CN114228684A - 商用车ebs桥模块压力控制方法、设备和存储介质 - Google Patents

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CN114228684A CN202210183128.0A CN202210183128A CN114228684A CN 114228684 A CN114228684 A CN 114228684A CN 202210183128 A CN202210183128 A CN 202210183128A CN 114228684 A CN114228684 A CN 114228684A
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Abstract

本发明实施例公开了一种商用车EBS桥模块压力控制方法、设备和介质，涉及车辆制动技术领域。其中，方法包括：在桥模块控制器AMC处于增压状态时，获取增压阀的脉冲宽度调制PWM的每个脉冲宽度和每个脉冲周期下的实际压力响应情况；选择实际压力响应情况满足响应速度条件和/或稳定性条件的目标脉冲宽度和目标脉冲周期；根据所述目标脉冲宽度和目标脉冲周期调节所述PWM的波形，通过调节后的波形控制所述增压阀。本实施例能够实现针对不同类型、不同批次AM进行适应性地压力控制。

Description

商用车EBS桥模块压力控制方法、设备和存储介质
技术领域
本发明实施例涉及车辆制动技术，尤其涉及一种商用车EBS桥模块压力控制方法、设备和存储介质。
背景技术
电子制动系统（Electronical Brake System, EBS）可以有效提高商用车的制动响应速度，提升制动效率，同时能够减少大型、重型商用车在紧急制动时发生危险的几率，可以有效保障商用车驾驶员的安全。
EBS系统中的车桥制动压力控制模块（简称桥模块, Axle Model, AM）主要由电磁阀、控制器与机械部件组成，能够实现对不同类型车桥（例如转向桥、驱动桥）的制动力进行控制调节。AM是EBS实现“电控气”的基础部件，实现制动力分配控制功能，实现基于制动系统的主动安全控制功能（例如防抱死制动控制，驱动防滑控制）的关键部件，AM的压力控制响应速度与精度，将直接决定上述衍生功能的效果。然而，受限于成本，加工与安装等要素，不同类型甚至不同批次的AM内的电磁阀物理特性难以保持一致，因此，当芯片的算力低且难以保证PSC的调用周期(以周期10ms为例)时，实际给到电磁阀的PWM脉冲周期将难以确定。
因此，设计一种能够实现针对不同类型、不同批次AM的压力控制自动化标定与优化的算法是非常重要的。
发明内容
本发明实施例提供一种商用车EBS桥模块压力控制方法、设备和存储介质，以能够实现针对不同类型、不同批次AM进行适应性地压力控制。
第一方面，本发明实施例提供了一种商用车EBS桥模块压力控制方法，包括：
在桥模块控制器AMC处于增压状态时，获取增压阀的脉冲宽度调制PWM的每个脉冲宽度和每个脉冲周期下的实际压力响应情况；其中，PWM为AMC的压力控制逻辑PSC给出的电磁阀控制指令；
选择实际压力响应情况满足响应速度条件和/或稳定性条件的目标脉冲宽度和目标脉冲周期；
根据所述目标脉冲宽度和目标脉冲周期调节所述PWM的波形，通过调节后的波形控制所述增压阀。
第二方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现任一实施例所述的商用车EBS桥模块压力控制方法。
第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现任一实施例所述的商用车EBS桥模块压力控制方法。
本发明实施例在AMC处于增压状态时，根据实际压力响应情况，采用自学习算法适应性调整PWM的脉冲宽度和脉冲周期，从而找到实际压力响应情况满足响应速度条件和/或稳定性条件的目标脉冲宽度和目标脉冲周期，进而对增压阀进行动态控制，能够实现针对不同类型、不同批次AM进行适应性地压力控制。本实施例的技术效果为提高控制精度与响应速度，并严格限制控制超调量。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种商用车EBS桥模块压力控制方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的AMC所处的状态跳转逻辑图；
图3是本发明实施例提供的自标定算法所产生的目标压力的示意图；
图4是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本发明所保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
本发明实施例提供一种商用车EBS桥模块压力控制方法，其流程图如图1所示，可适用于通过EBS对增压阀进行控制的情况。本实施例由电子设备执行。
本实施例提供的方法，即自学习PWM的脉冲宽度和脉冲周期，主要在桥模块控制器(Axle Model Controller, AMC)处于增压状态时执行，适用于对增压阀的PWM的脉冲宽度和脉冲周期进行调节。
为了方便描述，首先对AMC的整体运行过程进行描述。假设AMC接收到的目标压力为Pt，压力控制请求标志位为Fp，标志位为1表示请求AMC进行压力控制，为0表示不请求AMC进行压力控制。AMC采集到的实际压力为Ps。假设AMC的压力控制精度要求为|Pt-Ps|=|△P|≤△PT，其中△PT为根据精度要求设定的压力控制偏差值。
当AMC接收到Pt>0，且Fp=1时，进入状态机控制模块(State machine control,SMC)进行压力控制；其他条件时，进入状态机初始化模块，清除SMC内部数据。为了方便描述，本实施例优先对AMC所处的几个状态进行说明，参见图2。SMC包括增压状态（INC）和减压状态（DEC），其中，增压状态包括缓增压状态(INC_Slow)、快增压状态(INC_Fast)和保压状态(INC_Hold)。减压状态包括缓减压状态(DEC_Slow)与快减压状态(DEC_Fast)。
INC_Slow状态中执行增压阀的PWM脉冲宽度与脉冲周期的自学习算法，INC_Fast状态中以PWM最大脉冲宽度和最小脉冲周期对增压阀进行控制，INC_Hold状态中停止PWM控制，DEC_Slow状态中采用设定的PWM脉冲宽度与脉冲周期对减压阀进行控制，DEC_Fast状态中以PWM最大脉冲宽度和最小脉冲周期对减压阀进行控制。参见图2，不同状态间的逻辑跳转条件如下所示：
参见下述公式，如果实际压力与目标压力的差值大于压力控制偏差值，或者实际压力为0且目标压力大于0，所述SMC进入缓增压状态；在快增压状态中，如果实际压力与目标压力的差值小于等于设定倍数的压力控制偏差值，则从所述快增压状态进入所述缓增压状态。其中，设定倍数可以根据实际情况设定。
INC_Slow：△P>△PT，或者Ps=0且Pt>0。
INC_Slow到INC_Hold：△P≤△PT，非（Ps=0且Pt>0），非（Pt=0且Ps>0）。
INC_Slow到INC_Fast：△P>10△PT。
INC_Fast到INC_Slow：△P≤10△PT。
增压状态到减压状态：增压阶段尽量不调用减压阀的控制，缓增压逻辑经过自学习算法，增压效果更为稳定，更容易在增压状态使实际压力稳定于目标压力附近，因此增压状态切换至减压状态的门限可以设置的更宽泛。1）此处将增压状态切换为减压状态的门限值设定为2△PT，即△P<-2△PT；另外还需要考虑目标压力梯度△Pt的状态；2）目标压力在减小时，门限值应该调小，比如△P<△PT，提高建压速度；3）尤其在目标压力降低为0，且实际压力大于0时，则直接切换为减压状态。其中，目标压力梯度△Pt采用最小二乘法回归公式计算：
Figure 611291DEST_PATH_IMAGE001
其中n为记录周期数，即包含当前时刻在内之前的n个时刻；t表示时刻向量，ti表示第i时刻，例如当n取5，i为3时，则t=[5,4,3,2,1]T，ti=3；Pti表示第i时刻的目标压力，
Figure 271074DEST_PATH_IMAGE002
与
Figure 934136DEST_PATH_IMAGE003
分别表示n个记录值的平均值。
减压状态到增压状态：减压控制可以使超调量略微大一些时再切换为增压，由于增压状态中的缓增压状态具有自学习算法，因此更容易在缓增压状态将实际压力稳定在目标压力附近。因此在实际压力低于目标压力超过门限值THr时才切换为增压状态，同时当实际压力越大时，门限值应该越大，即实际压力应该低于目标值更多时才进行状态切换，可选的，THr=Ps/8。
DEC_Slow到 DEC_Fast：△P<-10△PT。
DEC_Fast 到 DEC_Slow：△P≥-10△PT。
结合图1，本实施例提供的方法具体包括以下操作：
S110、在桥模块控制器AMC处于增压状态时，获取增压阀的脉冲宽度调制PWM的每个脉冲宽度和每个脉冲周期下的实际压力响应情况。
其中，PWM为AMC的压力控制逻辑PSC给出的电磁阀控制指令。
在实际应用场景中，在希望实际压力缓慢且线性变化时，通过自学习来调整增压效果。而自学习需要进行严格的条件限定，这样限定就能得到一种情况：压力在偏差范围内变化并且是缓慢增加时，来学习缓增压的最优控制逻辑，保证缓增压可以更加线性。当梯度小于0了，表示实际压力已经开始下降了则没必要再学习了。基于此，在所述SMC处于缓增压状态且实际压力Ps小于压力控制偏差值△PT时，启动自学习算法，开始获取增压阀的PWM的每个脉冲宽度和每个脉冲周期下的实际压力响应情况，并继续执行后续S120和S130。在S130之后，如果实际压力梯度△Ps小于等于0，停止自学习算法，维持所述增压阀的目标脉冲宽度和目标脉冲周期。如果实际压力梯度△Ps大于0，继续执行自学习的过程，即返回在桥模块控制器AMC处于增压状态时，获取增压阀的脉冲宽度调制PWM的每个脉冲宽度和每个脉冲周期下的实际压力响应情况的操作，进入下一轮的自学习过程。从启动自学习算法到停止自学习算法记为单次自学习过程。
其中，实际压力梯度△Ps采用下式计算：
Figure 476107DEST_PATH_IMAGE004
实际压力响应情况为在PWM波形的控制下气室增压的情况。可选的，实际压力响应情况包括单次自学习过程中PWM波形的第一最大增压梯度、整个PSC运行过程中（可包括至少一次自学习过程）PWM波形的第二最大增压梯度以及单次自学习过程中控制增压的时长。这里的第一和第二仅为了区分“单次自学习过程”和“整个PSC运行过程”中PWM波形的最大增压梯度。
在一实际应用场景中，预先选定多个脉冲宽度和脉冲周期以供选择。一个脉冲周期只能搭配一种脉冲宽度。
假设脉冲宽度向量
Figure 820501DEST_PATH_IMAGE005
，本实施例中以K=3为例进行设计说明，且
Figure 849636DEST_PATH_IMAGE006
三个元素依次代表2ms，3ms，4ms；脉冲周期向量
Figure 691123DEST_PATH_IMAGE007
，该发明中以M=10为例进行设计说明，且
Figure 907341DEST_PATH_IMAGE008
十个元素依次代表PSC调度周期(指PSC算法实际被调度的周期，该发明以10ms为例) 的1~10倍。因此，PWM波形实际具有30种情况。定义维度为3×10的评价函数矩阵E与控制时间记录矩阵T。
首先获取当前PWM的脉冲宽度
Figure 117742DEST_PATH_IMAGE009
与脉冲周期
Figure 752117DEST_PATH_IMAGE010
位于其所在向量
Figure 960244DEST_PATH_IMAGE011
和
Figure 726075DEST_PATH_IMAGE012
的编号
Figure 163004DEST_PATH_IMAGE013
与
Figure 166732DEST_PATH_IMAGE014
，
Figure 608077DEST_PATH_IMAGE015
，
Figure 549620DEST_PATH_IMAGE016
。例如
Figure 101824DEST_PATH_IMAGE017
，
Figure 694479DEST_PATH_IMAGE018
，此时
Figure 788950DEST_PATH_IMAGE019
=2(为方便表示记为k)，
Figure 732635DEST_PATH_IMAGE020
(为方便表示记为m)。
分别记录该次自学习算法执行过程当前PWM波形的第一最大增压梯度△Psmax,s，以及整个PSC运行过程中PWM波形的第二最大增压梯度△Psmax,a。在该次自学习算法执行过程中，记录控制增压的时长，即处于△P>△PT/2（实际压力开始响应了，即表示控制增压成功）情况的最大时长，实际为PSC调用周期的个数（最大时间除以10ms) △Dmax，存储在矩阵T中，将△Psmax,s、△Psmax,a和△Dmax均作为评价函数的输入元素。
可选的，根据所述第一最大增压梯度、第二最大增压梯度和控制增压的时长，计算实际压力响应的评价值，具体包括：从所述第一最大增压梯度和第二最大增压梯度中选取最小者E△P=MIN(|△Psmax,s|,|△Psmax,a|)；参见下式，对所述最小者E△P和所述控制增压的时长△Dmax分别进行归一化处理。
Figure 26213DEST_PATH_IMAGE021
min()与max()分别为取最小值和最大值的函数。本发明中，min()与max()可以分别给出参考值为0.1和0。
令△Dmax=E△D,有下式：
Figure 286424DEST_PATH_IMAGE022
