CN114191103B - 一种无菌防护介入手术机器人 - Google Patents
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Abstract
一种无菌防护介入手术机器人，其包括底座、装设于底座上的导向装置、装设于导向装置的若干连接板、与连接板一一对应安装的若干主驱动装置及若干副驱动装置、装设于底座上并罩设于底座上方的外罩，所述主驱动装置、副驱动装置设置在导向装置两侧的连接板上，所述外罩与底座围成一隔离空间，所述导向装置及主驱动装置设置在隔离空间内部，所述外罩与底座之间设有一细长的活动缝隙，所述连接板从活动缝隙伸出，所述副驱动装置设置在外罩外侧的连接板上。该无菌防护介入手术机器人在使用过程中保证无菌操作的同时，设备操作运行顺畅，易于清理。
Description
技术领域
本发明涉及一种医疗器械机器人领域装置，尤其涉及一种无菌防护介入手术机器人。
背景技术
介入治疗是利用现代高科技手段进行的一种微创性治疗，在医学影像设备的引导下，将特制的导管、导丝等精密器械，引入人体，对体内病态进行诊断和局部治疗。
操作时导管导丝夹持在传动小车机构上，从端手术机器人内部还设有主驱动装置，主驱动装置可以带动传动小车机构在线性方向进行位置调整，但是主驱动装置带动传动小车机构在线性方向运动时，从端手术机器人的内部结构容易暴露在空气中或者是被手术过程中的血液等残液污染，为保证手术安全，实现手术在无菌环境中操作，需要在每次手术过程中，采用无菌布对从端手术机器人整机开口部分进行遮挡。
由于从端手术机器人的驱动部分在递送导管导丝时，需要沿递送方向线性运动，传统的无菌布遮挡方式会影响从端手术机器人的驱动部分的正常运动，而且每次手术后，需要更换无菌布，增加操作难度，给使用者带来诸多不便。
发明内容
基于此，有必要针对现有技术中的不足，提供一种新型的无菌防护介入手术机器人。
一种无菌防护介入手术机器人，其包括底座、装设于底座上的导向装置、装设于导向装置并从导向装置两侧伸出的若干连接板、与连接板一一对应安装的若干主驱动装置及若干副驱动装置、装设于底座上并罩设于底座上方的外罩，所述主驱动装置、副驱动装置设置在导向装置两侧的连接板上，所述外罩与底座围成一隔离空间，所述导向装置及主驱动装置设置在隔离空间内部，所述外罩与底座之间设有一细长的活动缝隙，所述连接板从活动缝隙伸出，所述副驱动装置设置在外罩外侧的连接板上。
进一步地，所述连接板包括第一安装段及第二安装段，所述主驱动装置安装在第一安装段上，所述副驱动装置安装在第二安装段。
进一步地，所述第一安装段与第二安装段形成一高度差。
进一步地，所述第一安装段的水平高度高于第二安装段。
进一步地，所述连接板还包括连接段，所述第一安装段、第二安装段分别垂直连接于连接段两侧并呈反方向延伸。
进一步地，所述副驱动装置与连接段之间形成一容纳空间，所述外罩靠副驱动装置一侧的底部边缘伸入到容纳空间。
进一步地，所述外罩靠副驱动装置一侧的底部边缘与底座之间形成所述活动缝隙，所述连接板的连接段从活动缝隙伸出，所述第二安装段设于外罩靠副驱动装置一侧的底部边缘的下方。
进一步地，所述导向装置包括导轨及安装于导轨上并可沿导轨滑动的滑块，所述第一安装段靠连接段位置装设于滑块上。
进一步地，所述导轨两侧设有滑槽，所述滑块底部设有卡槽，所述卡槽内相对的两侧壁上卡凸，滑块与导轨配合安装时，所述导轨靠滑块的一端卡入卡槽内，卡槽内的卡凸对应卡设于滑槽内，从而使得滑块可以沿导轨滑动。
进一步地，所述导轨安装在底座靠一侧边缘位置，连接板与导轨配合安装后，连接板的连接段靠近底座的该边缘设置。
综上所述，该无菌防护介入手术机器人通过将主驱动装置设置在隔离空间内，副驱动装置设置在隔离空间外侧，连接板从隔离空间伸出并连接副驱动装置和主驱动装置，有效防止手术过程中的血液等残液污染进入到隔离空间内部造成主驱动装置被污染，并且，副驱动装置设置在隔离空间外侧，在使用时，方便拆装，可通过更换无菌的副驱动装置或者是副驱动装置与细长型医疗器械的接触部分采用可丢弃的耗材进行阻隔，该无菌防护介入手术机器人在使用过程中保证无菌操作的同时，设备操作运行顺畅，易于清理。
附图说明
图1为本发明一种无菌防护介入手术机器人的结构示意图；
图2为图1所示一种无菌防护介入手术机器人的侧面视图；
图3为图1所示一种无菌防护介入手术机器人拆除外罩后的结构示意图；
图4为图3中A部分的放大图；
图5为图3所示一种无菌防护介入手术机器人拆除外罩后的侧视图；
具体实施方式
为了使发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释发明，并不用于限定发明。
如图1至图5所示，本发明提供一种无菌防护介入手术机器人，用于对不同的细长型医疗器械100(导丝或导管)执行夹持、递送的操作，进而推动细长型医疗器械100即导丝或导管进入或退出手术病人身体，其包括底座10、装设于底座10上的导向装置60、齿条34、装设于导向装置60的若干连接板40、与连接板40一一对应连接的若干主驱动装置30、装设于每一连接板40上的副驱动装置50、装设于底座10上并罩设于底座10上方的外罩20。所述外罩20与底座10围成一隔离空间70，所述导向装置60及主驱动装置30设置在隔离空间70内部，所述外罩20与底座10之间设有一细长的活动缝隙，所述连接板40从活动缝隙伸出，所述副驱动装置50设置在位于外罩20外侧的连接板40上。
所述导向装置60包括导轨61及安装于导轨61上并可沿导轨61滑动的滑块62，所述导轨61的延伸方向与细长型医疗器械100的递送方向一致，所述导轨61两侧设有滑槽611，所述滑块62底部设有卡槽621，所述卡槽621内相对的两侧壁上卡凸622，滑块62与导轨61配合安装时，所述导轨61靠滑块62的一端卡入卡槽621内，卡槽621内的卡凸622对应卡设于滑槽611内，从而使得滑块62可以沿导轨61滑动。
所述连接板40包括连接段41、第一安装段42及第二安装段43，所述第一安装段42、第二安装段43分别垂直连接于连接段41两侧并呈反方向延伸，所述主驱动装置30、副驱动装置50分别装设于第一安装段42、第二安装段43的末端位置，即主驱动装置30、副驱动装置50设置于连接板40的两端位置，而滑块62安装于所述第一安装段42靠近所述连接段41的位置并设于主驱动装置30、副驱动装置50之间，有效平衡连接板40两端的重力，尽量减少长期使用后因受力不均造成连接板40以及滑轨61出现弯曲变形现象，并导致滑块62滑动。
所述主驱动装置30包括卡套32、驱动电机31及齿轮33，所述驱动电机31通过卡套32固定在第一安装段42上，驱动电机31上设有用于与外部连接的转轴，所述驱动电机31的转轴从第一安装段42穿过。本发明还包括齿条34，所述齿条34固定在底座10上，与导轨61平行设置，所述齿条34的一侧设有锯齿状线性分布的卡齿，所述齿轮33装设于驱动电机31的转轴上，并且齿轮33通过其圆周表面的卡齿咬合在齿条34的卡齿上。
所述卡套32包括顶板321及连接于顶板321上的若干卡柱322，所述卡柱322与顶板321之间合围成一安装空间，安装时，所述驱动电机31装设于安装空间内，所述卡柱322远离顶板321的端部位置通过固定件固定在第一安装段42上，从而使驱动电机31固定在第一安装段42、顶板321及卡柱322之间。
所述导轨61安装在底座10靠一侧边缘位置，连接板的连接段靠近底座的该边缘设置。所述副驱动装置50与连接段41之间形成一容纳空间80，所述第一安装段42的水平高度高于第二安装段43，当所述外罩20安装在底座10上时，所述外罩20靠副驱动装置50一侧的底部边缘伸入到容纳空间80，所述外罩20靠副驱动装置50一侧的底部边缘与底座10之间形成所述活动缝隙90，连接板40的连接段41从活动缝隙90伸出，所述第二安装段43设于外罩20靠副驱动装置50一侧的底部边缘的下方，主驱动装置30带动连接板40线性移动时，不受外罩20影响。
工作时，所述主驱动装置30带动连接板40沿递送方向线性滑动，以调整连接板40上的副驱动装置50的位置，进行副驱动装置50位置的初始化，再根据操作需求，将所述细长型医疗器械100装设于副驱动装置50上，不同的副驱动装置50之间与主驱动装置相互配合，完成对多个细长型医疗器械100执行转动或递送操作。
