CN114200470A - 一种数字摄影激光扫描装置 - Google Patents

一种数字摄影激光扫描装置 Download PDF

Info

Publication number
CN114200470A
CN114200470A CN202111448038.1A CN202111448038A CN114200470A CN 114200470 A CN114200470 A CN 114200470A CN 202111448038 A CN202111448038 A CN 202111448038A CN 114200470 A CN114200470 A CN 114200470A
Authority
CN
China
Prior art keywords
laser scanning
scanning device
installation shell
rod
digital photographic
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202111448038.1A
Other languages
English (en)
Inventor
李世明
谢琰
徐海军
李震
许宝成
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
North China University of Water Resources and Electric Power
Original Assignee
North China University of Water Resources and Electric Power
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by North China University of Water Resources and Electric Power filed Critical North China University of Water Resources and Electric Power
Priority to CN202111448038.1A priority Critical patent/CN114200470A/zh
Publication of CN114200470A publication Critical patent/CN114200470A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/86—Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4817—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements relating to scanning

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)

Abstract

本发明涉及激光扫描测量设备领域，具体为一种数字摄影激光扫描装置，包括无人机及设置在无人机底端的防护罩；防护罩的内侧设置有安装壳体，安装壳体呈环形并且其内侧面为向内凹陷的弧面体结构，安装壳体的内侧同轴设置有圆球，圆球与安装壳体之间卡接有多个滚珠，多个滚珠均转动设置在安装壳体的内壁上，安装壳体的外壁上连接有多个减震装置，圆球的底端设置有转动座，转动座上设置有转动杆，转动座的一侧设置有用于驱动转动杆转动的伺服电机，转动座上设置有配重，转动杆的底端连接有设备主体，设备主体上设置有相机模组和激光雷达模组。本发明具有很好的减震效果，能够减小相机模组和激光雷达模组的晃动幅度，保证测得数据的准确性。

Description

一种数字摄影激光扫描装置
技术领域
本发明涉及激光扫描测量设备领域，特别是涉及一种数字摄影激光扫描装置。
背景技术
三维激光扫描技术从上世纪90年代的原理样机逐步商品化而投入实际应用，已经成为三维空间信息获取不可缺少的技术手段。随着市场应用需求的提高，特别是地面三维激光扫描技术得到了迅速的发展，一方面要求设备整体性能提高，包括点云密度、测量精度、自动化处理程度等；另一方面需要集成GNSS、数码相机等部件，要求设备集成化、小型化、重量轻，以便于野外作业。
公开号为CN207908688U的中国专利公开了一种用于无人航空器的防震颤数字摄影三维激光扫描装置，包括固定在无人航空器上的连接座，连接座的两侧对称开设有两个竖直设置的腰型孔，两个腰型孔内贯穿有可沿腰型孔上下移动的连接杆，两个腰型孔上侧与连接杆之间均设置有上弹簧，两个腰型孔下侧与连接杆之间均设置有下弹簧；连接杆的两端均固定有防震装置，防震装置包括箱体、绝缘管、震动弹簧、永磁体、线圈和电池。本发明通过上弹簧和下弹簧缓冲数字摄影三维激光扫描装置的震颤；同时，数字摄影三维激光扫描装置将震动通过连接杆传递给防震装置，防震装置的震动引起永磁体在磁场内上下移动，抵消连接杆震动的能量，从而稳定数字摄影三维激光扫描装置，提高成像效果。
上述专利在工作时仍存在下列缺陷：无人机航空器在遇风或转向时可能会导致其自身产生倾斜，进而会造成检测设备的倾斜，影响了数据采集的准确性。
发明内容
本发明的目的是针对背景技术中存在的技术问题，本发明提出一种数字摄影激光扫描装置。
本发明的技术方案：一种数字摄影激光扫描装置，包括无人机及设置在无人机底端的防护罩；防护罩的内侧设置有安装壳体，安装壳体呈环形并且其内侧面为向内凹陷的弧面体结构，安装壳体的内侧同轴设置有圆球，圆球与安装壳体之间卡接有多个滚珠，多个滚珠均转动设置在安装壳体的内壁上，安装壳体的外壁上沿环形阵列连接有多个减震装置，圆球的底端固定设置有转动座，转动座上设置有转动杆，转动座的一侧设置有用于驱动转动杆转动的伺服电机，转动座上远离伺服电机的一侧设置有配重，转动杆的底端连接有设备主体，设备主体上设置有相机模组和激光雷达模组。
优选的，减震装置包括第一减震组件和第二减震组件；其中，第一减震组件包括滑杆、套筒、限位板和两个缓冲弹簧A，滑杆的端部滑动设置在套筒的内部，限位板滑动设置在套筒的内部并且与滑杆的端部连接，两个缓冲弹簧A分别设置在限位板的两侧；第二减震组件包括滑块、导向杆、两个固定块和两个缓冲弹簧B，滑块固定设置在套筒的端部，两个固定块并排设置在防护罩的内壁上，导向杆竖直设置在两个固定块之间，滑块滑动设置在导向杆上，两个缓冲弹簧B均套设在导向杆上，且两个缓冲弹簧B分别位于滑块的上下两端。
优选的，减震装置至少设置有三组。
优选的，滑块还与导向杆转动连接。
优选的，防护罩为圆管状的结构。
优选的，转动杆上设置有倾角传感器。
与现有技术相比，本发明的上述技术方案具有如下有益的技术效果：
1、当无人机在飞行中产生倾斜时，在安装壳体、圆球和多个滚珠的配合工作下，使得转动座能够始终保持竖直向下的状态，从而保证相机模组和激光雷达模组在工作时的稳定性，保证测得的数据的准确性。
2、通过控制终端可向设备主体中的控制器发出控制命令，控制器控制伺服电机工作，伺服电机再驱动转动杆进行转动，进而能够调节相机模组和激光雷达模组的检测角度，实用性较强。
3、通过设置第一减震组件能够缓冲安装壳体在水平方向上的晃动，设置的第二减震组件能够缓冲安装壳体在竖直方向上的晃动，综上所述，本发明能够起到很好的减震效果，减少相机模组和激光雷达模组的晃动幅度，保证数据采集的准确性。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为图1的A处局部放大结构示意图。
图3为图1的B处局部放大结构示意图。
附图标记：1、无人机；2、防护罩；3、倾角传感器；4、圆球；5、安装壳体；6、滚珠；7、滑杆；8、套筒；9、限位板；10、缓冲弹簧A；11、转动座；12、滑块；13、固定块；14、导向杆；15、缓冲弹簧B；16、配重；17、转动杆；18、伺服电机；19、设备主体；20、相机模组；21、激光雷达模组。
具体实施方式
实施例一
如图1-3所示，本发明提出的一种数字摄影激光扫描装置，包括无人机1及设置在无人机1底端的防护罩2，防护罩2为圆管状的结构，相较于方框状的防护罩2，这样设置能够减小风对防护罩2的阻力；防护罩2的内侧设置有安装壳体5，安装壳体5呈环形并且其内侧面为向内凹陷的弧面体结构，安装壳体5的内侧同轴设置有圆球4，圆球4与安装壳体5之间卡接有多个滚珠6，多个滚珠6均转动设置在安装壳体5的内壁上，安装壳体5的外壁上沿环形阵列连接有多个减震装置，圆球4的底端固定设置有转动座11，转动座11上设置有转动杆17，转动座11的一侧设置有用于驱动转动杆17转动的伺服电机18，转动杆17上设置有倾角传感器3，设置的倾角传感器3能够测得转动杆17的转动角度，倾角传感器3将检测到的数据反馈到控制终端，从而可以对应的调节相机模组20和激光雷达模组21的检测角度，转动座11上远离伺服电机18的一侧设置有配重16，转动杆17的底端连接有设备主体19，设备主体19上设置有相机模组20和激光雷达模组21。
本实施例中，工作时，当无人机1在飞行中产生倾斜时，在安装壳体5、圆球4和多个滚珠6的配合工作下，使得转动座11能够始终保持竖直向下的状态，从而保证相机模组20和激光雷达模组21在工作时的稳定性，保证测得的数据的准确性；通过控制终端可向设备主体中的控制器发出控制命令，控制器控制伺服电机18工作，伺服电机18再驱动转动杆17进行转动，进而能够调节相机模组20和激光雷达模组21的检测角度，实用性较强。
实施例二
如图2所示，本发明提出的一种数字摄影激光扫描装置，相较于实施例一，在本实施例中，减震装置至少设置有三组，减震装置包括第一减震组件和第二减震组件；其中，第一减震组件包括滑杆7、套筒8、限位板9和两个缓冲弹簧A10，滑杆7的端部滑动设置在套筒8的内部，限位板9滑动设置在套筒8的内部并且与滑杆7的端部连接，两个缓冲弹簧A10分别设置在限位板9的两侧；第二减震组件包括滑块12、导向杆14、两个固定块13和两个缓冲弹簧B15，滑块12固定设置在套筒8的端部，两个固定块13并排设置在防护罩2的内壁上，导向杆14竖直设置在两个固定块13之间，滑块12滑动设置在导向杆14上，且滑块12还与导向杆14转动连接，两个缓冲弹簧B15均套设在导向杆14上，且两个缓冲弹簧B15分别位于滑块12的上下两端。
本实施例中，通过设置第一减震组件能够缓冲安装壳体5在水平方向上的晃动，设置的第二减震组件能够缓冲安装壳体5在竖直方向上的晃动，综上所述，本发明能够起到很好的减震效果，减少相机模组20和激光雷达模组21的晃动幅度，保证数据采集的准确性。
上面结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于此，在所属技术领域的技术人员所具备的知识范围内，在不脱离本发明宗旨的前提下还可以作出各种变化。

Claims (6)

1.一种数字摄影激光扫描装置，其特征在于，包括无人机(1)及设置在无人机(1)底端的防护罩(2)；防护罩(2)的内侧设置有安装壳体(5)，安装壳体(5)呈环形并且其内侧面为向内凹陷的弧面体结构，安装壳体(5)的内侧同轴设置有圆球(4)，圆球(4)与安装壳体(5)之间卡接有多个滚珠(6)，多个滚珠(6)均转动设置在安装壳体(5)的内壁上，安装壳体(5)的外壁上沿环形阵列连接有多个减震装置，圆球(4)的底端固定设置有转动座(11)，转动座(11)上设置有转动杆(17)，转动座(11)的一侧设置有用于驱动转动杆(17)转动的伺服电机(18)，转动座(11)上远离伺服电机(18)的一侧设置有配重(16)，转动杆(17)的底端连接有设备主体(19)，设备主体(19)上设置有相机模组(20)和激光雷达模组(21)。
2.根据权利要求1所述的一种数字摄影激光扫描装置，其特征在于，减震装置包括第一减震组件和第二减震组件；其中，第一减震组件包括滑杆(7)、套筒(8)、限位板(9)和两个缓冲弹簧A(10)，滑杆(7)的端部滑动设置在套筒(8)的内部，限位板(9)滑动设置在套筒(8)的内部并且与滑杆(7)的端部连接，两个缓冲弹簧A(10)分别设置在限位板(9)的两侧；第二减震组件包括滑块(12)、导向杆(14)、两个固定块(13)和两个缓冲弹簧B(15)，滑块(12)固定设置在套筒(8)的端部，两个固定块(13)并排设置在防护罩(2)的内壁上，导向杆(14)竖直设置在两个固定块(13)之间，滑块(12)滑动设置在导向杆(14)上，两个缓冲弹簧B(15)均套设在导向杆(14)上，且两个缓冲弹簧B(15)分别位于滑块(12)的上下两端。
3.根据权利要求2所述的一种数字摄影激光扫描装置，其特征在于，减震装置至少设置有三组。
4.根据权利要求3所述的一种数字摄影激光扫描装置，其特征在于，滑块(12)还与导向杆(14)转动连接。
5.根据权利要求1所述的一种数字摄影激光扫描装置，其特征在于，防护罩(2)为圆管状的结构。
6.根据权利要求1所述的一种数字摄影激光扫描装置，其特征在于，转动杆(17)上设置有倾角传感器(3)。
CN202111448038.1A 2021-11-30 2021-11-30 一种数字摄影激光扫描装置 Pending CN114200470A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111448038.1A CN114200470A (zh) 2021-11-30 2021-11-30 一种数字摄影激光扫描装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111448038.1A CN114200470A (zh) 2021-11-30 2021-11-30 一种数字摄影激光扫描装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114200470A true CN114200470A (zh) 2022-03-18

Family

ID=80649872

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111448038.1A Pending CN114200470A (zh) 2021-11-30 2021-11-30 一种数字摄影激光扫描装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114200470A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114791281A (zh) * 2022-05-16 2022-07-26 中测(浙江)勘测设计有限公司 一种基于无人机载激光雷达的高速公路横断面测量装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114791281A (zh) * 2022-05-16 2022-07-26 中测(浙江)勘测设计有限公司 一种基于无人机载激光雷达的高速公路横断面测量装置
CN114791281B (zh) * 2022-05-16 2023-11-21 中测(浙江)勘测设计有限公司 一种基于无人机载激光雷达的高速公路横断面测量装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10563985B2 (en) Inertial sensing device
KR101692710B1 (ko) 무인항공기를 이용한 영상데이터의 실시간 영상처리 시스템
CN106199556A (zh) 一种自主驾驶用车载激光雷达的旋转扫描装置
CN107000840A (zh) 无人飞行器及多目成像系统
CN104750123B (zh) 大视场摆扫双向像移补偿机载面阵成像仪
DK180796B1 (en) Apparatus and method for data acquisition
KR101815595B1 (ko) 수치지도 갱신을 위한 현지 좌표측량값 정밀 검출 시스템
CN109466795B (zh) 一种无人直升机自动测试平台
CN114200470A (zh) 一种数字摄影激光扫描装置
JP2019140536A (ja) 無人航空機用ジンバル機構
CN110823188A (zh) 一种全自动地形图测绘装置及测绘方法
CN205469826U (zh) 无人飞行器及多目成像系统
CN212512926U (zh) 一种物体三维图像表面测量装置
CN205664820U (zh) 一种基于轻小型无人机的摆扫式低空摄影测量装置
CN209784528U (zh) 激光雷达及其激光垂直校准装置
CN112591085A (zh) 一种无人机及倾斜测量系统
CN103744438A (zh) 一种球型稳定跟踪平台
KR101948810B1 (ko) 무인항공기를 이용한 영상데이터의 실시간 영상처리시스템
CN116002049A (zh) 一种测绘无人机用缓冲调平脚架
CN113306703B (zh) 一种可自动调节平衡的测绘无人机
CN215245513U (zh) 一种可用于热成像的无人机
CN208412138U (zh) 一种电力巡检无人机
CN210720750U (zh) 一种大回环调平装置
CN211554303U (zh) 一种便于携带的激光测距仪固定支架
KR102127350B1 (ko) 진동 완화 기능을 구비한 짐벌 장치

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination