CN115598683A - 一种线路故障维护用无人机自动巡航检测方法 - Google Patents

一种线路故障维护用无人机自动巡航检测方法 Download PDF

Info

Publication number
CN115598683A
CN115598683A CN202211238862.9A CN202211238862A CN115598683A CN 115598683 A CN115598683 A CN 115598683A CN 202211238862 A CN202211238862 A CN 202211238862A CN 115598683 A CN115598683 A CN 115598683A
Authority
CN
China
Prior art keywords
aerial vehicle
unmanned aerial
point
module
line
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202211238862.9A
Other languages
English (en)
Inventor
漆炜之
杨志新
王纪军
许斌锋
仲田
潘留兴
马玉国
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jiangsu Electric Power Information Technology Co Ltd
Original Assignee
Jiangsu Electric Power Information Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jiangsu Electric Power Information Technology Co Ltd filed Critical Jiangsu Electric Power Information Technology Co Ltd
Priority to CN202211238862.9A priority Critical patent/CN115598683A/zh
Publication of CN115598683A publication Critical patent/CN115598683A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
    • G01C11/02—Picture taking arrangements specially adapted for photogrammetry or photographic surveying, e.g. controlling overlapping of pictures
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R31/00—Arrangements for testing electric properties; Arrangements for locating electric faults; Arrangements for electrical testing characterised by what is being tested not provided for elsewhere
    • G01R31/08—Locating faults in cables, transmission lines, or networks
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明公开了一种线路故障维护用无人机自动巡航检测方法，包括：开启无人机检测系统，确认待使用的无人机的信号与系统的信号能够正常连接，通过系统和无人机连接的信号，借助系统将预设方向导入无人机的系统中；启动线路检测无人机，检查无人机系统中的飞行模式是否打开。通过对于线路故障检测的过程中，无人机根据故障点的信息采用三点或四点的定位方法进行分区定位识别，对其进行框选，利用角度偏移计算对应的角度定位线，准确传送故障点的数据图，三点或四点角度定位以确保放大拍摄能够保证目标点不变，排除了检查过程中可能爆发的危险因素，可有效快速捕捉排查过程中线路的准确故障点和事故原因。

Description

一种线路故障维护用无人机自动巡航检测方法
技术领域
本发明涉及无人机巡查技术领域，具体为一种线路故障维护用无人机自动巡航检测方法。
背景技术
线路故障维护的过程中，为了避免人为检查可能会引发的不安全隐患，采用无人机自动巡查检测的方法对其检测，无人机连接系统中对事故点进行排查的过程中，可能会受到事故点对焦不准确，而无人机本身也在晃动，在对准线路故障准确查询时拍摄的照片上传可能也是不准确的，而因为周围环境的不确定因素也可能在变换，因此人为检查也可能受到外界周围环境不安全因素的侵袭。
现有专利CN 110989685 A中提出了一种无人机巡航系统检测方法，包括：无人机按照预设线路在变电站内飞行；其中，无人机与设置在变电站内的基站连接，实现定位；检测装置搭载在无人机上，随无人机运动获取变电站内检测点上的数据；最后无人机或者检测装置将检测的温度或者图像数据传输至变电站内的处理装置，处理装置处理温度或者图像数据并作出相应响应；相比于常规的人巡模式，无人机巡检，提高巡检效率，降低巡检成本。
上述专利在实现将温度和图像数据顺利传输至检测点上，从而上传处理装置处理温度或者图像数据并作出相应响应的方法，在对线路周围所作出的故障点的定位无法确保准确，当故障点的定位不能准确保证的时候，针对系统拍摄的故障点的位置在放大的过程中可能就不能接近准确的目标点或偏移目标点，因此就对分析线路故障增加了不确定因素。
发明内容
为解决上述在实现对线路排查的过程中可能因为对故障点放大出现目标点不准确或偏离目标点的问题，本发明的目的是提供一种线路故障维护用无人机自动巡航检测方法，实现以上对故障点周围进行三点或四点角度定位以确保放大拍摄能够保证目标点不变，有效快速捕捉排查过程中线路的准确故障点和事故原因。
本发明的目的通过以下技术方案予以实现：
一种线路故障维护用无人机自动巡航检测方法，包括以下步骤：
S1、开启无人机检测系统，确认待使用的无人机的信号与系统的信号能够正常连接，通过系统和无人机连接的信号，借助系统将预设方向导入无人机的系统中；
S2、启动线路检测无人机，检查无人机系统中的飞行模式是否打开，试调节无人机进行试飞；
S3、无人机的调节位置偏移角度根据路径线路巡查的角度偏转，无人机的激光距装置检测无人机飞行环境中的障碍物信息，获取无人机的GPS定位信息，从系统中观察无人机飞行的路径信息和线路路径位置是否匹配；
S4、检测线路故障周围的环境温度是否达到易燃物可燃点，检测周围的易燃物可燃点指数超过一定标准后，系统图像曲线显示向上升起，进行实时监测；
S5、排除外界不安定因素后，无人机监测系统识别线路的路径定位开启图像监测拍摄，作用于几个阶段，分早、中、晚三个阶段，对线路的路径周围的场景进行图片取样并上传系统中；
S6、采集无人机的当前飞行信息，差分处理无人机的GPS定位信息，得到无人机的测量三维航迹数据，对线路周围进行三点式定点模式，或者是四点式定点模式；
S7、飞行途径在识别线路故障的区域范围内，对故障点周围进行三点或四点角度定位；当识别线路故障为长条状时，线路呈长型方块定点，在线路故障的两端兼两侧进行定点，在线路的一侧定点A和B长条型，再在线路故障的另一侧延伸A和B的对面线进行定位两点分别为点C和点D，在将A、B、C和D四点连线标记，当线路故障为三点定点时，识别故障较宽的部位，定出两点，在线路故障点较小的一点也在A、B、C三点连线标记，将A、B、C三点之间进行连线；
S8、无人机对线路故障部位定位图像确认好后，以定好的三点或四点压缩，摄像镜头自动调整定出最精准的位置大小进行拍摄，上传到系统中。
进一步的，S2中所述调节系统中的飞行图像路径，使无人机沿着路径飞行看是否处于正常状态，若为正常状态可正常启动，若偏离路径轨道则需要重新检测无人机系统设置。
进一步的，所述无人机的GPS定位，先捕捉大致路径位置，沿着GPS定位信息飞行，识别障碍物，再绕开障碍物。
进一步的，S4中所述无人机携带连接的温控检测可对线路周围的温度进行测量，当温度超过标准点后，启动该部位降温措施，当部位温度降低后，无人机可靠近线路故障点处。
进一步的，所述角度定位算法为：
Figure BDA0003884173730000031
Figure BDA0003884173730000032
为线路的路径相对于无人机竖直方向的偏角，dri为无人机在空中拍摄相机的图像中线路延伸路径位置和图像位置之间的横向距离，
Figure BDA0003884173730000033
为无人机摄像机的横向画面。
进一步的，所述dri线路中心位置在图像中位置右侧为正，反向向左为负，
Figure BDA0003884173730000034
向右侧倾斜为正，向左侧倾斜为负。
无人机系统还包括有功能装置、飞行控制装置、充电模块、图像摄影模块、数据传输模块和导航定位模块，所述充电模块还连接有地面充电站；
其中包括有摄影管控系统和通讯、电力系统，所述摄影管控系统内包括巡检管理、巡检直播、通讯模块、存储模块和图像数据模块；
所述摄影管控系统和通讯、电力系统还连接有通讯、电力系统，所述通讯、电力系统包括有通讯模块、控制模块、FIP模块和交换电池模块。进一步的，所述巡检管理、巡检直播和通讯模块归类为一组并和存储模块连接在一起，所述图像数据模块包括有分类和分析模块，所述检管理、巡检直播和通讯模块通过数据传输连接有通讯、电力系统，所述图像数据通过图传连接有FTP模块。
