CN114179872B - 全自动运行列车的远程rm切换方法 - Google Patents
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Abstract
本发明的实施例提供了一种全自动运行列车的远程RM切换方法，包括：当全自动运行的目标列车在区间丢失位置或者远程重启或者BTM故障时，所述两个相邻ZC分别计算各自管辖区段内的远程RM授权，并通过两个相邻ZC与所述目标列车之间交互所述目标列车的位置信息和远程RM授权信息，对处于远程RM运行的所述目标列车进行切换控制。以此方式，可以使全自动运行的列车在区间丢失位置或远程重启或BTM故障后，能够跨ZC运行至下一站台，提高了运营效率，解决了乘客只能等待人工救援的问题。
Description
技术领域
本发明一般涉及轨道交通领域，并且更具体地，涉及一种全自动运行列车的远程RM切换方法。
背景技术
目前现有的技术上只能支持单个区域控制器ZC内的远程RM运行。若全自动运行的列车在区间丢失位置、远程重启或BTM故障后，前方站台区域又处于下一个相邻区域控制器ZC内时，列车无法进入远程RM。在全自动运行系统下，乘客只能在区间等待运营人员进行救援，然而等待救援的过程中，有可能会发生事故，同时等待时间较长，会大大地降低了运营效率。
发明内容
根据本发明的实施例，提供了一种全自动运行列车的远程RM切换方法，能够使全自动运行的列车在区间丢失位置或远程重启或BTM故障后，能够跨ZC运行至下一站台，提高了运营效率，解决了乘客只能等待人工救援的问题。
该方法包括：
当全自动运行的目标列车在区间丢失位置或者远程重启或者BTM故障时，所述两个相邻ZC分别计算各自管辖区段内的远程RM授权，并通过两个相邻ZC与所述目标列车之间交互所述目标列车的位置信息和远程RM授权信息，对处于远程RM运行的所述目标列车进行切换控制。
进一步地，所述通过两个相邻ZC与所述目标列车之间交互所述目标列车的位置信息和远程RM授权信息，对处于远程RM运行的所述目标列车进行切换控制，包括：
当目标列车在移交ZC的管辖区段内丢失位置、远程重启或发生BTM故障时，所述目标列车向所述移交ZC发送远程RM授权申请；若所述移交ZC判断从所述目标列车到所述移交ZC与接管ZC管辖区段的分界处无站台信息，且远程RM授权有效，则所述移交ZC向所述目标列车发送第一远程RM授权信息，对目标列车进行跟踪，并向所述接管ZC发送远程RM授权申请；
若所述接管ZC接收到允许状态的远程RM授权申请，且下一站台处于所述接管ZC管辖区段内，则计算所述目标列车的第二远程RM授权信息；所述第二远程RM授权信息从所述移交ZC与接管ZC管辖区段的分界处到所述下一站台；若所述第二远程RM授权信息延伸进入所述接管ZC的管辖区段，则所述接管ZC向所述移交ZC发送所述第二远程RM授权信息；
若所述移交ZC接收到允许状态的所述第二远程RM授权信息，且从所述目标列车到所述移交ZC与接管ZC管辖区段的分界处的远程RM授权有效，则所述移交ZC向所述目标列车发送所述第二远程RM授权信息；
当所述目标列车占用所述分界处的接管ZC管辖区段时，所述移交ZC向所述目标列车发送所述接管ZC的ID；所述目标列车响应于所述接管ZC的ID，与所述接管ZC建立通信；
所述接管ZC对目标列车进行跟踪，向所述目标列车发送所述第三远程RM授权信息；所述目标列车采信所述接管ZC发送的第三远程RM授权信息，与所述移交ZC断开通信。
进一步地，远程RM授权有效的条件为：
所述目标列车在丢失位置、远程重启或发生BTM故障前后运行方向一致；且
所述目标列车处于正线区间；且
从所述目标列车到下一站台的区间信号机为允许状态；且
所述目标列车到下一站台的出站计轴区间之间的所有区段空闲；且
所述目标列车的车头到下一站台的出站计轴之间的道岔处于锁闭状态，轨旁设备处于正常状态；且
区间疏散防护区域、脱轨防护区域与从所述目标列车到下一站台之间的所有区段不重合；且
所述目标列车发出远程RM授权申请时的位置不在转换轨、车辆段或停车场以及站台区域内。
进一步地，在所述移交ZC允许所述目标列车的远程RM授权后，所述目标列车持续向ZC发送远程RM授权申请，ZC持续对远程RM授权有效的条件进行判断，若不满足远程RM授权有效的条件，则不允许远程RM授权。
进一步地，所述若不满足远程RM授权有效的条件，则不允许远程RM授权，包括：
ZC向所述目标列车发送不允许远程RM授权信息，同时向所述列车发送紧急制动命令。
进一步地，在ZC允许所述目标列车的远程RM授权后，若所述目标列车汇报定位位置，则ZC将所述目标列车升级为CBTC列车，并为所述目标列车计算移动授权，发送至所述目标列车。
进一步地，对目标列车进行跟踪，包括：
当所述目标列车的车头和车尾均在当前ZC的管辖区域内时，由当前ZC根据计轴区段的状态跟踪所述目标列车；
当所述目标列车占用所述分界处的接管ZC管辖区段时，若所述接管ZC收到移交ZC发送的所述目标列车的ID，则将所述目标列车设置为免筛列车，计算所述目标列车的免筛区域，所述接管ZC根据计轴区段的状态跟踪所述目标列车；
若所述目标列车为免筛列车且完全出清移交ZC的管辖区域，则所述移交ZC不再对该免筛列车进行跟踪，清除所述目标列车信息。
进一步地，所述根据计轴区段的状态跟踪所述目标列车，包括：
若所述目标列车车头占压的计轴区段的前方相邻计轴区段的上一周期状态为空闲，当前周期状态为占用，且在所述目标列车行驶方向的相邻第二个计轴区段的上一周期状态为空闲，当前周期状态也为空闲，则所述目标列车的车头位置在前方相邻的计轴区段上；
若所述目标列车车头占压的计轴区段的前方相邻计轴区段的上一周期状态为空闲，当前周期状态也为空闲，则所述目标列车的车头位置在当前计轴区段上；
若所述目标列车车头占压的计轴区段的前方相邻计轴区段的当前周期状态为占用/空闲，且在所述目标列车行驶方向的相邻第二个计轴区段的当前周期状态为占用，则所述目标列车为不可跟踪列车，ZC删除所述目标列车的信息；
当所述目标列车与ZC通信中断，且所述目标列车车尾占压的计轴区段的当前周期状态为空闲时，若前方相邻计轴区段的当前周期状态为占用，则将所述目标列车车尾占压的计轴区段更新为所述前方相邻计轴区段；
当所述目标列车与ZC通信中断，且所述目标列车车尾占压的计轴区段的当前周期状态为占用时，若前方相邻计轴区段的当前周期为空闲，则继续判断下一个相邻计轴区段，直至下一个相邻计轴区段的当前周期状态为占用，将所述目标列车车尾占压的计轴区段更新为所述当前周期为占用状态的计轴区段；
当所述目标列车车尾占压的计轴区段的当前周期状态为占用时，若所述目标列车车身占压的计轴区段的当前周期状态为空闲，则判断所述目标列车车身占压的计轴区段的前方相邻区段的当前周期状态是否为占用，若是，则将所述目标列车车尾占压的计轴区段更新为所述目标列车车身占压的计轴区段的前方相邻区段，否则从免筛序列中清除所述目标列车。
进一步地，所述根据计轴区段的状态跟踪所述目标列车，还包括：
当所述目标列车车头占压的计轴区段及其前方相邻两个计轴区段内存在位置汇报且无后端可疑的通信车时，所述目标列车的安全车头位置不越过前方通信车的车尾，将所述目标列车的安全车头占压的计轴区段设置为所述目标列车的车头占压的计轴区段。
进一步地，当所述目标列车占用所述分界处的接管ZC管辖区段时，所述移交ZC和所述接管ZC交互所述目标列车的允许状态的远程RM授权申请；所述移交ZC和所述接管ZC同时向所述目标列车发送远程RM授权信息。
