CN114193034B - 预制板钢筋多枪高效焊接控制方法和系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及焊接技术领域，具体公开一种预制板钢筋多枪高效焊接控制方法和系统，该方法包括首先获取作业环境信息，确定焊接类型；其中，焊接类型包括常规型焊接、机械跟踪型焊接和激光跟踪型焊接；然后获取预制板钢筋的焊接参数信息；根据焊接参数信息调用对应的预设焊接控制参数，并基于预设焊接控制参数和所述焊接类型生成焊接控制程序；最后，基于焊接控制程序，控制对应焊接类型的焊接小车上的多个焊枪对预制板钢筋进行焊接。如此，可以根据作业环境，确定常规型、机械跟踪型以及激光跟踪型的焊接小车进行作业，满足不同作业环境的需求，同时通过焊接参数以及软件程序可以实现同时控制多个焊枪进行焊接，大大提高焊接效率。

Description

预制板钢筋多枪高效焊接控制方法和系统

技术领域

本申请涉及焊接技术领域，尤其涉及一种预制板钢筋多枪高效焊接控制方法和系统。

背景技术

随着工业的快速发展，移动焊接小车技术广泛应用于各个技术领域中。在建筑、船舶、工程机械、汽车行业和路桥等技术领域，大型焊接结构的需求越来越大，并且对焊接的质量和效率要求也越来越高。

而现有技术中，焊接方式还普遍采用人工焊接或单一焊枪自动焊接的方式，而由于人工焊接或单一焊枪自动焊接的方式存在焊接效率低下、焊缝成形质量无法保证并且在恶劣环境下很难顺利完成焊接工作，同时由于作业环境的不同，对于机器自动化的程度有着不同的要求，导致施工人员难以根据实际情况，灵活进行焊接作业。其次焊接技术领域，由于工作本身的性质，对工人造成了较大的损害，因此目前急需自动化设备来代替人工，从而减少对人工造成的损害。

发明内容

本申请提供一种预制板钢筋多枪高效焊接控制方法和系统，以解决现有技术中，人工单一焊接，焊接效率低，同时受作业环境影响，无法完全进行自动化焊接的问题。

本申请的上述目的是通过以下技术方案实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种预制板钢筋多枪高效焊接控制方法，包括：

获取作业环境信息，确定焊接类型；其中，所述焊接类型包括常规型焊接、机械跟踪型焊接和激光跟踪型焊接；

获取预制板钢筋的焊接参数信息；

根据所述焊接参数信息调用对应的预设焊接控制参数，并基于所述预设焊接控制参数和所述焊接类型生成焊接控制程序；

基于所述焊接控制程序，控制所述焊接类型的预设焊接小车上的多个焊枪对所述预制板钢筋进行焊接。

进一步的，所述预制板钢筋的焊接参数信息包括：预制板钢筋连续焊缝长度信息和相邻两个预制板钢筋的中心间距信息。

进一步的，所述根据所述焊接参数信息调用对应的预设焊接控制参数，并基于所述预设焊接控制参数和所述焊接类型生成焊接控制程序，包括：

根据所述预制板钢筋连续焊缝长度信息和相邻两个预制板钢筋的中心间距信息，确定焊接纵筋类型；

根据所述焊接纵筋类型调用对应的预设焊接控制参数；其中，所述焊接控制参数包括：焊接电流、焊接电压和焊接速度；

基于所述预设焊接控制参数、所述预制板钢筋连续焊缝长度信息、相邻两个预制板钢筋的中心间距信息和所述焊接类型，以及所述预设焊接小车的电机正反转信息，生成所述焊接控制程序。

