CN114228727B - 车辆行驶安全评估方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明属于车辆控制技术领域，公开了一种车辆行驶安全评估方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取车辆的当前重量和刹车温度；获取所述车辆所在行驶道路的当前路面状况和当前路面坡度；根据所述当前重量、所述刹车温度、所述当前路面状况以及所述当前路面坡度对所述车辆的行驶安全进行评估。通过上述方式，基于车辆上传感器采集到的当前重量、刹车温度、当前路面状况和当前路面坡度等数据评估车辆行驶时是否安全，当车辆行驶安全性低时，可以及时提醒用户降低车速，从而增加了车辆行驶时的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆行驶安全评估方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
目前，随着经济快速发展，汽车保有量越来越高，出行开车成为当前民众出行的首要选择，但天气往往会对车辆的行驶安全产生很多安全隐患，在雨雪天气下，路面会变得湿滑，使得车辆在刹车时无法快速刹停，并且不同路面上的刹车情况也不相同，而仅仅只靠驾驶者的经验判断当前行车的安全性并不准确，因此雨雪天气下行车事故发生率高。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种车辆行驶安全评估方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术如何准确评估车辆行驶安全性的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种车辆行驶安全评估方法，所述方法包括以下步骤：
获取车辆的当前重量和刹车温度；
获取所述车辆所在行驶道路的当前路面状况和当前路面坡度；
根据所述当前重量、所述刹车温度、所述当前路面状况以及所述当前路面坡度对所述车辆的行驶安全进行评估。
可选地，所述根据所述当前重量、所述刹车温度、所述当前路面状况以及所述当前路面坡度对所述车辆的行驶安全进行评估，包括：
在所述当前路面坡度为预设坡度时，根据所述当前路面状况确定对应的路面附着系数；
根据所述刹车温度确定温度影响系数；
根据所述当前重量、所述路面附着系数以及所述温度影响系数确定对应的制动减速度阈值；
根据所述制动减速度阈值对所述车辆的行驶安全进行评估。
可选地，所述根据所述当前重量、所述刹车温度、所述当前路面状况以及所述当前路面坡度对所述车辆的行驶安全进行评估，包括：
在所述当前路面坡度不为预设坡度时，根据所述当前路面状况确定对应的路面附着系数；
根据所述刹车温度确定温度影响系数；
根据所述当前重量、所述路面附着系数、所述温度影响系数以及所述当前路面坡度确定对应的制动减速度阈值；
根据所述制动减速度阈值对所述车辆的行驶安全进行评估。
可选地，所述根据所述制动减速度阈值评估所述车辆是否安全，包括：
获取所述车辆的当前速度；
根据所述当前速度和所述制动减速度阈值确定刹车距离以及刹车时间；
根据所述刹车距离以及所述刹车时间对所述车辆的行驶安全进行评估。
可选地，所述获取所述车辆所在行驶道路的当前路面状况，包括：
获取所述行驶道路的路面图像；
根据所述路面图像确定所述行驶道路的颜色特征；
根据所述颜色特征确定所述行驶道路的当前路面状况。
可选地，所述根据所述路面图像确定所述行驶道路的颜色特征，包括：
提取所述路面图像在第一颜色模型下的第一颜色特征；
提取所述路面图像在第二颜色模型下的第二颜色特征；
提取所述路面图像在第三颜色模型下的第三颜色特征。
可选地，所述根据所述颜色特征确定所述行驶道路的当前路面状况，包括：
将所述颜色特征输入至预设模型，得到道路类型；
根据所述道路类型确定当前路面状况。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆行驶安全评估装置，所述车辆行驶安全评估装置包括：
第一获取模块，用于获取车辆的当前重量和刹车温度；
第二获取模块，用于获取所述车辆所在行驶道路的当前路面状况和当前路面坡度；
安全评估模块，用于根据所述当前重量、所述刹车温度、所述当前路面状况以及所述当前路面坡度对所述车辆的行驶安全进行评估。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆行驶安全评估设备，所述车辆行驶安全评估设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆行驶安全评估程序，所述车辆行驶安全评估程序配置为实现如上文所述的车辆行驶安全评估方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆行驶安全评估程序，所述车辆行驶安全评估程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆行驶安全评估方法的步骤。
本发明通过获取车辆的当前重量和刹车温度；获取所述车辆所在行驶道路的当前路面状况和当前路面坡度；根据所述当前重量、所述刹车温度、所述当前路面状况以及所述当前路面坡度对所述车辆的行驶安全进行评估。通过上述方式，基于车辆上传感器采集到的当前重量、刹车温度、当前路面状况和当前路面坡度等数据评估车辆行驶时是否安全，当车辆行驶安全性低时，可以及时提醒用户降低车速，从而增加了车辆行驶时的安全性。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆行驶安全评估设备的结构示意图；
图2为本发明车辆行驶安全评估方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明车辆行驶安全评估方法一实施例的水平行驶示意图；
图4为本发明车辆行驶安全评估方法一实施例的坡度行驶示意图；
图5为本发明车辆行驶安全评估装置第一实施例的结构框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆行驶安全评估设备结构示意图。
如图1所示，该车辆行驶安全评估设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对车辆行驶安全评估设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车辆行驶安全评估程序。
在图1所示的车辆行驶安全评估设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明车辆行驶安全评估设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在车辆行驶安全评估设备中，所述车辆行驶安全评估设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的车辆行驶安全评估程序，并执行本发明实施例提供的车辆行驶安全评估方法。
本发明实施例提供了一种车辆行驶安全评估方法，参照图2，图2为本发明一种车辆行驶安全评估方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述车辆行驶安全评估方法包括以下步骤：
步骤S10：获取车辆的当前重量和刹车温度。
需要说明的是，本实施例的执行主体为车辆上的车辆控制器，车辆控制器可以接收传感器或其他装置输入的信息，将输入的信息转变为微处理器所能接收的信号；存储、计算、分析处理信息，分析输出值所用的程序，存储该车型的特点参数、运算中的数据(随存随取)、存储故障信息；运算分析。根据信息参数求出执行命令数据，将输入的信息与标准值对比，查处故障。输出执行命令。将弱信号转变为执行命令，输出故障信息，自我修正。通过上述方式实现对车辆的控制。
在具体实现中，车辆上还设置有称重传感器，用于称量车辆当前的重量，由于车辆上载物或载人的不同，整车重量会随之改变。称重传感器与车辆控制器连接，从而将重量信号发送至车辆控制器。称重传感器可以在车辆行驶时实时称重，也可以在车辆的行驶过程中，每次由速度0增加速度时称重一次。也可以在车辆开关车门后称量。从而得到车辆的当前重量。
可以理解的是，车辆刹车盘上还设置有温度传感器，由于刹车盘的温度会影响车辆的制动能力。温度传感器与车辆控制器连接，实时将刹车盘的温度信号传输至车辆控制器，从而得到车辆的刹车温度。
步骤S20：获取所述车辆所在行驶道路的当前路面状况和当前路面坡度。
在具体实现中，行驶道路的当前路面状况包括路面材质以及路面状态。路面材质包括水泥路、沥青路或者其他材质的路面，路面状态包括干燥、潮湿以及冰雪等。
需要说明的是，路面材质可以获取车辆当前的定位信息，并基于所述当前定位信息确定车辆所在的道路名，基于道路名与路面材质的对应关系确定车辆所在道路的路面材质。道路名与路面材质的对应关系由预先收集得到。路面状态可以由车辆的定位信息确定当前的天气情况，基于天气情况确定路面状态，例如天气为多云、晴朗时，地面状态为干燥；当天气为小雨、中雨等时，路面状态为潮湿；当天气为大雪、冰雹、雨夹雪等时，地面状态为冰雪。
可以理解的是，车辆中还设置有倾角传感器，倾角传感器用于实时测量车辆所在行驶道路的坡度，即当前路面坡度。倾角传感器与车辆控制器连接，实时将倾角信号传输至车辆控制器。
进一步地，为了对路面状况更加准确地判定，所述获取所述车辆所在行驶道路的当前路面状况，包括：获取所述行驶道路的路面图像；根据所述路面图像确定所述行驶道路的颜色特征；根据所述颜色特征确定所述行驶道路的当前路面状况。
需要说明的是，由于路面还可能会因为洒水车等因素造成地面潮湿，而这种情况与天气无关，从而会导致系统错误判定当前路面状况，因此，车辆上还设置有车载摄像头，用于拍摄行驶道路的路面图像，并将路面图像传输至车辆控制器。
进一步地，为了从多维度判断路面状况，所述根据所述路面图像确定所述行驶道路的颜色特征，包括：提取所述路面图像在第一颜色模型下的第一颜色特征；提取所述路面图像在第二颜色模型下的第二颜色特征；提取所述路面图像在第三颜色模型下的第三颜色特征。
在具体实现中，为了避免非路面因素对判断结果的影响，首先可基于边缘检测算法剔除路面图像中的非路面部分，再对路面部分提取颜色特征。在确定路面中的道路部分时，首先对图像二值化处理，即将图像上的像素点的灰度值设置为0或255，也就是将整个图像呈现出明显的黑白效果的过程。在数字图像处理中，二值图像占有非常重要的地位，图像的二值化使图像中数据量大为减少，从而能凸显出目标的轮廓。接着对图像进行降噪处理，图像滤波分为均值滤波、高斯滤波、中值滤波、双边滤波，本实施例中使用高斯滤波对二值化后的图像进行降噪处理。在降噪后，使用边缘检测算法识别图像中的边缘轮廓，本实施例采用canny边缘检测算法，由于图像中的大部分区域均为路面区域，此时选择边缘包围面积最大的部分作为路面部分，从而将路面部分从路面图像中分离出来。
可以理解的是，第一颜色模型是指RGB模型、第二颜色模型是指HIS模型，第三颜色模型是指HSV模型，在对路面部分提取对应的颜色特征时，先将路面部分的颜色转换至对应的颜色空间中，再对路面部分的提取对应的颜色特征。
进一步地，所述根据所述颜色特征确定所述行驶道路的当前路面状况，包括：将所述颜色特征输入至预设模型，得到道路类型；根据所述道路类型确定当前路面状况。
在具体实现中，预设模型是指经过预先训练的神经网络模型，将颜色特征输入至预设模型后，预设模型输出道路类型，道路类型包括：干燥水泥路、潮湿水泥路、干燥沥青路等等。最终根据道路类型确定当前路面状况。
可以理解的是，由于路面状态受地面层的温度和湿度以及大气等多方面的影响，单单通过色彩可能无法准确获得路面区域。因此，本实施例还可以通过获取路面图像的纹理来进行路面的识别。对路面纹理提取的方法主要有：灰度共生矩阵，Gabor小波变换灯方法。提取纹理特征后，将纹理特征输入至训练后的模型中，从而确定当前路面状况。
步骤S30：根据所述当前重量、所述刹车温度、所述当前路面状况以及所述当前路面坡度对所述车辆的行驶安全进行评估。
进一步地，所述根据所述当前重量、所述刹车温度、所述当前路面状况以及所述当前路面坡度对所述车辆的行驶安全进行评估，包括：在所述当前路面坡度为预设坡度时，根据所述当前路面状况确定对应的路面附着系数；根据所述刹车温度确定温度影响系数；根据所述当前重量、所述路面附着系数以及所述温度影响系数确定对应的制动减速度阈值；根据所述制动减速度阈值对所述车辆的行驶安全进行评估。
在具体实现中，预设坡度是指0°，即当前路面与水平面基本平行。当前路面坡度为0°时，此时无需考虑路面倾角对车辆的影响。
可以理解的是，在当前路面状况不同时，对应的路面附着系数不同，路面附着系数是指附着力与车轮法向(与路面垂直的方向)压力的比值。它可以看成是轮胎和路面之间的静摩擦系数。是由路面和轮胎决定的，这个系数越大，可利用的附着力就越大，汽车就越不容易打滑。路面附着系数的数值主要决定于道路的材料、路面的状况等因素。路面状况与路面附着系数的对应关系由先验实验得到，例如，干燥水泥路面的路面附着系数为0.7-1.0，潮湿水泥路面的路面附着系数为0.4-0.6。
可以理解的是，刹车盘的温度(即刹车温度)会影响制动性能，通常刹车温度在50℃以下时不会影响刹车盘的制动性能，但是超过50℃时，温度越高，制动性能的影响越大。温度影响系数可用于评估当前温度对刹车的影响大小，温度影响系数与刹车温度的对应关系由先验实验获得。制动减速度阈值是指当前车辆以及路面的情况下，车辆施加最大制动力时能够达到的最大制动减速度。
如图3所示，在当前路面坡度为0°时，制动减速度阈值的计算过程如下：
在公式1中，m为当前重量，g为重力加速度，Fz为地面反作用力，φ为路面附着系数，α为温度影响系数，abmax为制动减速度阈值。
进一步地，所述根据所述当前重量、所述刹车温度、所述当前路面状况以及所述当前路面坡度对所述车辆的行驶安全进行评估，包括：在所述当前路面坡度不为预设坡度时，根据所述当前路面状况确定对应的路面附着系数；根据所述刹车温度确定温度影响系数；根据所述当前重量、所述路面附着系数、所述温度影响系数以及所述当前路面坡度确定对应的制动减速度阈值；根据所述制动减速度阈值对所述车辆的行驶安全进行评估。
如图4所示，在当前路面坡度不为0°时，制动减速度阈值的计算过程如下：
在公式2中，m为当前重量，g为重力加速度，Fz为地面反作用力，φ为路面附着系数，α为温度影响系数，abmax为制动减速度阈值，i为当前路面坡度。
进一步地，为了更好的对所述车辆的行驶安全进行评估，所述根据所述制动减速度阈值评估所述车辆是否安全，包括：获取所述车辆的当前速度；根据所述当前速度和所述制动减速度阈值确定刹车距离以及刹车时间；根据所述刹车距离以及所述刹车时间对所述车辆的行驶安全进行评估。
可以理解的是，当前速度是指车辆当前的行驶速度。由于知道了当前速度以及制动减速度阈值，从而可以得到从当前速度刹车至零的刹车时间、以及车辆从刹车到停止的刹车距离。当刹车时间超过时间阈值时，表明车辆会因长时间连续刹车导致刹车盘温度显著上升，刹车盘的摩擦系数下降，从而影响刹车的制动性能，而刹车距离超过距离阈值时，表明车辆当前行驶的安全性低，需要降低车辆的当前速度，此时车辆控制器生成提示语音提示用户降低车速。
在具体实现中，车辆上还设置有激光雷达，激光雷达实时探测前方障碍物与车头之间的距离，当距离小于刹车距离时，此时提醒用户减低车速，或者直接将刹车信号传输至刹车系统，刹车系统接收到刹车信号后，对车辆进行制动，但仅进行轻微制动，使得前方障碍物与车头之间的距离大于刹车距离即可。
本实施例通过获取车辆的当前重量和刹车温度；获取所述车辆所在行驶道路的当前路面状况和当前路面坡度；根据所述当前重量、所述刹车温度、所述当前路面状况以及所述当前路面坡度对所述车辆的行驶安全进行评估。通过上述方式，基于车辆上传感器采集到的当前重量、刹车温度、当前路面状况和当前路面坡度等数据评估车辆行驶时是否安全，当车辆行驶安全性低时，可以及时提醒用户降低车速，从而增加了车辆行驶时的安全性。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆行驶安全评估程序，所述车辆行驶安全评估程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆行驶安全评估方法的步骤。
由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
参照图5，图5为本发明车辆行驶安全评估装置第一实施例的结构框图。
如图5所示，本发明实施例提出的车辆行驶安全评估装置包括：
第一获取模块10，用于获取车辆的当前重量和刹车温度。
第二获取模块20，用于获取所述车辆所在行驶道路的当前路面状况和当前路面坡度。
安全评估模块30，用于根据所述当前重量、所述刹车温度、所述当前路面状况以及所述当前路面坡度对所述车辆的行驶安全进行评估。
本实施例通过获取车辆的当前重量和刹车温度；获取所述车辆所在行驶道路的当前路面状况和当前路面坡度；根据所述当前重量、所述刹车温度、所述当前路面状况以及所述当前路面坡度对所述车辆的行驶安全进行评估。通过上述方式，基于车辆上传感器采集到的当前重量、刹车温度、当前路面状况和当前路面坡度等数据评估车辆行驶时是否安全，当车辆行驶安全性低时，可以及时提醒用户降低车速，从而增加了车辆行驶时的安全性。
在一实施例中，所述安全评估模块30，还用于在所述当前路面坡度为预设坡度时，根据所述当前路面状况确定对应的路面附着系数；根据所述刹车温度确定温度影响系数；根据所述当前重量、所述路面附着系数以及所述温度影响系数确定对应的制动减速度阈值；根据所述制动减速度阈值对所述车辆的行驶安全进行评估。
在一实施例中，所述安全评估模块30，还用于在所述当前路面坡度不为预设坡度时，根据所述当前路面状况确定对应的路面附着系数；
根据所述刹车温度确定温度影响系数；
根据所述当前重量、所述路面附着系数、所述温度影响系数以及所述当前路面坡度确定对应的制动减速度阈值；
根据所述制动减速度阈值对所述车辆的行驶安全进行评估。
在一实施例中，所述安全评估模块30，还用于获取所述车辆的当前速度；
根据所述当前速度和所述制动减速度阈值确定刹车距离以及刹车时间；
根据所述刹车距离以及所述刹车时间对所述车辆的行驶安全进行评估。
在一实施例中，所述第二获取模块20，还用于获取所述行驶道路的路面图像；
根据所述路面图像确定所述行驶道路的颜色特征；
根据所述颜色特征确定所述行驶道路的当前路面状况。
在一实施例中，所述第二获取模块20，还用于提取所述路面图像在第一颜色模型下的第一颜色特征；
提取所述路面图像在第二颜色模型下的第二颜色特征；
提取所述路面图像在第三颜色模型下的第三颜色特征。
在一实施例中，所述第二获取模块20，还用于将所述颜色特征输入至预设模型，得到道路类型；
根据所述道路类型确定当前路面状况。
应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。
本实施例通过获取车辆的当前重量和刹车温度；获取所述车辆所在行驶道路的当前路面状况和当前路面坡度；根据所述当前重量、所述刹车温度、所述当前路面状况以及所述当前路面坡度对所述车辆的行驶安全进行评估。通过上述方式，基于车辆上传感器采集到的当前重量、刹车温度、当前路面状况和当前路面坡度等数据评估车辆行驶时是否安全，当车辆行驶安全性低时，可以及时提醒用户降低车速，从而增加了车辆行驶时的安全性。
需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的车辆行驶安全评估方法，此处不再赘述。
此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (3)
1.一种车辆行驶安全评估方法，其特征在于，所述车辆行驶安全评估方法包括：
获取车辆的当前重量和刹车温度；
获取所述车辆所在行驶道路的当前路面状况和当前路面坡度；
根据所述当前重量、所述刹车温度、所述当前路面状况以及所述当前路面坡度对所述车辆的行驶安全进行评估；
所述根据所述当前重量、所述刹车温度、所述当前路面状况以及所述当前路面坡度对所述车辆的行驶安全进行评估，包括：
在所述当前路面坡度为预设坡度时，根据所述当前路面状况确定对应的路面附着系数；
根据所述刹车温度确定温度影响系数；
根据所述当前重量、所述路面附着系数以及所述温度影响系数确定对应的制动减速度阈值；
根据所述制动减速度阈值对所述车辆的行驶安全进行评估；
在所述当前路面坡度为预设坡度时，所述预设坡度为0°，制动减速度阈值的计算过程如下：
其中，m为当前重量，g为重力加速度，Fz为地面反作用力，φ为路面附着系数，α为温度影响系数，abmax为制动减速度阈值；
所述根据所述当前重量、所述刹车温度、所述当前路面状况以及所述当前路面坡度对所述车辆的行驶安全进行评估，包括：
在所述当前路面坡度不为预设坡度时，根据所述当前路面状况确定对应的路面附着系数；
根据所述刹车温度确定温度影响系数；根据所述当前重量、所述路面附着系数、所述温度影响系数以及所述当前路面坡度确定对应的制动减速度阈值；根据所述制动减速度阈值对所述车辆的行驶安全进行评估；在所述当前路面坡度不为预设坡度时，制动减速度阈值的计算过程如下：
其中，m为当前重量，g为重力加速度，Fz为地面反作用力，φ为路面附着系数，α为温度影响系数，abmax为制动减速度阈值，i为当前路面坡度；
所述根据所述制动减速度阈值评估所述车辆是否安全，包括：
获取所述车辆的当前速度；
根据所述当前速度和所述制动减速度阈值确定刹车距离以及刹车时间；
根据所述刹车距离以及所述刹车时间对所述车辆的行驶安全进行评估；
所述获取所述车辆所在行驶道路的当前路面状况，包括：
获取所述行驶道路的路面图像；
根据所述路面图像确定所述行驶道路的颜色特征；
根据所述颜色特征确定所述行驶道路的当前路面状况；
所述根据所述路面图像确定所述行驶道路的颜色特征，包括：
提取所述路面图像在第一颜色模型下的第一颜色特征；
提取所述路面图像在第二颜色模型下的第二颜色特征；
提取所述路面图像在第三颜色模型下的第三颜色特征；
所述第一颜色模型为RGB模型；
所述第二颜色模型为HIS模型；
所述第三颜色模型为HSV模型；
在对路面部分提取对应的颜色特征时，先将路面部分的颜色转换至对应的颜色空间中，再对路面部分的提取对应的颜色特征；
所述根据所述颜色特征确定所述行驶道路的当前路面状况，包括：
将所述颜色特征输入至预设模型，得到道路类型；
根据所述道路类型确定当前路面状况；
在确定当前路面状况的过程中，还包括通过获取路面图像的纹理来进行路面的识别；通过灰度共生矩阵和Gabor小波变换方法对路面纹理进行提取；提取纹理特征后，将纹理特征输入至训练后的模型中，从而确定当前路面状况。
2.一种车辆行驶安全评估设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆行驶安全评估程序，所述车辆行驶安全评估程序配置为实现如权利要求1所述的车辆行驶安全评估方法。
3.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有车辆行驶安全评估程序，所述车辆行驶安全评估程序被处理器执行时实现如权利要求1所述的车辆行驶安全评估方法。
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