CN114200938B - 引领机器人周围障碍物的语音提醒方法、装置和机器人 - Google Patents

Abstract

本公开涉及引领机器人技术领域，提供了一种引领机器人周围障碍物的语音提醒方法、装置和机器人。该方法包括：在利用引领机器人带领来访者沿确定的导航路线行走的过程中，获取该引领机器人周围障碍物的第一位置，以及该来访者相对该引领机器人的第二位置；基于该第一位置和该第二位置，确定该周围障碍物相对该来访者的方位；控制该引领机器人向该来访者发出第一语音信息，该第一语音信息包括该周围障碍物相对该来访者的方位。本公开使得来访者听到该第一语音信息时能够清楚地知道周围障碍物的方位，从而避免碰到障碍物而受伤的情况，增加了来访者行走过程中的安全保障。

Description

引领机器人周围障碍物的语音提醒方法、装置和机器人

技术领域

本公开涉及引领机器人技术领域，尤其涉及一种引领机器人周围障碍物的语音提醒方法、装置和机器人。

背景技术

随着机器人技术的发展，已经有使用机器人来为对到访环境不熟悉的来访者领路的产品应用。但实际应用发现，目前这种机器人还不够智能，当为来访者领路的过程中如果碰到障碍物，机器人仅可以针对自身进行避障或者对该障碍物进行简单报警提示，而不能从来访者的角度来对准确地对来访者进行障碍物提醒，智能化程度较低。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供了一种引领机器人周围障碍物的语音提醒方法、装置和机器人，以解决现有技术中引领机器人智能化程度较低，不能从来访者的角度来对准确地对来访者进行障碍物提醒的问题。

本公开实施例的第一方面，提供了一种引领机器人周围障碍物的语音提醒方法，包括：在利用引领机器人带领来访者沿确定的导航路线行走的过程中，获取该引领机器人周围障碍物的第一位置，以及该来访者相对该引领机器人的第二位置；基于该第一位置和该第二位置，确定该周围障碍物相对该来访者的方位；控制该引领机器人向该来访者发出第一语音信息，该第一语音信息包括该周围障碍物相对该来访者的方位。

本公开实施例的第二方面，提供了一种引领机器人周围障碍物的语音提醒装置，包括：位置获取模块，被配置为在利用引领机器人带领来访者沿确定的导航路线行走的过程中，获取该引领机器人周围障碍物的第一位置，以及该来访者相对该引领机器人的第二位置；方位确认模块，被配置为基于该第一位置和该第二位置，确定该周围障碍物相对该来访者的方位；语音提醒模块，被配置为控制该引领机器人向该来访者发出第一语音信息，该第一语音信息包括该周围障碍物相对该来访者的方位。

本公开实施例的第三方面，提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可以在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本公开实施例通过在利用引领机器人带领来访者沿确定的导航路线行走的过程中，获取该引领机器人周围障碍物的第一位置，以及该来访者相对该引领机器人的第二位置；基于该第一位置和该第二位置，确定该周围障碍物相对该来访者的方位；控制该引领机器人向该来访者发出第一语音信息，该第一语音信息包括该周围障碍物相对该来访者的方位，使得来访者听到该第一语音信息时能够清楚地知道周围障碍物的方位，从而避免碰到障碍物而受伤的情况，增加了来访者行走过程中的安全保障。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图；

图2是本公开实施例提供的一种引领机器人周围障碍物的语音提醒方法的流程示意图；

图3是本公开实施例提供的一种引领机器人周围障碍物的语音提醒装置的结构示意图；

图4是本公开实施例提供的一种计算设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。

下面将结合附图详细说明根据本公开实施例的一种引领机器人周围障碍物的语音提醒方法和装置。

图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图。该应用场景可以包括机器人1和来访者2。

机器人1可以为领路机器人，用于为来访者2指路或领路。具体地，机器人1可以包括扬声器、传感器和计算设备，传感器可以包括摄像头、射频阅读器和定位装置等，该传感器用于采集机器人1自身或周围的信息，或者来访者2的信息等，之后由计算设备对该感知设备采集到的信息进行分析处理，得到对来访者的提醒指令，并基于该提醒指令控制扬声器发出对来访者的语音提醒。

来访者2可以在机器人1上输入想要到达的目标地点(如图1中的位置B)，由机器人2确定由当前位置(如图1中的位置A)至目标地点的导航路线(如图1中的路线S)，之后，机器人2沿导航路线S移动来引领来访者2到达目标地点。在本公开应用场景下，机器人1引领来访者2到达目标地点的过程中，机器人1可以对周围的障碍物进行检测，当检测到障碍物3时，机器人1可以计算出该障碍物相对于来访者2的方位(包括方向和位置)，然后在机器人1上播放语音信息，来提醒来访者2障碍物的方位。

图2是本公开实施例提供的一种引领机器人周围障碍物的语音提醒方法的流程图。图2的引领机器人周围障碍物的语音提醒方法可以由图1的机器人1执行。如图2所示，该引领机器人周围障碍物的语音提醒方法包括：

S201，在利用引领机器人带领来访者沿确定的导航路线行走的过程中，获取该引领机器人周围障碍物的第一位置，以及该来访者相对该引领机器人的第二位置；

S202，基于该第一位置和该第二位置，确定该周围障碍物相对该来访者的方位；

S203，控制该引领机器人向该来访者发出第一语音信息，该第一语音信息包括该周围障碍物相对该来访者的方位。

具体地，第一位置和第二位置都是以引领机器人参考下的位置信息，因此，通过坐标的转换，可以将周围障碍物相对引领机器人的第一位置转换为以来访者为参考下的位置信息，以及将来访者相对机器人的第二位置转换为以来访者为参考下的位置信息，从而得到机器人周围障碍物在来访者为参考下相对来访者的方位，这样，当引领机器人发出语音信息时，能够提醒来访者周围障碍物的方位，避免来访者因碰到障碍物受伤。

本公开实施例通过在利用引领机器人带领来访者沿确定的导航路线行走的过程中，获取该引领机器人周围障碍物的第一位置，以及该来访者相对该引领机器人的第二位置；基于该第一位置和该第二位置，确定该周围障碍物相对该来访者的方位；控制该引领机器人向该来访者发出第一语音信息，该第一语音信息包括该周围障碍物相对该来访者的方位，使得来访者听到该第一语音信息时能够清楚地知道周围障碍物的方位，从而避免碰到障碍物而受伤的情况，增加了来访者行走过程中的安全保障。

对于机器人周围的障碍物，可以通过设置在引领机器人上的传感器来检测得到。例如，结合图1应用场景来说，假设引领机器人为图1中的机器人1，那么，可以利用设置在机器人1上的摄像头来检测周围的障碍物，或者，也可以利用设置在机器人1上的射频阅读器来检测周围的障碍物。

具体地，引领机器人的周围障碍物可以包括静态障碍物和动态障碍物，静态障碍物可以为位于导航路线上的固定物体，包括但不限于消防器材、垃圾桶、装饰品、植物和广告展牌；动态障碍物可以为位于引领机器人周围的人或动物。

针对该周围障碍物包括静态障碍物的情况，在一些实施例中，该获取该引领机器人周围障碍物的第一位置，包括：获取该引领机器人的定位信息；基于该定位信息确定该引领机器人在该导航路线上的实时位置；基于在地图上预先标记的障碍物位置，确定在该引领机器人实时位置周围的障碍物的第一位置，该地图包括用于生成该导航路线的三维地图。

这里的地图是引领机器人用于生成导航路线的地图，该地图可以是引领机器人最大引领区域的地图，该地图可以为二维的平台地图，也可以为三维的空间地图。具体地，在该地图中可以包括多个目标地点的位置信息，以及引领机器人能够行驶或移动的道路信息和设置在道路上的静态障碍物的位置标记信息等。

具体地，在地图中预先对道路上所有静态障碍物的位置标记在地图中的情况下，可以获取引领机器人的定位信息来确定引领机器人在地图中的位置，那么，在引领机器人基于导航路线引领来访者前往目标地点时，可以根据地图中静态障碍物的标记位置和引领机器人在导航路线上的实时位置，来得到在引领机器人周围的静态障碍物的位置，即第一位置。在本公开实施例中，地图可以优选为三维地图，这样能够更好地确定引领机器人周围静态障碍物相对自身的位置关系。

本公开实施例通过预先存储在地图中静态障碍物的位置标记和引领机器人在地图中的定位信息，来快速得到在引领机器人周围的静态障碍物。

在一些实施例中，该获取该引领机器人周围障碍物的第一位置，还包括：利用设置在该引领机器人上的阅读器读取周围的目标电子标签的接收信号强度，该目标电子标签预先固定在静态障碍物上；基于该特征信息，确定该引领机器人周围障碍物的第一位置。

具体地，预先在引领机器人行驶的道路上的静态障碍物，贴上电子标签(即射频标签)，当引领机器人基于导航路线行驶在道路上时，利用设置在引领机器人上的射频阅读器来接收周围的电子标签的信号，并根据接收到的信号强度来确定静态障碍物的位置。利用RFID定位技术来识别静态障碍物的位置的方法并不唯一，可以参考现有的RFID定位方法，本公开实施例对此不作限制。

本公开实施例通过射频定位技术来快速检测引领道路上的静态障碍物的位置，在增加或减少静态障碍物的情况下，仅需要当方面在静态障碍物上设置电子标签或直接移除静态障碍物即可，不需要通知引领机器人静态障碍物的位置变化或对地图进行设置，非常简单。

针对该周围障碍物包括动态障碍物的情况，在一些实施例中，该周围障碍物包括动态障碍物；该获取该引领机器人周围障碍物的第一位置，还包括：采集该引领机器人周围的图像；基于该图像，确定该引领机器人周围障碍物的第一位置。

具体地，在来访者行走过程中，需要对来访者进行提醒的动态障碍物可以包括动物，例如小狗和猫等宠物。在本公开实施例中，可以利用设置在引领机器人上的摄像头来采集周围的图像，如果该图像中有动物，则确定该动物为动态障碍物，并识别该动物的第一位置。进一步地，可以利用预先训练的机器学习模块来采集到的图像进行识别，来确定引领周围是否存在动态障碍物，若存在，则基于该图像计算该动态障碍物的第一位置。

具体地，该动态障碍物包括动物和人，在本公开实施例中，动态障碍物优选为动物。

本公开实施例通过采集图像的方式来快速识别周围是否存在特定的动态障碍物，并利用该图像来计算该动态障碍物的位置信息，使得引领机器人能够识别周围更多的障碍物的类型。

在一些实施例中，该获取该来访者相对该引领机器人的第二位置，包括：基于该三维图像，确定该来访者相对该引领机器人的第二位置，该三维图像中包含该来访者的图像。

具体地，引领机器人在采集周围图像来检测周围动态障碍物的基础上，同时利用该采集的图像来识别来访者相对自身的位置，即第二位置。这样，在引领机器人确认周围障碍物的第一位置的同时，也能够快速得到来访者的第二位置。

进一步地，由于来访者与引领机器人之间的位置关系是确定的，例如通过图像识别得到来访者相对引领机器人的第二位置，那么可以进行坐标系转换来得到引领机器人相对来访者的位置，即得到以来访者坐标系在的位置信息；另外，由于周围障碍物相对引领机器人的第一位置是已知的，那么通过坐标系转换也可以得到障碍物相对来访者的位置。当然，坐标位置转换的方式并不位置，本公开实施例对此不作限制。

在一些实施例中，图1中控制该引领机器人向该来访者发出第一语音信息，该第一语音信息包括该周围障碍物相对该来访者的方位步骤，包括：检测该来访者与该周围障碍物的距离；在该距离小于或等于第一预设距离阈值的情况下，控制该引领机器人向该来访者发出第一语音信息，该第一语音信息包括该周围障碍物相对该来访者的方位。

具体地，第一预设距离阈值可以是用户根据经验数据设置的距离值，也可以是用户根据周围障碍物的类型来对已经设置的第一预设距离阈值进行调整后得到的新的距离值，本公开实施例对此不作限制。进一步地，在得到第一位置和第二位置的基础上，可以计算出来访者与周围障碍物的距离，该距离可以为直线距离。

结合图1应用场景来说，假设图1中的机器人1根据导航路线S引领来访者2前往目标地点，当靠近障碍物3时，检测到障碍物3相对机器人的第一位置，以及检测到来访者2相对机器人的第二位置，则可以根据第一位置和第二位置来计算出来访者2与障碍物3之间的距离，如果该距离小于或等于第一预设距离阈值，则发出第一语音信息，示例地，第一语音信息的内容可以为：请注意左前方的障碍物3。

在一些实施例中，在该引领机器人向该来访者发出第一语音信息之后，还包括：估计该来访者的行走路线；判断该行走路线是否经过该周围障碍物，并沿该行走路线计算该来访者与该行走路线上最近的周围障碍物的第二距离；在该第二距离小于或等于第二预设距离阈值的情况下，控制该引领机器人发出预设的第二语音信息，该第二语音信息的音量大于该第一语音信息的音量。

具体地，可以利用预先训练的机器学习模型来对引领机器人采集的图像进行识别，来估计来访者的行走路线，如果来访者的行走路线经过周围的障碍物，则在来访者沿估计的行走路线靠近周围障碍物的情况下，通过引领机器人会发出第二语音信息进行提醒，在实际应用中，可以将第二语音信息的音量设置为高于第一语音信息的音量。另外，对来访者进行提醒的方式并不仅限于发出第二语音信息，也可以是其他预设的提醒方式，例如，开启闪光。并且对于第二语言信息的内容本公开实施例并不作限制。

本公开实施例通过在检测到周围障碍物的情况下，还进一步监控来访者的行走路线来估计来访者是否会碰到该周围障碍物，并作出进一步的语音提醒，以避免来访者碰到障碍物而受伤。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。

图3是本公开实施例提供的一种引领机器人周围障碍物的语音提醒装置的示意图。如图3所示，该引领机器人周围障碍物的语音提醒装置包括：

位置获取模块301，被配置为在利用引领机器人带领来访者沿确定的导航路线行走的过程中，获取该引领机器人周围障碍物的第一位置，以及该来访者相对该引领机器人的第二位置；

方位确认模块302，被配置为基于该第一位置和该第二位置，确定该周围障碍物相对该来访者的方位；

语音提醒模块303，被配置为控制该引领机器人向该来访者发出第一语音信息，该第一语音信息包括该周围障碍物相对该来访者的方位。

本公开实施例通过在利用引领机器人带领来访者沿确定的导航路线行走的过程中，获取该引领机器人周围障碍物的第一位置，以及该来访者相对该引领机器人的第二位置；基于该第一位置和该第二位置，确定该周围障碍物相对该来访者的方位；控制该引领机器人向该来访者发出第一语音信息，该第一语音信息包括该周围障碍物相对该来访者的方位，使得来访者听到该第一语音信息时能够清楚地知道周围障碍物的方位，从而避免碰到障碍物而受伤的情况，增加了来访者行走过程中的安全保障。

在一些实施例中，该周围障碍物包括静态障碍物；图3中的位置获取模块301获取该引领机器人的定位信息；基于该定位信息确定该引领机器人在该导航路线上的实时位置；基于在地图上预先标记的障碍物位置，确定在该引领机器人实时位置周围的障碍物的第一位置，该地图包括用于生成该导航路线的三维地图。

在一些实施例中，图3中的位置获取模块301利用设置在该引领机器人上的阅读器读取周围的目标电子标签的接收信号强度，该目标电子标签预先固定在静态障碍物上；基于该特征信息，确定该引领机器人周围障碍物的第一位置。

在一些实施例中，该周围障碍物包括动态障碍物；图3中的位置获取模块301采集该引领机器人周围的图像，该图像包括三维图像；基于该三维图像，确定该引领机器人周围障碍物的第一位置。

在一些实施例中，图3中的位置获取模块301基于该三维图像，确定该来访者相对该引领机器人的第二位置，该三维图像中包含该来访者的图像。

在一些实施例中，该动态障碍物包括动物和人。

在一些实施例中，图3中的语音提醒模块303检测该来访者与该周围障碍物的距离；在该距离小于或等于第一预设距离阈值的情况下，控制该引领机器人向该来访者发出第一语音信息，该第一语音信息包括该周围障碍物相对该来访者的方位。

在一些实施例中，在该引领机器人向该来访者发出第一语音信息之后，图3中的语音提醒模块303还用于估计该来访者的行走路线；判断该行走路线是否经过该周围障碍物，并沿该行走路线计算该来访者与该行走路线上最近的周围障碍物的第二距离；在该第二距离小于或等于第二预设距离阈值的情况下，控制该引领机器人发出预设的第二语音信息，该第二语音信息的音量大于该第一语音信息的音量。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。

图4是本公开实施例提供的计算设备4的示意图。图4中的计算设备可以应用于图1场景下的机器人1中，机器人1可以为引领机器人。如图4所示，该实施例的计算设备4包括：处理器401、存储器402以及存储在该存储器402中并且可以在处理器401上运行的计算机程序403。处理器401执行计算机程序403时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器401执行计算机程序403时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

示例性地，计算机程序403可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或多个模块/单元被存储在存储器402中，并由处理器401执行，以完成本公开。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序403在计算设备4中的执行过程。

计算设备4可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。计算设备4可以包括但不仅限于处理器401和存储器402。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是计算设备4的示例，并不构成对计算设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如，计算设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

处理器401可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，也可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器402可以是计算设备4的内部存储单元，例如，计算设备4的硬盘或内存。存储器402也可以是计算设备4的外部存储设备，例如，计算设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器402还可以既包括计算设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器402用于存储计算机程序以及计算设备所需的其它程序和数据。存储器402还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。

在本公开所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/计算设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/计算设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本公开实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种引领机器人周围障碍物的语音提醒方法，其特征在于，包括：

在利用引领机器人带领来访者沿确定的导航路线行走的过程中，获取所述引领机器人周围障碍物的第一位置，以及所述来访者相对所述引领机器人的第二位置；

基于所述第一位置和所述第二位置，确定所述周围障碍物相对所述来访者的方位；其中通过坐标的转换，将周围障碍物相对引领机器人的第一位置转换为以来访者为参考下的位置信息，以及将来访者相对机器人的第二位置转换为以来访者为参考下的位置信息，从而得到机器人周围障碍物在来访者为参考下相对来访者的方位；

控制所述引领机器人向所述来访者发出第一语音信息，所述第一语音信息包括所述周围障碍物相对所述来访者的方位；

所述控制所述引领机器人向所述来访者发出第一语音信息，所述第一语音信息包括所述周围障碍物相对所述来访者的方位，包括：

在所述第一位置与所述第二位置的基础上，检测所述来访者与所述周围障碍物的距离；

在所述距离小于或等于第一预设距离阈值的情况下，控制所述引领机器人向所述来访者发出第一语音信息，所述第一语音信息包括所述周围障碍物相对所述来访者的方位；所述第一预设距离为用户根据经验数据设置的距离值，或者所述第一预设距离为用户根据周围障碍物类型对已经设置的所述第一预设距离阈值进行调整，得到的更新后的距离值；

所述控制所述引领机器人向所述来访者发出第一语音信息之后，还包括：

估计所述来访者的行走路线；

判断所述行走路线是否经过所述周围障碍物，并沿所述行走路线计算所述来访者与所述行走路线上最近的周围障碍物的第二距离；

在所述第二距离小于或等于第二预设距离阈值的情况下，控制所述引领机器人发出预设的第二语音信息，所述第二语音信息的音量大于所述第一语音信息的音量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述周围障碍物包括静态障碍物；

所述获取所述引领机器人周围障碍物的第一位置，包括：

获取所述引领机器人的定位信息；

基于所述定位信息确定所述引领机器人在所述导航路线上的实时位置；

基于在地图上预先标记的障碍物位置，确定在所述引领机器人实时位置周围的障碍物的第一位置，所述地图包括用于生成所述导航路线的三维地图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述获取所述引领机器人周围障碍物的第一位置，还包括：

利用设置在所述引领机器人上的阅读器读取周围的目标电子标签的接收信号强度，所述目标电子标签预先固定在静态障碍物上；

基于特征信息，确定所述引领机器人周围障碍物的第一位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述周围障碍物包括动态障碍物；

所述获取所述引领机器人周围障碍物的第一位置，还包括：

采集所述引领机器人周围的图像，所述图像包括三维图像；

基于所述三维图像，确定所述引领机器人周围障碍物的第一位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述来访者相对所述引领机器人的第二位置，包括：

基于所述三维图像，确定所述来访者相对所述引领机器人的第二位置，所述三维图像中包含所述来访者的图像。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述动态障碍物包括动物和人。

7.一种引领机器人周围障碍物的语音提醒装置，其特征在于，包括：

位置获取模块，被配置为在利用引领机器人带领来访者沿确定的导航路线行走的过程中，获取所述引领机器人周围障碍物的第一位置，以及所述来访者相对所述引领机器人的第二位置；

方位确认模块，被配置为基于所述第一位置和所述第二位置，确定所述周围障碍物相对所述来访者的方位；其中通过坐标的转换，将周围障碍物相对引领机器人的第一位置转换为以来访者为参考下的位置信息，以及将来访者相对机器人的第二位置转换为以来访者为参考下的位置信息，从而得到机器人周围障碍物在来访者为参考下相对来访者的方位；

语音提醒模块，被配置为控制所述引领机器人向所述来访者发出第一语音信息，所述第一语音信息包括所述周围障碍物相对所述来访者的方位；

所述语音提醒模块检测所述来访者与所述周围障碍物的距离；在所述距离小于或等于第一预设距离阈值的情况下，控制所述引领机器人向所述来访者发出第一语音信息，所述第一语音信息包括所述周围障碍物相对所述来访者的方位；所述第一预设距离为用户根据经验数据设置的距离值，或者所述第一预设距离为用户根据周围障碍物类型对已经设置的所述第一预设距离阈值进行调整，得到的更新后的距离值；

在所述控制所述引领机器人向所述来访者发出第一语音信息之后，所述语音提醒模块还用于估计所述来访者的行走路线；判断所述行走路线是否经过所述周围障碍物，并沿所述行走路线计算所述来访者与所述行走路线上最近的周围障碍物的第二距离；在所述第二距离小于或等于第二预设距离阈值的情况下，控制所述引领机器人发出预设的第二语音信息，所述第二语音信息的音量大于所述第一语音信息的音量。

8.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可以在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。