应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本发明的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。
附图说明
结合附图并参考以下详细说明，本发明各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素，其中：
图1示出了根据本发明的实施例的全自动运行列车的远程RM切换方法的流程图；
图2示出了根据本发明的实施例的两个相邻ZC的切换控制流程图；
图3示出了根据本发明的实施例的列车处于切换的第一阶段运行示意图；
图4示出了根据本发明的实施例的列车处于切换的第二阶段运行示意图；
图5示出了根据本发明的实施例的列车处于切换的第三阶段运行示意图；
图6示出了根据本发明的实施例的列车处于切换的第四阶段运行示意图；
图7示出了根据本发明的实施例的列车处于切换的第五阶段运行示意图；
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的全部其他实施例，都属于本发明保护的范围。
另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
本发明中，当全自动运行的列车在区间丢失位置或者远程重启或者BTM故障后，前方站台区域又处于下一个相邻区域控制器ZC内时，两个区域控制器ZC通过对故障列车的跟踪，再分别根据自己管辖区域内的障碍物以及轨旁设备状态去计算各自区域内的远程RM授权，然后通过相邻ZC之间的接口进行传送列车位置信息和远程RM授权信息。最终使得故障列车可运行至前方站台停车，进行人员疏散作业，避免了人工在区间救援的问题，同时还提高了运营效率。
图1示出了本发明实施例的全自动运行列车的远程RM切换方法的流程图。
该方法包括：
当全自动运行的目标列车在区间丢失位置或者远程重启或者BTM故障时，所述两个相邻ZC分别计算各自管辖区段内的远程RM授权，并通过两个相邻ZC与所述目标列车之间交互所述目标列车的位置信息和远程RM授权信息，对处于远程RM运行的所述目标列车进行切换控制。
作为本发明的一种实施例，如图2所示，所述通过两个相邻ZC与所述目标列车之间交互所述目标列车的位置信息和远程RM授权信息，对处于远程RM运行的所述目标列车进行切换控制，包括：
S201、当目标列车在移交ZC的管辖区段内丢失位置、远程重启或发生BTM故障时，所述目标列车向所述移交ZC发送远程RM授权申请；若所述移交ZC判断从所述目标列车到所述移交ZC与接管ZC管辖区段的分界处无站台信息，且远程RM授权有效，则所述移交ZC向所述目标列车发送第一远程RM授权信息，对目标列车进行跟踪，并向所述接管ZC发送远程RM授权申请。
作为本发明的一种实施例，如图3所示，列车1处于切换的第一阶段运行。目标列车即为列车1，移交ZC即ZC1，接管ZC即ZC2。列车1丢位置后，向ZC1申请远程RM授权信息，ZC1判断故障列车到ZC1和ZC2的分界点之间无站台信息，且检查本集中区列车到分界点范围内远程RM授权有效，则向ZC2发送远程RM授权申请。增加ZC1向ZC2发送申请远程RM授权的列车即列车1的ID信息，“授权允许”状态为允许。列车1此时未收到ZC1的下一站ZC的ID，仅与ZC1建立通信。此时，列车1完全受ZC1的控制，使用ZC1发送的远程RM授权。
所述远程RM授权有效需要同时满足下述7个条件：
条件1：所述目标列车在丢失位置、远程重启或发生BTM故障前后运行方向一致。
条件2：所述目标列车处于正线区间，即不处于站台区域。
条件3：从所述目标列车到下一站台的区间信号机为允许状态，其中下一站台即为前方最近站台。
