CN114179882B - 移动机器人、移动车体及转运支架 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种移动机器人、移动车体及转运支架，所述移动机器人包括移动车体和转运支架，所述移动车体设有凸台，所述凸台的外侧壁设有至少两个第一导向面，各所述第一导向面所在的平面非共一平面；所述转运支架设有导向槽，所述导向槽的侧壁设有至少两个第二导向面，每一所述第二导向面与一所述第一导向面相匹配，所述转运支架用于安装储物箱；其中，所述移动机器人具有所述凸台至少部分容纳并限位于所述导向槽内的配送状态；在所述配送状态时，每一所述第一导向面分别与一所述第二导向面抵接限位。本发明提出的移动机器人能够对实现储物箱在移动车体上的自动和准确对位。

Description

移动机器人、移动车体及转运支架

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种移动机器人、移动车体及转运支架。

背景技术

随着移动机器人智能化程度越来越高，移动机器人已能够承担外卖、快递包裹等物品的运送任务。部分户外移动机器人包括可存放外卖、快递包裹等物品的储物箱和运送储物箱的移动车体，移动车体自动导航行驶并往返于始发地和目的地之间，进行外卖、快递包裹等物品的配送。

在相关技术中，移动车体在拖载储物箱时，储物箱需向移动车体上转移，受制于相关移动车体自动导航控制技术的导航精度不高，移动车体难以准确移动到储物箱正下方实现储物箱装载，移动车体将与系统设定的目标位置存在一定量的位移偏斜，导致储物箱转移至移动车体上时，储物箱不能与移动车体准确对位，储物箱相对于移动车体的行进方向存在一定角度的偏斜，一方面，导致储物箱的部分结构凸出于移动车体的周侧，储物箱运送过程中容易与移动车体行驶路径上的障碍物发生磕碰；另一方面，运送过程中的颠簸容易导致储物箱更大程度的偏斜，引发储物箱从移动车体上坠落的风险。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种移动机器人，旨在实现储物箱在移动车体上的准确定位。