进一步的，所述通讯、电力系统通讯模块连接有通讯模块、控制模块、FTP模块和充换电池模块，所述控制模块连接有读取路径、拍摄照片和传输照片模块。
本发明具备以下有益效果：
1、该线路故障维护用无人机自动巡航检测方法，通过对于线路故障检测的过程中，无人机根据故障点的信息采用三点或四点的定位方法进行分区定位识别，对其进行框选，利用角度偏移计算对应的角度定位线，准确传送故障点的数据图，三点或四点角度定位以确保放大拍摄能够保证目标点不变。
2、该线路故障维护用无人机自动巡航检测方法，通过分别检测对温度和氧气等的外界环境因素的检测，在排出了外界自然环境因素之后再对线路本身作排查，由外至内层层递进，排除了检查过程中可能爆发的危险因素，可有效快速捕捉排查过程中线路的准确故障点和事故原因。
附图说明
图1为本发明无人机系统模块示意图；
图2为本发明无人机和总系统数据传输示意图；
图3为本发明流程示意图；
图4为本发明角度距离定位数据折线图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
该线路故障维护用无人机自动巡航检测方法的实施例如下：
请参阅图1-图4，一种线路故障维护用无人机自动巡航检测方法，包括以下步骤：
S1、开启无人机检测系统，确认待使用的无人机的信号与系统的信号能够正常连接，通过系统和无人机连接的信号，借助系统将预设方向导入无人机的系统中；
S2、启动线路检测无人机，检查无人机系统中的飞行模式是否打开，试调节无人机进行试飞；
S3、无人机的调节位置偏移角度根据路径线路巡查的角度偏转，无人机的激光距装置检测无人机飞行环境中的障碍物信息，获取无人机的GPS定位信息，从系统中观察无人机飞行的路径信息和线路路径位置是否匹配；
S4、检测线路故障周围的环境温度是否达到易燃物可燃点，检测周围的易燃物可燃点指数超过一定标准后，系统图像曲线显示向上升起，进行实时监测；
S5、排除外界不安定因素后，无人机监测系统识别线路的路径定位开启图像监测拍摄，作用于几个阶段，分早、中、晚三个阶段，对线路的路径周围的场景进行图片取样并上传系统中；
S6、采集无人机的当前飞行信息，差分处理无人机的GPS定位信息，得到无人机的测量三维航迹数据，对线路周围进行三点式定点模式，或者是四点式定点模式；
S7、飞行途径在识别线路故障的区域范围内，对故障点周围进行三点或四点角度定位；当识别线路故障为长条状时，线路呈长型方块定点，在线路故障的两端兼两侧进行定点，在线路的一侧定点A和B长条型，再在线路故障的另一侧延伸A和B的对面线进行定位两点分别为点C和点D，在将A、B、C和D四点连线标记，当线路故障为三点定点时，识别故障较宽的部位，定出两点，在线路故障点较小的一点也在A、B、C三点连线标记，将A、B、C三点之间进行连线；
S8、无人机对线路故障部位定位图像确认好后，以定好的三点或四点压缩，摄像镜头自动调整定出最精准的位置大小进行拍摄，上传到系统中；
其中无人机主体模块还包括有功能装置、飞行控制装置、充电模块、图像摄影模块、数据传输模块和导航定位模块，充电模块还连接有地面充电站；
其中包括有摄影管控系统和通讯、电力系统，摄影管控系统内包括巡检管理、巡检直播、通讯模块、存储模块和图像数据模块；
摄影管控系统和通讯、电力系统还连接有通讯、电力系统，通讯、电力系统包括有通讯模块、控制模块、FIP模块和交换电池模块。
其中，S2中调节系统中的飞行图像路径，使无人机沿着路径飞行看是否处于正常状态，若为正常状态可正常启动，若偏离路径轨道则需要重新检测无人机系统设置。
其中，无人机的GPS定位，先捕捉大致路径位置，沿着GPS定位信息飞行，识别障碍物，再绕开障碍物。
其中，S4中无人机携带连接的温控检测可对线路周围的温度进行测量，当温度超过标准点后，启动该部位降温措施，当部位温度降低后，无人机可靠近线路故障点处。
其中，角度算法为：
Figure BDA0003884173730000061
Figure BDA0003884173730000062
为线路的路径相对于无人机竖直方向的偏角，dri为无人机在空中拍摄相机的图像中线路延伸路径位置和图像位置之间的横向距离，
Figure BDA0003884173730000063
为无人机摄像机的横向画面。
其中，dri线路中心位置在图像中位置右侧为正，反向向左为负，
Figure BDA0003884173730000064
向右侧倾斜为正，向左侧倾斜为负。
下表为配网抢修人员被分配任务概率匹配标签数据：
10° 20° 30° 40° 50°
70cm 30cm 30cm 40cm 65cm
如上表所示，根据角度偏移，所定位的距离会发生改变。
其中，巡检管理、巡检直播和通讯模块归类为一组并和存储模块连接在一起，所述图像数据模块包括有分类和分析模块，所述检管理、巡检直播和通讯模块通过数据传输连接有通讯、电力系统，所述图像数据通过图传连接有FTP模块。
其中，通讯、电力系统通讯模块连接有通讯模块、控制模块、FTP模块和充换电池模块，所述控制模块连接有读取路径、拍摄照片和传输照片模块。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种线路故障维护用无人机自动巡航检测方法，其特征在于：包括以下步骤：
S1、开启无人机检测系统，确认待使用的无人机的信号与系统的信号能够正常连接，通过系统和无人机连接的信号，借助系统将预设方向导入无人机的系统中；
S2、启动线路检测无人机，检查无人机系统中的飞行模式是否打开，试调节无人机进行试飞；
S3、无人机的调节位置偏移角度根据路径线路巡查的角度偏转，无人机的激光距装置检测无人机飞行环境中的障碍物信息，获取无人机的GPS定位信息，从系统中观察无人机飞行的路径信息和线路路径位置是否匹配；
S4、检测线路故障周围的环境温度是否达到易燃物可燃点，检测周围的易燃物可燃点指数超过一定标准后，系统图像曲线显示向上升起，进行实时监测；
S5、排除外界不安定因素后，无人机监测系统识别线路的路径定位开启图像监测拍摄，分早、中、晚三个阶段，对线路的路径周围的场景进行图片取样并上传系统中；
S6、采集无人机的当前飞行信息，差分处理无人机的GPS定位信息，得到无人机的测量三维航迹数据，对线路周围进行三点式定点模式，或者是四点式定点模式；
S7、飞行途径在识别线路故障的区域范围内，对故障点周围进行三点或四点角度定位；当识别线路故障为长条状时，线路呈长型方块定点，在线路故障的两端兼两侧进行定点，在线路的一侧定点A和B长条型，再在线路故障的另一侧延伸A和B的对面线进行定位两点分别为点C和点D，在将A、B、C和D四点连线标记，当线路故障为三点定点时，识别故障较宽的部位，定出两点，在线路故障点较小的一点也在A、B、C三点连线标记，将A、B、C三点之间进行连线；
S8、无人机对线路故障部位定位图像确认好后，以定好的三点或四点压缩，摄像镜头自动调整定出最精准的位置大小进行拍摄，上传到系统中。
2.根据权利要求1所述的一种线路故障维护用无人机自动巡航检测方法，其特征在于：S2中，调节系统中的飞行图像路径，使无人机沿着路径飞行看是否处于正常状态，若为正常状态可正常启动，若偏离路径轨道则需要重新检测无人机系统设置。
3.根据权利要求2所述的一种线路故障维护用无人机自动巡航检测方法，其特征在于：无人机的GPS定位，先捕捉大致路径位置，沿着GPS定位信息飞行，识别障碍物，再绕开障碍物。
4.根据权利要求1所述的一种线路故障维护用无人机自动巡航检测方法，其特征在于：S4中，无人机携带连接的温控检测对线路周围的温度进行测量，当温度超过标准点后，启动该部位降温措施，当部位温度降低后，无人机靠近线路故障点处。
5.根据权利要求1所述的一种线路故障维护用无人机自动巡航检测方法，其特征在于：所述角度定位算法为：
Figure FDA0003884173720000021
Figure FDA0003884173720000022
为线路的路径相对于无人机竖直方向的偏角，dri为无人机在空中拍摄相机的图像中线路延伸路径位置和图像位置之间的横向距离，
Figure FDA0003884173720000023
为无人机摄像机的横向画面。
6.根据权利要求5所述的一种线路故障维护用无人机自动巡航检测方法，其特征在于：所述dri线路中心位置在图像中位置右侧为正，反向向左为负，
Figure FDA0003884173720000024
向右侧倾斜为正，向左侧倾斜为负。
7.根据权利要求1所述的一种线路故障维护用无人机自动巡航检测方法，其特征在于：所述无人机系统包括有功能装置、飞行控制装置、充电模块、图像摄影模块、数据传输模块和导航定位模块，所述充电模块还连接有地面充电站；
功能装置包括有摄影管控系统和通讯、电力系统，所述摄影管控系统内包括巡检管理、巡检直播、通讯模块、存储模块和图像数据模块；
所述摄影管控系统和通讯、电力系统还连接有通讯、电力系统，所述通讯、电力系统包括有通讯模块、控制模块、FIP模块和交换电池模块。
8.根据权利要求7所述的一种线路故障维护用无人机自动巡航检测方法，其特征在于：巡检管理、巡检直播和通讯模块归类为一组并和存储模块连接在一起，所述图像数据模块包括有分类和分析模块，所述检管理、巡检直播和通讯模块通过数据传输连接有通讯、电力系统，所述图像数据通过图传连接有FTP模块。
9.根据权利要求1所述的一种线路故障维护用无人机自动巡航检测方法，其特征在于：所述通讯、电力系统通讯模块连接有通讯模块、控制模块、FTP模块和充换电池模块，所述控制模块连接有读取路径、拍摄照片和传输照片模块。
CN202211238862.9A 2022-10-11 2022-10-11 一种线路故障维护用无人机自动巡航检测方法 Pending CN115598683A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211238862.9A CN115598683A (zh) 2022-10-11 2022-10-11 一种线路故障维护用无人机自动巡航检测方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211238862.9A CN115598683A (zh) 2022-10-11 2022-10-11 一种线路故障维护用无人机自动巡航检测方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115598683A true CN115598683A (zh) 2023-01-13

Family

ID=84847372

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202211238862.9A Pending CN115598683A (zh) 2022-10-11 2022-10-11 一种线路故障维护用无人机自动巡航检测方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115598683A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116560340A (zh) * 2023-05-15 2023-08-08 三峡科技有限责任公司 故障远程会话指导诊断系统

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116560340A (zh) * 2023-05-15 2023-08-08 三峡科技有限责任公司 故障远程会话指导诊断系统
CN116560340B (zh) * 2023-05-15 2023-12-01 三峡科技有限责任公司 故障远程会话指导诊断系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111311597B (zh) 一种缺陷绝缘子的无人机巡检方法与系统
CN110418957B (zh) 对具有运行机构的设施进行状态监控的方法和装置
CN111765974B (zh) 一种基于微型制冷红外热像仪的野生动物观测系统及方法
CN112327906A (zh) 一种基于无人机的智能自动巡检系统
CN115598683A (zh) 一种线路故障维护用无人机自动巡航检测方法
CN111244822B (zh) 一种复杂地理环境的固定翼无人机巡线方法、系统和装置
CN111952883B (zh) 一种基于三维激光雷达的输电线路故障识别系统及方法
CN207268846U (zh) 电力巡检机器人
CN106647813A (zh) 一种智能机载双光巡检系统专家诊断异常处理方法
CN113759961A (zh) 基于无人机ai巡检控制的输电线路全景巡检方法及系统
CN114721430A (zh) 基于无人机的电力线路安全巡检及智能诊断系统
CN113900436A (zh) 巡检控制方法、装置、设备和存储介质
CN208384644U (zh) 无人机电力巡检系统
CN114200958A (zh) 一种光伏发电设备自动巡检系统和方法
KR101542134B1 (ko) 스마트 카메라모듈을 통한 열차선로 상의 낙석·사람으로 이루어진 관심 객체 실시간 감시 장치 및 방법
CN112260402B (zh) 基于视频监控的变电站智能巡检机器人状态的监控方法
CN113065462A (zh) 用于电网架空线路的监测方法、装置、设备及存储介质
CN109473186B (zh) 用于核电站的机器人监控系统
CN116978139A (zh) 一种基于北斗技术的无人机智能巡检系统及方法
CN111102966A (zh) 自动采集设备状态的方法
CN113938609B (zh) 区域监控方法、装置及设备
CN115755946A (zh) 一种基于数字孪生的电力巡检方法、装置及系统
CN116297472A (zh) 一种基于深度学习的无人机桥梁裂缝检测方法及系统
CN115994953A (zh) 电力现场安监追踪方法及系统
CN113052803B (zh) 一种外来植物集群分布调查系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination