CN114227210A - 基于气弹簧的六自由度自适应位姿调整对接装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及接插件自动插拔技术领域，旨在解决现有的对接装置需对接接插件通道多，自动化程度和可靠性要求高；当接插件初始位置偏差较大时，无法完成精准对接等问题，提供基于气弹簧的六自由度自适应位姿调整对接装置及方法。其中，对接装置包括与对接驱动装置相连接的供应端、与供应端相对接的接收端，供应端的前端为连接端，供应端上设有自适应单元，自适应单元包括一个可活动的腔体，连接端上的连接板能够在腔体内移动；供应端上还设有校准装置，校准装置与连接板相适配，且校准装置能够使得连接板达到对接状态下的位姿；本发明利用具有空间六自由度位姿自适应调整功能的受力均匀机构，解决了某大型风洞中特种装备对接存在的技术问题。

Description

基于气弹簧的六自由度自适应位姿调整对接装置及方法

技术领域

本发明涉及接插件自动插拔技术领域，具体而言，涉及基于气弹簧的六自由度自适应位姿调整对接装置及方法。

背景技术

在国防、医疗、汽车制造、核工业等众多场所的特种装备上，都需要利用接插件同时对电源、信号和气体等进行传输，工业上通常采用整板对接的对接装置，从而完成安装于动静两基板上接插件的可靠连接。根据对接方式的不同，可分为手动对接和自动对接。

手动对接需要工作人员进行接插件的接合，工作人员可手动调整对接基板的位姿，但是手动对接费时费力，劳动强度较大，而且某些特种工况下不允许有人现场操作，无法进行手动对接；而自动对接则不需要人员干涉，由程序自动控制，利用电机或液压推杆对一侧对接基板进行驱动，实现各类接插件的连接，为适应动静两基板之间的对接偏差，但是这就要求装置需具备六自由度自适应调整功能。

下面以风洞为例，风洞是一种产生可控均匀气流的管道状试验装置，是研究空气流动规律、航空航天飞行器及其它物体气动特性的地面模拟设备。某大型风洞的试验模型安装于名为模型车上的支撑机构上，在风洞运行过程中，模型车将在各装配、调整和试验工位上运行并可利用模型车转运吊车在各工位之间进行转运。模型车在各工位运行和转运工程中，为确保模型车上各设备始终处于安全、可控状态，需要与风洞控制系统之间时刻保持多种信号的连接，因此设计一套对接装置，通过多种接插件实现模型车与各工位以及模型车转运吊车之间各信号的可靠连接。

某大型风洞复杂的运行工况以及特殊的运行环境对对接装置的性能提出了较高要求。存在的技术难点主要包括：一是对接装置需同时对电源、网络、光纤、控制/测量信号、气源等80余路通道进行连接，对装置的可靠性提出了较高要求；二是由于某大型风洞特殊的运行环境，对接装置安装空间狭小且所处环境露点不高于-60℃，装置运行期间现场无法进行人工本地操作，因此对装置的无人化、自动化性能提出了较高要求；三是在模型车转运吊车将模型车在各工位转运到位后，由于模型车自身质量较大，因此每次模型车转运后的位移和角度均存在误差，多次转运亦存在重复性误差，对接装置需具有良好的对接误差修正能力，实现精准对接；四是由于风洞振动和模型车转运吊车上吊钩机械间隙的影响，对接装置完成对接后，对接装置与各工位及模型车转运吊车之间会产生各个方向的不小于±10mm的相对位移，对接装置需具有对接完成后的相对位移适应能力。

但是现有的对接装置需要同时对数量较多的接插件进行对接，由于部分接插件插拔力较大，若采用手动方式对接，工人反复操作，工作强度较大，并且效率较低；若采用自动方式对接，又对装置的自动化程度和可靠性提出了较高要求。

现有的对接装置动静两基板多安装在固定的导轨上，可移动的对接基板仅能在导轨方向进行前后移动，当插拔装置两端初始位置（角度/位移）偏差较大时，无法完成精准对接；

现有对接装置因为采用的是刚性接插，当装置接插完成后，若装置两个对接基板之间由于外力因素突然发生较大振动或较大的相对位移偏移，其工作位置的变化会导致接插件两端出现拉扯和扭力，从而可能损坏接插件，无法保证可靠的插拔状态。

发明内容

本发明旨在提供一种基于气弹簧的六自由度自适应位姿调整对接装置及方法，以解决现有的对接装置需对接通道数量多，系统自动化程度和可靠性要求高；且当两个对接基板初始位置偏差较大时，无法完成精准对接；采用刚性接插，接插完成后，受外力作用易损坏接插件，无法保证可靠插拔状态等问题。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种基于气弹簧的六自由度自适应位姿调整对接装置，包括与对接驱动装置相连接的供应端、与所述供应端相对接的接收端，所述供应端的前端为连接端，所述供应端的后端连接所述对接驱动装置，所述对接驱动装置用于实现供应端外框架在对接方向的前后移动；

所述供应端上设有自适应单元，所述自适应单元包括一个可活动的腔体，所述连接端上的连接板能够在所述腔体内移动；

所述供应端上还设有校准装置，所述校准装置与所述连接板相适配，且所述校准装置能够使得所述连接板达到对接状态下的位姿。

其中，所述对接驱动装置用于实现供应端外框架在对接方向的前后移动，前后移动是指，供应端外框架在所述对接驱动装置的驱动下沿对接方向前进或者后退。

本发明所述的基于气弹簧的六自由度自适应位姿调整对接装置能有效地应用于特种装备的对接中，特别的，能有效地运用于特种装备的自动化对接中。

由于本发明设置有自适应单元，自适应单元包括可活动腔体，且所述连接板能够在可活动的腔体内移动，所述校准装置能够使得所述连接板达到处于对接状态时的位姿，因此，可以使得连接板在对接前处于零位，有利于精准对接，克服了常用对接装置对初始位置要求高的缺点，大大缩短初始位置调整时间；在对接完成后，由于设置有自适应单元，所述连接端具有六自由度自适应位姿调整功能，若装置供应端和接收端之间由于外力因素突然发生较大振动或较大的相对位移偏移，所述自适应单元能够适应其工作位置的变化，避免接插件两端出现拉扯和扭力，从而保护了接插件，保证了可靠的插拔状态。

作为优选的技术方案：

所述供应端上设有基板和盖板，所述基板通过气动装置与所述供应端相连接，所述盖板直接与所述供应端相连接，所述盖板与所述基板之间构成所述可活动的腔体；

所述连接板与所述基板相对设置；

所述校准装置的一端能够穿过所述基板与所述连接板接触，在所述校准装置与所述连接板的接触过程中，所述连接板能够在所述腔体内相对于所述基板发生位置变动。

由于所述连接板与所述基板相对设置，因此，所述连接板能够在所述腔体内与所述基板之间发生面接触，使得连接板的受力情况由单点受力变为面受力，克服传统自适应对接时连接板受力不均的缺点。

所述基板和所述盖板形成了一个腔体，且由于所述基板连接有气动装置，因此，所述基板可处于浮动的状态，用于适应各个方向上的位移以及角度变化，这也即形成了一个可活动的腔体。

作为优选的技术方案：

所述对接驱动装置为电动驱动，采用的电源、驱动器、控制器等电气元件布置在供应端后端外框架内的电气元器件舱中，使得现场布置简单方便，同时金属的外框架具有屏蔽作用，具有良好的抗电磁屏蔽效果，能满足特种环境的使用。

采用电机驱动克服了传动液压驱动易发生泄漏的缺点，充分利用有限的使用空间，同时降低了故障时检修的难度，使得后续的维护成本更低。

作为优选的技术方案：

所述气动装置包括若干个气弹簧，所述气弹簧的一端与气弹簧座铰接，所述气弹簧的另一端与所述基板铰接。

作为优选的技术方案：

所述气弹簧均匀地连接至所述基板的一侧。

作为优选的技术方案：

所述气弹簧的一端通过一个球铰连接到气弹簧座上，气弹簧的另一端再通过一个球铰连接到基板上。

采用自适应单元与均匀设置的气弹簧相配合的受力均匀机构，本发明所述的对接装置可以调整六自由度姿态，调整范围大，调整姿态自由度多。

作为优选的技术方案：

相邻的两个所述气弹簧之间通过气管连通。

保证气弹簧内部的压力一致，确保气弹簧作用到基板上的力相等。

作为优选的技术方案：

所述校准装置包括校准驱动部件、丝杠、以及与所述丝杠相连接的校准锥，所述校准驱动部件能够驱动所述校准锥沿所述丝杠的轴向方向移动；

所述连接板上设置有与所述校准锥相匹配的锥孔；

所述校准装置通过所述校准锥与所述锥孔进行接触，使得所述连接板达到对接状态下的位姿。

通过设置校准锥与所述连接板上的锥孔相匹配的形式，在所述校准锥与连接板的接触过程中，所述连接板在腔体内相对于基板进行位置变动，可以使得连接板在对接前处于零位，有利于精准对接。

作为优选的技术方案：

所述校准驱动部件包括校准伺服电机和减速机，所述减速机与所述丝杠之间设有联轴器。

作为优选的技术方案：

所述校准装置还包括设置在支撑座上的导轨和设置在所述导轨上的滑块，所述滑块与所述丝杠相连接，所述滑块通过连接件与所述校准锥相连接。

作为优选的技术方案：

所述盖板为U型盖板，所述U型盖板的一侧固定连接到供应端，所述U型盖板的另一侧与所述基板之间的空间为所述腔体。

作为优选的技术方案：

所述连接端与所述接收端之间设置有锁紧机构，所述锁紧机构包括设置在所述连接端上的电磁铁、复位弹簧和锁紧销、以及设置在所述接收端上的锁紧销孔，所述锁紧销通过所述复位弹簧设置在所述电磁铁上，并且所述锁紧销的一端与所述锁紧销孔位置匹配。

当所述连接端移动到位后，通过电磁铁将所述连接端与所述接收端进行锁紧。

一种基于气弹簧的六自由度自适应位姿调整对接方法，包括以下步骤：

S1：对接前，通过校准驱动部件带动校准锥向着接收端方向移动，使得所述校准锥插入到连接板上的锥孔中，将所述连接板顶在腔体内的侧面上，对连接端进行位置定位；

S2：对接时，通过对接驱动装置带动连接端向着接收端移动，与接收端进行对接，将所述连接端上的导向销的前端插入所述接收端上的导向销孔中；

S3：通过所述对接驱动装置继续驱动所述连接端与所述接收端进行对接，同时所述校准驱动部件带动所述校准锥背向着所述接收端方向移动，此时所述连接板相对静止不动，当基板与所述连接板接触时，所述连接板在所述基板的推动下前进，当所述校准锥从所述基板中离开时，所述校准驱动部件停止工作；

S4：当所述连接端移动到位后，所述对接驱动装置停止工作，通过电磁铁将所述连接端与所述接收端进行锁紧；

S5：当所述连接端与所述接收端锁紧后，所述对接驱动装置驱动所述连接端背向所述接收端运动一段距离，使所述连接板处于所述腔体的中间位置。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

本发明所述的基于气弹簧的六自由度自适应位姿调整对接装置针对某大型风洞特殊运行工况进行设计，能有效地应用于特种装备的对接中，特别的，能有效地运用于特种装备的自动化对接中。该装置克服了常用对接装置对初始位置要求高的缺点，大大缩短初始位置调整时间；

本发明运用电动驱动，克服了传动液压驱动易发生泄漏的缺点，充分利用有限的使用空间，同时降低了故障时检修的难度，使得后续的维护成本更低；

本发明利用基板与U型盖板间的腔体调整六自由度姿态，调整范围大，调整姿态自由度多，同时满足了对接完成后供应端外框架和接收端外框架可发生较大位姿变化需求；

本发明运用校准装置，克服了传统自适应对接前连接板不处于零位的缺点；

本发明运用了相连通的气弹簧组，克服了传统自适应对接时连接板受力不均的缺点，使得自适板的受力情况由单点受力变为面受力。

本发明将电气元器件舱布置于供应端外框架内，使得现场布置简单方便，同时金属的外框架具有屏蔽作用，能满足特种环境的使用；

本发明利用导向销的多级定位，实现从粗导向到精导向的过渡，其结构简单，定位精度高；

整个装置安装可按供应端外框架、电器元件器舱、气弹簧组，校准装置、连接板、供应端基板、对接驱动装置、锁紧机构、接收端外框架、接收端基板进行模块式安装，可极大地增加装置的安装维修灵活性，极大地减少安装的时间，降低维护的难度，从而一定程度上降低了安装成本与使用成本。

附图说明

图1是本发明的整体机构示意图；

图2是气动装置的结构示意图；

图3是连接板与基板之间的位置结构示意图；

图4是校准装置的结构示意图；

图5是锁紧机构的结构示意图。

图标：1 供应端外框架，1-1 电气元器件舱，1-2 对接驱动装置，2 接收端外框架，3 气动装置，3-1 气管，3-2 气弹簧，3-3 球铰，3-4 气弹簧座，3-5 支撑座，4 校准装置，4-1 校准伺服电机，4-2 导轨，4-3 校准锥，5 自适应单元，5-1 基板，5-2 盖板，5-3 连接板，5-4 连接端，6-1 锁紧销，6-2 复位弹簧，6-3 电磁铁。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例

如图1所示，是本实施例的整体布局示意图，以实现两设备的对接，该基于气弹簧的六自由度自适应位姿调整对接装置包括供应端外框架1、接收端外框架2、自适应单元5、供应端、接收端、导向单元、校准装置4、气动装置3、驱动机构、锁紧机构、电气元器件舱1-1、对接驱动装置1-2。

其中，所述电气元器件舱1-1位于供应端的后端内部，用于所述对接装置上所有电源、驱动器、控制器等电控元器件的安装。

其中，导向单元包括设置于供应端上的导向销以及接收端上的导向销孔，对接时，对接驱动装置1-2驱动供应端向着接收端移动，导向销采用多级导向形式，能够插入导向销孔中。

其中，自适应单元5包括设置于供应端上的基板5-1和盖板5-2，基板5-1为可浮动形式，浮动是通过气动装置3来实现的。

如图2所示，为本实施例的气动装置的结构示意图，气动装置3包括用于支撑整个机构的支撑座3-5、设置在支撑座3-5上的气弹簧座3-4、通过球铰3-3与气弹簧座3-4连接的气弹簧3-2，气弹簧3-2的另一端通过球铰3-3与基板5-1连接，在本实施例中，包括有若干个气弹簧3-2，每个气弹簧3-2通过球铰3-3连接到基板5-1的不同位置，实现气弹簧3-2与基板5-1之间的点接触。在本实施例中，为了确保气弹簧3-2作用到基板5-1上的力相等，因此只需要保证气弹簧3-2内部的压力一致即可。因此，本实施例在相邻的两个气弹簧3-2之间设置一根气管3-1，气管3-1将相邻的气弹簧3-2连通，从而确保每个气弹簧3-2内的压力保持一致。

如图3所示，是本实施例中供应端前端连接板与基板之间的位置结构示意图，其中盖板5-2是U型盖板，U型盖板的顶面固定连接到供应端外框架1上，所述U型盖板侧面设置有基板5-1，基板5-1和U型的盖板5-2构成腔体，而连接端5-4上固定连接的连接板5-3设置在腔体内。因为腔体的尺寸大于连接板5-3的尺寸，所以连接板5-3在腔体内可以呈自由状态进行移动。

如图4所示，是本实施例中校准装置的结构示意图，校准装置4包括设置在支撑座3-5上的校准伺服电机4-1、减速机、丝杠、联轴器和导轨4-2，导轨4-2上设置有滑块，滑块与丝杠螺纹连接，校准伺服电机4-1把旋转运动转化为线性运动，在校准伺服电机4-1的驱动下由丝杠带动滑块沿着导轨4-2做直线运动。在滑块的另一侧连接有校准锥4-3，所述校准锥4-3的端部为锥形柱体结构，而校准锥4-3能够穿过基板5-1伸入到腔体内与连接板5-3进行接触，为了配合两者的接触，连接板5-3上设置有锥形孔，锥形孔的尺寸结构与校准锥4-3的尺寸结构一致。因此，在进行对接前，校准伺服电机4-1能够实现供应端回复零位。

如图5所示，是本实施例中锁紧机构的结构示意图，锁紧机构包括设置在连接端5-4上的电磁铁6-3、复位弹簧6-2和锁紧销6-1、以及设置在接收端上的锁紧销孔，锁紧销6-1通过复位弹簧6-2设置在电磁铁6-3上，并且锁紧销6-1的一端与锁紧销孔位置匹配。

采用本实施例所提供的对接装置进行对接，对接方法包括：

回零校准：当设备的供应端和接收端相互分离时，供应端上的连接端5-4因为受到自身重力的作用，会自然下坠，与水平面出现偏差，因此当要对供应端和接收端进行连接时，首先需要进行回零校准。其过程为：通过控制校准伺服电机4-1工作，带动丝杠旋转，丝杆驱动滑块沿着导轨4-2进行直线运动，校准锥4-3就会伸入到连接板5-3上的校准孔内，随着校准锥4-3的不断前进，实现校准锥4-3与校准孔完全贴合。因为其校准装置4的校准锥4-3是处于水平方向上，因此完全贴合后的连接板5-3以校准孔为中心点也处于水平的基本位置，实现在对接前的回零校准。

正式对接：当回零校准后，停止校准伺服电机4-1工作，由对接驱动装置1-2驱动供应端向着接收端运动，使得供应端的连接端5-4上各类接插件与接收端上相应接插件完全进行插接。对接时，对接驱动装置1-2驱动连接端5-4与接收端进行对接，导向销采用多级导向形式，能够插入到导向销孔中；对接驱动装置1-2驱动连接端5-4与接收端进行继续对接，同时校准伺服电机4-1带动校准装置4背向着接收端移动，此时连接板5-3是相对静止不动，当基板5-1与连接板5-3接触时，连接板5-3在基板5-1的推动下前进，当校准锥4-3从基板5-1中离开时，校准伺服电机4-1停止。

对接完成锁紧：连接端5-4到位后，供应端对接驱动装置1-2停止前进，通过电磁铁6-3释放锁紧销6-1，由复位弹簧6-2使得锁紧销6-1插入到接收端的锁紧销孔内实现电磁锁紧，当锁紧销6-1完全插入锁紧销孔时，对接到位，电磁铁6-3释放锁舌，把接收端外框架2和供应端连接端5-4接合为一体。

预留自适应位移：连接端5-4与接收端进行锁紧后，对接驱动装置1-2驱动供应端外框架1背向接收端运动一段距离，使连接板5-3处于基板5-1和U型盖板5-2空腔的中间位置，当供应端和接收端外框架2之间发生相对位移时，处于空腔中间位置的连接板5-3可实现自由浮动，从而消除产生的相对位移量，确保各个接插件的可靠连接。在整个过程中，因为供应端和接收端是固定在不同的基座上，每次对接前，两个基座的相对位姿和前一次对接前的相对位姿都不相同，即对接前连接板5-3与接收端基板是不平行的（而基板5-1与连接板5-3是平行的）。当导向销插入导向销孔后连接板5-3与接收端基板由于导向销孔的矫正作用，变成平行的。连接板5-3与基板5-1在对接过程中的初始接触时不是面接触，基板5-1受力不均、作用于各气弹簧3-2的力不均衡，由于气弹簧3-2内部压强一致，导致每个弹簧的伸长量不同，从而使得连接板5-3与基板5-1进行面接触。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于气弹簧的六自由度自适应位姿调整对接装置，其特征在于：

包括与对接驱动装置（1-2）相连接的供应端、与所述供应端相对接的接收端，所述供应端的前端为连接端（5-4），所述供应端的后端连接所述对接驱动装置（1-2），所述对接驱动装置（1-2）用于实现供应端外框架（1）在对接方向的前后移动；

所述供应端上设有自适应单元（5），所述自适应单元（5）包括一个可活动的腔体，所述连接端（5-4）上的连接板（5-3）能够在所述腔体内移动；

所述供应端上还设有校准装置（4），所述校准装置（4）与所述连接板（5-3）相适配，且所述校准装置（4）能够使得所述连接板（5-3）达到对接状态下的位姿。

2.根据权利要求1所述的基于气弹簧的六自由度自适应位姿调整对接装置，其特征在于：

所述供应端上设有基板（5-1）和盖板（5-2），所述基板（5-1）通过气动装置（3）与所述供应端相连接，所述盖板（5-2）直接与所述供应端相连接，所述盖板（5-2）与所述基板（5-1）之间构成所述可活动的腔体；

所述连接板（5-3）与所述基板（5-1）相对设置；

所述校准装置（4）的一端能够穿过所述基板（5-1）与所述连接板（5-3）接触，在所述校准装置（4）与所述连接板（5-3）的接触过程中，所述连接板（5-3）能够在所述腔体内相对于所述基板（5-1）发生位置变动。

3.根据权利要求2所述的基于气弹簧的六自由度自适应位姿调整对接装置，其特征在于：

所述气动装置（3）包括若干个气弹簧（3-2），所述气弹簧（3-2）的一端与气弹簧座（3-4）铰接，所述气弹簧（3-2）的另一端与所述基板（5-1）铰接。

4.根据权利要求3所述的基于气弹簧的六自由度自适应位姿调整对接装置，其特征在于：

相邻的两个所述气弹簧（3-2）之间通过气管（3-1）连通。

5.根据权利要求2所述的基于气弹簧的六自由度自适应位姿调整对接装置，其特征在于：

所述校准装置（4）包括校准驱动部件、丝杠、以及与所述丝杠相连接的校准锥（4-3），所述校准驱动部件能够驱动所述校准锥（4-3）沿所述丝杠的轴向方向移动；

所述连接板（5-3）上设置有与所述校准锥（4-3）相匹配的锥孔；

所述校准装置（4）通过所述校准锥（4-3）与所述锥孔进行接触，使得所述连接板（5-3）达到对接状态下的位姿。

6.根据权利要求5所述的基于气弹簧的六自由度自适应位姿调整对接装置，其特征在于：

所述校准驱动部件包括校准伺服电机（4-1）和减速机，所述减速机与所述丝杠之间设有联轴器。

7.根据权利要求6所述的基于气弹簧的六自由度自适应位姿调整对接装置，其特征在于：

所述校准装置（4）还包括设置在支撑座（3-5）上的导轨（4-2）和设置在所述导轨（4-2）上的滑块，所述滑块与所述丝杠相连接，所述滑块通过连接件与所述校准锥（4-3）相连接。

8.根据权利要求2所述的基于气弹簧的六自由度自适应位姿调整对接装置，其特征在于：

所述盖板（5-2）为U型盖板，所述U型盖板的一侧固定连接到供应端，所述U型盖板的另一侧与所述基板（5-1）之间的空间为所述腔体。

9.根据权利要求1-8任一所述的基于气弹簧的六自由度自适应位姿调整对接装置，其特征在于：

所述连接端（5-4）与所述接收端之间设置有锁紧机构，所述锁紧机构包括设置在所述连接端（5-4）上的电磁铁（6-3）、复位弹簧（6-2）和锁紧销（6-1）、以及设置在所述接收端上的锁紧销孔，所述锁紧销（6-1）通过所述复位弹簧（6-2）设置在所述电磁铁（6-3）上，并且所述锁紧销（6-1）的一端与所述锁紧销孔位置匹配。

10.一种基于气弹簧的六自由度自适应位姿调整对接方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1：对接前，通过校准驱动部件带动校准锥向着接收端方向移动，使得所述校准锥插入到连接板上的锥孔中，将所述连接板顶在腔体内的侧面上，对连接端进行位置定位；

S2：对接时，通过对接驱动装置带动连接端向着接收端移动，与接收端进行对接，将所述连接端上的导向销的前端插入所述接收端上的导向销孔中；

S3：通过所述对接驱动装置继续驱动所述连接端与所述接收端进行对接，同时所述校准驱动部件带动所述校准锥背向着所述接收端方向移动，此时所述连接板相对静止不动，当基板与所述连接板接触时，所述连接板在所述基板的推动下前进，当所述校准锥从所述基板中离开时，所述校准驱动部件停止工作；

S4：当所述连接端移动到位后，所述对接驱动装置停止工作，通过电磁铁将所述连接端与所述接收端进行锁紧；

S5：当所述连接端与所述接收端锁紧后，所述对接驱动装置驱动所述连接端背向所述接收端运动一段距离，使所述连接板处于所述腔体的中间位置。

Images