进一步的，所述基于所述焊接控制程序，控制所述焊接类型的预设焊接小车上的多个焊枪对所述预制板钢筋进行焊接，包括：

移动所述焊接类型的预设焊接小车至待焊接板筋上方并配置焊接控制参数；

对所述焊接小车上的多个焊枪进行姿态调整；其中，所述姿态调整包括控制多个所述焊枪在横向、纵向和垂直方向移动，使多个所述焊枪分别移动至各焊枪对应的预设起焊位置；

控制多个所述焊枪分别在各焊枪对应的预设起焊位置，沿预设焊缝对预制板钢筋进行焊接。

进一步的，所述控制多个所述焊枪在横向、纵向和垂直方向移动，使多个所述焊枪分别移动至各焊枪对应的预设起焊位置，包括：

控制所述焊接小车上的多个焊枪纵向移动至各焊枪的起焊点附近；

控制多个所述焊枪横向移动，使多个所述焊枪分别对准各焊枪的预设焊缝；

控制多个所述焊枪垂直方向移动，使多个所述焊枪分别移动至预设高度。

进一步的，所述控制多个所述焊枪分别在各焊枪对应的预设起焊位置，沿预设焊缝对预制板钢筋进行焊接，包括：

控制多个焊枪分别在对应的预设起焊位置，沿预设焊缝对当前工作区间进行焊接；

在焊接至当前工作区间终点时，判断下一个工作区间是否为最末工作区间；

若下一个工作区间为非最末工作区间，则基于下一个工作区间重新对所述焊接小车上的多个焊枪进行姿态调整，并沿预设焊缝进行焊接；

若下一个工作区间为最末工作区间，则基于最末工作区间预制板钢筋数量确定焊枪个数后，再基于最末工作区间重新对所述焊接小车上的多个焊枪进行姿态调整，并沿预设焊缝进行焊接。

进一步的，所述机械跟踪型焊接类型的焊接小车通过预设弹簧推动装置，对多个所述焊枪进行焊接纠偏；

所述激光跟踪型焊接类型的焊接小车或通过预设激光测距装置，检测计算所述焊枪与所述焊缝之间的偏差，供预设控制系统进行焊接纠偏。

第二方面，本申请实施例还提供一种预制板钢筋多枪高效焊接控制系统，用于执行上述预制板钢筋多枪高效焊接控制方法，具体包括：主控模块、人机交互模块、运动控制模块、运动模块和焊接模块；

所述人机交互模块，用于获取并读取用户设置的焊接参数；

所述主控模块与所述人机交互模块连接，用于接收并基于所述焊接参数，并根据基于作业环境信息确定的焊接类型，生成并下发焊接控制程序；

所述运动控制模块分别与所述主控模块和所述运动模块连接，用于在所述主控模块的控制下，控制所述运动模块移动；

所述焊接模块设置在所述运动模块上，并且与所述主控模块连接，用于在所述主控模块的控制下，对预制板钢筋进行焊接；其中，所述焊接模块为常规型焊接、机械跟踪型焊接和激光跟踪型焊接中的一种。

进一步的，所述焊接模块包括焊接机和焊接运动控制装置；

所述焊接机与所述主控模块连接，用于接收所述主控模块发送的控制指令；

所述焊接机还与所述焊接运动控制装置连接，用于基于所述控制指令控制所述焊接运动控制装置。

进一步的，所述焊接运动控制装置包括移动焊接小车本体和驱动器；

所述驱动器与所述主控模块连接，用于接收所述主控模块的控制指令，并基于所述控制指令控制所述移动焊接小车本体在所述预制板边沿上移动；

所述焊接移动小车本体上设置有多个焊枪，用于对预制板钢筋进行焊接。

本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本申请的实施例提供的技术方案中，首先获取作业环境信息，确定焊接类型；其中，焊接类型包括常规型焊接、机械跟踪型焊接和激光跟踪型焊接；然后获取预制板钢筋的焊接参数信息；根据焊接参数信息调用对应的预设焊接控制参数，并基于预设焊接控制参数和焊接类型，生成焊接控制程序；最后，基于焊接控制程序，控制对应焊接类型的焊接小车上的多个焊枪对预制板钢筋进行焊接。如此，可以根据作业环境，确定常规型、机械跟踪型以及激光跟踪型的焊接小车进行作业，满足不同作业环境的需求，并且通过焊接参数以及软件程序可以实现同时控制多个焊枪进行焊接，从而大大提高焊接效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为本申请实施例提供的预制板钢筋多枪高效焊接控制方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的预制板钢筋多枪高效焊接控制方法中焊枪姿态调整的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的常规型预制板钢筋多枪高效焊接控制方法的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的机械跟踪型预制板钢筋多枪高效焊接控制方法的流程示意图；