为实现上述目的，首先，本发明提出了一种移动机器人，所述移动机器人包括：

移动车体，所述移动车体设有凸台，所述凸台的外侧壁设有至少两个第一导向面，各所述第一导向面所在的平面非共一平面；和

转运支架，所述转运支架设有导向槽，所述导向槽的侧壁设有至少两个第二导向面，每一所述第二导向面与一所述第一导向面相匹配，所述转运支架用于安装储物箱；

其中，所述移动机器人具有所述凸台至少部分容纳并限位于所述导向槽内的配送状态；

在所述配送状态时，每一所述第一导向面分别与一所述第二导向面抵接限位。

在本发明的一实施例中，至少两个所述第一导向面为平面，并互呈夹角设置；

或，至少两个所述第一导向面为弧面，且共一弧面设置。

在本发明的一实施例中，所述凸台面向所述转运支架的一侧设有连接面，所述连接面连接各所述第一导向面；

所述导向槽具有连接各所述第二导向面的底壁，在所述配送状态时，所述底壁与所述连接面抵接限位。

在本发明的一实施例中，所述连接面包括至少两个弧面段和连接各所述弧面段的平面段；

每一所述弧面段远离所述平面段的一端连接一所述第一导向面。

在本发明的一实施例中，所述凸台还设有至少两个止位面；

每一所述止位面与一所述第一导向面远离所述连接面的一端连接，并与所述第一导向面非共面设置；

在所述配送状态时，所述止位面与所述导向槽槽口的周缘抵接限位，以止挡限位所述转运支架。

在本发明的一实施例中，所述转运支架包括两个支撑部和连接两个所述支撑部的连接部；

所述连接部位于两个所述支撑部之间，并与两个所述支撑部围合形成所述导向槽，一所述支撑部面向另一所述支撑部的一侧设有所述第二导向面。

在本发明的一实施例中，每一所述第二导向面设有滚动件；

在所述配送状态时，每一所述滚动件与一所述第一导向面滑动抵接。

在本发明的一实施例中，每一所述第二导向面开设有连通所述导向槽的通口；

所述通口的相对两侧壁穿设有转轴，所述滚动件转动套设于所述转轴。

其次，本发明还提出一种移动车体，用于托运转运支架；

所述移动车体设有凸台，所述凸台的外侧壁设有至少两个第一导向面，各所述第一导向面所在的平面非共一平面，所述第一导向面用于与所述转运支架的第二导向面限位配合。

此外，本发明还提出一种转运支架，用于实现储物箱在移动车体上的固定，所述储物箱设于所述转运支架；

所述转运支架设有导向槽，所述导向槽的侧壁设有至少两个第二导向面，各所述第二导向面所在的平面非共一平面，所述第二导向面用于与所述移动车体的第一导向面限位配合。

本发明技术方案通过在实现储物箱托运的移动车体上设置凸台，在凸台的外侧壁上设有至少两个第一导向面，并使两个第一导向面非共一平面设置。同时在可承载储物箱的转运支架上设置导向槽，使导向槽的侧壁对应各第一导向面设置一第二导向面，并使每一第二导向面与一第一导向面相匹配。以此，在移动车体未能以目标姿态停止时，通过使凸台进入导向槽内，借助相匹配的第一导向面与第二导向面的导向配合，实现凸台的各第一导向面与导向槽槽壁上的各第二导向面的抵接限位，从而校正移动车体相对于储物箱和转运支架的姿态，使转运支架可靠固定于移动车体上，实现储物箱和转运支架在移动车体上的准确定位。此外，实现上述储物箱在移动车体上对位校正方案的整体结构简单，相应结构的设计成本和物料成本低，能够解决本技术领域中通过复杂结构和高成本装置实现储物箱在移动车体上对位校正的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明移动机器人在配送状态下的结构示意图；

图2为本发明移动机器人的爆炸结构图；

图3为本发明移动机器人一种情况下实现移动车体和转运支架对位的过程示意图；

图4为本发明移动机器人在另一种情况下实现移动车体和转运支架对位的过程示意图；

图5为图1中移动车体的部分结构示意图；

图6为图1中转运支架在一实施例中的结构示意图；

图7为图1中转运支架在另一实施例中的结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				1	移动车体	22	支撑部
11	凸台	221	第二导向面
				111	第一导向面	22a	镂空通道
112	连接面	22b	镂空口
				1121	平面段	22c	通口
1122	弧面段	23	装配面
				113	止位面	24	滚动件
2	转运支架	2a	导向槽
				21	连接部

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。全文中出现的“和/或”、“且/或”的含义相同，均表示包括三个并列的方案，以“A且/或B为例”，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出了一种移动机器人，该移动机器人用于快递、外卖等物品在室内外的配送服务。

在发明的一实施例中，结合图1和图2所示，移动机器人包括移动车体1和转运支架2，移动车体1设有凸台11，凸台11的外侧壁设有至少两个第一导向面111，各第一导向面111所在的平面非共一平面；转运支架2设有导向槽2a，导向槽2a的侧壁设有至少两个第二导向面221，每一第二导向面221与一第一导向面111相匹配，转运支架2用于安装储物箱；其中，移动机器人具有凸台11至少部分容纳并限位于导向槽2a内的配送状态；在配送状态时，每一第一导向面111分别与一第二导向面221抵接限位。

在本实施例中，转运支架2用于安装储物箱，储物箱用于容置快递、外卖等物品，移动车体1用于托运转运支架2和储物箱。在实际应用时，储物箱可与转运支架2安装固定，并由移动车体1托运。移动车体1可具有自动导航行驶功能，以使移动车体1可在始发地和目的地之间自主往返移动，不断地将储物箱从始发地托运到目的地，并在目的地完成储物箱的卸载。该始发地可为外卖、快递等物品向储物箱内打包的服务站点，该目的地可为对快递、外卖等物品进行集中分配的目标站点。

转运支架2设有导向槽2a，移动车体1对应导向槽2a设有凸台11，凸台11与导向槽2a卡接配合，其中导向槽2a可设置于转运支架2背向储物箱的一侧，凸台11可设于移动车体1的顶端，当移动车体1进入上述始发地时，移动车体1将导航行驶至转运支架2下方，通过控制转运支架2下降，使移动车体1的凸台11逐渐进入转运支架2的导向槽2a内，借助凸台11外侧壁的第一导向面111与导向槽2a侧壁的第二导向面221的滑动抵接配合，能够不断规整和校正移动车体1和转运支架2的相对位置，使移动车体1与转运支架2最终准确对位。

第一导向面111设于凸台11外侧壁，第一导向面111包括但不限于为平面或弧面，第二导向面221设于导向槽2a的槽侧壁，第二导向面221包括但不限于为平面或弧面，第二导向面221与第一导向面111一一对应设置并相互匹配。比如，一第一导向面111为平面时，与其相对应设置的第二导向面221也为平面；另一第一导向面111为弧面时，与其相对应设置的另一第二导向面221也为弧面。第一导向面111和第二导向面221的材质可为低摩擦系数的材质，比如赛钢、表面光滑处理的金属等，以降低第一导向面111和第二导向面221接触并相对滑动时的摩擦阻力，提升转运支架2与移动车体1组装时的顺畅性。

各第一导向面111非共平面设置包括但不限于下列情形：

第一种情形，各第一导向面111均为倾斜平面，该倾斜平面可为相对于水平面倾斜，其中至少部分第一导向面111呈夹角设置，该夹角不等于0度或180度。比如，凸台11设置两个第一导向面111，两个第一导向面111相对立设置，两个第一导向面111所在的平面呈120度夹角设置；再比如，凸台11设有三个第一导向面111，其中一个第一导向面111位于其余两个第一导向面111之间，三个第一导向面111所在的平面互呈非0度且非180度的夹角设置。

第二种情形，各第一导向面111均为弧面，其中至少部分第一导向面111非共一弧面设置。可理解地，因为各第一导向面111均为弧面，故不可能存在共平面设置的两个第一导向面111。

第三种情形，各第一导向面111为弧面，且各第一导向面111共一弧面设置，可理解的，因为各第一导向面111均为弧面，故不可能存在共平面设置的两个第一导向面111。当第一导向面111的数量为两个时，两个第一导向面111可连接形成拱弧面或凹弧面；当第一导向面111的数量大于两个时，各第一导向面111可连接形成半球面或半椭球面。

第四种情形，部分第一导向面111为弧面，部分第一导向面111为斜面，可理解地，此时呈弧面设置的第一导向面111和呈平面设置的第一导向面111显然是非共平面设置的。

值得指出的是，因为每一第二导向面221与一第一导向面111对应设置且相匹配，因此不难得出，各第二导向面221也将和各第一导向面111的设置方式类似，第二导向面221也相应地具有与上述第一导向面111设置情形对应的多种设置情形，此处不做赘述。

为更好地理解本实施例方案，以下对移动车体1、转运支架2以及储物箱相互间的自动对位过程进行说明：

储物箱安装固定于转运支架2，导向槽2a位于转运支架2背向储物箱的一侧，可通过定位销和定位孔的插接配合或螺钉锁附等方式，保证储物箱与转运支架2安装固定时的准确对位。

当移动车体1进入上述始发地时，移动车体1自动导航行驶至转运支架2下方，受限于实际移动车体1移动控制和导航的精度，可能出现如图3和如图4所示的移动车体1和转运支架2相错位的情况。

参阅图3所示，移动车体1和转运支架2在图示X轴方向上错位，而在垂直于X轴和Y轴构成的平面的方向(即Y轴方向，图3未示出)上移动车体1和转运支架2处于相并行的状态，即在该方向上移动车体1和转运支架2可认为是相对位的。此时，转运支架2相对于移动车体1的中心轴A轴存在X轴方向的偏移，需要对转运支架2或移动车体1的位置进行校正。因此，控制转运支架2直线下降并靠近移动车体1，使移动车体1的凸台11逐渐进入转运支架2的导向槽2a内，使导向槽2a侧壁的一第一导向面111与凸台11外侧壁的一第二导向面221部分抵接，此时继续控制转运支架2按原移动路径下降，相互抵接的第一导向面111和第二导向面221将相对滑动，因为各第一导向面111非共一平面设置，在各第一导向面111和各第二导向面221的相互导向配合下，转运支架2将自动地在X轴方向上移动，校正转运支架2相对于移动车体1的偏移量，使转运支架2最终与移动车体1对齐，此时转运支架2的每一第二导向面221与移动车体1的一第一导向面111抵接限位。

参阅图4所示，移动车体1和转运支架2在图示X轴和Y轴方向上均存在错位，移动车体1的中心轴方向(图示轴线C方向)与转运支架2的中心轴方向(图示轴线B方向)在X轴和Y轴方向上均存在相互间的偏移。此时，与上述转运支架2和移动车体1相互间的偏移量的校正方式同理，控制转运支架2直线下降并靠近移动车体1，使移动车体1的凸台11逐渐进入转运支架2的导向槽2a内，通过各第一导向面111和各第二导向面221的滑动抵接配合，校正转运支架2相对于移动车体1的位置，使转运支架2与移动车体1准确对位。

需指出的是，即使受限于实际移动车体1的移动控制和导航的精度导致移动车体1和转运支架2出现相错位的情形，移动车体1一般也不会相对于转运支架2出现太多偏移，移动车体1一般能够通过导航移动到转运支架2下方，并至少部分位于转运支架2的正下方，因此上述的转运支架2和移动车体1相互件的偏移量的校正方式具有普遍适用性。

本实施例技术方案通过在实现储物箱托运的移动车体1上设置凸台11，在凸台11的外侧壁上设有至少两个第一导向面111，并使两个第一导向面111非共一平面设置。同时在可承载储物箱的转运支架2上设置导向槽2a，使导向槽2a的侧壁对应各第一导向面111设置一第二导向面221，并使每一第二导向面221与一第一导向面111相匹配。以此，在移动车体1未能以目标姿态停止时，通过使凸台11进入导向槽2a内，借助相匹配的第一导向面111与第二导向面221的导向配合，实现凸台11的各第一导向面111与导向槽2a槽壁上的各第二导向面221的抵接限位，从而校正移动车体1相对于储物箱和转运支架2的姿态，使转运支架2可靠固定于移动车体1上，实现储物箱和转运支架2在移动车体1上的准确定位。此外，实现上述储物箱在移动车体1上对位校正方案的整体结构简单，相应结构的设计成本和物料成本低，能够解决本技术领域中通过复杂结构和高成本装置实现储物箱在移动车体1上对位校正的问题。

在本发明的一实施例中，如图2所示，凸台11面向转运支架2的一侧设有连接面112，连接面112连接各第一导向面111；导向槽2a具有连接各第二导向面221的底壁，在配送状态时，底壁与连接面112抵接限位。

在本实施例中，各第一导向面111设置于凸台11的侧壁，连接面112设置于凸台11的顶壁，连接面112可为平面或弧面；各第二导向面221设置于导向槽2a的侧壁，导向槽2a具有与连接面112形状相匹配的底壁，在配送状态时，导向槽2a的底壁与连接面112抵接限位。以此，通过各第一导向面111和各第二导向面221的抵接配合，以及连接面112与导向槽2a底壁的抵接配合，能够实现转运支架2在移动车体1上的准确定位，同时能够防止移动车体1在托运转运支架2时，转运支架2和储物箱相对于移动车体1移动，改善移动车体1托运转运支架2和储物箱时的安全性和可靠性。

在本发明的一实施例中，如图5所示，连接面112包括至少两个弧面段1122和连接各弧面段1122的平面段1121；每一弧面段1122远离平面段1121的一端连接一第一导向面111。

在本实施例中，弧面段1122为弧面，平面段1121为平面，平面段1121为凸台11的顶壁面，并位于凸台11面向转运支架2的一侧。导向槽2a的槽壁对应每一弧面段1122设有一弧面与之匹配，以在配送状态时，导向槽2a槽壁上的每一弧面与凸台11上的一弧面段1122抵接限位。通过平面段1121和第一导向面111之间通过弧面段1122进行平滑过渡，平面段1121和第一导向面111的连接处不形成尖角，有利于降低凸台11对导向槽2a槽壁造成刮损的风险。

在本发明的一实施例中，结合图2和图5所示，凸台11还设有至少两个止位面113；每一止位面113与一第一导向面111远离连接面112的一端连接，并与第一导向面111非共面设置；在配送状态时，止位面113与导向槽2a槽口的周缘抵接限位，以止挡限位转运支架2。

在本实施例中，止位面113可为平面，并可水平设置；当第一导向面111为平面时，止位面113可与第一导向面111呈钝角设置。在各第一导向面111与第二导向面221抵接限位时，导向槽2a槽口的周缘即转运支架2的底端端部与止位面113抵接限位，止位面113能够对转运支架2的端部进行止挡限位，防止转运支架2相对于凸台11移动，进一步提升转运支架2在凸台11上定位时的可靠性。

在本发明的一实施例中，参阅图6并结合图5所示，转运支架2包括两个支撑部22和连接两个支撑部22的连接部21；连接部21位于两个支撑部22之间，并与两个支撑部22围合形成导向槽2a，一支撑部22面向另一支撑部22的一侧设有第二导向面221。

在本实施例中，支撑部22和连接部21均为转运支架2的部分支架结构，两个支撑部22对立设置并通过连接部21连接，支撑部22的截面形状可为三角形，以使支撑部22的整体结构更为稳固。两个支撑部22相向的一侧均设有第二导向面221，两个支撑部22相向的一侧与连接部21围合形成导向槽2a，第二导向面221位于导向槽2a的侧壁。凸台11可对应两个支撑部22的第二导向面221设置两个第一导向面111，在配送状态时，两个支撑部22与凸台11上的两个第一导向面111抵接限位，连接部21与凸台11的连接面112抵接限位，以实现转运支架2在移动车体1上的可靠定位。

在本发明的一实施例中，如图6所示，每一支撑部22设有镂空通道22a，镂空通道22a沿支撑部22的长度方向延伸。

在本实施中，镂空通道22a设置于支撑部22内，镂空通道22a可与外界连通，镂空通道22a的设置，能够大幅降低支撑部22的体积和质量，节省整个转运支架2的物料成本，同时也可以利用镂空通道22a进行其它模块的安装。示例性地，支撑部22可为支架结构，其可包括多个依次连接的杆件、多个杆件围合形成该镂空通道22a。除此之外，支撑部22也可以为空心的座体结构等，支撑部22内空心处形成的空腔即为镂空通道22a，此处不做限定。

可选地，如图7所示，每一第二导向面221设有镂空口22b，每一镂空口22b与导向槽2a和一镂空通道22a连通。镂空口22b的设置，进一步降低了支撑部22的质量和体积，有利于进一步缩减整个转运支架2的物料成本，同时镂空口22b还可用于滚轮、滚轴等滚动件24的安装，以使第一导向面111和第二导向面221抵接限位时，镂空口22b内的滚动件24能够与第一导向面111滑动抵接，降低第二导向面221沿第一导向面111滑动时的阻力，提升转运支架2与移动车体1组装时的顺畅性。

在本发明的一实施例中，如图7所示，连接部21背向凸台11的一侧与两个支撑部22背向凸台11的一侧齐平，并配合形成可安装储物箱的装配面23。

在本实施例中，装配面23可为平面，装配面23用于安装固定储物箱，装配面23可设有用于与储物箱上的定位销、定位柱等定位件插接配合的定位孔，或装配面23设有与储物箱螺接配合的螺孔，以使储物箱在装配面23上可靠地安装固定。

在本发明的一实施例中，如图7所示，每一第二导向面221设有滚动件24，在配送状态时，每一滚动件24与一第一导向面111滑动抵接。

在本实施例中，滚动件24包括但不限于为滚轮、滚轴、辊，滚动件24可转动地设于第一导向面111，在第一导向面111沿第二导向面221滑动时，滚动件24与第二导向面221滑动抵接并在第二导向面221上转动，以此降低第二导向面221沿第一导向面111滑动时的阻力，提升转运支架2与移动车体1组装时的顺畅性。

可选地，每一第二导向面221开设有连通导向槽2a的通口22c，通口22c的相对两侧壁穿设有转轴，滚动件24转动套设于转轴。通过将滚动件24设置于通口22c内，一方面，能够通过开设通口22c的方式使滚动件24得以在第一导向面111上安装，而不需要占用第一导向面111以外的空间，有利于缩减转移支架的整体体积，提升转运支架2的利用率；另一方面，通口22c的设置，也能够降低转运支架2的整体质量，缩减转运支架2的物料成本。

本发明还提出一种移动车体1，该移动车体1用于托运转运支架2。

在本发明的一实施例中，参阅图5并结合图2所示，移动车体1设有凸台11，凸台11的外侧壁设有至少两个第一导向面111，各第一导向面111所在的平面非共一平面，第一导向面111用于与转运支架2的第二导向面221限位配合。

在本实施例中，移动车体1的具体结构请参照上述实施例，本实施例中的移动车体1可采用上述实施例中移动车体1的全部技术特征，并可具有上述实施例中移动车体1的所有结构，在此不再一一赘述。通过在移动车体1上设置凸台11，并在凸台11上设置能够与转运支架2上的各第二导向面221限位配合的第一导向面111，能够实现转运支架2在移动车体1上的准确定位和可靠组装，从而实现安装于转运支架2上的储物箱与移动车体1的准确对位和相互固定。

本发明还提出一种转运支架2，用于实现储物箱在移动车体1上的固定。

在本发明的一实施例中，参阅图7并结合图2所示，储物箱设于转运支架2；转运支架2设有导向槽2a，导向槽2a的侧壁设有至少两个第二导向面221，各第二导向面221所在的平面非共一平面，第二导向面221用于与移动车体1的第一导向面111限位配合。

在本实施例中，转运支架2的具体结构请参照上述实施例，本实施例中的转运支架2可采用上述实施例中转运支架2的全部技术特征，并可具有上述实施例中转运支架2的所有结构，在此不再一一赘述。通过在转运支架2上设置导向槽2a，在导向槽2a的侧壁设置能够与移动车体1上各第一导向面111限位配合的第二导向面221，能够实现转运支架2在移动车体1上的准确定位和可靠组装，从而实现安装于转运支架2上的储物箱与移动车体1的准确对位和相互固定。

以上所述仅为本发明的可选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (6)

1.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括：

移动车体，所述移动车体设有凸台，所述凸台的外侧壁设有至少两个第一导向面，各所述第一导向面所在的平面非共一平面；和

转运支架，所述转运支架包括两个支撑部和连接两个所述支撑部的连接部；所述连接部位于两个所述支撑部之间，并与两个所述支撑部围合形成导向槽；每一所述支撑部包括依次连接的多个杆件，多个所述杆件围合形成连通外界的镂空通道；所述镂空通道沿所述支撑部的长度方向延伸；所述导向槽的侧壁设有至少两个第二导向面，每一所述第二导向面与一所述第一导向面相匹配，所述转运支架用于安装储物箱；每一所述第二导向面设有滚动件，每一所述第二导向面开设有连通所述导向槽的通口；所述通口的相对两侧壁穿设有转轴，所述滚动件转动套设于所述转轴；每一所述第二导向面设有镂空口，每一所述镂空口与所述导向槽和一所述镂空通道连通，并位于相邻两所述通口之间；

其中，所述移动机器人具有所述凸台逐渐进入所述导向槽内的校正状态，以及所述凸台至少部分容纳并限位于所述导向槽内的配送状态；

在所述校正状态时，所述第一导向面与所述第二导向面滑动抵接；

在所述配送状态时，每一所述第一导向面分别与一所述第二导向面抵接限位；每一所述滚动件与一所述第一导向面滑动抵接。

2.如权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，至少两个所述第一导向面为平面，并互呈夹角设置；

或，至少两个所述第一导向面为弧面，且共一弧面设置。

3.如权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述凸台面向所述转运支架的一侧设有连接面，所述连接面连接各所述第一导向面；

所述导向槽具有连接各所述第二导向面的底壁，在所述配送状态时，所述底壁与所述连接面抵接限位。

4.如权利要求3所述的移动机器人，其特征在于，所述连接面包括至少两个弧面段和连接各所述弧面段的平面段；

每一所述弧面段远离所述平面段的一端连接一所述第一导向面。

5.如权利要求3所述的移动机器人，其特征在于，所述凸台还设有至少两个止位面；

每一所述止位面与一所述第一导向面远离所述连接面的一端连接，并与所述第一导向面非共面设置；

在所述配送状态时，所述止位面与所述导向槽槽口的周缘抵接限位，以止挡限位所述转运支架。

6.一种转运支架，用于实现储物箱在移动车体上的固定，所述储物箱设于所述转运支架，其特征在于：

所述转运支架包括两个支撑部和连接两个所述支撑部的连接部；所述连接部位于两个所述支撑部之间，并与两个所述支撑部围合形成导向槽；每一所述支撑部包括依次连接的多个杆件，多个所述杆件围合形成连通外界的镂空通道；所述镂空通道沿所述支撑部的长度方向延伸；

所述导向槽的侧壁设有至少两个第二导向面，各所述第二导向面所在的平面非共一平面，每一所述第二导向面设有镂空口，每一所述第二导向面设有滚动件，每一所述第二导向面开设有连通所述导向槽的通口；每一所述镂空口与所述导向槽和一所述镂空通道连通，并位于相邻两所述通口之间；所述通口的相对两侧壁穿设有转轴，所述滚动件转动套设于所述转轴；所述第二导向面用于与所述移动车体的第一导向面限位配合，每一所述滚动件用于与一所述第一导向面滑动抵接配合。