具体地，当需要调整副驱动装置50或者是副驱动装置50上的细长型医疗器械100的位置时，所述主驱动装置30的驱动电机31带动齿轮33转动，齿轮33在转动过程中，由于与齿轮33咬合的齿条34固定在底座10上，因此，齿条34反向驱动连接板40及安装在连接板40上的滑块62沿导轨61运动，从而副驱动装置50带动细长型医疗器械100移动而实现递送，同时所述副驱动装置50可以带动细长型医疗器械100进行转动。
综上所述，本发明一种无菌防护介入手术机器人通过将主驱动装置30设置在隔离空间70内，副驱动装置50设置在隔离空间70外侧，连接板40从隔离空间70伸出以连接副驱动装置50，有效防止手术过程中的血液等残液污染进入到隔离空间70内部造成主驱动装置30被污染，并且，副驱动装置50设置在隔离空间70外侧，在使用时，方便拆装，可通过更换无菌的副驱动装置50或者是副驱动装置50与细长型医疗器械100的接触部分采用可丢弃的耗材进行阻隔，介入手术机器人在使用过程中保证无菌操作的同时，设备操作运行顺畅，易于清理。
另外，实际手术中，所述无菌防护介入手术机器人支撑于病人身体上方，沿细长型医疗器械100的递送方向的一端向下倾斜且倾向位于副驱动装置50一侧的操作人员，这样手术过程中的残液也不会通过活动缝隙进入隔离空间70。且所述外罩20上还会敷设无菌薄膜，并延伸至容纳空间和副副驱动装置50，防止残液进入非耗材部件。
以上所述实施例仅表达了发明的一种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于发明的保护范围。因此，发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (7)
1.一种无菌防护介入手术机器人，其特征在于，包括底座、装设于底座上的导向装置、装设于导向装置并从导向装置两侧伸出的若干连接板、与连接板一一对应安装的若干主驱动装置及若干副驱动装置、装设于底座上并罩设于底座上方的外罩，所述主驱动装置、副驱动装置设置在导向装置两侧的连接板上，所述外罩与底座围成一隔离空间，所述导向装置及主驱动装置设置在隔离空间内部，所述外罩与底座之间设有一细长的活动缝隙，所述连接板从活动缝隙伸出，所述副驱动装置设置在外罩外侧的连接板上；
所述导向装置包括导轨及安装于导轨上并可沿导轨滑动的滑块；
所述连接板包括连接段、第一安装段及第二安装段，所述第一安装段、第二安装段分别垂直连接于连接段两侧并呈反方向延伸，所述第一安装段与所述第二安装段形成一高度差，所述第一安装段靠连接段位置装设于所述滑块上，所述主驱动装置、所述副驱动装置分别装设于所述第一安装段、所述第二安装段的末端位置，所述滑块安装设于所述主驱动装置、所述副驱动装置之间。
2.如权利要求1所述的无菌防护介入手术机器人，其特征在于：所述第一安装段的水平高度高于第二安装段。
3.如权利要求1所述的无菌防护介入手术机器人，其特征在于：所述连接板还包括连接段，所述第一安装段、第二安装段分别垂直连接于连接段两侧并呈反方向延伸。
4.如权利要求3所述的无菌防护介入手术机器人，其特征在于：所述副驱动装置与连接段之间形成一容纳空间，所述外罩靠副驱动装置一侧的底部边缘伸入到容纳空间。
5.如权利要求4所述的无菌防护介入手术机器人，其特征在于：所述外罩靠副驱动装置一侧的底部边缘与底座之间形成所述活动缝隙，所述连接板的连接段从活动缝隙伸出，所述第二安装段设于外罩靠副驱动装置一侧的底部边缘的下方。
6.如权利要求3所述的无菌防护介入手术机器人，其特征在于：所述导轨两侧设有滑槽，所述滑块底部设有卡槽，所述卡槽内相对的两侧壁上卡凸，滑块与导轨配合安装时，所述导轨靠滑块的一端卡入卡槽内，卡槽内的卡凸对应卡设于滑槽内，从而使得滑块可以沿导轨滑动。
7.如权利要求3所述的无菌防护介入手术机器人，其特征在于：所述导轨安装在底座靠一侧边缘位置，连接板与导轨配合安装后，连接板的连接段靠近底座的该边缘设置。
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- 2022-04-29 WO PCT/CN2022/090316 patent/WO2023082562A1/zh unknown
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