CN114189197A - 电机控制方法、系统、设备、洗车机及计算机存储介质 - Google Patents

电机控制方法、系统、设备、洗车机及计算机存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN114189197A
CN114189197A CN202111321252.0A CN202111321252A CN114189197A CN 114189197 A CN114189197 A CN 114189197A CN 202111321252 A CN202111321252 A CN 202111321252A CN 114189197 A CN114189197 A CN 114189197A
Authority
CN
China
Prior art keywords
voltage
motor
motor control
test
commercial power
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202111321252.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114189197B (zh
Inventor
范春林
高志军
陈宗明
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Yabao Intelligent Equipment System Co Ltd
Original Assignee
Shenzhen Yabao Intelligent Equipment System Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Yabao Intelligent Equipment System Co Ltd filed Critical Shenzhen Yabao Intelligent Equipment System Co Ltd
Priority to CN202111321252.0A priority Critical patent/CN114189197B/zh
Publication of CN114189197A publication Critical patent/CN114189197A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114189197B publication Critical patent/CN114189197B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/40—Regulating or controlling the amount of current drawn or delivered by the motor for controlling the mechanical load
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S3/00—Vehicle cleaning apparatus not integral with vehicles
    • B60S3/04—Vehicle cleaning apparatus not integral with vehicles for exteriors of land vehicles
    • B60S3/06—Vehicle cleaning apparatus not integral with vehicles for exteriors of land vehicles with rotary bodies contacting the vehicle
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
    • H02P23/14—Estimation or adaptation of motor parameters, e.g. rotor time constant, flux, speed, current or voltage

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)

Abstract

本发明公开了一种电机控制方法、系统、设备、洗车机及计算机存储介质。其中，电机控制方法包括：采集实际市电电压和所述电机的实际工作电压；将所述实际市电电压与预设的多个候选市电数据库中的测试市电电压进行比较，得到目标市电数据库，所述目标市电数据库包括基准电压和多个等级范围；将所述实际工作电压与所述目标市电数据库的基准电压进行比较，得到比较阈值；根据所述比较阈值和多个所述等级范围控制所述电机的工作状态。本发明实施例能够根据市电的变化调整电机的工作状态，进而维持洗车机的毛刷处于正常的接触深度。

Description

电机控制方法、系统、设备、洗车机及计算机存储介质
技术领域
本发明涉及自动洗车机领域，尤其是涉及一种电机控制方法、系统、设备、洗车机及计算机存储介质。
背景技术
相关技术中，洗车机中毛刷与车辆的接触深度是由毛刷电机的工作电流大小控制的。由于实际应用中，洗车机的毛刷电机接收到的市电电压时常不稳定，使得毛刷电机的工作电流大小也不稳定，导致毛刷的接触深度发生变化，从而对车辆造成影响。例如，毛刷电机的工作电流过大时，毛刷的接触深度会变深，导致车辆损坏；毛刷电机的工作电流过小时，毛刷的接触深度变浅，毛刷无法接触到车辆，因此无法进行洗车工作。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种电机控制方法，能够根据市电的变化调整电机的工作状态，进而维持洗车机的毛刷处于正常的接触深度。
本发明还提出一种电机控制系统，和一种具有上述电机控制系统的洗车机、一种应用上述电机控制方法的电机控制设备以及一种应用上述电机控制方法的计算机可读存储介质。
根据本发明的第一方面实施例的电机控制方法，所述电机用于控制毛刷与车辆的接触深度，所述电机控制方法包括：
采集实际市电电压和所述电机的实际工作电压；
将所述实际市电电压与预设的多个候选市电数据库中的测试市电电压进行比较，得到目标市电数据库；其中，所述目标市电数据库包括基准电压和多个等级范围；
将所述实际工作电压与所述目标市电数据库的基准电压进行比较，得到比较阈值；
根据所述比较阈值和多个所述等级范围控制所述电机的工作状态。
根据本发明实施例的电机控制方法，至少具有如下有益效果：首先采集实际市电电压和电机的实际工作电压，将实际市电电压与预设的多个候选市电数据库进行比较，得到目标市电数据库，该目标市电数据库包括基准电压和多个等级范围，随后将实际工作电压与目标市电数据库的基准电压进行比较，得到比较阈值，最后根据该比较阈值和多个等级范围控制电机的工作状态，实现了根据市电的变化调整电机的工作状态，进而维持洗车机的毛刷处于正常的接触深度。
根据本发明的一些实施例，所述候选市电数据库由以下步骤生成：
采集所述测试市电电压和多个测试工作电压；
对多个所述测试工作电压进行均值处理，得到所述基准电压；
根据所述基准电压和预设的多个补偿值得到多个所述等级范围；
根据所述测试市电电压、所述基准电压和多个所述等级范围生成所述候选市电数据库。
根据本发明的一些实施例，所述等级范围包括第一等级范围、第二等级范围和第三等级范围，所述第一等级范围小于所述第二等级范围，所述第二等级范围小于所述第三等级范围；
所述根据所述比较阈值和多个所述等级范围控制所述电机的工作状态包括：
确定所述比较阈值在所述第一等级范围内，增加所述电机的工作电流；
确定所述比较阈值在所述第二等级范围内，维持所述电机的工作电流；
确定所述比较阈值在所述第三等级范围内，减少所述电机的工作电流。
根据本发明的第二方面实施例的电机控制系统，包括：
电压采集模块，用于采集实际市电电压和实际工作电压；
查询模块，用于将所述实际市电电压与预设的多个候选市电数据库中的测试市电电压进行比较，得到目标市电数据库；其中，所述目标市电数据库包括基准电压和多个等级范围；
比较模块，用于将所述实际工作电压与所述目标市电数据库的基准电压进行比较，得到比较阈值；
控制模块，用于根据所述比较阈值和多个所述等级范围控制所述电机的工作状态。
根据本发明实施例的电机控制系统，至少具有如下有益效果：电压采集模块采集实际市电电压和实际工作电压后，通过查询模块将实际市电电压与预设的多个候选市电数据库中的测试市电电压进行比较，从而得到目标市电数据库，该目标市电数据库包括基准电压和多个等级范围，随后通过比较模块将实际工作电压与目标市电数据库的基准电压进行比较，得到比较阈值，最后利用控制模块根据所述比较阈值和多个所述等级范围控制所述电机的工作状态，实现了根据市电的变化调整电机的工作状态，进而维持洗车机的毛刷处于正常的接触深度。
根据本发明的一些实施例，所述电机控制系统还包括：
测试模块，用于采集所述测试市电电压和多个测试工作电压；
数据处理模块，用于对多个所述测试工作电压进行均值处理，得到所述基准电压，并用于根据所述基准电压和预设的多个补偿值得到多个所述等级范围；
数据生成模块，用于根据所述测试市电电压、所述基准电压和多个所述等级范围生成所述候选市电数据库。
根据本发明的第三方面实施例的洗车机，包括：
毛刷；
电机，所述电机用于控制所述毛刷与车辆的接触深度；
根据本发明上述第二方面实施例的电机控制系统，所述电机控制系统用于控制电机的工作状态。
根据本发明实施例的洗车机，至少具有如下有益效果：采用上述电机控制系统，实现了根据市电的变化调整电机的工作状态，进而维持洗车机的毛刷处于正常的接触深度。
根据本发明的第四方面实施例的电机控制设备，包括：
至少一个处理器，以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
其中，所述存储器存储有指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行上述指令时实现上述第一方面实施例的电机控制方法。
根据本发明的第五方面实施例的计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行上述第一方面实施例的电机控制方法。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明，其中：