max(E△D)和min(E△D)可以分别给出参考值为50和0。
将归一化处理后的最小者
Figure 741676DEST_PATH_IMAGE023
和控制增压的时长
Figure 172658DEST_PATH_IMAGE024
进行加权求和，得到实际压力响应的评价值Ek,m，作为实际压力响应情况。k即
Figure 817397DEST_PATH_IMAGE025
，m即
Figure 384644DEST_PATH_IMAGE026
。
在实际应用场景中，在增压控制初始阶段，即AMC刚刚接收到目标压力请求时，虽然给出相应控制指令，但是AM并没有实际压力响应，如果此时赋予梯度项较大的权重，则必然导致总体评价值过小，造成错误评价，因此在实际压力增长梯度太小甚至为0时，放弃
Figure 823847DEST_PATH_IMAGE027
。可选的，如果所述最小者小于增压控制初始阶段的增长梯度值0.005MPa，将所述归一化处理后的最小者的权值确定为0；如果所述最小者大于等于所述增压控制初始阶段的增长梯度值0.005MPa，将所述归一化处理后的最小者的权值确定为0.5；以所述归一化处理后的最小者和控制增压的时长的权值之和为1，确定归一化处理后的控制增压的时长的权值，参见下式。
Figure 476545DEST_PATH_IMAGE028
根据上述步骤，可以得到增压阀的PWM的每个脉冲宽度和每个脉冲周期下的实际压力响应情况。
S120、选择实际压力响应情况满足响应速度条件和/或稳定性条件的目标脉冲宽度和目标脉冲周期。
根据上述描述，当
Figure 908664DEST_PATH_IMAGE029
和
Figure 880817DEST_PATH_IMAGE030
均较小时，表示增压过程稳定性好(超调量少)，增压响应快速(控制时间短)，所以实际压力响应情况越小，表示该评价值所对应的波形控制效果越好。因此，在矩阵E中筛选最小的评价值(为方便，此处假设为Ek,m)，从而可以根据k和m的值查找Wp与Dp向量得到最优PWM波形的目标脉冲宽度和目标脉冲周期。另外，需要在该步骤清零△Psmax,s、△Psmax,a和△Dmax。
S130、根据所述目标脉冲宽度和目标脉冲周期调节所述PWM的波形，通过调节后的波形控制所述增压阀。
本发明实施例在AMC处于增压状态时，根据实际压力响应情况，采用自学习算法适应性调整PWM的脉冲宽度和脉冲周期，从而找到实际压力响应情况满足响应速度条件和/或稳定性条件的目标脉冲宽度和目标脉冲周期，进而对增压阀进行动态控制，能够实现针对不同类型、不同批次AM进行适应性地压力控制。本实施例的技术效果为提高控制精度与响应速度，并严格限制控制超调量。
在上述实施例中，由自学习算法的调用过程可知，自学习过程与控制过程是两个独立的过程，而控制过程需要使用自学习得到的最优PWM波形。在AMC每次上电时，由于缺乏有效的自学习算法启动条件（此时没有目标压力请求，一般情况下目标压力请求来自其他控制器，例如驾驶员踩下制动踏板请求制动力时由制动系统控制器发送相应的目标压力至AMC），所以由脉冲宽度向量与脉冲周期向量组合而成的各个PWM波形的评价函数矩阵E中的元素均为0，即无法确认最优波形。
因此，在AMC每次上电后，从未经过自学习算法过程的PSC，在控制初期（AMC上电后响应于最初几个周期的目标压力过程）将很难实现快速且准确的压力控制效果，这将对实际的制动过程产生较大影响（影响驾驶员制动感受，甚至影响制动安全）。基于此，本实施例采取自标定的方法，在AMC每次上电后，自动调用PSC，完成各个PWM波形的自学习，即填充评价函数矩阵E。可选的，在桥模块控制器AMC处于增压状态时，获取增压阀的脉冲宽度调制PWM的每个脉冲宽度和每个脉冲周期下的实际压力响应情况，包括：在所述AMC上电时，调用所述PSC对每个脉冲宽度和每个脉冲周期下的实际压力响应情况进行自标定；在桥模块控制器AMC处于增压状态时，对增压阀的当前脉冲宽度调制PWM的脉冲宽度和脉冲周期下的实际压力响应情况进行自学习，并替换同一脉冲宽度和同一脉冲周期下自标定的实际压力响应情况。
在实际应用过程中，在AMC每次上电后做自标定并不现实，尤其是在自标定过程占用一定时间，且在标定过程中无法实现压力控制作用，必然影响AMC的正常工作。所以，该发明将自标定得到的评价函数矩阵E存储在AMC的外部存储器中（该发明以EEPROM为例），同时采取在AMC下电时，用自学习优化过的评价函数矩阵E更新EEPROM内的值。这样即可满足，仅在AMC第一次上电时进行自标定以填充评价函数矩阵E，之后的AMC上电时仅需要在初始化过程中读取EEPROM内的评价函数矩阵E即可。具体而言，在所述AMC初次上电时，调用所述PSC对每个脉冲宽度和每个脉冲周期下的实际压力响应情况进行自标定，并将所述实际压力响应情况存储至外部存储器；在所述AMC非初次上电时，从所述外部存储器中读取所述实际压力响应情况；在所述AMC下电后，将自学习得到的实际压力响应情况更新到所述外部存储器。
自标定算法中，只需要按照一定要求自动产生目标压力并调用PSC（尤其是调用PSC内部自学习算法）即可完成对各个PWM波形对应的评价函数矩阵E中的元素进行学习，并且最终得到一个自标定产生的最优PWM波形用于初步的控制以及自学习算法的优化。此时车辆处于静态，只需要电磁阀有动作，不需要实际建压，车辆也不需要行驶和制动。
自标定仅在控制器初次上电时被调用，然后得到初始波形。其他一切情况就不再需要自标定。只需要自学习，自学习在每个自学习条件里面都将被调用。
该发明中按照自标定算法被调用的周期，采用固定梯度产生线性的目标压力Pt,std，具体公式如下所示，其中Pt,std,max为设定的目标压力最大值，该发明给出示例为0.2MPa，△tmax为时间记录器的最大值，该发明给出示例为1500ms，△t1为时间记录器的某中间值，该发明给出示例为1000ms。
Figure 943451DEST_PATH_IMAGE031
自标定算法所产生的目标压力如图3所示，其横坐标为时间单位s，纵轴为压力单位MPa。自标定算法需要对每种PWM波形进行标定与学习，因此其产生目标压力的循环数（如图3中，产生一段线性增长的目标压力并减压到0直至再次产生目标压力开始作为一个循环）需要大于等于波形数，按照该发明自学习算法中假设K=3和M=10，可知需要至少30个循环数。
图4为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图4所示，该设备包括处理器40、存储器41、输入装置42和输出装置43；设备中处理器40的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器40为例；设备中的处理器40、存储器41、输入装置42和输出装置43可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。
存储器41作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的商用车EBS桥模块压力控制方法对应的程序指令/模块。处理器40通过运行存储在存储器41中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的商用车EBS桥模块压力控制方法。
存储器41可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器41可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器41可进一步包括相对于处理器40远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置42可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置43可包括显示屏等显示设备。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现任一实施例的商用车EBS桥模块压力控制方法。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案。

Claims (10)

1.一种商用车EBS桥模块压力控制方法，其特征在于，包括：
在桥模块控制器AMC处于增压状态时，获取增压阀的脉冲宽度调制PWM的每个脉冲宽度和每个脉冲周期下的实际压力响应情况；其中，PWM为AMC的压力控制逻辑PSC给出的电磁阀控制指令；
选择实际压力响应情况满足响应速度条件和/或稳定性条件的目标脉冲宽度和目标脉冲周期；
根据所述目标脉冲宽度和目标脉冲周期调节所述PWM的波形，通过调节后的波形控制所述增压阀。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在桥模块控制器AMC处于增压状态时，获取增压阀的脉冲宽度调制PWM的每个脉冲宽度和每个脉冲周期下的实际压力响应情况，包括：
在所述AMC上电时，调用所述PSC对每个脉冲宽度和每个脉冲周期下的实际压力响应情况进行自标定；
在桥模块控制器AMC处于增压状态时，对增压阀的当前脉冲宽度调制PWM的脉冲宽度和脉冲周期下的实际压力响应情况进行自学习，并替换同一脉冲宽度和同一脉冲周期下自标定的实际压力响应情况。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在桥模块控制器AMC处于增压状态时，对增压阀的当前脉冲宽度调制PWM的脉冲宽度和脉冲周期下的实际压力响应情况进行自学习，包括：
在桥模块控制器AMC处于增压状态时，获取增压阀的当前脉冲宽度调制PWM的脉冲宽度和脉冲周期下单次自学习过程中PWM波形的第一最大增压梯度、整个PSC运行过程中PWM波形的第二最大增压梯度以及单次自学习过程中控制增压的时长；
根据所述第一最大增压梯度、第二最大增压梯度和控制增压的时长，计算实际压力响应的评价值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一最大增压梯度、第二最大增压梯度和控制增压的时长，计算实际压力响应的评价值，包括：
从所述第一最大增压梯度和第二最大增压梯度中选取最小者；
对所述最小者和所述控制增压的时长分别进行归一化处理；
将归一化处理后的最小者和控制增压的时长进行加权求和，得到实际压力响应的评价值。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述将归一化处理后的最小者和控制增压的时长进行加权求和，得到实际压力响应的评价值之前，还包括：
如果所述最小者小于增压控制初始阶段的增长梯度值，将所述归一化处理后的最小者的权值确定为0；
如果所述最小者大于等于所述增压控制初始阶段的增长梯度值，将所述归一化处理后的最小者的权值确定为0.5；
以所述归一化处理后的最小者和控制增压的时长的权值之和为1，确定归一化处理后的控制增压的时长的权值。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述AMC上电时，调用所述PSC对每个脉冲宽度和每个脉冲周期下的实际压力响应情况进行自标定，包括：
在所述AMC初次上电时，调用所述PSC对每个脉冲宽度和每个脉冲周期下的实际压力响应情况进行自标定，并将所述实际压力响应情况存储至外部存储器；
在所述AMC非初次上电时，从所述外部存储器中读取所述实际压力响应情况；
在所述AMC下电后，将自学习得到的实际压力响应情况更新到所述外部存储器。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，状态机控制模块SMC包括缓增压状态、快增压状态、保压状态、缓减压状态和快减压状态；
在桥模块控制器AMC处于增压状态时，获取增压阀的脉冲宽度调制PWM的每个脉冲宽度和每个脉冲周期下的实际压力响应情况，包括：
在所述SMC处于缓增压状态且实际压力小于压力控制偏差值时，获取增压阀的脉冲宽度调制PWM的每个脉冲宽度和每个脉冲周期下的实际压力响应情况；
在根据所述目标脉冲宽度和目标脉冲周期调节所述PWM的波形，通过调节后的波形控制增压阀之后，还包括：
如果实际压力梯度小于等于0，维持所述增压阀的目标脉冲宽度和目标脉冲周期；
如果实际压力梯度大于0，返回在桥模块控制器AMC处于增压状态时，获取增压阀的脉冲宽度调制PWM的每个脉冲宽度和每个脉冲周期下的实际压力响应情况的操作；
其中，快增压状态中以PWM最大脉冲宽度和最小脉冲周期对所述增压阀进行控制；保压状态中停止PWM控制；缓减压状态中采用设定的PWM脉冲宽度与脉冲周期对减压阀进行控制；快减压状态中以PWM最大脉冲宽度和最小脉冲周期对所述减压阀进行控制。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在桥模块控制器AMC处于增压状态时，获取增压阀的脉冲宽度调制PWM的每个脉冲宽度和每个脉冲周期下的实际压力响应情况之前，还包括：
如果实际压力与目标压力的差值大于压力控制偏差值，或者实际压力为0且目标压力大于0，所述SMC进入缓增压状态；
在快增压状态中，如果实际压力与目标压力的差值小于等于设定倍数的压力控制偏差值，则从所述快增压状态进入所述缓增压状态。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的商用车EBS桥模块压力控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的商用车EBS桥模块压力控制方法。
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