CN111923045B - 机器人的控制方法、装置、计算机可读存储介质和处理器 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种机器人的控制方法、装置、计算机可读存储介质和处理器。该方法包括：实时获取机器人末端的法兰盘的TCP位置数据；实时获取伺服电机的扭矩电流实际值；根据上述TCP位置数据和上述扭矩电流实际值，调整上述机器人的运动参数和上述伺服电机的驱动器的运动参数。该方法可以通过实际运动区间情况和伺服电机的扭矩电流实际值来调整机器人的运动参数以及伺服电机的驱动器的运动参数，可以使得负载的情况得到相应的改变，同时可以提高机器人的运动速度、响应性和实际应用节拍，进而能够满足实际应用需求。

Description

机器人的控制方法、装置、计算机可读存储介质和处理器

技术领域

本申请涉及电学领域，具体而言，涉及一种机器人的控制方法、装置、计算机可读存储介质和处理器。

背景技术

现阶段的控制器对于机器人的相关的运动参数设置是固定的，在设置固定以后就会让机器人的运动参数在设计时偏小，导致机器人的在实际的应用中节拍速度偏小，不能满足生产要求。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种机器人的控制方法、装置、计算机可读存储介质和处理器，以解决现有技术中无法通过实际运行区间情况设置运动参数而不能够满足实际应用中的需求的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人的控制方法，所述机器人包括法兰盘和伺服电机，包括：实时获取机器人末端的所述法兰盘的TCP位置数据；实时获取所述伺服电机的扭矩电流实际值；根据所述TCP位置数据和所述扭矩电流实际值，调整所述机器人的运动参数和所述伺服电机的驱动器的运动参数。

可选地，根据所述TCP位置数据和所述扭矩电流实际值，调整所述机器人的运动参数和所述伺服电机的驱动器的运动参数，包括：根据所述TCP位置数据，调整所述机器人的运动参数，根据所述TCP位置数据，调整所述机器人的运动参数，包括：根据所述TCP位置数据，确定TCP是否在预设区域内；在所述TCP未在所述预设区域内的情况下，调整所述机器人的运动参数。

可选地，在所述TCP未在所述预设区域内的情况下，调整所述机器人的运动参数，包括：在所述TCP未在所述预设区域内的情况下，调整所述机器人的加速度和/或加加速度，使得所述TCP在第一预定时间内运动至所述预设区域内。

可选地，根据所述TCP位置数据和所述扭矩电流实际值，调整所述机器人的运动参数和所述伺服电机的驱动器的运动参数，包括：所述根据所述扭矩电流实际值调整所述伺服电机的驱动器的运动参数，根据所述扭矩电流实际值调整所述伺服电机的驱动器的运动参数，包括：比较所述扭矩电流实际值和扭矩电流最大值；在所述扭矩电流实际值大于所述扭矩电流最大值的情况下，根据所述机器人的运动状态，调整所述伺服电机的驱动器的运动参数，所述运动状态包括以下之一：抖动状态、运动速度突变状态，所述伺服电机的驱动器的运动参数至少包括以下之一：负载惯量比、加速度前馈增益、位置环增益比例、速度环比例增益、速度环积分时间常数。

可选地，所述方法还包括：确定所述扭矩电流实际值大于所述扭矩电流最大值的连续时间是否大于第二预定时间；在所述连续时间大于所述第二预定时间的情况下，控制所述伺服电机的驱动器停止运行。

可选地，根据所述TCP位置数据和所述扭矩电流实际值，调整所述机器人的运动参数和所述伺服电机的驱动器的运动参数，包括：根据所述扭矩电流实际值调整所述机器人的运动参数，所述根据所述扭矩电流实际值调整所述机器人的运动参数，包括：比较所述扭矩电流实际值与扭矩电流平均值；在所述扭矩电流实际值大于扭矩电流平均值的情况下，减小所述机器人的每个轴的加速度和/或加加速度。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人的控制装置，所述机器人包括法兰盘和伺服电机，包括：第一获取单元，用于实时获取机器人末端的所述法兰盘的TCP位置数据；第二获取单元，用于实时获取所述伺服电机的扭矩电流实际值；调整单元，用于根据所述TCP位置数据和所述扭矩电流实际值，调整所述机器人的运动参数和所述伺服电机的驱动器的运动参数。