条件4：所述目标列车到下一站台的出站计轴区间之间的所有区段空闲。该条件中包括故障列车的前车可能退行、跳跃情况后的所占位置，以及故障车前方是否存在列车侵线情况。远程RM运行期间，ZC不再要求列车前方所有区段空闲，而是周期监测列车连续占用，且检查列车占用的中间计轴区段长度是否小于车长，若不满足则不允许远程RM授权，授权信息发默认值。
条件5：所述目标列车的车头到下一站台的出站计轴之间的道岔处于锁闭状态，轨旁设备处于正常状态。所述轨旁设备包括站台门、紧急停车按钮、SPKS开关、防淹门等。轨旁设备处于正常状态，即站台门处于未打开状态、紧急停车按钮处于未按下状态、SPKS开关处于未激活状态、防淹门处于未关闭状态。
条件6：区间疏散防护区域、脱轨防护区域与从所述目标列车到下一站台之间的所有区段不重合；即区间疏散防护区域以及脱轨防护区域不包含列车所在区段至下一站台之间的所有区段，若包含则不允许远程RM授权。
条件7：所述目标列车发出远程RM授权申请时的位置不在转换轨、车辆段或停车场以及站台区域内；即当列车处于转换轨、车辆段或停车场以及站台区域申请远程RM时，不允许远程RM运行。
进一步地，在所述移交ZC允许所述目标列车的远程RM授权后，所述目标列车持续向ZC发送远程RM授权申请，ZC持续对远程RM授权有效的条件进行判断，若不满足远程RM授权有效的条件，则不允许远程RM授权。
所述若不满足远程RM授权有效的条件，则不允许远程RM授权，包括：
ZC向所述目标列车发送不允许远程RM授权信息，同时向所述列车发送紧急制动命令。例如，ZC不允许远程RM授权时，需给VOBC发送“远程RM授权允许”状态为不允许，同时给VOBC发送紧急制动命令。
进一步地，在允许远程RM授权之后，ZC将继续检查上述条件，若有一个条件不满足，不允许远程RM授权。可见，ZC必须周期对远程RM授权的条件进行检查，一旦线路条件不满足了，应立即使得远程RM运行的列车紧急停车，提高了远程RM运行列车的安全性。
进一步地，在ZC允许所述目标列车的远程RM授权后，若所述目标列车汇报定位位置，则ZC将所述目标列车升级为CBTC列车，并为所述目标列车计算移动授权，发送至所述目标列车；否则目标列车无法升级至CBTC列车，仍以远程RM模式继续运行。
作为本发明的一种实施例，若在远程RM授权允许后，列车定位汇报位置，ZC将列车类型由可跟踪类型置为RM类型，此时列车无前端且到下一站台的进路均办理，则为列车正常计算移动授权，将列车升级为CBTC。在列车升级前，ZC继续给列车发送远程RM授权信息，“允许远程RM授权状态”为允许状态；升级后给列车发送移动授权信息，不再给列车发送远程RM授权信息。可见，列车在远程RM运行期间，一旦恢复了位置，ZC会使得列车立马升级运行，不再以远程RM模式运行，直接以FAM模式运行。从而兼顾了效率。
进一步地，远程RM列车授权允许后，在到达指定站台之前或者定位升级为CBTC之前，列车需持续向ZC申请远程RM授权申请；若列车不持续申请，ZC将不允许远程RM授权。
S202、若所述接管ZC接收到允许状态的远程RM授权申请，且下一站台处于所述接管ZC管辖区段内，则计算所述目标列车的第二远程RM授权信息；所述第二远程RM授权信息从所述移交ZC与接管ZC管辖区段的分界处到所述下一站台；若所述第二远程RM授权信息延伸进入所述接管ZC的管辖区段，则所述接管ZC向所述移交ZC发送所述第二远程RM授权信息。
在本实施例中，如图4所示，列车1处于切换的第二阶段运行。列车1向前移动至ZC1和ZC2的管辖重叠区域，ZC2收到ZC1的厂商自定义信息中的“远程RM授权申请”的列车1，则ZC2为列车1计算远程RM授权信息，授权信息从ZC1集中区的分界点到下一站台，若远程RM授权信息可延伸进入ZC2管辖范围，ZC2向ZC1发送列车1的“远程RM授权申请列车ID”以及允许状态的“远程RM授权允许”。
S203、若所述移交ZC接收到允许状态的所述第二远程RM授权信息，且从所述目标列车到所述移交ZC与接管ZC管辖区段的分界处的远程RM授权有效，则所述移交ZC向所述目标列车发送所述第二远程RM授权信息。
在本实施例中，如图5所示，列车1处于切换的第三阶段运行。ZC1收到ZC2的从分界点开始到下一站站台的远程RM授权信息，即“远程RM授权允许”状态为允许，并检查本集中区列车到分界点范围内授权有效，则向列车1发送远程RM授权信息，启动移交流程。ZC1给列车发送了授权允许后，列车才可开始运行，才能从ZC1运行至ZC2内。
S204、当所述目标列车占用所述分界处的接管ZC管辖区段时，所述移交ZC向所述目标列车发送所述接管ZC的ID；所述目标列车响应于所述接管ZC的ID，与所述接管ZC建立通信。
在本实施例中，如图6所示，列车1处于切换的第四阶段运行。ZC1监测到分界点接管方区段占用时，向列车1发送下一站ZC，即ZC2的ID信息，列车1收到ZC2的ID信息后，注册ZC2，同时与ZC1和ZC2建立通信。
进一步地，当所述目标列车占用所述分界处的接管ZC管辖区段时，所述移交ZC和所述接管ZC交互所述目标列车的允许状态的远程RM授权申请；所述移交ZC和所述接管ZC同时向所述目标列车发送远程RM授权信息。
在本实施例中，ZC1和ZC2判断列车1未完全越过ZC分界点时，ZC1和ZC2仍互发列车1的授权申请和允许授权信息，ZC1和ZC2同时向列车1发送远程RM授权信息。
S205、所述接管ZC对目标列车进行跟踪，向所述目标列车发送所述第三远程RM授权信息；所述目标列车采信所述接管ZC发送的第三远程RM授权信息，与所述移交ZC断开通信。
在本实施例中，如图7所示，列车1处于切换的第五阶段运行。列车1会同时收到ZC1和ZC2的消息，但若ZC2的消息为有效的远程RM授权信息，则列车1会直接采信ZC2的消息，即列车1收到ZC2有效的远程RM授权信息后，列车1与ZC1进行注销，主动断开与ZC1的通信。至此，列车1完成控制权由ZC1向ZC2的切换。若列车1判断ZC2为其下一个ZC时(ZC1会告知列车1下一个ZC为ZC2)，列车1收到ZC2的远程RM授权信息时就可以认为该远程RM授权信息有效，对其采信。
进一步地，ZC检测到终点站台区域的占压后，立即给VOBC发送紧急制动，该紧急制动原因为“已到达站台”。
进一步地，ZC在全自动运行列车的远程RM切换过程中，对列车的跟踪处理，可以遵循如下跟踪原则：
ZC对目标列车的跟踪原则为：
当本车前方1个计轴区段空闲无车时，移交ZC采用计轴占压跟踪方式对列车进行跟踪，具体包括：
若所述目标列车车头占压的计轴区段的前方相邻计轴区段的上一周期状态为空闲，当前周期状态为占用，且在所述目标列车行驶方向的相邻第二个计轴区段的上一周期状态为空闲，当前周期状态也为空闲，则所述目标列车的车头位置在前方相邻的计轴区段上。
若所述目标列车车头占压的计轴区段的前方相邻计轴区段的上一周期状态为空闲，当前周期状态也为空闲，则所述目标列车的车头位置在当前计轴区段上；即列车车头占压的区段占用，但是前方区段一直空闲，说明列车未驶入进前方区段内。
若所述目标列车车头占压的计轴区段的前方相邻计轴区段的当前周期状态为占用/空闲，且在所述目标列车行驶方向的相邻第二个计轴区段的当前周期状态为占用，则所述目标列车为不可跟踪列车，ZC删除所述目标列车的信息，即ZC认为对目标列车的跟踪异常，为了导向安全，不再跟踪。
当所述目标列车与ZC通信中断，且所述目标列车车尾占压的计轴区段的当前周期状态为空闲时，若前方相邻计轴区段的当前周期状态为占用，则将所述目标列车车尾占压的计轴区段更新为所述前方相邻计轴区段。所述目标列车与ZC通信中断可能由于网络异常导致ZC判断与目标列车的通信中断。
当所述目标列车与ZC通信中断，且所述目标列车车尾占压的计轴区段的当前周期状态为占用时，若前方相邻计轴区段的当前周期为空闲，则继续判断下一个相邻计轴区段，直至下一个相邻计轴区段的当前周期状态为占用，将所述目标列车车尾占压的计轴区段更新为所述当前周期为占用状态的计轴区段。
当所述目标列车车尾占压的计轴区段的当前周期状态为占用时，若所述目标列车车身占压的计轴区段的当前周期状态为空闲，则判断所述目标列车车身占压的计轴区段的前方相邻区段的当前周期状态是否为占用，若是，则将所述目标列车车尾占压的计轴区段更新为所述目标列车车身占压的计轴区段的前方相邻区段，否则从免筛序列中清除所述目标列车。
在此种情况下，列车未与ZC汇报位置，ZC只能通过区段的占用状态来更新列车的车头车尾占用区段。列车在往前运行，所以车尾前方区段状态改为占用，当前区段为空闲，则说明列车已经运行至前方区段。
ZC会监督车身的道岔，CI检测列车出清后可搬动道岔，若列车不对列车车尾进行跟踪，ZC会认为存在风险，不会允许远程RM授权，影响效率。故ZC需要对列车车头车尾进行跟踪。
进一步地，所述根据计轴区段的状态跟踪所述目标列车，还包括：
当所述目标列车车头占压的计轴区段及其前方相邻两个计轴区段内存在位置汇报且无后端可疑的通信车时，所述目标列车的安全车头位置不越过前方通信车的车尾，将所述目标列车的安全车头占压的计轴区段设置为所述目标列车的车头占压的计轴区段。
上述是根据计轴区段的状态跟踪列车的跟踪原则。
进一步地，当所述目标列车的车头和车尾均在当前ZC的管辖区域内时，由当前ZC根据计轴区段的状态跟踪所述目标列车。例如，列车完全处于本ZC内即列车车头车尾均在本ZC时，由本ZC对该列车进行跟踪，按照上述跟踪原则对列车进行跟踪。
进一步地，当所述目标列车同时占用移交ZC和接管ZC的管辖区段时，若所述接管ZC收到移交ZC发送的所述目标列车的ID，则将所述目标列车设置为免筛列车，计算所述目标列车的免筛区域，所述接管ZC根据计轴区段的状态跟踪所述目标列车。
例如，列车在远程RM模式运行过程中，跨压着ZC分界点时，两个ZC对该列车进行跟踪。相邻ZC收到本ZC发送的远程RM列车，且列车车头占压的区段为相邻ZC方的分界点处的区段时，相邻ZC开始对该远程RM车进行跟踪。当列车车头占压的区段为相邻ZC方的分界点处的区段时，相邻ZC直接将该列车置为可跟踪列车，同时置为免筛列车，且列车为免筛头车，然后为列车计算免筛区域，按照上述跟踪原则对列车进行跟踪。
所述计算免筛区域，包括：
免筛区域起点：列车车尾占用计轴区段的始端向后延伸一段距离S1，S1为列车的最大退行的防护距离。
免筛区域终点：列车车头占用计轴区段的终端位置向前延伸一段距离S2，S2为列车远程RM模式运行的速度与ZC中断时间和CI通信中断时间的乘积。
进一步地，若所述目标列车为免筛列车且完全出清移交ZC的管辖区域，则所述移交ZC不再对该免筛列车进行跟踪，清除所述目标列车信息。例如，当列车完全出清本ZC到达相邻ZC时，本ZC不再对该免筛列车进行跟踪，清除列车信息，由相邻ZC按照上述跟踪原则对列车进行跟踪。
进一步地，若所述目标列车在远程RM申请前的目标列车占用所述分界处的接管ZC管辖区段时，则当移交ZC对所述目标列车进行跟踪时，将免筛区域终点置为两个ZC的管辖区段的分界处；若所述接管ZC判断所述目标列车的车头进入所述接管ZC的管辖区域，且所述目标列车的车尾未进入所述接管ZC的管辖区域，则两个ZC共同对所述目标列车进行跟踪。例如，列车丢位置后紧急停下来，即远程RM申请前的位置到达了相邻ZC即跨压着分界点时，本ZC跟踪时，将免筛区域终点置为ZC分界点，但是判断列车的车头越过了免筛终点后会清除免筛终点，且在列车出清本ZC前，相邻ZC也会对其跟踪，最终在列车完全出清本ZC后，由相邻ZC对其进行跟踪。
根据本发明的实施例，增加了对跨ZC的无位置列车的跟踪处理，使得全自动运行的列车在区间丢失位置或者远程重启或者BTM故障后，能够跨ZC运行至下一站台停车，进行人员疏散和故障恢复，突破了现有的技术，实现了全自动化系统，同时也很好的提高了运营效率。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
本发明的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
根据本发明的实施例，本发明还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (9)
1.一种全自动运行列车的远程RM切换方法，其特征在于，包括：
当全自动运行的目标列车在区间丢失位置或者远程重启或者BTM故障时，两个相邻ZC分别计算各自管辖区段内的远程RM授权，并通过两个相邻ZC与所述目标列车之间交互所述目标列车的位置信息和远程RM授权信息，对处于远程RM运行的所述目标列车进行切换控制；
所述通过两个相邻ZC与所述目标列车之间交互所述目标列车的位置信息和远程RM授权信息，对处于远程RM运行的所述目标列车进行切换控制，包括：
所述目标列车向移交ZC发送远程RM授权申请；若所述移交ZC判断从所述目标列车到所述移交ZC与接管ZC管辖区段的分界处无站台信息，且远程RM授权有效，则所述移交ZC向所述目标列车发送第一远程RM授权信息，对目标列车进行跟踪，并向所述接管ZC发送远程RM授权申请；
若所述接管ZC接收到允许状态的远程RM授权申请，且下一站台处于所述接管ZC管辖区段内，则计算所述目标列车的第二远程RM授权信息；所述第二远程RM授权信息从所述移交ZC与接管ZC管辖区段的分界处到所述下一站台；若所述第二远程RM授权信息延伸进入所述接管ZC的管辖区段，则所述接管ZC向所述移交ZC发送所述第二远程RM授权信息；
若所述移交ZC接收到允许状态的所述第二远程RM授权信息，且从所述目标列车到所述移交ZC与接管ZC管辖区段的分界处的远程RM授权有效，则所述移交ZC向所述目标列车发送所述第二远程RM授权信息；
当所述目标列车占用所述分界处的接管ZC管辖区段时，所述移交ZC向所述目标列车发送所述接管ZC的ID；所述目标列车响应于所述接管ZC的ID，与所述接管ZC建立通信；
所述接管ZC对目标列车进行跟踪，向所述目标列车发送第三远程RM授权信息；所述目标列车采信所述接管ZC发送的第三远程RM授权信息，与所述移交ZC断开通信。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，远程RM授权有效的条件为：
所述目标列车在丢失位置、远程重启或发生BTM故障前后运行方向一致；且
所述目标列车处于正线区间；且
从所述目标列车到下一站台的区间信号机为允许状态；且
所述目标列车到下一站台的出站计轴区间之间的所有区段空闲；且
所述目标列车的车头到下一站台的出站计轴之间的道岔处于锁闭状态，轨旁设备处于正常状态；且
区间疏散防护区域、脱轨防护区域与从所述目标列车到下一站台之间的所有区段不重合；且
所述目标列车发出远程RM授权申请时的位置不在转换轨、车辆段或停车场以及站台区域内。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述移交ZC允许所述目标列车的远程RM授权后，所述目标列车持续向ZC发送远程RM授权申请，ZC持续对远程RM授权有效的条件进行判断，若不满足远程RM授权有效的条件，则不允许远程RM授权。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若不满足远程RM授权有效的条件，则不允许远程RM授权，包括：
ZC向所述目标列车发送不允许远程RM授权信息，同时向所述列车发送紧急制动命令。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在ZC允许所述目标列车的远程RM授权后，若所述目标列车汇报定位位置，则ZC将所述目标列车升级为CBTC列车，并为所述目标列车计算移动授权，发送至所述目标列车。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对目标列车进行跟踪，包括：
当所述目标列车的车头和车尾均在当前ZC的管辖区域内时，由当前ZC根据计轴区段的状态跟踪所述目标列车；
当所述目标列车占用所述分界处的接管ZC管辖区段时，若所述接管ZC收到移交ZC发送的所述目标列车的ID，则将所述目标列车设置为免筛列车，计算所述目标列车的免筛区域，所述接管ZC根据计轴区段的状态跟踪所述目标列车；
若所述目标列车为免筛列车且完全出清移交ZC的管辖区域，则所述移交ZC不再对该免筛列车进行跟踪，清除所述目标列车信息。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据计轴区段的状态跟踪所述目标列车，包括：
若所述目标列车车头占压的计轴区段的前方相邻计轴区段的上一周期状态为空闲，当前周期状态为占用，且在所述目标列车行驶方向的相邻第二个计轴区段的上一周期状态为空闲，当前周期状态也为空闲，则所述目标列车的车头位置在前方相邻的计轴区段上；
若所述目标列车车头占压的计轴区段的前方相邻计轴区段的上一周期状态为空闲，当前周期状态也为空闲，则所述目标列车的车头位置在当前计轴区段上；
若所述目标列车车头占压的计轴区段的前方相邻计轴区段的当前周期状态为占用/空闲，且在所述目标列车行驶方向的相邻第二个计轴区段的当前周期状态为占用，则所述目标列车为不可跟踪列车，ZC删除所述目标列车的信息；
当所述目标列车与ZC通信中断，且所述目标列车车尾占压的计轴区段的当前周期状态为空闲时，若前方相邻计轴区段的当前周期状态为占用，则将所述目标列车车尾占压的计轴区段更新为所述前方相邻计轴区段；
当所述目标列车与ZC通信中断，且所述目标列车车尾占压的计轴区段的当前周期状态为占用时，若前方相邻计轴区段的当前周期为空闲，则继续判断下一个相邻计轴区段，直至下一个相邻计轴区段的当前周期状态为占用，将所述目标列车车尾占压的计轴区段更新为所述当前周期为占用状态的计轴区段；
当所述目标列车车尾占压的计轴区段的当前周期状态为占用时，若所述目标列车车身占压的计轴区段的当前周期状态为空闲，则判断所述目标列车车身占压的计轴区段的前方相邻区段的当前周期状态是否为占用，若是，则将所述目标列车车尾占压的计轴区段更新为所述目标列车车身占压的计轴区段的前方相邻区段，否则从免筛序列中清除所述目标列车。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据计轴区段的状态跟踪所述目标列车，还包括：
当所述目标列车车头占压的计轴区段及其前方相邻两个计轴区段内存在位置汇报且无后端可疑的通信车时，所述目标列车的安全车头位置不越过前方通信车的车尾，将所述目标列车的安全车头占压的计轴区段设置为所述目标列车的车头占压的计轴区段。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述目标列车占用所述分界处的接管ZC管辖区段时，所述移交ZC和所述接管ZC交互所述目标列车的允许状态的远程RM授权申请；所述移交ZC和所述接管ZC同时向所述目标列车发送远程RM授权信息。
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