图1为本发明电机控制方法的一具体实施例的流程框图；
图2为本发明电机控制方法的另一具体实施例的流程框图；
图3为本发明电机控制方法的另一具体实施例的流程框图；
图4为本发明电机控制系统的一具体实施例的模块框图；
图5为本发明电机控制系统的另一具体实施例的模块框图。
附图标记：
电压采集模块500、查询模块600、比较模块700、控制模块800、测试模块910、数据处理模块920、数据生成模块930。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，若干的含义是一个以上，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。
本发明的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
如图1所示，根据本发明实施例的电机控制方法，包括步骤：
S100、采集实际市电电压和所述电机的实际工作电压；
S200、将所述实际市电电压与预设的多个候选市电数据库中的测试市电电压进行比较，得到目标市电数据库；其中，所述目标市电数据库包括基准电压和多个等级范围；
S300、将所述实际工作电压与所述目标市电数据库的基准电压进行比较，得到比较阈值；
S400、根据所述比较阈值和多个所述等级范围控制所述电机的工作状态。
具体地，在步骤S100中，利用两个模数转换器采集当前洗车机的电机的工作状态信息，其中一个采集当前电机接收到的实际市电电压，另一个采集当前电机的实际工作电压。
在步骤S200中，将步骤S100中采集到的实际市电电压与预设的多个候选市电数据库中的测试市电电压进行比较，确定该实际市电电压对应的目标市电数据库，其中目标市电数据库包括基准电压和多个等级范围。例如，采集到的实际市电电压为390V，则对应从预设的多个候选市电数据库中查询测试市电电压为390V的候选市电数据库，从而确定该测试市电电压为390V的候选市电数据库为目标市电数据库。
在步骤S300中，将步骤S100中采集到的实际工作电压与目标市电数据库中的基准电压相减，得到比较阈值。例如，采集到的实际市电电压为390V，实际工作电压为1720mV，与实际市电电压390V对应的目标市电数据库中的基准电压为1700mV，将实际工作电压与基准电压作相减计算后，得到比较阈值为+20mV。
在步骤S400中，将步骤S300得到的比较阈值与步骤S200得到的目标市电数据库中的多个等级范围进行比较，确定该比较阈值所处于的等级范围，根据该确定的等级范围控制电机的工作状态，从而控制毛刷的接触深度。可以理解的是，工作状态可以包括工作电流、电机旋转方向等，以工作状态包括工作电流为例，得到的比较阈值为+20mV，目标市电数据库中多个等级范围的其中一个等级范围为+10mV～+30mV，从而可以确定该比较阈值处于+10mV～+30mV的等级范围，该等级范围表示此时毛刷的接触深度浅，因此提高电机的工作电流，使毛刷的接触深度加深，以达到正常洗车的接触深度。
根据本发明实施例的电机控制方法，首先采集实际市电电压和电机的实际工作电压，将实际市电电压与预设的多个候选市电数据库进行比较，得到目标市电数据库，该目标市电数据库包括基准电压和多个等级范围，随后将实际工作电压与目标市电数据库的基准电压进行比较，得到比较阈值，最后根据该比较阈值和多个等级范围控制电机的工作状态，实现了根据市电的变化调整电机的工作状态，进而维持洗车机的毛刷处于正常的接触深度。
如图2所示，在本发明的一些具体实施例中，候选市电数据库由以下步骤生成：
S210、采集所述测试市电电压和多个测试工作电压；
S220、对多个所述测试工作电压进行均值处理，得到所述基准电压；
S230、根据所述基准电压和预设的多个补偿值得到多个所述等级范围；
S240、根据所述测试市电电压、所述基准电压和多个所述等级范围生成所述候选市电数据库。
具体地，在步骤S210中，利用两个模数转换器采集测试电压，其中一个采集模数转换器电机的测试市电电压，另一个模数转换器在洗车机启动后，等待3.5s使毛刷空转基本稳定，再采集多个电机的测试工作电压。
在步骤S220中，对步骤S210中采集的多个测试工作电压做去最大值和最小值求均值，得到基准电压。例如，测试市电电压为390V时，基准电压为1700mV；测试市电电压为400V时，基准电压为1800mV；测试市电电压为410V时，基准电压为1900mV。
在步骤S230中，根据基准电压和预设的多个补偿值得到多个所述等级范围，例如，在测试市电电压为390V、基准电压为1700mV时，预设的补偿值0mV～+10mV对应的等级范围0mV～+10mV为超小电流等级范围，该等级范围表示此时电机的工作电流非常小，毛刷的接触深度非常浅；预设的补偿值+10mV～+30mV对应的等级范围+10mV～+30mV为小电流等级范围，该等级范围表示此时电机的工作电流较小，毛刷的接触深度较浅；预设的补偿值+30mV～+50mV对应的等级范围+30mV～+50mV为正常电流等级范围，该等级范围表示此时电机的工作电流处于正常状态，毛刷的接触深度能够正常进行洗车工作；预设的补偿值+50mV～+70mV对应的等级范围+50mV～+70mV为大电流等级范围，该等级范围表示此时电机的工作电流较大，毛刷的接触深度较深；预设的补偿值+70mV～+80mV对应的等级范围+70mV～+80mV为超大电流等级范围，该等级范围表示此时电机的工作电流非常大，毛刷的接触深度非常深。