图5是本申请实施例提供的激光跟踪型预制板钢筋多枪高效焊接控制方法的流程示意图；

图6是本申请实施例提供的预制板钢筋多枪高效焊接控制系统。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

，本申请提供预制板钢筋多枪高效焊接控制方法和系统，以提高各个领域中焊接效率和焊接指令，以及避免人工作业对人员造成的损伤。具体实现方案通过以下实施例进行详细说明。

实施例

参照图1，图1为本申请实施例提供的一种预制板钢筋多枪高效焊接控制方法的流程示意图，如图1所示，该方法至少包括以下步骤：

S101、获取作业环境信息，确定焊接类型；其中，所述焊接类型包括常规型焊接、机械跟踪型焊接和激光跟踪型焊接。

具体的，因为作业环境的不同，例如有些作业环境中，满足全自动焊接的条件，此时可以采用全自动焊接，最大程度上提到焊接效率，而另外一些环境中，并不适合全自动焊接，此时采用全自动焊接方案，不仅不能提高焊接效率，还增加了焊接成本和难度，此时就需要采用常规型焊接的方案，本申请提供是三种焊接类型的方案，以满足不同环境下的不同焊接需求，从而在不同作业环境下，均能采用对应的方案，达到提升焊接效率的目的。

S102、获取预制板钢筋的焊接参数信息。

具体的，预制板钢筋的焊接参数信息可以包括预制板钢筋连续焊缝长度信息和相邻两个预制板钢筋的中心间距信息。在实际应用中，信息可以由相关工作人员在预设的人机交互模块中进行输入。

S103、根据所述焊接参数信息调用对应的预设焊接控制参数，并基于所述预设焊接控制参数和所述焊接类型生成焊接控制程序。

具体的，在获取预制板钢筋连续焊缝长度信息和相邻两个预制板钢筋的中心间距信息后，可以基于该信息确定焊接纵筋类型。再根据焊接纵筋类型调用对应的预设焊接控制参数；其中，焊接控制参数包括：焊接电流、焊接电压和焊接速度。最后，基于预设焊接控制参数、预制板钢筋连续焊缝长度信息和相邻两个预制板钢筋的中心间距信息和焊接类型，以及预设焊接小车的电机正反转信息，生成焊接控制程序。

S104、基于所述焊接控制程序，控制所述焊接类型的预设焊接小车上的多个焊枪对所述预制板钢筋进行焊接。

在实际应用中，可以将多个焊枪活动设置在焊接小车上，再将焊接小车放置在装载小车上。在不进行焊接或是需要转换作业场地时，通过装载小车将带有多个焊枪的焊接小车移动到目标区域；在到达目标区域后，将焊接小车取下，通过焊枪对预制板钢筋进行焊接。

具体的，在生成焊接控制程序后，并且将常规型或机械跟踪型或激光跟踪型的装载小车移动至目标区域后，基于焊接控制程序，首先进行焊接小车准备工作，包括将焊接小车取下，配置焊枪以及设置焊接参数，如焊接过程中的电流、电压、焊接距离以及焊接速度等。然后进行焊枪姿态调整，即调整多个焊枪与预制板钢筋之间的位置；然后进行焊接过程，在焊接完成后，进行焊接结束操作，将装载小车移动至下一个预制板钢筋处进行焊接。

本申请的实施例提供的技术方案中，首先获取作业环境信息，确定焊接类型；然后获取预制板钢筋的焊接参数信息；再根据所述焊接参数信息调用对应的预设焊接控制参数，并基于所述预设焊接控制参数生成焊接控制程序；最后，基于所述焊接控制程序，控制预设焊接小车上的多个焊枪对所述预制板钢筋进行焊接。如此，根据不同作业环境选取不同的焊接类型小车，同时通过软件程序可以实现同时控制多个焊枪进行焊接，从而实现在不同作业环境下均能提高焊接效率。

图2为本申请实施例提供的预制板钢筋多枪高效焊接控制方法中焊枪姿态调整的流程示意图，如图2所示，本申请实施例提供的预制板钢筋多枪高效焊接控制方法中焊枪姿态调整包括：控制焊接小车上的多个焊枪进行在横向、纵向和垂直方向移动，使多个所述焊枪分别移动至各焊枪对应的预设起焊位置；以及在调整好焊枪位置后，控制多个焊枪分别在各焊枪对应的预设起焊位置，沿预设焊缝对预制板钢筋进行焊接。

具体的，移动焊接小车放在预制板钢筋上方，使焊接小车与预制板即预制板钢筋平行后，可以首先调整焊枪的高低，使焊枪到达预制板钢筋上方合适位置；然后调整焊枪起焊点，其中，起焊点不能距离预制板太近，又需要保证焊接长度；再调整焊枪的左右的位置，使之对准预制板钢筋的钢筋缝隙，如果有个别钢筋缝隙有偏差时，这时采用焊枪左右微调，使之对准。最后焊枪起弧开始焊接。需要说明的是，焊接长度预设值在500mm，焊接长度到达后自动停止焊接。推动小车到达下一排预制板钢筋，此时不需要焊枪返回，重复调整焊枪后，开始焊接。

需要说明的是，在实际应用中，对于焊枪在横向、纵向以及垂直方向的移动顺序，可以根据实际需求，进行相应的调整，如首先进行纵向移动，使焊枪达到起焊点附近，然后在横向移动，最后进行垂直方向的移动，只是调整移动方向的顺序，都是为了将焊枪移动至合适的位置、高度，从而开始焊接，均在本申请的保护范围之内。

下面将以具体的实施例，对本申请提供的预制板钢筋多枪高效焊接控制方法中的常规型、机械跟踪型和激光跟踪型三种控制方法进行详细的描述。图3是本申请实施例提供的常规型预制板钢筋多枪高效焊接控制方法的流程示意图，如图3所示，本申请实施例提供的常规型预制板钢筋多枪高效焊接控制方法包括：

步骤一：进行焊接小车准备工作阶段，具体包括：首先将装载小车移动至工作现场，然后松开搭载小车上的预设压紧装置，从而将搭载小车上的焊接小车松开取下；然后调节焊接小车车轮位置，将焊接小车放置在预制板即预制板钢筋两侧；然后预留出合适的电缆长度，将焊枪的电缆放置在焊接小车的电缆压紧装置上；再设置焊接参数，完成焊接小车准备工作。

步骤二：进行焊枪姿态调整阶段，具体包括：首先通过控制预设启动推杆，将焊接小车固定在预制板两侧，然后纵向同步滑台移动，使多根焊枪如4根焊枪到达焊接起始点附近；然后通过横向丝杠模组移动，使焊枪对准焊缝；此时还可以根据实际情况进行手动微调，从而使焊枪位置更加精确；然后竖直同步滑台移动，使焊枪移动至合适的高度，完成焊枪姿态调整作业。

步骤三：进行焊接阶段，即进行焊接过程，具体包括：首先进行焊前检查，完成检查后，焊接引弧启动焊接；然后纵向同步滑台移动，使多个焊枪沿焊缝焊接，直至焊接全部完成。其中，在一次焊枪一直焊接终点后，可以判断焊接是否全部完成，如果完成则进行入焊接结束操作，如果未全部完成，则通过收缩气动推杆，将焊接小车一直下一个工作区间，重新进行上述焊枪姿态调整，继续焊接。

另外，还可以在完成当前工作区间的焊接后，还可以判断下一个焊接区间是否为该次的最后一个焊接区间。如果不是，则不需要重新确定工作的焊枪数量，如果是最后一个焊接区间，还需要根据实际情况，确定最后一个焊接区间所需要的焊枪数量，然后调整该数量的焊枪姿态，进行焊接。

需要说明的是，在多枪焊接过程中，还可以检测焊接过程是否正常，如果正常则继续焊接，如果不正常，则可以通过点击预设的人机交互模块，如触摸屏等，停止焊接作业，从而及时解决异常问题，保证焊接过程安全。

步骤四：焊接结束操作阶段，具体包括：首先控制气动推杆收缩，将焊接小车抬出预制板，移至搭载小车上；然后，通过搭载小车上的压紧装置，固定住焊接小车；最后启动装载小车，将整个设备移至下一个预制板钢筋处，完成该预制板钢筋的焊接作业。

图4是本申请实施例提供的机械跟踪型预制板钢筋多枪高效焊接控制方法的流程示意图，如图4所示，机械跟踪型预制板钢筋多枪高效焊接控制方法包括：

步骤一和步骤四与上述常规型预制板钢筋多枪高效焊接控制方法中的步骤一和步骤四原理相同，其中不同在于，在步骤二即焊枪姿态调整阶段和步骤三焊接过程中，通过预设弹簧，对焊枪姿态进行精确调整和机械纠偏，以及在焊接过程中，对焊枪位置进行纠偏。

具体的，在焊枪姿态调整阶段，可以先通过纵向同步滑台移动，使多根焊枪如4根焊枪到达焊接起始点附近；然后竖直同步滑台移动，使4根焊枪移至焊接合适高度；在通过横向丝杠模组向左移动，使焊枪位于钢筋左侧，此时横向丝杠模组再向右移动，使第一根焊枪上的靠杆接触到钢筋，此时微调机构上弹簧开始压缩，紧接着，弹簧滑块上的感应挡片，经过限位传感器时，横向模组停止移动，完成焊前机械纠偏。

在焊接阶段中，在弹簧的推动下，靠杆始终靠近钢筋一侧，实现实时机械式焊接纠正。其他的焊接过程，与上述实施例提供的常规型多枪焊接控制方法原理类似，并在图4中进行了详细的公开，可以参照图4进行理解，在此不再进行更加详细的描述。

图5是本申请实施例提供的激光跟踪型预制板钢筋多枪高效焊接控制方法的流程示意图，如图5所示，本申请实施例提供的激光跟踪型预制板钢筋多枪高效焊接控制方法包括：

步骤一和步骤四与上述常规型预制板钢筋多枪高效焊接控制方法的步骤一和步骤四原理相同，其中不同在于，在步骤二即焊枪姿态调整阶段和步骤三焊接过程中，通过预设激光模组，对焊枪姿态进行精确调整和纠偏，以及在焊接过程中，对焊枪位置进行纠偏。

具体的，在焊枪姿态调整阶段，可以先通过纵向同步滑台移动，使多根焊枪如4根焊枪到达焊接起始点附近；然后竖直同步滑台移动，使4根焊枪移至焊接合适高度；然后通过横向丝杠模组移动，使多个焊枪与焊缝对齐；再通过激光传感器检测焊缝位置，计算焊枪与焊缝之间的偏差，执行焊前纠偏。

在焊接阶段中，通过激光传感器检测焊缝位置，然后计算焊枪与焊缝之间的偏差，进行实时焊接纠偏。与上述实施例提供的全自动多枪机械跟踪焊接控制方法原理类似，并在图4中进行了详细的公开，可以参照图4进行理解，在此不再进行更加详细的描述。

需要说明的是，焊前纠偏为，根据相邻两个预制板钢筋中心间距的信息；判断相邻两个焊枪的中心间距是否达到预设值；若是，则根据焊接控制参数控制移动焊接小车对预制板钢筋进行焊接；否则，继续调节焊枪之间的距离，直至焊枪之间的距离满足所述预设值。焊接过程中的纠偏为监测焊枪与预制板的距离信息；若距离信息小于预设距离时，控制移动焊接小车停止；否则继续根据焊接控制参数控制移动焊接小车对预制板钢筋进行焊接。

本申请实施例提供了多种多枪焊接控制方法的具体实施方法，包括常规型预制板钢筋多枪高效焊接控制、机械跟踪型预制板钢筋多枪高效焊接控制和激光跟踪型预制板钢筋多枪高效焊接控制方法，以此来满足各种作业需求，从而在各种作业场景中完成焊接作业，提高焊接效率和焊接指令，而且通过常规型和全自动是实现焊接，焊接过程中，工作人员可以只进行部分操作或不进行操作，避免了焊接过程中对工作人员的损伤。

基于同一个发明构思，本申请实施例还提供一种预制板钢筋多枪高效焊接控制系统，图6是本申请实施例提供的预制板钢筋多枪高效焊接控制系统，如图6所示，本申请实施例提供的预制板钢筋多枪高效焊接控制系统，包括：主控模块1、人机交互模块2、运动控制模块3、运动模块4和焊接模块5；

所述人机交互模块2，用于获取并读取用户设置的焊接参数；所述主控模块1与所述人机交互模块2连接，用于接收并基于所述焊接参数，并根据基于作业环境信息确定的焊接类型，生成并下发焊接控制程序；生成并下发焊接控制程序；所述运动控制模块3分别与所述主控模块1和所述运动模块4连接，用于在所述主控模块1的控制下，控制所述运动模块4移动；所述焊接模块5设置在所述运动模块4上，并且与所述主控模块1连接，用于在所述主控模块1的控制下，对预制板钢筋进行焊接，其中，所述焊接模块为常规型焊接、机械跟踪型焊接和激光跟踪型焊接中的一种。

进一步的，本申请实施例提供的预制板钢筋多枪高效焊接控制系统中的焊接模块5包括焊接机和焊接运动控制装置；焊接机与所述主控模块1连接，用于接收主控模块1发送的控制指令；焊接机还与焊接运动控制装置连接，用于基于所述控制指令控制焊接运动控制装置。

进一步的，本申请实施例提供的预制板钢筋多枪高效焊接控制系统中的焊接运动控制装置包括移动焊接小车本体和驱动器；驱动器与主控模块1连接，用于接收主控模块1的控制指令，并基于控制指令控制所述移动焊接小车本体在预制板边沿上移动；焊接移动小车本体上设置有多个焊枪，用于对预制板钢筋进行焊接。

在实际应用中，该系统还包括开关按钮，用于供用户根据实际需求，将数据传到主控模块1中。另外，运动控制模块，通过电机驱动器与主控模块1连接，通过开关按钮下达的命令，实时读取主控模块1下发的目标位置数据和焊接速度数据，控制运动系统的运行；在一些具体的实施过程中，运动控制模块可以包括脉冲切换模块，通过中间继电器将脉冲切换，依次发送到多个电机驱动器。

可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。

需要说明的是，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (2)

1.一种预制板钢筋多枪高效焊接控制方法，其特征在于，包括：

获取作业环境信息，确定焊接类型；其中，所述焊接类型包括常规型焊接、机械跟踪型焊接和激光跟踪型焊接；

获取预制板钢筋的焊接参数信息；

根据所述焊接参数信息调用对应的预设焊接控制参数，并基于所述预设焊接控制参数和所述焊接类型生成焊接控制程序；

基于所述焊接控制程序，控制所述焊接类型的预设焊接小车上的多个焊枪对所述预制板钢筋进行焊接；

其中，所述预制板钢筋的焊接参数信息包括：预制板钢筋连续焊缝长度信息和相邻两个预制板钢筋的中心间距信息；

所述根据所述焊接参数信息调用对应的预设焊接控制参数，并基于所述预设焊接控制参数和所述焊接类型生成焊接控制程序，包括：根据所述预制板钢筋连续焊缝长度信息和相邻两个预制板钢筋的中心间距信息，确定焊接纵筋类型；根据所述焊接纵筋类型调用对应的预设焊接控制参数；其中，所述焊接控制参数包括：焊接电流、焊接电压和焊接速度；基于所述预设焊接控制参数、所述预制板钢筋连续焊缝长度信息、相邻两个预制板钢筋的中心间距信息和所述焊接类型，以及所述预设焊接小车的电机正反转信息，生成所述焊接控制程序；

所述基于所述焊接控制程序，控制所述焊接类型的预设焊接小车上的多个焊枪对所述预制板钢筋进行焊接，包括：移动所述焊接类型的预设焊接小车至待焊接板筋上方并配置焊接控制参数；对所述焊接小车上的多个焊枪进行姿态调整；其中，所述姿态调整包括控制多个所述焊枪在横向、纵向和垂直方向移动，使多个所述焊枪分别移动至各焊枪对应的预设起焊位置；控制多个所述焊枪分别在各焊枪对应的预设起焊位置，沿预设焊缝对预制板钢筋进行焊接；

所述控制多个所述焊枪在横向、纵向和垂直方向移动，使多个所述焊枪分别移动至各焊枪对应的预设起焊位置，包括：控制所述焊接小车上的多个焊枪纵向移动至各焊枪的起焊点附近；控制多个所述焊枪横向移动，使多个所述焊枪分别对准各焊枪的预设焊缝；控制多个所述焊枪垂直方向移动，使多个所述焊枪分别移动至预设高度；

所述控制多个所述焊枪分别在各焊枪对应的预设起焊位置，沿预设焊缝对预制板钢筋进行焊接，包括：控制多个焊枪分别在对应的预设起焊位置，沿预设焊缝对当前工作区间进行焊接；在焊接至当前工作区间终点时，判断下一个工作区间是否为最末工作区间；若下一个工作区间为非最末工作区间，则基于下一个工作区间重新对所述焊接小车上的多个焊枪进行姿态调整，并沿预设焊缝进行焊接；若下一个工作区间为最末工作区间，则基于最末工作区间预制板钢筋数量确定焊枪个数后，再基于最末工作区间重新对所述焊接小车上的多个焊枪进行姿态调整，并沿预设焊缝进行焊接；

其中，所述机械跟踪型焊接类型的焊接小车通过预设弹簧推动装置，对多个所述焊枪进行焊接纠偏；所述激光跟踪型焊接类型的焊接小车或通过预设激光测距装置，检测计算所述焊枪与所述焊缝之间的偏差，供预设控制系统进行焊接纠偏。

2.一种预制板钢筋多枪高效焊接控制系统，其特征在于，用于执行权利要求1所述的预制板钢筋多枪高效焊接控制方法，具体包括：主控模块、人机交互模块、运动控制模块、运动模块和焊接模块；

所述人机交互模块，用于获取并读取用户设置的焊接参数；

所述主控模块与所述人机交互模块连接，用于接收并基于所述焊接参数，并根据基于作业环境信息确定的焊接类型，生成并下发焊接控制程序；

所述运动控制模块分别与所述主控模块和所述运动模块连接，用于在所述主控模块的控制下，控制所述运动模块移动；

所述焊接模块设置在所述运动模块上，并且与所述主控模块连接，用于在所述主控模块的控制下，对预制板钢筋进行焊接；其中，所述焊接模块为常规型焊接、机械跟踪型焊接和激光跟踪型焊接中的一种；

其中，所述焊接模块包括焊接机和焊接运动控制装置；

所述焊接机与所述主控模块连接，用于接收所述主控模块发送的控制指令；

所述焊接机还与所述焊接运动控制装置连接，用于基于所述控制指令控制所述焊接运动控制装置；

所述焊接运动控制装置包括移动焊接小车本体和驱动器；

所述驱动器与所述主控模块连接，用于接收所述主控模块的控制指令，并基于所述控制指令控制所述移动焊接小车本体在所述预制板边沿上移动；

所述焊接移动小车本体上设置有多个焊枪，用于对预制板钢筋进行焊接。

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