可选地，所述调整单元包括第一调整模块，所述第一调整模块用于根据所述TCP位置数据，调整所述机器人的运动参数，所述第一调整模块包括：第一调整子模块，用于根据所述TCP位置数据，确定TCP是否在预设区域内；第二调整子模块，用于在所述TCP未在所述预设区域内的情况下，调整所述机器人的运动参数。

根据本发明实施例的再一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行任意一种所述的机器人的控制方法。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的机器人的控制方法。

在本发明实施例中，首先，实时获取到机器人末端的法兰盘的TCP位置数据，TCP位置数据也就是法兰盘安装工具的中心的位置数据，再实时获取到伺服电机的扭矩电流实际值，之后，再通过TCP位置数据和扭矩电流实际值，就可以调整机器人的运动参数和调整伺服电机的驱动器的运动参数，该方法可以通过实际运动区间情况和伺服电机的扭矩电流实际值来调整机器人的运动参数以及伺服电机的驱动器的运动参数，可以使得负载的情况得到相应的改变，同时可以提高机器人的运动速度、响应性和实际应用节拍，进而能够满足实际应用需求。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本申请的实施例的一种机器人的控制方法的流程示意图；以及

图2示出了根据本申请的实施例的一种机器人的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。

正如背景技术中所说的，现有技术中无法通过实际运行区间情况设置运动参数而不能够满足实际应用中的需求，为了解决上述问题，本申请的一种典型的实施方式中，提供了一种机器人的控制方法、装置、计算机可读存储介质和处理器。

根据本申请的实施例，提供了一种器人的控制方法。图1是根据本申请实施例的器人的控制方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S101，实时获取机器人末端的上述法兰盘的TCP位置数据；

步骤S102，实时获取上述伺服电机的扭矩电流实际值；

步骤S103，根据上述TCP位置数据和上述扭矩电流实际值，调整上述机器人的运动参数和上述伺服电机的驱动器的运动参数。

上述的方法中，首先，实时获取到机器人末端的法兰盘的TCP位置数据，TCP位置数据也就是法兰盘安装工具的中心的位置数据，再实时获取到伺服电机的扭矩电流实际值，之后，再通过TCP位置数据和扭矩电流实际值，就可以调整机器人的运动参数和调整伺服电机的驱动器的运动参数，该方法可以通过实际运动区间情况和伺服电机的扭矩电流实际值来调整机器人的运动参数以及伺服电机的驱动器的运动参数，可以使得负载的情况得到相应的改变，同时可以提高机器人的运动速度、响应性和实际应用节拍，进而能够满足实际应用需求。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请的一种实施例中，根据上述TCP位置数据和上述扭矩电流实际值，调整上述机器人的运动参数和上述伺服电机的驱动器的运动参数，包括：根据上述TCP位置数据，调整上述机器人的运动参数，根据上述TCP位置数据，调整上述机器人的运动参数，包括：根据上述TCP位置数据，确定TCP是否在预设区域内，在上述TCP未在上述预设区域内的情况下，调整上述机器人的运动参数。这样就可以通过机器人末端的法兰盘的TCP位置数据来确定机器人是否处于预设区域内，能够在机器人不处于预设区域内时，调整机器人的运动参数，可以使机器人运动到预设区域内。

本申请的又一种实施例中，在上述TCP未在上述预设区域内的情况下，调整上述机器人的运动参数，包括：在上述TCP未在上述预设区域内的情况下，调整上述机器人的加速度和/或加加速度，使得上述TCP在第一预定时间内运动至上述预设区域内。这样就可以在机器人不处于预设区域内时，来调整机器人的加速度和/或加加速度，这样能够在第一预定时间内机器人就可以运动到预设区域内，进一步保证了机器人能够运动到预设区域内的结果的准确性。

需要说明的是，本申请的上述加加速度为加速度的变化率，即对加速度取微分得到的参数。

需要说明的是，第一预定时间可以为10分钟，也可以为30分钟，也可以为1小时，还可以为其他的任何可行的第一预定时间，本领域技术人员可以根据需要来设置合适的第一预定时间来使机器人能够运动到预设区域内。

本申请的再一种实施例中，根据上述TCP位置数据和上述扭矩电流实际值，调整上述机器人的运动参数和上述伺服电机的驱动器的运动参数，包括：根据上述扭矩电流实际值调整上述伺服电机的驱动器的运动参数，上述根据上述扭矩电流实际值调整上述伺服电机的驱动器的运动参数，包括：比较上述扭矩电流实际值和扭矩电流最大值；在上述扭矩电流实际值大于上述扭矩电流最大值的情况下，根据上述机器人的运动状态，调整上述伺服电机的驱动器的运动参数，上述运动状态包括以下之一：抖动状态、运动速度突变状态，上述伺服电机的驱动器的运动参数至少包括以下之一：负载惯量比、加速度前馈增益、位置环增益比例、速度环比例增益、速度环积分时间常数。先比较扭矩电流实际值和扭矩电流最大值，若扭矩电流实际值大于扭矩电流最大值时，就调整伺服电机的驱动器的运动参数，这样就更准确地可以调整伺服电机的运动参数，进一步可以提高机器人的响应性。

具体地，在上述扭矩电流实际值大于上述扭矩电流最大值的情况下，根据上述机器人的运动状态，调整上述伺服电机的驱动器的运动参数，包括：在上述运动状态为抖动状态的情况下，增大(减小)速度环比例增益和(增大)速度环积分时间常数；在上述运动状态为运动速度突变状态的情况下，调整负载惯量比和加速度前馈增益，使得上述伺服电机的驱动器的加速度减小。

本申请的另一种实施例中，上述运动状态还包括快速准确停止到位状态，其中的“快速”是指大于预定速度的速度，即“快速准确停止到位状态”以大于预定速度的速度准确停止到位的状态。在上述扭矩电流实际值大于上述扭矩电流最大值的情况下，根据上述机器人的运动状态，调整上述伺服电机的驱动器的运动参数，包括：在上述运动状态为快速准确停止到位状态的情况下，调整加速度前馈增益、速度环比例增益和速度环积分时间常数，使得驱动器的位置跟随误差减小。

需要说明的是，扭矩电流最大值，是事先设置好的，再与扭矩电流实际值进行相比，扭矩电流最大值可以事先设置15A，也可以设置为30A，还可以设置为50A，本领域技术人员可以根据实际情况事先设置合适的扭矩电流最大值。

还需要说明的是，伺服电机的驱动器的运动参数并不限于上述的几种，运动参数还可以包括频率、惯量比或者脉冲数值，本领域技术人员可以根据实际情况来选择需要调整的伺服电机的驱动器的运动参数。

本申请的另一种实施例中，上述方法还包括：确定上述扭矩电流实际值大于上述扭矩电流最大值的连续时间是否大于第二预定时间，在上述连续时间大于上述第二预定时间的情况下，控制上述伺服电机的驱动器停止运行。这样就可以在扭矩电流实际值大于扭矩电流最大值的连续时间大于第二预定时间时，将伺服电机的驱动器停止运行，同时，机器人系统会进行报错，进而保证机器人的安全性。

需要说明的是，第二预定时间可以为5分钟，也可以为10分钟，也可以为20小时，还可以为其他的任何可行的第二预定时间，本领域技术人员可以根据需要来设置合适的第二预定时间。

具体的，本申请的又一种实施例中，根据上述TCP位置数据和上述扭矩电流实际值，调整上述机器人的运动参数和调整上述伺服电机的驱动器的运动参数，包括：根据上述扭矩电流实际值调整上述机器人的运动参数，上述根据上述扭矩电流实际值调整上述机器人的运动参数，包括：比较上述扭矩电流实际值与扭矩电流平均值，在上述扭矩电流实际值大于扭矩电流平均值的情况下，减小上述机器人的每个轴的加速度和/或加加速度。先比较扭矩电流实际值和扭矩电流平均值，若扭矩电流实际值大于扭矩电流平均值时，就减小上述机器人的每个轴的加速度和/或加加速度，这样就可以更准确地调整机器人的运动状态。

需要说明的是，扭矩电流平均值，是事先设置好的，再与扭矩电流实际值进行相比，扭矩电流平均值可以事先设置10A，也可以设置为20A，还可以设置为30A，本领域技术人员可以根据实际情况事先设置合适的扭矩电流平均值。

本申请实施例还提供了一种机器人的控制装置，需要说明的是，本申请实施例的机器人的控制装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于机器人的控制方法。以下对本申请实施例提供的机器人的控制装置进行介绍。

图2是根据本申请实施例的机器人的控制装置的示意图。如图2所示，该装置包括：

第一获取单元10，用于实时获取机器人末端的上述法兰盘的TCP位置数据；

第二获取单元20，用于实时获取上述伺服电机的扭矩电流实际值；

调整单元30，用于根据上述TCP位置数据和上述扭矩电流实际值，调整上述机器人的运动参数和调整上述伺服电机的驱动器的运动参数。

上述的装置中，第一获取单元实时获取到机器人末端的法兰盘的TCP位置数据，TCP位置数据也就是法兰盘安装工具的中心的位置数据，第二获取单元实时获取到伺服电机的扭矩电流实际值，调整单元通过TCP位置数据和扭矩电流实际值，就可以调整机器人的运动参数和调整伺服电机的驱动器的运动参数，该装置可以通过实际运动区间情况和伺服电机的扭矩电流实际值来调整机器人的运动参数以及伺服电机的驱动器的运动参数，可以使得负载的情况得到相应的改变，同时可以提高机器人的运动速度、响应性和实际应用节拍，进而能够满足实际应用需求。

本申请的一种实施例中，调整单元包括第一调整模块，第一调整模块用于根据上述TCP位置数据，调整上述机器人的运动参数，第一调整模块包括第一确定子模块和第一调整子模块，第一确定子模块用于根据上述TCP位置数据，确定TCP(法兰盘安装工具的中心)是否在预设区域内，第一调整子模块用于在上述TCP未在上述预设区域内的情况下，调整上述机器人的运动参数。这样就可以通过机器人末端的法兰盘的TCP位置数据来确定机器人是否处于预设区域内，能够在机器人不处于预设区域内时，调整机器人的运动参数，可以使机器人运动到预设区域内。

本申请的又一种实施例中，第一调整子模块还包括第二调整子模块，第二调整子模块用于在上述TCP未在上述预设区域内的情况下，调整上述机器人的加速度和/或加加速度，使得上述TCP在第一预定时间内运动至上述预设区域内。这样就可以在机器人不处于预设区域内时，来调整机器人的加速度和/或加加速度，这样能够在第一预定时间内机器人就可以运动到预设区域内，进一步保证了机器人能够运动到预设区域内的结果的准确性。

需要说明的是，本申请的上述加加速度为加速度的变化率，即对加速度取微分得到的参数。

需要说明的是，第一预定时间可以为10分钟，也可以为30分钟，也可以为1小时，还可以为其他的任何可行的第一预定时间，本领域技术人员可以根据需要来设置合适的第一预定时间来使机器人能够运动到预设区域内。

本申请的再一种实施例中，调整单元包括第二调整模块，第二调整模块用于上述根据上述扭矩电流实际值调整上述伺服电机的驱动器的运动参数，第二调整模块包括第一比较子模块和第三调整子模块，第一比较子模块用于比较上述扭矩电流实际值和扭矩电流最大值，第三调整子模块用于在上述扭矩电流实际值大于上述扭矩电流最大值的情况下，根据上述机器人的运动状态，调整上述伺服电机的驱动器的运动参数，上述运动状态包括以下之一：抖动状态、运动速度突变状态，上述伺服电机的驱动器的运动参数至少包括以下之一：负载惯量比、加速度前馈增益、位置环增益比例、速度环比例增益、速度环积分时间常数。先比较扭矩电流实际值和扭矩电流最大值，若扭矩电流实际值大于扭矩电流最大值时，就调整伺服电机的驱动器的运动参数，这样就更准确地可以调整伺服电机的运动参数，进一步可以提高机器人的响应性。