在步骤S240中，将上述步骤得到的测试市电电压、基准电压和多个等级范围结合，生成一个候选市电数据库。重复上述操作，以得到多个候选市电数据库，其中，每个候选市电数据库都由不同的测试市电电压生成。
在本发明的一些具体实施例中，等级范围包括第一等级范围、第二等级范围和第三等级范围，第一等级范围小于第二等级范围，第二等级范围小于第三等级范围，如图3所示，步骤S400包括子步骤：
S410、确定所述比较阈值在所述第一等级范围内，增加电机的工作电流；
S420、确定所述比较阈值在所述第二等级范围内，维持电机的工作电流；
S430、确定所述比较阈值在所述第三等级范围内，减少电机的工作电流。
具体地，第一等级范围表示毛刷的接触深度浅，其可以包括超小电流等级范围和小电流等级范围，其中超小电流等级范围表示电机的工作电流非常小，毛刷的接触深度非常浅，小电流等级范围表示电机的工作电流较小，毛刷的接触深度较浅；第二等级范围表示毛刷的接触深度正常，其可以包括正常电流等级范围，正常电流等级范围表示此时电机的工作电流处于正常状态，毛刷的接触深度能够正常进行洗车工作；第三等级范围表示毛刷的接触深度深，其可以包括大电流等级范围和超大电流等级范围，其中大电流等级范围表示电机的工作电流较大，毛刷的接触深度较深，小电流等级范围表示电机的工作电流非常大，毛刷的接触深度非常深。可以理解的是，第一等级范围、第二等级范围和第三等级范围中细分的具体等级范围可以根据实际需要进行适应性选取。
如果确定比较阈值在第一等级范围内，向电机输出控制信号，提高电机的工作电流，使得与毛刷连接的控制杆下降，以加深毛刷与车辆的接触深度，从而控制毛刷回归正常的接触深度；如果确定比较阈值在第二等级范围内，则维持电机的工作电流，与毛刷连接的控制杆位置不变，因此毛刷的接触深度不变，毛刷正常工作；如果确定比较阈值在第三等级范围内，向电机输出控制信号，减少电机的工作电流，使得与毛刷连接的控制杆上升，以使毛刷的接触深度变浅，从而控制毛刷回归正常的接触深度。
如图4所示，本发明实施例还提供了一种电机控制系统，包括电压采集模块500、查询模块600、比较模块700和控制模块800。电压采集模块500用于采集实际市电电压和实际工作电压，查询模块600用于将实际市电电压与预设的多个候选市电数据库中的测试市电电压进行比较，得到目标市电数据库，其中的目标市电数据库包括基准电压和多个等级范围，比较模块700用于将实际工作电压与目标市电数据库的基准电压进行比较，得到比较阈值，控制模块800用于根据比较阈值和多个等级范围控制电机的工作状态。
可见，上述电机控制方法实施例中的内容均适用于本电机控制系统实施例中，本电机控制系统实施例所具体实现的功能与上述电机控制方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述电机控制方法实施例所达到的有益效果也相同。
根据本发明实施例的电机控制系统，电压采集模块500采集实际市电电压和实际工作电压后，通过查询模块600将实际市电电压与预设的多个候选市电数据库中的测试市电电压进行比较，从而得到目标市电数据库，该目标市电数据库包括基准电压和多个等级范围，随后通过比较模块700将实际工作电压与目标市电数据库的基准电压进行比较，得到比较阈值，最后利用控制模块800根据比较阈值和多个等级范围控制电机的工作状态，实现了根据市电的变化调整电机的工作状态，进而维持洗车机的毛刷处于正常的接触深度。
如图5所示，在本发明的一些具体实施例中，电机控制系统还包括测试模块910、数据处理模块920和数据生成模块930。测试模块910用于采集测试市电电压和多个测试工作电压，数据处理模块920用于对多个测试工作电压进行均值处理，得到基准电压，并用于根据所述基准电压和预设的多个补偿值得到多个等级范围，数据生成模块930用于根据测试市电电压、基准电压和多个等级范围生成候选市电数据库。
可见，上述电机控制方法实施例中的内容均适用于本电机控制系统实施例中，本电机控制系统实施例所具体实现的功能与上述电机控制方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述电机控制方法实施例所达到的有益效果也相同。
本发明实施例还提供了一种洗车机，包括毛刷、电机以及如上述任一实施例所描述的电机控制系统，其中，电机用于控制毛刷与车辆的接触深度，电机控制系统用于控制电机的工作状态。
根据本发明实施例的洗车机，通过上述实施例所描述的电机控制系统，实现了根据市电的变化调整电机的工作状态，进而维持洗车机的毛刷处于正常的接触深度。
本发明实施例还提供了一种电机控制设备，包括：至少一个处理器，以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器执行上述指令时实现如上述任一实施例所描述的电机控制方法。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于使计算机执行如上述任一实施例所描述的电机控制方法。
以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

Claims (8)

1.电机控制方法，其特征在于，所述电机用于控制毛刷与车辆的接触深度，所述电机控制方法包括：
采集实际市电电压和所述电机的实际工作电压；
将所述实际市电电压与预设的多个候选市电数据库中的测试市电电压进行比较，得到目标市电数据库；其中，所述目标市电数据库包括基准电压和多个等级范围；
将所述实际工作电压与所述目标市电数据库的基准电压进行比较，得到比较阈值；
根据所述比较阈值和多个所述等级范围控制所述电机的工作状态。
2.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述候选市电数据库由以下步骤生成：
采集所述测试市电电压和多个测试工作电压；
对多个所述测试工作电压进行均值处理，得到所述基准电压；
根据所述基准电压和预设的多个补偿值得到多个所述等级范围；
根据所述测试市电电压、所述基准电压和多个所述等级范围生成所述候选市电数据库。
3.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述等级范围包括第一等级范围、第二等级范围和第三等级范围，所述第一等级范围小于所述第二等级范围，所述第二等级范围小于所述第三等级范围；
所述根据所述比较阈值和多个所述等级范围控制所述电机的工作状态包括：
确定所述比较阈值在所述第一等级范围内，增加所述电机的工作电流；
确定所述比较阈值在所述第二等级范围内，维持所述电机的工作电流；
确定所述比较阈值在所述第三等级范围内，减少所述电机的工作电流。
4.电机控制系统，其特征在于，包括：
电压采集模块，用于采集实际市电电压和实际工作电压；
查询模块，用于将所述实际市电电压与预设的多个候选市电数据库中的测试市电电压进行比较，得到目标市电数据库；其中，所述目标市电数据库包括基准电压和多个等级范围；
比较模块，用于将所述实际工作电压与所述目标市电数据库的基准电压进行比较，得到比较阈值；
控制模块，用于根据所述比较阈值和多个所述等级范围控制所述电机的工作状态。
5.根据权利要求4所述的电机控制系统，其特征在于，还包括：
测试模块，用于采集所述测试市电电压和多个测试工作电压；
数据处理模块，用于对多个所述测试工作电压进行均值处理，得到所述基准电压，并用于根据所述基准电压和预设的多个补偿值得到多个所述等级范围；
数据生成模块，用于根据所述测试市电电压、所述基准电压和多个所述等级范围生成所述候选市电数据库。
6.洗车机，其特征在于，包括：
毛刷；
电机，所述电机用于控制所述毛刷与车辆的接触深度；
如权利要求4或5所述的电机控制系统，所述电机控制系统用于控制电机的工作状态。
7.电机控制设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器，以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
其中，所述存储器存储有指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行上述指令时实现如权利要求1至3中任一项所述的电机控制方法。
8.计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1至3中任一项所述的电机控制方法。
CN202111321252.0A 2021-11-09 2021-11-09 电机控制方法、系统、设备、洗车机及计算机存储介质 Active CN114189197B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111321252.0A CN114189197B (zh) 2021-11-09 2021-11-09 电机控制方法、系统、设备、洗车机及计算机存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111321252.0A CN114189197B (zh) 2021-11-09 2021-11-09 电机控制方法、系统、设备、洗车机及计算机存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114189197A true CN114189197A (zh) 2022-03-15
CN114189197B CN114189197B (zh) 2024-07-12

Family

ID=80540822

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111321252.0A Active CN114189197B (zh) 2021-11-09 2021-11-09 电机控制方法、系统、设备、洗车机及计算机存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114189197B (zh)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0248253A (ja) * 1988-08-09 1990-02-19 Marunaka Kogyo Kk 洗車装置
KR19990081444A (ko) * 1998-04-29 1999-11-15 유무성 자동 세차기의 탑브러시 제어 장치 및 그 방법
US20100127649A1 (en) * 2008-11-27 2010-05-27 Denso Corporation Power controller for electric vehicle
JP2012126220A (ja) * 2010-12-14 2012-07-05 Mk Seiko Co Ltd 洗車機
CN106515677A (zh) * 2017-01-05 2017-03-22 东莞市赛力自动化设备科技股份有限公司 一种沿着汽车外形清洗车身的仿形清洗技术
CN109634124A (zh) * 2019-01-31 2019-04-16 湖南蓝天机器人科技有限公司 一种洗车机毛刷运动的模糊控制方法

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0248253A (ja) * 1988-08-09 1990-02-19 Marunaka Kogyo Kk 洗車装置
KR19990081444A (ko) * 1998-04-29 1999-11-15 유무성 자동 세차기의 탑브러시 제어 장치 및 그 방법
US20100127649A1 (en) * 2008-11-27 2010-05-27 Denso Corporation Power controller for electric vehicle
JP2012126220A (ja) * 2010-12-14 2012-07-05 Mk Seiko Co Ltd 洗車機
CN106515677A (zh) * 2017-01-05 2017-03-22 东莞市赛力自动化设备科技股份有限公司 一种沿着汽车外形清洗车身的仿形清洗技术
CN109634124A (zh) * 2019-01-31 2019-04-16 湖南蓝天机器人科技有限公司 一种洗车机毛刷运动的模糊控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN114189197B (zh) 2024-07-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110967646B (zh) Soc修正方法和装置、电池管理系统和存储介质
CN110395141A (zh) 基于自适应卡尔曼滤波法的动力锂电池soc估算方法
WO2016129248A1 (ja) 二次電池の充電状態推定装置および充電状態推定方法
US20100066377A1 (en) Method for determining the battery capacity with the aid of capacity-dependent parameters
EP1417503A1 (de) Verfahren zur ermittlung des ladezustands und/oder der leistungsfähigkeit eines ladungsspeichers
CN109307844B (zh) 一种锂电池soc的估算方法及装置
CN109725213B (zh) 基于逆向卡尔曼滤波器的Buck变换器故障检测方法
US20190339330A1 (en) Method of estimating a charge state for a battery cell
CN110635527B (zh) 控制电动车辆蓄电池充电的方法和系统以及电动车辆
CN111913111B (zh) 放电功率校正方法、装置、存储介质及电子设备
CN115172936A (zh) 温度控制方法及存储介质
CN112034360A (zh) 一种动力电池剩余电量的确定方法、系统及相关组件
CN112986850B (zh) 自放电参数值的计算方法、装置及电动汽车
US20140379284A1 (en) System and method for calculating total available energy from vehicle battery
CN110726937B (zh) 用于确定状态噪声协方差矩阵的方法和相应设备
CN109085513B (zh) 一种电池内阻计算的方法和装置
US20220229114A1 (en) A method for estimating a battery state
CN114189197A (zh) 电机控制方法、系统、设备、洗车机及计算机存储介质
CN112230152A (zh) 测量单体电芯内阻增量的方法及系统
CN109613442A (zh) 电池内阻动态测算方法及电池管理系统
CN107508335B (zh) 充电设备的电流限制方法及装置
CN111703304B (zh) 一种列车负载供电控制方法、装置、设备及列车
CN117330958A (zh) 一种预估动力电池寿命的方法、装置及存储介质
CN117491895A (zh) 电池衰老异常检测方法、装置及存储介质
CN114636936B (zh) 一种铅酸电池充电阶段soc预测曲线的修正方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant