CN114200957A - 无人机自动电力杆塔巡检控制系统以及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人机自动电力杆塔巡检控制系统以及方法。包括设置在电力杆塔上的摄像装置、主控制模块和无人机；摄像装置采集电力杆塔的初始图像信息，并将初始图像信息发送至主控制模块；主控制模块接收初始图像信息，并根据初始图像信息判断是否需要进行无人机巡检；主控制模块在需要进行无人机巡检时，获取电力杆塔的位置信息，根据位置信息生成巡检指令，并将巡检指令发送至无人机；无人机在接收到巡检指令时，根据巡检指令进行巡检。相对于现有的通过定期进行无人机巡检采集电力杆塔相关信息的方式，本发明上述方式能够减少无人机巡检次数、节约巡检成本、及时发现电力杆塔的故障信息。

Description

无人机自动电力杆塔巡检控制系统以及方法

技术领域

本发明涉及无人机巡检领域，尤其涉及无人机自动电力杆塔巡检控制系统以及方法。

背景技术

随着经济的快速发展，社会对电力能源提出了巨大需求。但是电力网络将穿越各种复杂地形，为了电网的安全运营，需要对输电线路进行定期巡检工作，以便及时发现输电设备的紧急或重大缺陷，排除线路通道的外部安全隐患，防止发生设备事故或外力破坏事故。传统的电网输电线路依赖于人工巡检方式，劳动强度大、巡检效率低。某些巡检地方的地理环境恶劣，对工作人员的人身安全产生威胁，如何解决电力线路检测的精度和效率，是困扰电力行业的重大难题。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种无人机自动电力杆塔巡检控制系统以及方法，旨在解决现有技术中定期进行无人机巡检导致的巡检成本高和不能及时发现电力杆塔的故障的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种无人机自动电力杆塔巡检控制系统，所述无人机自动电力杆塔巡检控制系统包括设置在电力杆塔上的摄像装置、主控制模块和无人机；

所述摄像装置，用于采集电力杆塔的初始图像信息，并将所述初始图像信息发送至所述主控制模块；

所述主控制模块，用于接收所述初始图像信息，并根据所述初始图像信息判断是否需要进行无人机巡检；

所述主控制模块，还用于在需要进行无人机巡检时，获取所述电力杆塔的位置信息，根据所述位置信息生成巡检指令，并将所述巡检指令发送至无人机；

所述无人机，用于在接收到所述巡检指令时，根据所述巡检指令进行巡检。

可选地，所述主控制模块，还用于在需要进行无人机巡检时，获取所述电力杆塔的位置信息，根据所述位置信息确定待巡检区域；

所述主控制模块，还用于根据所述待巡检区域查询预设映射关系表获得无人机编号，并根据所述无人机编号确定所述待巡检区域对应的无人机；

所述主控制模块，还用于根据所述位置信息生成巡检指令，并将所述巡检指令发送至所述待巡检区域对应的无人机；

所述无人机，还用于根据所述巡检指令到达对应的巡检拍照区域，在到达所述巡检拍照区域时进行拍照，并将拍照结果发送至所述主控制模块。

可选地，所述无人机，还用于在到达所述巡检拍照区域时，获取当前空间位置，并将所述当前空间位置发送至所述主控制模块；

所述主控制模块，还用于获取所述位置信息中的目标空间位置，根据所述目标空间位置和所述当前空间位置生成位置调整指令；

所述无人机，还用于接收所述位置调整指令，根据所述位置调整指令调整所述当前空间位置。

可选地，所述当前空间位置包括经度、纬度和海拔高度；

所述主控制模块，还用于根据所述经度、所述纬度、所述海拔高度和所述目标空间位置确定位置偏差值；

所述主控制模块，还用于判断所述位置偏差值是否大于预设偏差阈值，在所述位置偏差值大于所述预设偏差阈值时，根据所述经度、所述纬度、所述海拔高度和所述目标空间位置生成位置调整指令。

可选地，所述无人机，还用于在所述位置偏差值小于或等于预设偏差阈值时，采集当前的场景图像，并将所述场景图像发送至所述主控制模块；

所述主控制模块，还用于判断所述场景图像中的目标设备是否在预设中心位置，若不在所述预设中心位置，根据所述目标设备在所述场景图像中的目标位置和所述预设中心位置生成对焦指令；

所述无人机，还用于根据所述对焦指令进行对焦，获得对焦后的场景图像，并将所述对焦后的场景图像发送至所述主控制模块。

可选地，所述主控制模块，还用于根据预设拉普拉斯算子确定所述对焦后的场景图像的模糊值，并判断所述模糊值是否大于预设模糊阈值；

所述主控制模块，还用于在所述模糊值大于所述预设模糊阈值时，向所述无人机发送拍照指令；

所述无人机，还用于在接收到所述拍照指令后，开始拍照，获得目标图像，将所述目标图像发送至所述主控制模块。

可选地，所述主控制模块，还用于对所述目标图像进行特征提取，获得所述目标图像的特征信息；

所述主控制模块，还用于将所述特征信息与预设特征信息进行对比，获得差异信息；

所述主控制模块，还用于根据所述差异信息判断所述目标图像中的目标设备是否存在异常，在所述目标设备存在异常时，根据所述差异信息生成预警信息进行预警

可选地，所述主控制模块，还用于在需要进行无人机巡检时，获取当前的天气状况；

所述主控制模块，还用于判断所述天气状况是否为预设天气状况；

所述主控制模块，还用于在所述天气状况为预设天气状况时，获取所述电力杆塔的位置信息，根据所述位置信息生成巡检指令，并将所述巡检指令发送至无人机。

进一步地，为实现上述目的，本发明还提供一种无人机自动电力杆塔巡检控制方法，所述无人机自动电力杆塔巡检控制方法应用于无人机自动电力杆塔巡检控制系统，所述无人机自动电力杆塔巡检控制方法包括以下步骤：

获取摄像装置采集的电力杆塔的初始图像信息；

根据所述初始图像信息判断是否需要进行无人机巡检；

在需要进行无人机巡检时，获取所述电力杆塔的位置信息，根据所述位置信息生成巡检指令；

将所述巡检指令发送至无人机，以使所述无人机根据所述巡检指令进行巡检。

可选地，所述在需要进行无人机巡检时，获取所述电力杆塔的位置信息，根据所述位置信息生成巡检指令的步骤，包括：

在需要进行无人机巡检时，获取所述电力杆塔的位置信息，根据所述位置信息确定待巡检区域；

确定所述待巡检区域对应的无人机，根据所述位置信息生成巡检指令，并将所述巡检指令发送至所述待巡检区域对应的无人机。

本发明包括设置在电力杆塔上的摄像装置、主控制模块和无人机；摄像装置采集电力杆塔的初始图像信息，并将初始图像信息发送至主控制模块；主控制模块接收初始图像信息，并根据初始图像信息判断是否需要进行无人机巡检；主控制模块在需要进行无人机巡检时，获取电力杆塔的位置信息，根据位置信息生成巡检指令，并将巡检指令发送至无人机；无人机在接收到巡检指令时，根据巡检指令进行巡检。由于本发明是通过主控制模块在确定需要进行无人机巡检时，获取电力杆塔的位置信息并生成巡检指令以使无人机根据巡检指令进行巡检，相对于现有的通过定期进行无人机巡检采集电力杆塔相关信息的方式，本发明上述方式能够减少无人机巡检次数、节约巡检成本、及时发现电力杆塔的故障信息。

附图说明

图1为本发明无人机自动电力杆塔巡检控制系统第一实施例的结构框图；

图2为本发明无人机自动电力杆塔巡检控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明无人机自动电力杆塔巡检控制方法第二实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明无人机自动电力杆塔巡检控制系统第一实施例的结构框图。所述无人机自动电力杆塔巡检控制系统包括设置在电力杆塔上的摄像装置100、主控制模块200和无人机300；

所述摄像装置100，用于采集电力杆塔的初始图像信息，并将所述初始图像信息发送至所述主控制模块；

所述主控制模块200，用于接收所述初始图像信息，并根据所述初始图像信息判断是否需要进行无人机巡检；

所述主控制模块200，还用于在需要进行无人机巡检时，获取所述电力杆塔的位置信息，根据所述位置信息生成巡检指令，并将所述巡检指令发送至无人机；

所述无人机300，用于在接收到所述巡检指令时，根据所述巡检指令进行巡检。

需要说明的是，所述初始图像信息可以是设置在电力杆塔上的摄像装置100采集到的电力杆塔的图像信息，可以包括电力杆塔的全部外观图像或部分部件的图像。用来初步的判断电力杆塔是否发生损坏或某些部件是否发生异常。所述根据所述初始图像信息判断是否需要进行无人机巡检可以是对所述初始图像进行特征提取，获得所述初始图像信息的特征信息，根据所述特征信息判断所述电力杆塔是否发生异常，可以是电力杆塔某部件是否发生断裂或是否由于图像模糊不能确认其是否正常。此时即需要安排无人机进行巡检，进一步的采集电力杆塔的场景图像或电力杆塔某部件的场景图像，判断其是否发生损坏或是否异常。所述位置信息可以是所述电力杆塔的位置信息，可以包括所述电力杆塔的经度、纬度和海拔高度等能够标识所述电力杆塔位置的信息。所述巡检指令可以是使无人机到达所述电力杆塔并进行拍照的指令，可以包括电力杆塔的位置信息、需要拍照的位置、出发和到达的时间等信息。

所述主控制模块200，还用于在需要进行无人机巡检时，获取所述电力杆塔的位置信息，根据所述位置信息确定待巡检区域；

所述主控制模块200，还用于根据所述待巡检区域查询预设映射关系表获得无人机编号，并根据所述无人机编号确定所述待巡检区域对应的无人机；

所述主控制模块200，还用于根据所述位置信息生成巡检指令，并将所述巡检指令发送至所述待巡检区域对应的无人机；

所述无人机300，还用于根据所述巡检指令到达对应的巡检拍照区域，在到达所述巡检拍照区域时进行拍照，并将拍照结果发送至所述主控制模块。

需要说明的是，所述待巡检区域可以是所述电力杆塔所在的位置所处的区域。所述预设映射关系表可以是待巡检区域和待进行巡检的无人机的映射关系表，电力杆塔覆盖的面积较广，无人机的续航里程有限，某些位置较远的电力杆塔，无人机可能不能快速到达或续航里程不够，因此，不同的区域分别配置不同的无人机进行巡检，在每个划分的待巡检区域中，都配置有负责该区域的电力杆塔巡检的无人机，在该区域的电力杆塔需要进行巡检时，直接调用预先配置在该区域的无人机进行巡检。所述无人机编号可以是负责巡检该待巡检区域内的电力杆塔的无人机。所述巡检拍照区域可以是需要无人机进行巡检的拍照区域，例如，某电力杆塔的位置为A，该电力杆塔出现异常的地方在电力杆塔的B区域，此时，无人机的巡检拍照区域为A位置的B区域。在到达所述巡检拍照区域时进行拍照可以是拍摄照片，也可以是启用录像功能持续录像并同步发送至主控制模块。