具体地，第三调整子模块还用于在上述运动状态为抖动状态的情况下，增大(减小)速度环比例增益和(增大)速度环积分时间常数，第三调整子模块还用于在上述运动状态为运动速度突变状态的情况下，调整负载惯量比和加速度前馈增益，使得上述伺服电机的驱动器的加速度减小。

本申请的另一种实施例中，上述运动状态还包括快速准确停止到位状态，其中的“快速”是指大于预定速度的速度，即“快速准确停止到位状态”以大于预定速度的速度准确停止到位的状态。第三调整子模块还用于在上述运动状态为快速准确停止到位状态的情况下，调整加速度前馈增益、速度环比例增益和速度环积分时间常数，使得驱动器的位置跟随误差减小。

需要说明的是，扭矩电流最大值，是事先设置好的，再与扭矩电流实际值进行相比，扭矩电流最大值可以事先设置15A，也可以设置为30A，还可以设置为50A，本领域技术人员可以根据实际情况事先设置合适的扭矩电流最大值。

还需要说明的是，伺服电机的驱动器的运动参数并不限于上述的几种，运动参数还可以包括频率、惯量比或者脉冲数值，本领域技术人员可以根据实际情况来选择需要调整的伺服电机的驱动器的运动参数。

本申请的另一种实施例中，上述装置还包括确定单元和控制单元，确定单元用于确定上述扭矩电流实际值大于上述扭矩电流最大值的连续时间是否大于第二预定时间，控制单元用于在上述连续时间大于上述第二预定时间的情况下，控制上述伺服电机的驱动器停止运行。这样就可以在扭矩电流实际值大于扭矩电流最大值的连续时间大于第二预定时间时，将伺服电机的驱动器停止运行，同时，机器人系统会进行报错，进而保证机器人的安全性。

需要说明的是，第二预定时间可以为5分钟，也可以为10分钟，也可以为20小时，还可以为其他的任何可行的第二预定时间，本领域技术人员可以根据需要来设置合适的第二预定时间。

具体的，本申请的又一种实施例中，调整单元包括第三调整模块，第三调整模块用于根据上述扭矩电流实际值调整上述机器人的运动参数，第三调整模块包括第二比较子模块和第四调整子模块，第二比较子模块用于比较上述扭矩电流实际值与扭矩电流平均值，第四调整子模块用于在上述扭矩电流实际值大于扭矩电流平均值的情况下，减小上述机器人的每个轴的加速度和/或加加速度。先比较扭矩电流实际值和扭矩电流平均值，若扭矩电流实际值大于扭矩电流平均值时，就减小上述机器人的每个轴的加速度和/或加加速度，这样就可以更准确地调整机器人的运动状态。

需要说明的是，扭矩电流平均值，是事先设置好的，再与扭矩电流实际值进行相比，扭矩电流平均值可以事先设置10A，也可以设置为20A，还可以设置为30A，本领域技术人员可以根据实际情况事先设置合适的扭矩电流平均值。

为了使得本领域技术人员能够更加清楚地了解本申请的技术方案，以下将结合具体的实施例来说明本申请的技术方案和效果。

实施例1

机器人在进行运行控制系统有相对应事先设置好的预设区域、第一预定时间、加速度、速度、扭矩电流最大值、伺服电机的驱动器的运动参数(至少包括负载观测值、加速度前反馈值和速度时间积分常数)、第二预定时间和扭矩电流平均值来保证机器人可以平稳运行；

机器人空载情况，装夹工件情况运行调试好的程序(跟进实际生产中调试的程序等都即可)进行100％速度，运行；

机器人在实际运行时实时获取机器人末端的上述法兰盘的TCP位置数据和伺服电机的扭矩电流实际值，伺服电机的扭矩电流实际值为扭矩电流最大值和扭矩电流平均值；

将上述数据传送至运动控制程序数据库；

根据上述TCP位置数据，确定上述TCP是否在预设区域内，在上述TCP未在上述预设区域内的情况下，确定调整后的上述机器人的运动参数，将调整后的伺服电机的驱动器的运动参数传送给伺服电机的驱动器，以使得伺服电机的驱动器按照调整后的运动参数运行；

调整上述机器人的加速度，使得上述TCP在第一预定时间内运动至上述预设区域内；

比较上述扭矩电流实际值和扭矩电流最大值，在上述扭矩电流实际值大于上述扭矩电流最大值的情况下，调整上述伺服电机的驱动器的运动参数；

确定上述扭矩电流实际值大于上述扭矩电流最大值的连续时间是否大于第二预定时间，在上述连续时间大于上述第二预定时间的情况下，控制上述伺服电机的驱动器停止运行；

比较上述扭矩电流实际值与扭矩电流平均值，在上述扭矩电流实际值大于扭矩电流平均值的情况下，确定调整后的上述机器人的运动参数，将调整后的上述机器人的运动参数传送给控制器，以使得控制器按照调整后的运动参数运行。

该方法可以通过实际运动区间情况和伺服电机的扭矩电流实际值来设置机器人的运动参数以及伺服电机的驱动器的运动参数，可以使得负载的情况得到相应的改变，同时可以提高机器人的运动速度、响应性和实际应用节拍，进而能够满足实际应用需求。

上述机器人的控制装置包括处理器和存储器，上述第一获取单元、第二获取单元和调整单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来通过实际运行区间情况设置运动参数而能够满足实际应用中的需求。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述机器人的控制方法。

本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述机器人的控制方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：

步骤S101，实时获取机器人末端的上述法兰盘的TCP位置数据；

步骤S102，实时获取上述伺服电机的扭矩电流实际值；

步骤S103，根据上述TCP位置数据和上述扭矩电流实际值，调整上述机器人的运动参数和调整上述伺服电机的驱动器的运动参数。

本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：

步骤S101，实时获取机器人末端的上述法兰盘的TCP位置数据；

步骤S102，实时获取上述伺服电机的扭矩电流实际值；

步骤S103，根据上述TCP位置数据和上述扭矩电流实际值，调整上述机器人的运动参数和调整上述伺服电机的驱动器的运动参数。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：

1)、本申请的机器人的控制方法，首先，实时获取到机器人末端的法兰盘的TCP位置数据，TCP位置数据也就是法兰盘安装工具的中心的位置数据，再实时获取到伺服电机的扭矩电流实际值，之后，再通过TCP位置数据和扭矩电流实际值，就可以调整机器人的运动参数和调整伺服电机的驱动器的运动参数，该方法可以通过实际运动区间情况和伺服电机的扭矩电流实际值来调整机器人的运动参数以及伺服电机的驱动器的运动参数，可以使得负载的情况得到相应的改变，同时可以提高机器人的运动速度、响应性和实际应用节拍，进而能够满足实际应用需求。

2)、本申请的机器人的控制装置，第一获取单元实时获取到机器人末端的法兰盘的TCP位置数据，TCP位置数据也就是法兰盘安装工具的中心的位置数据，第二获取单元实时获取到伺服电机的扭矩电流实际值，调整单元通过TCP位置数据和扭矩电流实际值，就可以调整机器人的运动参数和调整伺服电机的驱动器的运动参数，该装置可以通过实际运动区间情况和伺服电机的扭矩电流实际值来调整机器人的运动参数以及伺服电机的驱动器的运动参数，可以使得负载的情况得到相应的改变，同时可以提高机器人的运动速度、响应性和实际应用节拍，进而能够满足实际应用需求。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种机器人的控制方法，所述机器人包括法兰盘和伺服电机，其特征在于，包括：

实时获取机器人末端的所述法兰盘的TCP位置数据；

实时获取所述伺服电机的扭矩电流实际值；

根据所述TCP位置数据和所述扭矩电流实际值，调整所述机器人的运动参数和所述伺服电机的驱动器的运动参数，

根据所述TCP位置数据和所述扭矩电流实际值，调整所述机器人的运动参数和所述伺服电机的驱动器的运动参数，包括：

根据所述扭矩电流实际值调整所述伺服电机的驱动器的运动参数，

根据所述扭矩电流实际值调整所述伺服电机的驱动器的运动参数，包括：

比较所述扭矩电流实际值和扭矩电流最大值；

在所述扭矩电流实际值大于所述扭矩电流最大值的情况下，根据所述机器人的运动状态，调整所述伺服电机的驱动器的运动参数，所述运动状态包括以下之一：抖动状态、运动速度突变状态，所述伺服电机的驱动器的运动参数至少包括以下之一：负载惯量比、加速度前馈增益、位置环增益比例、速度环比例增益、速度环积分时间常数。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述TCP位置数据和所述扭矩电流实际值，调整所述机器人的运动参数和所述伺服电机的驱动器的运动参数，包括：根据所述TCP位置数据，调整所述机器人的运动参数，

根据所述TCP位置数据，调整所述机器人的运动参数，包括：

根据所述TCP位置数据，确定TCP是否在预设区域内；

在所述TCP未在所述预设区域内的情况下，调整所述机器人的运动参数。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，在所述TCP未在所述预设区域内的情况下，调整所述机器人的运动参数，包括：

在所述TCP未在所述预设区域内的情况下，调整所述机器人的加速度和/或加加速度，使得所述TCP在第一预定时间内运动至所述预设区域内。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述扭矩电流实际值大于所述扭矩电流最大值的连续时间是否大于第二预定时间；

在所述连续时间大于所述第二预定时间的情况下，控制所述伺服电机的驱动器停止运行。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述TCP位置数据和所述扭矩电流实际值，调整所述机器人的运动参数和所述伺服电机的驱动器的运动参数，包括：根据所述扭矩电流实际值调整所述机器人的运动参数，

根据所述扭矩电流实际值调整所述机器人的运动参数，包括：

比较所述扭矩电流实际值与扭矩电流平均值；

在所述扭矩电流实际值大于扭矩电流平均值的情况下，减小所述机器人的每个轴的加速度和/或加加速度。

6.一种机器人的控制装置，所述机器人包括法兰盘和伺服电机，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于实时获取机器人末端的所述法兰盘的TCP位置数据；

第二获取单元，用于实时获取所述伺服电机的扭矩电流实际值；

调整单元，用于根据所述TCP位置数据和所述扭矩电流实际值，调整所述机器人的运动参数和所述伺服电机的驱动器的运动参数，

所述调整单元包括第二调整模块，所述第二调整模块用于根据所述扭矩电流实际值调整所述伺服电机的驱动器的运动参数，所述第二调整模块包括第一比较子模块和第三调整子模块，所述第一比较子模块用于比较所述扭矩电流实际值和扭矩电流最大值，所述第三调整子模块用于在所述扭矩电流实际值大于所述扭矩电流最大值的情况下，根据所述机器人的运动状态，调整所述伺服电机的驱动器的运动参数，所述运动状态包括以下之一：抖动状态、运动速度突变状态，所述伺服电机的驱动器的运动参数至少包括以下之一：负载惯量比、加速度前馈增益、位置环增益比例、速度环比例增益、速度环积分时间常数。

7.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述调整单元包括第一调整模块，所述第一调整模块用于根据所述TCP位置数据，调整所述机器人的运动参数，所述第一调整模块包括：

第一确定子模块，用于根据所述TCP位置数据，确定TCP是否在预设区域内；

第一调整子模块，用于在所述TCP未在所述预设区域内的情况下，调整所述机器人的运动参数。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至5中任意一项所述的机器人的控制方法。

9.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至5中任意一项所述的机器人的控制方法。

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