方向运动，从而使台体绕只有一个第二丝杆滑台抵持地面的一端的万向摆动浮动接头转动，转动完毕，驱动所有直线驱动装置并使第二丝杆滑台离开地面，从而使驱动装置支撑地面。
本发明的卫星转移设备相对于现有技术具有以下有益效果：
(1)本发明的卫星转移设备采用了十字滑台结构作为辅助用移动驱动装置，可以对运送卫星的台体进行小范围水平方向的平移和转动，从而克服了常规转移设备转移精度不高，准确位置调节过程繁琐的问题；
(2)本发明还采用了可以进行单独角度调整的驱动机构对台体进行驱动，从而使台体在平面方向上的移动更加灵活；
(3)本发明还设置有可以进行准确尺寸测量的升降支撑装置，配合刻度尺，可以直观观察升降支撑装置的升降高度，以达到准确的高度调整；
(4)更进一步地，本发明还设置有用于竖直方向的角度调节的支撑板以及驱动支撑板进行角度调节的丝杆和滑轨结构，配合水平方向的平移以及角度旋转，可以时限卫星的快速准确转移。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的卫星转移设备的轴测图；
图2为本发明的卫星转移设备的轴测图
图3为本发明的卫星转移设备的轴测图；
图4为图2中A部分的局部放大图；
图5为图3中B部分的局部放大图。
图中：1-台体、11-指针、2-驱动机构、21-固定齿轮、22-固定座、23-转向电机、24-驱动电机、25-轮体、3-十字滑台、31-第一丝杆滑台、32-第二丝杆滑台、33-直线驱动装置、34-万向摆动浮动接头、4-升降支撑装置、41-升降驱动结构、42-脚杯、43-刻度尺、5-T字水平仪、6-支撑板、7-滑轨、8-滑枕、9-丝杆、10-丝杆电机、12-铰接杆。
具体实施方式
下面将结合本发明实施方式，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，结合图2-5，本发明的卫星转移设备，其包括：
台体1、作为转移设备的主体结构，包括至少一个底面、至少一个上表面和至少一对相对的侧面；
驱动机构2，用于驱动台体移动，至少三个驱动机构2分别安装在台体1底面不同位置；
十字滑台3，用于选择性地对台体1进行支撑并进行水平方向的位置微调，十字滑台3的数量不少于两对，多个十字滑台3对称安装在台体1相对的两侧面，十字滑台3包括第一丝杆滑台31和第二丝杆滑台32，第一丝杆滑台31固定安装在台体1的侧面，所述第一丝杆滑台31的滑块与第二丝杆滑台32的滑块通过直线驱动装置33固定连接，多个十字滑台3上的第一丝杆滑台31的滑动方向相互平行且与台体1所在平面平行，每个十字滑台3上的第二丝杆滑台32的滑动方向与台体1所在平面平行且与第一丝杆滑台31的滑动方向垂直，直线驱动装置33的驱动方向与第一丝杆滑台31的滑动方向和第二丝杆滑台32的滑动个方向均相互垂直，直线驱动装置33驱动第二丝杆滑台32选择性地与地面抵接。
以上实施方式中，待转移的卫星安装在台体1的上表面，通过驱动机构2驱动台体1移动，在移动至适当位置后，若需要进行台体1的位置微调，则通过直线驱动装置33驱动第二丝杆滑台32向下运动至抵持底面，反作用力将台体1撑起脱离底面，再根据调整需求，同时改变多个第一丝杆滑台31上滑块的位置，从而可以实现台体1相对地面进行整体平移，或者台体1相对地面旋转，通过同时改变多个第二丝杆滑台32上滑块的位置，也可以实现台体1相对地面进行整体平移，或者台体1相对地面旋转，具体的，当台体1相对两侧的第一丝杆滑台31的滑块移动方向相反时，可以实现小范围的角度偏移，当台体1相对两侧的第二丝杆32的滑块移动方向相反时，可以实现小范围的角度偏移。
在具体实施方式中，还包万向摆动浮动接头34，所述直线驱动装置33固定安装在第一丝杆滑台31的滑块上，直线驱动装置33通过万向摆动浮动接头34与第二丝杆滑台32的滑块固定连接。
以上实施方式中，为了配合十字滑台3实现对台体1做水平方向的平移以及旋转，通过设置万向摆动浮动接头34用于连接第一丝杆滑台31和第二丝杆滑台32的滑块，当台体1相对两侧的第一丝杆滑台的滑块移动方向相反，或者第二丝杆滑台的滑块移动方向相反时，用于连接第一丝杆滑台31的滑块和第二丝杆滑台32的滑块的直线驱动装置33的两端会受到不同方向的作用力，因此为了避免该作用力对直线驱动装置33自身以及其与两个滑块之间的连接位置的结构造成破坏，采用万向摆动浮动结构作为连接件，一方面起到了连接支撑作用，另一方面还可以适应微调过程中因角度偏差带来的结构应力。
在具体实施方式中，所述直线驱动装置33为升降螺杆，升降螺杆与第一丝杆滑台31的滑块螺纹连接，升降螺杆靠近第二丝杆滑台32的一端通过万向摆动浮动接头34与第二丝杆滑台32的滑块固定连接。
以上实施方式中，由于采用了万向摆动浮动结构作为连接件，因此升降螺杆在升降过程中产生的旋转作用对第二丝杆滑台32不会产生影响，而利用升降螺杆驱动作为直线驱动装置33，结构更简单，成本低，更方便进行微调操作。
在具体实施方式中，以上第一丝杆滑台31、第二丝杆滑台32以及升降螺杆均可以采用外部电控设备，如点击进行驱动，或者采用人工手动方式进行调节，具体的，可以在丝杆以及螺杆的末端设置调节适配结构，例如内六角螺母，以用于匹配扳手进行手动操作。
在具体实施方式中，所述驱动机构2包括固定齿轮21、固定座22、转向电机23、驱动电机24和轮体25，所述固定齿轮21平行安装在台体1的底面，固定座22同轴可转动安装在齿轮21远离台体1的一端，转向电机23固定安装在固定座22上、转向电机23的驱动端与固定齿轮21相互啮合，驱动电机24固定安装在固定座22上，轮体25同轴固定安装在驱动电机24的输出轴上，驱动电机24的输出轴水平设置。
以上实施方式中，固定齿轮21的转轴垂直于台体1的底面，且固定齿轮21平行贴靠安装在台体1的底面，转向电机23转动时，其驱动端与固定齿轮21啮合，因此转向电机23则会围绕固定齿轮21进行转动，此时就会带动与转向电机23固定连接的固定座22转动，固定座22转动则带动驱动电机24和轮体25转动，从而实现轮体25的转向，驱动电机24则用于驱动轮体25转动，以实现滚动，达到驱动台体1移动的目的。
以上实施方式中，作为优选的，还可以设置角度传感器，角度传感器固定安装在固定座22上，且角度传感器与固定齿轮21啮合。
在具体实施方式中，还包括至少三个升降支撑装置4，多个升降支撑装置4沿台体1周向设置在台体1侧面不同位置，升降支撑装置4选择性地将台体1撑起并脱离地面。
以上实施方式中，当台体1被驱动至目标位置后，需要对台体1进行更加稳定的固定，同时还需要进行空间姿态的调整，以适应不平整的地面，因此本申请设置至少三个升降支撑装置4，每个升降支撑装置4均可以单独工作，而三点确定一个平面，至少三个升降支撑装置4即可实现对台体1的稳定支撑，而升降支撑装置4可以是任何现有技术中已知的可以实现单方向往复运动并进行支撑的结构。
在具体实施方式中，所述升降支撑装置4包括升降驱动结构41、脚杯42和刻度尺43，升降驱动结构41固定安装在台体1的侧面，升降驱动结构41的驱动端与脚杯42固定连接，升降驱动结构41驱动脚杯42沿竖直方向运动并选择性地与地面抵持，脚杯42的侧面固定安装有刻度尺43，所述刻度尺43竖直设置，台体1的侧面设有指针11，指针11正对刻度尺43的刻度。
以上实施方式中，升降支撑装置4通过升降驱动结构41驱动脚杯42以实现对对应位置的台体1进行高度调节和支撑，升降驱动结构41可以是任何现有技术中已知的升降结构，具体的，升降驱动结构41为升降地脚，更进一步的，所述升降地脚具有手动调节高度和电驱动调节高度的功能，为了实现对该位置处的升降高度的准确观察和测量，还在脚杯42上固定安装刻度尺43，当脚杯42被驱动远离或靠近升降驱动结构41时，其相当于被驱动远离或靠近台体1，刻度尺43相对台体1的位置发生变化，在台体1的表面设置指针11，利用指针11正对刻度尺43，以实现准确的高度测量，根据该高度参数更加便于进行准确调节。
在具体实施方式中，还包括T字水平仪5，所述台体1的侧面安装有至少一个T字水平仪5。
以上实施方式中，T字水平仪5用于对台体1的水平度进行直观观察，便于协助进行塔体1的姿态调整。
在具体实施方式中，还包括支撑板6、滑轨7、滑枕8、丝杆9、丝杆电机10和铰接杆12，所述滑轨7和丝杆电机10均固定安装在台体1的上表面，滑枕8滑动安装在滑轨7上，丝杆9与滑轨7平行设置且丝杆9贯穿滑枕8并与滑枕8螺纹连接，丝杆电机10的输出端与丝杆9的一端传动连接，所述支撑板6的一端与滑枕8铰连接，支撑板6与滑枕8的铰接轴与台体1上表面平行且与滑轨7长度方向垂直，支撑板6远离滑枕8的一端侧面与铰接杆12的一端铰连接，铰接杆12的另一端与台体1铰连接，铰接杆12的铰接轴与滑枕8的铰接轴相互平行，滑枕8沿滑轨7滑动时，支撑板6绕滑枕8摆动且选择性地与台体1上表面平行或垂直。
以上实施方式中，待转移的卫星安装在支撑板6上，为了满足卫星更多的转移要求，在进行准确水平方向位置调整的情况下，还设置支撑板6进行空间立体姿态调节，具体的，支撑板6的一端通过铰接杆12与台体1铰连接，另一端随滑枕8进行滑动，当另一端随滑枕8滑动时，支撑板6与铰接杆12铰接的一端则在竖直方向上运动，从而使支撑板6的整体角度发生偏移，以实现调整支撑板6的空间角度的目的，配合水平方向上的位置调整，可以实现对卫星进行空间范围内更多的姿态调整，具体的，支撑板6可以实现与台体1表面平行，或者与台体1表面形成91°角。
在具体实施方式中，所述支撑板6的表面可拆卸安装有若干卫星转接工装，，卫星转接工装用于对卫星进行固定连接。
在具体实施方式中，还包括绝缘垫，绝缘垫设置在卫星转接工装与之支撑板6之间。从而起到对卫星的绝缘作用。
在具体实施方式中，所述台体1的上表面可以开设凹槽，用于容纳滑轨7、滑枕8、丝杆9和丝杆电机10。从而使结构整体更美观，最小体积更小。
在具体实施方式中，所述支撑板6或者台体1的端部安装有至少两个定位导轮组，定位导轮组的转轴长度方向均与对应所安装的支撑板6所在平面或台体1所在平面平行。
以上实施方式中，定位导轮组用于与卫星上的导向柱进行配合，实现初步定位。
本发明的卫星转移设备的转移方法，包括如下步骤：
步骤一、将卫星放置在台体1上表面，通过驱动机构2驱动台体1在地面做任意方向的平移，移动至目标位置附近；
步骤二、驱动所有直线驱动装置33，从而使第二丝杆滑台32抵持在地面并将台体1支撑离开地面；
步骤三、驱动台体1两端的第一丝杆滑套31使台体1两端的第二丝杆滑台向相同方向运动，从而实现台体1在第一丝杆护套31长度方向的位移；
步骤四、与步骤三同步或者不同步地，驱动台体1两端的第二丝杆滑套32使台体1在第二丝杆滑套长度方向位移；
步骤五、驱动所有直线驱动装置33，从而使第二丝杆滑台32离开地面，从而使驱动装置2支撑地面。
在进一步的方案中，还包括步骤六、驱动台体1其中一端的一个以及另一端的所有直线驱动装置33，从而使第二丝杆滑台32抵持在地面并将台体1支撑离开地面，驱动所有第二丝杆滑台32抵持地面的一端的第一丝杆滑台31朝同一方向运动，从而使台体1绕只有一个第二丝杆滑台32抵持地面的一端的万向摆动浮动接头34转动，转动完毕，驱动所有直线驱动装置33并使第二丝杆滑台32离开地面，从而使驱动装置2支撑地面。
以上所述仅为本发明的较佳实施方式而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种卫星转移设备，其特征在于，包括：
台体(1)，作为转移设备的主体结构，包括至少一个底面、至少一个上表面和至少一对相对的侧面；
驱动机构(2)，用于驱动台体移动，至少三个驱动机构(2)分别安装在台体(1)底面不同位置；
十字滑台(3)，用于选择性地对台体(1)进行支撑并进行水平方向的位置微调，十字滑台(3)的数量不少于两对，多个十字滑台(3)对称安装在台体(1)相对的两侧面，十字滑台(3)包括第一丝杆滑台(31)和第二丝杆滑台(32)，第一丝杆滑台(31)固定安装在台体(1)的侧面，所述第一丝杆滑台(31)的滑块与第二丝杆滑台(32)的滑块通过直线驱动装置(33)固定连接，多个十字滑台(3)上的第一丝杆滑台(31)的滑动方向相互平行且与台体(1)所在平面平行，每个十字滑台(3)上的第二丝杆滑台(32)的滑动方向与台体(1)所在平面平行且与第一丝杆滑台(31)的滑动方向垂直，直线驱动装置(33)的驱动方向与第一丝杆滑台(31)的滑动方向和第二丝杆滑台(32)的滑动个方向均相互垂直，直线驱动装置(33)驱动第二丝杆滑台(32)选择性地与地面抵接。
2.如权利要求1所述的卫星转移设备，其特征在于，还包万向摆动浮动接头(34)，所述直线驱动装置(33)固定安装在第一丝杆滑台(31)的滑块上，直线驱动装置(33)通过万向摆动浮动接头(34)与第二丝杆滑台(32)的滑块固定连接。
3.如权利要求2所述的卫星转移设备，其特征在于，所述直线驱动装置(33)为升降螺杆，升降螺杆与第一丝杆滑台(31)的滑块螺纹连接，升降螺杆靠近第二丝杆滑台(32)的一端通过万向摆动浮动接头(34)与第二丝杆滑台(32)的滑块固定连接。
4.如权利要求1所述的卫星转移设备，其特征在于，所述驱动机构(2)包括固定齿轮(21)、固定座(22)、转向电机(23)、驱动电机(24)和轮体(25)，所述固定齿轮(21)平行安装在台体(1)的底面，固定座(22)同轴可转动安装在齿轮(21)远离台体(1)的一端，转向电机(23)固定安装在固定座(22)上、转向电机(23)的驱动端与固定齿轮(21)相互啮合，驱动电机(24)固定安装在固定座(22)上，轮体(25)同轴固定安装在驱动电机(24)的输出轴上，驱动电机(24)的输出轴水平设置。
5.如权利要求1所述的卫星转移设备，其特征在于，还包括至少三个升降支撑装置(4)，多个升降支撑装置(4)沿台体(1)周向设置在台体(1)侧面不同位置，升降支撑装置(4)选择性地将台体(1)撑起并脱离地面。
6.如权利要求5所述的卫星转移设备，其特征在于，所述升降支撑装置(4)包括升降驱动结构(41)、脚杯(42)和刻度尺(43)，升降驱动结构(41)固定安装在台体(1)的侧面，升降驱动结构(41)的驱动端与脚杯(42)固定连接，升降驱动结构(41)驱动脚杯(42)沿竖直方向运动并选择性地与地面抵持，脚杯(42)的侧面固定安装有刻度尺(43)，所述刻度尺(43)竖直设置，台体(1)的侧面设有指针(11)，指针(11)正对刻度尺(43)的刻度。
7.如权利要求1所述的卫星转移设备，其特征在于，还包括T字水平仪(5)，所述台体(1)的侧面安装有至少一个T字水平仪(5)。
8.如权利要求1所述的卫星转移设备，其特征在于，还包括支撑板(6)、滑轨(7)、滑枕(8)、丝杆(9)、丝杆电机(10)和铰接杆(12)，所述滑轨(7)和丝杆电机(10)均固定安装在台体(1)的上表面，滑枕(8)滑动安装在滑轨(7)上，丝杆(9)与滑轨(7)平行设置且丝杆(9)贯穿滑枕(8)并与滑枕(8)螺纹连接，丝杆电机(10)的输出端与丝杆(9)的一端传动连接，所述支撑板(6)的一端与滑枕(8)铰连接，支撑板(6)与滑枕(8)的铰接轴与台体(1)上表面平行且与滑轨(7)长度方向垂直，支撑板(6)远离滑枕(8)的一端侧面与铰接杆(12)的一端铰连接，铰接杆(12)的另一端与台体(1)铰连接，铰接杆(12)的铰接轴与滑枕(8)的铰接轴相互平行，滑枕(8)沿滑轨(7)滑动时，支撑板(6)绕滑枕(8)摆动且选择性地与台体(1)上表面平行或垂直。
9.权利要求3所述的卫星转移设备的转移方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤一、将卫星放置在台体(1)上表面，通过驱动机构(2)驱动台体(1)在地面做任意方向的平移，移动至目标位置附近；
步骤二、驱动所有直线驱动装置(33)，从而使第二丝杆滑台(32)抵持在地面并将台体(1)支撑离开地面；
步骤三、驱动台体(1)两端的第一丝杆滑套(31)使台体(1)两端的第二丝杆滑台向相同方向运动，从而实现台体(1)在第一丝杆护套(31)长度方向的位移；
步骤四、与步骤三同步或者不同步地，驱动台体(1)两端的第二丝杆滑套(32)使台体(1)在第二丝杆滑套长度方向位移；
步骤五、驱动所有直线驱动装置(33)，从而使第二丝杆滑台(32)离开地面，从而使驱动装置(2)支撑地面。
10.如权利要求9所述的卫星转移设备的转移方法，其特征在于，还包括步骤六、驱动台体(1)其中一端的一个以及另一端的所有直线驱动装置(33)，从而使第二丝杆滑台(32)抵持在地面并将台体(1)支撑离开地面，驱动所有第二丝杆滑台(32)抵持地面的一端的第一丝杆滑台(31)朝同一方向运动，从而使台体(1)绕只有一个第二丝杆滑台(32)抵持地面的一端的万向摆动浮动接头(34)转动，转动完毕，驱动所有直线驱动装置(33)并使第二丝杆滑台(32)离开地面，从而使驱动装置(2)支撑地面。
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