所述无人机300，还用于在到达所述巡检拍照区域时，获取当前空间位置，并将所述当前空间位置发送至所述主控制模块；

所述主控制模块200，还用于获取所述位置信息中的目标空间位置，根据所述目标空间位置和所述当前空间位置生成位置调整指令；

所述无人机300，还用于接收所述位置调整指令，根据所述位置调整指令调整所述当前空间位置。

需要说明的是，所述当前空间位置可以是所述无人机到达所述巡检拍照区域时的位置，在某些情况下，可能由于定位精度的原因或其他原因，无人机虽然显示到达巡检拍照区域，但是其实际可能还存在偏差，因此，还需要进行位置的校准。此时，获取所述无人机的空间位置，此时，可以采用精度更加准确的定位方式进行定位。所述目标空间位置可以是所述需要无人机进行拍照或录像的位置。所述位置调整指令可以是使无人机到达所述目标空间位置的指令，其包括无人机需要行驶的具体的方向的路程，因此，需要根据目标空间位置和当前空间位置生成。所述根据所述位置调整指令调整所述当前空间位置可以是根据所述位置调整指令从所述当前空间位置到达所述目标空间位置。

进一步的，为了使无人机可能准确的到达电力杆塔的位置。所述当前空间位置包括经度、纬度和海拔高度；

所述主控制模块200，还用于根据所述经度、所述纬度、所述海拔高度和所述目标空间位置确定位置偏差值；

所述主控制模块200，还用于判断所述位置偏差值是否大于预设偏差阈值，在所述位置偏差值大于所述预设偏差阈值时，根据所述经度、所述纬度、所述海拔高度和所述目标空间位置生成位置调整指令。

需要说明的是，所述位置偏差值可以包括经度、纬度或海拔高度的偏差值，偏差值包含偏差的数值和偏差的方向。所述预设偏差阈值可以是预先设置的偏差的数值，可以为所述经度、纬度或海拔高度分别设置一个偏差阈值，在判断所述位置偏差值是否大于预设偏差阈值时，将所述经度、纬度或海拔高度分别与经度、纬度或海拔高度的偏差阈值进行对比，在对比结果大于预设偏差阈时，根据目标空间位置生成位置调整指令，例如，经度、纬度或海拔高度的偏差值分别为10、20、5m，预设的经度、纬度或海拔高度的偏差阈值分别为10、10、2m，则根据对比结果可知，需要对纬度和海拔高度进行调整，则结合偏差方向和目标空间位置进行调整，生成位置调整指令。

进一步的，为了使巡检结果更加准确，所述无人机，还用于在所述位置偏差值小于或等于预设偏差阈值时，采集当前的场景图像，并将所述场景图像发送至所述主控制模块；

所述主控制模块，还用于判断所述场景图像中的目标设备是否在预设中心位置，若不在所述预设中心位置，根据所述目标设备在所述场景图像中的目标位置和所述预设中心位置生成对焦指令；

所述无人机，还用于根据所述对焦指令进行对焦，获得对焦后的场景图像，并将所述对焦后的场景图像发送至所述主控制模块。

需要说明的是，所述场景图像可以是所述无人机在所述位置偏差值小于或等于预设偏差阈值时采集的图像，其中一般包含有需要进行巡视的目标设备，例如绝缘子等需要进行采集其图像判断其是否损坏的设备或部件。所述预设中心可以是所述场景图像的中间位置，也可以是若场景图像只有目标设备的部分图像也可以判定为所述目标设备不在所述预设中心位置，生成对焦指令可以是使所述无人机在采集场景图像时，将所述目标设备的全部信息进行采集至场景图像中。即对所述目标设备进行对焦。

所述主控制模块，还用于根据预设拉普拉斯算子确定所述对焦后的场景图像的模糊值，并判断所述模糊值是否大于预设模糊阈值；

所述主控制模块，还用于在所述模糊值大于所述预设模糊阈值时，向所述无人机发送拍照指令；

所述无人机，还用于在接收到所述拍照指令后，开始拍照，获得目标图像，将所述目标图像发送至所述主控制模块。

需要说明的是，拉普拉斯算子可以是一个在图像增强中的二阶微分算子，所述预设拉普拉斯算子可以是能够计算出图像的模糊度的算子。具体可以是采用拉普拉斯算子对图像进行预处理，即灰度化，然后使用拉普拉斯算子对图像进行卷积运算，最后，将计算得到的方差作为图像模糊程度判断值，方差值越小，意味着图片中的边缘数量很少，说明图像越模糊；反之，方差值越大，则图像越清晰。所以当方差值低于设定阈值时，认为图像模糊需要重新对焦。所述预设模糊阈值可以是预设的模糊阈值，所述目标图像可以是在所述模糊值大于所述预设模糊阈值时，认为当前的无人机采集的图像清晰度符合要求时采集到的包含目标设备或部件的图像。

所述主控制模块，还用于对所述目标图像进行特征提取，获得所述目标图像的特征信息；

所述主控制模块，还用于将所述特征信息与预设特征信息进行对比，获得差异信息；

所述主控制模块，还用于根据所述差异信息判断所述目标图像中的目标设备是否存在异常，在所述目标设备存在异常时，根据所述差异信息生成预警信息进行预警。

需要说明的是，所述特征信息可以是所述目标图像中的目标设备或部件的特征信息，可以采用现有的特征提取模型对所述目标图像中的目标设备进行特征提取。本实施例在此不加以限制。所述预设特征信息可以是所述目标设备或部件正常的时候对应的特征信息。所述差异信息可以是所述特征信息以所述预设特征信息中不相同的信息，在所述特征信息与所述预设特征信息存在差异时，有可能是目标设备出现损坏或异常，也有可能是不影响其功能的差异，例如，外观的轻微磨损等，因此，还需要进一步的根据所述差异信息判断所述目标设备是否真实存在异常。所述预警信息可以是包含所述差异信息和可能出现的异常的信息，例如，报警信息包含差异信息和根据该差异信息推导的可能出现的异常信息。

进一步的，为了达到安全巡检和提高巡检的准确性，所述主控制模块，还用于在需要进行无人机巡检时，获取当前的天气状况；

所述主控制模块，还用于判断所述天气状况是否为预设天气状况；

所述主控制模块，还用于在所述天气状况为预设天气状况时，获取所述电力杆塔的位置信息，根据所述位置信息生成巡检指令，并将所述巡检指令发送至无人机。

需要说明的是，所述天气状况可以是当前的天气信息，例如：是否是下雨、大雾、冰雹等天气。所述预设天气状况可以是能够进行无人机巡检的天气状况，例如，晴天，多云等不影响无人机采集的图像的清晰度和无人机行驶的天气。

本实施例包括设置在电力杆塔上的摄像装置、主控制模块和无人机；摄像装置采集电力杆塔的初始图像信息，并将初始图像信息发送至主控制模块；主控制模块接收初始图像信息，并根据初始图像信息判断是否需要进行无人机巡检；主控制模块在需要进行无人机巡检时，获取电力杆塔的位置信息，根据位置信息生成巡检指令，并将巡检指令发送至无人机；无人机在接收到巡检指令时，根据巡检指令进行巡检。由于本实施例是通过主控制模块在确定需要进行无人机巡检时，获取电力杆塔的位置信息并生成巡检指令以使无人机根据巡检指令进行巡检，相对于现有的通过定期进行无人机巡检采集电力杆塔相关信息的方式，本实施例上述方式能够减少无人机巡检次数、节约巡检成本、及时发现电力杆塔的故障信息。

参照图2，基于本发明无人机自动电力杆塔巡检控制系统提供一种无人机自动电力杆塔巡检控制方法，图2为本发明无人机自动电力杆塔巡检控制方法第一实施例的流程示意图，其无人机自动电力杆塔巡检控制系统包括设置在电力杆塔上的摄像装置、主控制模块和无人机；

所述无人机自动电力杆塔巡检控制方法包括：

步骤S10：获取摄像装置采集的电力杆塔的初始图像信息；

步骤S20：根据所述初始图像信息判断是否需要进行无人机巡检；

步骤S30：在需要进行无人机巡检时，获取所述电力杆塔的位置信息，根据所述位置信息生成巡检指令；

步骤S40：将所述巡检指令发送至无人机，以使所述无人机根据所述巡检指令进行巡检。

需要说明的是，所述初始图像信息可以是设置在电力杆塔上的摄像装置100采集到的电力杆塔的图像信息，可以包括电力杆塔的全部外观图像或部分部件的图像。用来初步的判断电力杆塔是否发生损坏或某些部件是否发生异常。所述根据所述初始图像信息判断是否需要进行无人机巡检可以是对所述初始图像进行特征提取，获得所述初始图像信息的特征信息，根据所述特征信息判断所述电力杆塔是否发生异常，可以是电力杆塔某部件是否发生断裂或是否由于图像模糊不能确认其是否正常。此时即需要安排无人机进行巡检，进一步的采集电力杆塔的场景图像或电力杆塔某部件的场景图像，判断其是否发生损坏或是否异常。所述位置信息可以是所述电力杆塔的位置信息，可以包括所述电力杆塔的经度、纬度和海拔高度等能够标识所述电力杆塔位置的信息。所述巡检指令可以是使无人机到达所述电力杆塔并进行拍照的指令，可以包括电力杆塔的位置信息、需要拍照的位置、出发和到达的时间等信息。

本实施例获取摄像装置采集的电力杆塔的初始图像信息；根据所述初始图像信息判断是否需要进行无人机巡检；在需要进行无人机巡检时，获取所述电力杆塔的位置信息，根据所述位置信息生成巡检指令；将所述巡检指令发送至无人机，以使所述无人机根据所述巡检指令进行巡检。由于本实施例是在确定需要进行无人机巡检时，获取电力杆塔的位置信息并生成巡检指令以使无人机根据巡检指令进行巡检，相对于现有的通过定期进行无人机巡检采集电力杆塔相关信息的方式，本实施例上述方式能够减少无人机巡检次数、节约巡检成本、及时发现电力杆塔的故障信息。

参照图3，图3为本发明无人机自动电力杆塔巡检控制方法第二实施例的流程示意图，基于上述图2所示的实施例，提出本发明无人机自动电力杆塔巡检控制方法的第二实施例。

所述步骤S30，包括：

步骤S301：在需要进行无人机巡检时，获取所述电力杆塔的位置信息，根据所述位置信息确定待巡检区域；

步骤S302：确定所述待巡检区域对应的无人机，根据所述位置信息生成巡检指令，并将所述巡检指令发送至所述待巡检区域对应的无人机。

需要说明的是，所述待巡检区域可以是所述电力杆塔所在的位置所处的区域。电力杆塔覆盖的面积较广，无人机的续航里程有限，某些位置较远的电力杆塔，无人机可能不能快速到达或续航里程不够，因此，不同的区域分别配置不同的无人机进行巡检，在每个划分的待巡检区域中，都配置有负责该区域的电力杆塔巡检的无人机，在该区域的电力杆塔需要进行巡检时，直接调用预先配置在该区域的无人机进行巡检。

本实施例在需要进行无人机巡检时，获取所述电力杆塔的位置信息，根据所述位置信息确定待巡检区域；确定所述待巡检区域对应的无人机，根据所述位置信息生成巡检指令，并将所述巡检指令发送至所述待巡检区域对应的无人机。本实施例在需要进行无人机巡检时，根据位置信息确定待巡检区域；确定待巡检区域对应的无人机，并将巡检指令发送至待巡检区域对应的无人机，解决了因为电力杆塔覆盖的面积较广，无人机的续航里程有限，导致无人机不能进行巡检的问题，提高了无人机巡检的效率，降低了无人机进行巡检的成本。

基于本发明上述无人机自动电力杆塔巡检控制方法第一实施例和第二实施例，提出本发明无人机自动电力杆塔巡检控制方法的第三实施例。

在本实施例中，所述在需要进行无人机巡检时，获取所述电力杆塔的位置信息，根据所述位置信息确定待巡检区域的步骤之后，还包括：根据所述待巡检区域查询预设映射关系表获得无人机编号，并根据所述无人机编号确定所述待巡检区域对应的无人机；根据所述位置信息生成巡检指令，并将所述巡检指令发送至所述待巡检区域对应的无人机；

进一步的，无人机自动电力杆塔巡检控制方法还包括获取无人机的当前空间位置，获取所述位置信息中的目标空间位置，根据所述目标空间位置和所述当前空间位置生成位置调整指令，并将所述位置调整指令发送至所述无人机。

进一步的，所述根据所述目标空间位置和所述当前空间位置生成位置调整指令，包括根据经度、纬度、海拔高度和所述目标空间位置确定位置偏差值；判断所述位置偏差值是否大于预设偏差阈值，在所述位置偏差值大于预设偏差阈值时，根据所述经度、所述纬度、所述海波高度和所述目标空间位置生成位置调整指令。

进一步的，所述判断所述位置偏差值是否大于预设偏差阈值的步骤之后，还包括：在所述位置偏差值小于或等于预设偏差阈值时，获取无人机采集当前的场景图像，判断所述场景图像中的目标设备是否在预设中心位置，若不在所述预设中心位置，根据所述目标设备在所述场景图像中的目标位置和所述预设中心位置生成对焦指令；并将所述对焦指令发送至所述无人机，以使所述无人机根据所述对焦指令进行对焦，获得对焦后的场景图像。

进一步的，所述获得对焦后的场景图像的步骤之后，还包括：根据预设拉普拉斯算子确定所述对焦后的场景图像的模糊值，并判断所述模糊值是否大于预设模糊阈值；在所述模糊值小于或等于所述预设模糊阈值时，向所述无人机发送拍照指令，以获得目标图像。

进一步的，所述向所述无人机发送拍照指令，以获得目标图像的步骤之后，还包括对所述目标图像进行特征提取，获得所述目标图像的特征信息；将所述特征信息与预设特征信息进行对比，获得差异信息；根据所述差异信息判断所述目标图像中的目标设备是否存在异常，在所述目标设备存在异常时，根据所述差异信息生成预警信息进行预警。

进一步的，所述根据所述初始图像信息判断是否需要进行无人机巡检之后，还包括：在需要进行无人机巡检时，获取当前的天气状况；判断所述天气状况是否为预设天气状况；在所述天气状况为预设天气状况时，获取所述电力杆塔的位置信息，根据所述位置信息生成巡检指令，并将所述巡检指令发送至无人机。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种无人机自动电力杆塔巡检控制系统，其特征在于，所述无人机自动电力杆塔巡检控制系统包括设置在电力杆塔上的摄像装置、主控制模块和无人机；

所述摄像装置，用于采集电力杆塔的初始图像信息，并将所述初始图像信息发送至所述主控制模块；

所述主控制模块，用于接收所述初始图像信息，并根据所述初始图像信息判断是否需要进行无人机巡检；

所述主控制模块，还用于在需要进行无人机巡检时，获取所述电力杆塔的位置信息，根据所述位置信息生成巡检指令，并将所述巡检指令发送至无人机；

所述无人机，用于在接收到所述巡检指令时，根据所述巡检指令进行巡检。

2.如权利要求1所述的无人机自动电力杆塔巡检控制系统，其特征在于，所述主控制模块，还用于在需要进行无人机巡检时，获取所述电力杆塔的位置信息，根据所述位置信息确定待巡检区域；

所述主控制模块，还用于根据所述待巡检区域查询预设映射关系表获得无人机编号，并根据所述无人机编号确定所述待巡检区域对应的无人机；

所述主控制模块，还用于根据所述位置信息生成巡检指令，并将所述巡检指令发送至所述待巡检区域对应的无人机；

所述无人机，还用于根据所述巡检指令到达对应的巡检拍照区域，在到达所述巡检拍照区域时进行拍照，并将拍照结果发送至所述主控制模块。

3.如权利要求2所述的无人机自动电力杆塔巡检控制系统，其特征在于，所述无人机，还用于在到达所述巡检拍照区域时，获取当前空间位置，并将所述当前空间位置发送至所述主控制模块；

所述主控制模块，还用于获取所述位置信息中的目标空间位置，根据所述目标空间位置和所述当前空间位置生成位置调整指令；

所述无人机，还用于接收所述位置调整指令，根据所述位置调整指令调整所述当前空间位置。

4.如权利要求3所述的无人机自动电力杆塔巡检控制系统，其特征在于，所述当前空间位置包括经度、纬度和海拔高度；

所述主控制模块，还用于根据所述经度、所述纬度、所述海拔高度和所述目标空间位置确定位置偏差值；

所述主控制模块，还用于判断所述位置偏差值是否大于预设偏差阈值，在所述位置偏差值大于所述预设偏差阈值时，根据所述经度、所述纬度、所述海拔高度和所述目标空间位置生成位置调整指令。

5.如权利要求4所述的无人机自动电力杆塔巡检控制系统，其特征在于，所述无人机，还用于在所述位置偏差值小于或等于预设偏差阈值时，采集当前的场景图像，并将所述场景图像发送至所述主控制模块；

所述主控制模块，还用于判断所述场景图像中的目标设备是否在预设中心位置，若不在所述预设中心位置，根据所述目标设备在所述场景图像中的目标位置和所述预设中心位置生成对焦指令；

所述无人机，还用于根据所述对焦指令进行对焦，获得对焦后的场景图像，并将所述对焦后的场景图像发送至所述主控制模块。

6.如权利要求5所述的无人机自动电力杆塔巡检控制系统，其特征在于，所述主控制模块，还用于根据预设拉普拉斯算子确定所述对焦后的场景图像的模糊值，并判断所述模糊值是否大于预设模糊阈值；

所述主控制模块，还用于在所述模糊值大于所述预设模糊阈值时，向所述无人机发送拍照指令；

所述无人机，还用于在接收到所述拍照指令后，开始拍照，获得目标图像，将所述目标图像发送至所述主控制模块。

7.如权利要求6所述的无人机自动电力杆塔巡检控制系统，其特征在于，所述主控制模块，还用于对所述目标图像进行特征提取，获得所述目标图像的特征信息；

所述主控制模块，还用于将所述特征信息与预设特征信息进行对比，获得差异信息；

所述主控制模块，还用于根据所述差异信息判断所述目标图像中的目标设备是否存在异常，在所述目标设备存在异常时，根据所述差异信息生成预警信息进行预警。

8.如权利要求1-6任一项所述的无人机自动电力杆塔巡检控制系统，其特征在于，所述主控制模块，还用于在需要进行无人机巡检时，获取当前的天气状况；

所述主控制模块，还用于判断所述天气状况是否为预设天气状况；

所述主控制模块，还用于在所述天气状况为预设天气状况时，获取所述电力杆塔的位置信息，根据所述位置信息生成巡检指令，并将所述巡检指令发送至无人机。

9.一种无人机自动电力杆塔巡检控制方法，其特征在于，所述无人机自动电力杆塔巡检控制方法包括以下步骤：

获取摄像装置采集的电力杆塔的初始图像信息；

根据所述初始图像信息判断是否需要进行无人机巡检；

在需要进行无人机巡检时，获取所述电力杆塔的位置信息，根据所述位置信息生成巡检指令；

将所述巡检指令发送至无人机，以使所述无人机根据所述巡检指令进行巡检。

10.如权利要求9所述的无人机自动电力杆塔巡检控制方法，其特征在于，所述在需要进行无人机巡检时，获取所述电力杆塔的位置信息，根据所述位置信息生成巡检指令的步骤，包括：

在需要进行无人机巡检时，获取所述电力杆塔的位置信息，根据所述位置信息确定待巡检区域；

确定所述待巡检区域对应的无人机，根据所述位置信息生成巡检指令，并将所述巡检指令发送至所述待巡检区域对应的无人机。

Images