CN114173557A - 用于远程多方向吠叫遏制的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

描述了一种设备，其包括麦克风阵列和多个换能器。该麦克风阵列和多个换能器与至少一个处理器通信地耦合。该设备包括用于接收至少一个信号的麦克风阵列。多个换能器中的每个换能器被配置成沿着换能器波束扩展轴线递送校正信号，其中，多个换能器定位在该设备上，以用于在水平面中提供组合的换能器波束扩展覆盖范围。在至少一个处理器上运行的一个或更多个应用使用至少一个信号的信息来检测声音事件。检测声音事件包括从多个换能器中选择换能器并指示所选择的换能器递送校正信号。

Description

用于远程多方向吠叫遏制的系统和方法
相关申请
本申请要求于2019年7月25日提交的美国申请号16/522,593的权益。
技术领域
本文的公开内容涉及对由动物产生的噪声干扰进行监测和遏制(deterring，威慑)。
背景技术
狗可能会不时产生噪声干扰，包括吠叫发作(episode)。吠叫遏制系统通常使用声音刺激的递送来遏制这种不希望的行为。
通过引用并入
本说明书中提及的各项专利、专利申请和/或出版物均通过引用整体并入本文，其程度就如同各个单独的专利、专利申请和/或出版物被具体地和单独地指示为通过引用并入一样。
附图说明
图1示出了根据实施方式的超声换能器的波束扩展。
图2示出了根据实施方式的向动物进行超声信号的递送。
图3示出了根据实施方式的超声信号覆盖范围之外的动物。
图4示出了根据实施方式的检测和校正单元。
图5示出了根据实施方式的位于检测和校正单元上的换能器的波束扩展区域。
图6示出了根据实施方式的麦克风阵列。
图7示出了根据实施方式的检测和校正单元。
图8A示出了根据实施方式的检测和校正单元。
图8B示出了根据实施方式的动物相对于检测和校正单元的方位。
图9示出了根据实施方式的检测和校正单元。
图10示出了根据实施方式的检测和校正单元。
图11示出了根据实施方式的方位的确定。
图12示出了根据实施方式的方位的确定。
具体实施方式
远程吠叫遏制技术可以结合负责检测狗吠叫发生的吠叫检测部件和负责在吠叫检测部件指示发生吠叫事件时向狗提供刺激的校正部件。刺激阻止了当前和可能未来的吠叫发作。吠叫检测和校正部件可以被组合成完整的吠叫检测和校正单元，如本文进一步描述的。
吠叫检测部件可以包括用于分析音频频率谱、声压级(音频幅度)和音频特征中的一者或多者的麦克风(或麦克风阵列)。这些概念将在下面进一步描述。
音频频率或可听频率是一种周期性振动，该周期性振动的频率在普通人可听的频带内。音频频率的SI单位是赫兹(Hz)。最能决定音高的是声音的特性。人类通常接受的可听频率标准范围是20Hz至20,000Hz，尽管个人听到的频率范围受环境因素的影响很大。在大气压力下的空气中，它们代表波长为17米(56ft)至1.7厘米(0.67in)的声波。假设振动幅度足够大，通常会感觉到而不是听到低于20Hz的频率。由于年龄或长时间暴露于非常大的噪声，高频率首先受到听力损失的影响。
声压或声学压力是由声波引起的与环境(平均或平衡)大气压力的局部压力偏差。在空气中，可以使用麦克风测量声压。声压与其他种类的压力一样，通常以帕斯卡(Pa)为单位测量。大多数人能听到的最安静的声音的声压为2x105Pa，因此这个压力称为人类听觉的阈值。
声压级(SPL)使用对数刻度来表示声音相对于参考压力的声压。参考声压通常是人类听觉的阈值：请记住，它是2x105Pa。声压级以分贝(dB)为单位测量，并使用以下等式计算，其中p是声波的声压且po是参考声压：
Figure BDA0003482906120000031
音频特征包括音频信号的可以被解释为吠叫事件的特性。吠叫检测可能与检测特定频率范围内的声压级(dB)一样简单。例如，检测在140Hz与2000Hz的频率范围内的SPL高于60dB的能量。实施方式可以向频率和声压级的组合添加时间分量。根据该实施方式，特征包括在一段时间内的频率和信号压力级分析的组合。例如，在任何十个连续的16毫秒时段内的至少三个16毫秒时段内，检测在140Hz与2000Hz的频率范围内的SPL高于60dB的能量。
如上所述，远程吠叫遏制技术可以包括负责在吠叫检测部件指示发生吠叫事件时向狗提供刺激的校正部件。刺激当然会阻止当前和可能未来的吠叫发作。根据实施方式，校正部件通常涉及声音生成装置。声音可以通过连接到扬声器的音频电路在可听区域中生成，或者通过连接到超声换能器的超声驱动电路在超声区域中生成。
超声换能器将交流电(AC)转换为超声，反之亦然。超声波通常是指压电换能器或电容换能器。压电晶体会当在电压被施加时改变大小和形状：AC电压使它们以相同的频率振荡并产生超声波声音。电容换能器使用导电膜片与背板之间的静电场。
如上所述，一种类型的超声换能器包括压电晶体，该压电晶体将施加到晶体的振荡电场转换为机械振动。压电晶体可以包括石英、罗谢尔盐、某些类型的陶瓷等。压电换能器可以用于整个频率范围和所有输出电平。
校正部件产生的声音可以在可听区域或超声区域。一些可听到的声音有效地转移了吠叫的狗的注意力，诸如白噪声(白噪声是一种包含人类听觉范围内的各个频率的声音；通常等量地从20赫兹到20kHz)、主人的说话声、和/或硬币在罐子里晃动的声音。根据实施方式，为了在不打扰人的同时获得狗的响应，可以选择超声区域。超声频率被狗听到，但人类通常听不到。根据一个实施方式，选定的频率在20kHz至27kHz的范围内。此外，高达50kHz的频率可以被狗听到并且可以被利用。声压级随着超声信号幅度的增加而增加。根据一个实施方式，声功率被最大化以达到功效，但仅达到下述点：在该点，狗的耳朵处的最大声压级小于或等于被确定为对狗和在超声场的场内的任何人安全的值。根据一个实施方式，基于被确定为对特定的狗或事件类型有效的频率/功率级来选择超声频率和功率级。它们可以基于记录/学习方法和/或基于超声校正后行为的重复发生来确定。根据实施方式，在动物的耳朵处，115dBA可以耐受15分钟。但是，刻度可能会在1秒内一直滑到160dBA。通常校正音为2秒或更短。根据实施方式，换能器的表面处的源声压级通常不超过130dBA。只要目标动物的耳朵距离1米远，该动物就会经历明显低于115dBA的级。这也确保了人类在超声信号场内的安全。
校正声音的频率越高，波束扩展越窄。(注意，波束扩展是远场中从主声音波束从一侧到另一侧的整个角度的量度。波束发散是远场中从声音波束的一侧到波束的中心轴线的角度的量度)。因此，频率越高，狗必须越与校正扬声器或换能器对准，以接收足够的声压级来从吠叫发作中转移狗的注意力。
超声频率尤其受到这种现象的影响。超声频率的最大声压级沿着换能器信号的中心线(即轴线)找到，然后随着与中心线的角度增加而显著减小。
可听频率吠叫本身具有宽的可听频率、波束扩展，因此，吠叫检测电路从水平面中的广角度检测到吠叫。根据一个实施方式，该角度比校正声音更宽，特别是当校正声音在超声范围内时。
为了有效地阻断狗表现出的不希望的行为，声压级，即校正信号，在其到达狗的耳朵时必须足够显著。当检测到吠叫时，狗可能不一定与扬声器或换能器的前部对准。换句话说，吠叫检测部件可以检测到吠叫事件，但是动物可能在校正信号的波束扩展之外。到达狗的耳朵的信号可能显著减弱，甚至可能低于感知水平。
将这个概念带到下一级，如果单个吠叫遏制系统覆盖宽的区域，单个固定的扬声器或换能器可能无法在院子或室内房间里的每个地点产生足够的声压来遏制吠叫行为。
如上所述，吠叫检测和校正单元可以包括负责检测狗吠叫发生的吠叫检测部件和用于传输吠叫校正信号的校正部件。吠叫校正(或遏制)部件可以覆盖水平面的较宽的角度区域，以便在检测到吠叫事件时优化向动物的声压级递送。换句话说，较宽的角度校正区域会增加向狗的耳朵递送足够的声音能量(即声压级)的机会。吠叫检测部件可以检测到来的吠叫事件的方向并向吠叫校正部件提供信息以激活发射覆盖宽的角度区域的信号的多个换能器，用于选择沿动物的方向传输吠叫遏制信号的特定换能器，和/或用于旋转一个或更多个换能器以将它们的波束扩展区域沿动物的方向引导。
图1示出了吠叫检测和校正单元110。该单元包括发射超声信号的超声换能器185。图1示出了超声波束扩展。波束扩展包括区域130、140、150、160、170。注意，声压级沿着波束扩展的中心轴线180最大并且随着与中心轴线180的角度190增加而消散。因此，波束扩展包括以下区域：最强感知区域150；较弱感知区域140、160；和最低感知区域130、170。校正信号更有可能到达并遏制区域150(相比于区域170)中的动物的吠叫行为。
图2示出了吠叫检测和校正单元200。该单元包括发射超声信号的超声换能器210。该单元还包括吠叫检测传感器212(其可以位于该单元上的任何位置，用于检测该单元周围最宽的可能范围内的可听声音)。根据一个实施方式，换能器和传感器可以包括公共部件。
传感器可以包括麦克风，麦克风本身是将声音转换为电信号的换能器。可以使用几种不同类型的麦克风来实施本文描述的吠叫感测方法。不同类型的麦克风采用不同的方法将声波的空气压力变化转换为电信号。
根据一个实施方式，检测传感器麦克风包括MEMS(微机电系统)麦克风(也称为麦克风芯片或硅麦克风)。压敏膜片通过MEMS加工技术直接蚀刻到硅晶片上，并且通常配有集成前置放大器。大多数MEMS麦克风是电容式麦克风设计的变体。根据实施方式，数字MEMS麦克风在同一CMOS芯片上内置了模数转换器(ADC)电路，使芯片成为数字麦克风，因此更容易与现代数字产品集成。
根据一个实施方式，检测传感器麦克风包括用于检测吠叫的振动的压电超声换能器。压电传感器是一种利用压电效应以通过将压力的改变转换为电荷来测量压力的改变的装置。
继续参考图2，吠叫检测传感器检测吠叫事件的声波230。作为响应，换能器发射具有波束扩展240的超声信号。由于狗250恰好位于波束扩展路径中，因此超声校正声音的声压级可能足以引起动物的注意并遏制吠叫。
图3示出了吠叫检测和校正单元300。该单元包括超声换能器310。该单元还包括吠叫检测传感器312(其可以位于该单元上的任何位置处，用于检测在该单元周围最宽的可能范围内的可听声音)。根据一个实施方式，换能器和传感器可以包括公共部件。吠叫检测传感器检测吠叫事件的声波。作为响应，换能器发射具有波束扩展340的超声信号。由于狗350位于波束扩展340的路径之外，因此到达动物的声压非常低并且不太可能影响动物行为。
图4示出了吠叫检测和校正单元400。该单元包括超声换能器410、412、420。该单元还包括吠叫检测传感器416、418、414。换能器/传感器对(如图4所示)可以包括组合的换能器/传感器部件或在吠叫检测和校正单元400的公共位置处配对的分立部件。(根据实施方式，检测传感器可以位于该单元上的任何位置处，用于检测在该单元周围最宽的可能范围内的可听声音)。吠叫检测传感器中的一个或更多个吠叫检测传感器对吠叫事件的声波430进行检测。作为响应，换能器410、412、420发射具有相对应的波束扩展区域440、450、460的超声信号。由于狗470恰好位于波束扩展460的路径中，因此超声校正声音的声压级可能足以引起动物的注意并遏制吠叫。
图4的实施方式有效地对包括波束扩展区域440、450、460的大约180度范围进行监测。不管动物在该180度区域中的位置如何，吠叫传感器中的一个或更多个吠叫传感器检测到吠叫事件。例如，动物470可以位于非常靠近区域450的区域440中。当动物接近区域450时(但仍然位于区域440中)，动物可能开始吠叫。只要吠叫事件可由传感器416、418、414中的至少一个传感器检测到，检测就会触发所有换能器410、412、414的操作。假设吠叫事件仅由麦克风416检测到。然而，所有换能器同时操作以产生跨越大约180度的重叠波束扩展区域。即使动物加速进入区域450，然后进入区域460，有效的超声信号也会到达动物。
图5示出了吠叫检测和校正单元500。单元500包括八个校正单元512、514、516、518、520、522、524、526。每个校正单元包括超声换能器。校正单元可以包括用于检测吠叫事件的检测传感器。可替代地，一个或更多个检测传感器可以放置在吠叫检测和校正单元500上的任何其他位置，用于检测该单元周围最宽的可能范围内的可听声音。仅作为一个示例，传感器540可以位于能够从任何方向检测吠叫事件的最高点(或其他位置)处。换能器的组合波束扩展覆盖单元500周围的360度范围。一个或更多个传感器可以检测检测区域中的任何地方的吠叫事件并触发所有换能器的操作。所产生的信号然后被引导向动物，而不管它的位置如何。当然，可以使用少于八个换能器来覆盖360度范围的校正区域。
图6示出了四个麦克风传感器610、612、614、616，这些麦克风传感器被配置成麦克风阵列600以用于检测吠叫事件。假设在如图6中所见的麦克风阵列上施加笛卡尔坐标系，则麦克风612位于区域I中，麦克风610位于区域II中，麦克风614位于区域III中，并且麦克风616位于区域IV中。麦克风阵列可以放置在如图7中所见的吠叫检测和校正单元上。图6所示的麦克风检测动物620的声波630。麦克风阵列耦合到模数转换器670，该模数转换器进一步耦合到至少一个处理器680。根据实施方式，麦克风阵列、模数转换器和处理器还与位于吠叫检测和校正单元上的换能器通信地耦合。麦克风接收可听吠叫事件的信息，包括到达时间、相位和相应的麦克风处的幅度。该信息通过模数转换器670传递到处理器680。(如上所述，一个或更多个麦克风可以包括模数转换器(ADC)电路)。基于到达时间、相位差和/或信号幅度，处理器确定狗相对于麦克风阵列的位置的方位，并且由此确定狗相对于使用阵列以用于检测目的的吠叫检测和校正单元的方位。下面进一步描述用于确定从麦克风阵列到声源的方位的方法。处理器还使用可听吠叫事件的信息以确认可听事件实际上是吠叫。下面还进一步描述了用于检测吠叫事件的方法。
一旦确认吠叫声音是有效的，并且已知从单元到宠物的方位，处理器680就可以通过查找表容易地确定适当的单个或多个换能器以用于将最大SPL引导到方位角。检测到的方位角可以包括来自零度参考线的正旋转(如下文进一步描述的)。查找表可以包括每个换能器的方位信息，即每个相应的波束轴线相对于这种零度参考线的方位信息。在检测到吠叫的动物的方位时，查找表可用于选择与检测到的方位最对准(加上或减去一阈值度范围)的一个或更多个换能器。
图7示出了根据实施方式的吠叫检测和校正单元700。该单元包括在该单元的顶表面上的麦克风阵列600(如图6中所见)。麦克风阵列还耦合到模数转换器670，该模数转换器还耦合到处理器680(也在图6中示出)。单元700包括多个超声换能器710、712、714、716、718、728和相对应的波束扩展区域。图7示出了从围绕吠叫检测和校正单元700的附加超声换能器(未示出)发出的附加波束扩展区域720、722、724、726。在监测区域内的与图7中看到的波束扩展区域的组合跨度相对应的动物可能吠叫，从而产生到达麦克风阵列的声波。根据实施方式，麦克风阵列可以检测与吠叫事件相对应的信号并确定动物相对于麦克风阵列的位置以及动物相对于围绕吠叫检测和校正单元700的上周边定位的超声换能器的位置。
如所指示的，麦克风阵列600和处理器680使用一种或多种定位方法(下文进一步描述)来确定动物相对于该单元的位置。然后处理器使用位置的信息和查找表来选择与动物的方位最对准的一个或更多个换能器(以及相对应的波束扩展覆盖范围)，即选择能够将最大声压级递送给源的(一个或更多个)换能器。根据一个实施方式，单元700然后可以识别在先前选择的(一个或更多个)换能器的任一侧上的一个或更多个附加换能器。然后，吠叫检测和校正单元700使用所选择的换能器和任何附加换能器来传输校正信号。根据实施方式，吠叫检测可以在校正阶段期间继续。如果确定了动物的新方位，则处理器可以以与上述相同的方式识别用于递送校正信号的换能器。如果新识别的换能器与先前识别的换能器相同，则检测和校正单元可以简单地使校正信号继续。如果新识别的换能器组与先前识别的组完全不同，则检测和校正单元可以使用新组来递送校正信号。如果新识别的换能器组与先前识别的组部分重叠，则检测和校正单元可以简单地开始使用附加识别的换能器(操作换能器的累加)来递送校正信号。
图8A提供了与图7中显示的且上面已经描述的相同的吠叫检测和校正单元。靠近吠叫检测和校正单元的动物可能开始吠叫，从而产生接近麦克风阵列600的声波。麦克风阵列600和处理器680使用如下面进一步描述的定位方法中的一种或多种定位方法来确定动物相对于该单元的位置。处理器可以确定225度的方位。换句话说，动物沿着对应于从零度参考线正旋转225度的线定位。(图8B示出了根据图6中描述的麦克风阵列的几何形状的方位)。然后处理器使用位置的信息和查找表来选择与动物的方位最对准的一个或更多个换能器(以及相对应的波束扩展覆盖范围)，即选择能够将最大声压级递送给源的(一个或更多个)换能器。在图8A的示例中，处理器选择换能器710、712以用于递送校正信号。
图9示出了根据实施方式的吠叫检测和校正单元900。图9的实施方式具有矩形棱柱。该单元包括在该单元的顶表面上的麦克风阵列600(如图6中所见)。麦克风阵列还耦合到模数转换器670，该模数转换器还耦合到处理器680(也在图6中示出)。矩形棱柱的前部具有超声线性相控1x5阵列。如果附近有吠叫，则麦克风阵列和处理器确定动物的方位。根据图9的实施方式，方位被确定为225度(使用下文进一步描述的定位方法)。利用来自多个换能器的波束形成，校正声音沿225度方位被引导。
根据一个实施方式，如图9所示的线性相控阵列可以递送校正信号。线性相控阵列包括定位在物理线性阵列中的多个换能器元件。元件从一侧到另一侧依次激发，均在驱动校正信号频率的单个周期时间内，以允许相长干涉将波束沿着指定的方位聚焦。注意，波在撞击其他波时通常不会反射。相反，它们会进行结合。如果两个波的振幅具有相同的符号(都是正的或都是负的)，它们将加在一起以形成具有更大振幅的波。这称为相长干涉。换能器之间的距离以及每个换能器驱动的信号的相位关系确定了声音波束的方向。此外，注意，线性相控阵列可以包括多于或少于图9中所示的五个换能器。
图10示出了根据实施方式的吠叫检测和校正单元1000。图10的实施方式具有呈锥形塔形状的单元。该单元包括在该单元的顶表面上的麦克风阵列600(如图6中所见)。麦克风阵列还耦合到模数转换器670，该模数转换器还耦合到处理器680(也在图6中示出)。检测和校正单元的顶部部分1010可旋转地耦合到下部部分1020。顶部部分的旋转还使超声换能器1040的位置围绕该单元的周边旋转。换能器可以围绕单元的外部沿着360度路径旋转到任何位置。根据一个实施方式，吠叫的动物的方位被确定为225度(使用下面描述的定位方法)。然后换能器旋转以递送超声信号，其中波束扩展轴线沿着225度方位对准。注意，图10的实施方式可以包括多个换能器。作为一个示例，多个换能器可以围绕单元的周边等距地间隔开。处理器680可以使用方位的信息和换能器位置的信息(可通过查找表获得)以沿定位换能器(或多个换能器)的方向(顺时针或逆时针)旋转换能器从而进行最少旋转量的操作。
一个或更多个应用可以在上述处理器上运行，以用于(i)基于吠叫发作之间的时间确定驱动的校正声音的有效性；(ii)当驱动的校正声音被确定为无效、即狗继续吠叫时，改变校正声音；和/或(iii)改进对吠叫声音的检测和对非吠叫声音的拒绝。
根据实施方式，处理器对吠叫事件进行监测和分析。基于吠叫(或甚至如下文进一步描述的吠叫类型)和重复发作时间或顺序，可以发现校正声音是有效的或无效的。
示例如下：
A.检测吠叫。
B.驱动具有特定开/关模式的频率范围作为一段时间内的遏制。根据实施方式，超声产品以不同的时间间隔驱动从大约22kHz到27kHz的固定幅度的啁啾或信号，所述时间间隔包括从600毫秒到4秒的范围内的时间间隔。根据实施方式，这些固定幅度的啁啾/信号可以从22kHz开始并在校正时段内上升到27kHz。根据替代实施方式，这些固定幅度的啁啾/信号可以从37kHz开始并在校正时段内上升到42kHz。
C.监测一段时间内的重复吠叫事件。
D.如果这段时间显示同一吠叫发作的继续(即在5秒内重复)，则可以对所选择的频率范围和特定开/关模式进行重复。
E.如果A-D出现了多于预定次数，则可以驱动新的频率范围和特定开/关模式。
重复A到E。
在2018年1月15日提交的美国专利申请号15/871,846中阐述了用于检测吠叫事件的系统和方法，该申请通过引用并入本文，如同在本文中完整阐述一样。下面进一步描述吠叫检测和校正单元的吠叫检测方法。
注意，如下文进一步描述的，吠叫检测和校正单元的麦克风阵列可以耦合到由在一个或更多个处理器上运行的固件控制的前端滤波器。此外，下文描述的吠叫检测方法通过对检测测试进行安排以在声音事件明显不符合吠叫时及早终止检测过程来结合节能功能。
由麦克风阵列检测附近声音事件所提供的电信号通过一系列的三个模拟运算放大阶段进行处理。阶段一提供缓冲和～160Hz高通滤波器。该滤波器消除了信号中的主要由(非吠叫)活动产生的低频内容。阶段二提供具有由吠叫检测算法固件更新和控制的可变衰减的整体增益。如果发现信号的幅度非常大(使用ADC(模数转换器)的大部分动态范围)，则信号在第二阶段衰减以试图防止信号削波(输入信号超出ADC的动态范围的情况)。第三阶段是固定增益阶段，用于在没有来自阶段2的衰减的情况下增加总体信号以最佳地符合ADC的电气限制。增益的总体设定点是整个系统的机械特性和电气特性二者的函数。最后，根据一个实施方式，来自三阶段运算放大器AFE(模拟前端)的经调节的信号通过使用ADC被转换为数字等效物，该ADC被吠叫检测算法用于吠叫事件检测。吠叫检测算法在处理器上运行，如以上图6所示。
用于吠叫检测的算法分析声音事件的整个波形以接受或拒绝声音事件作为吠叫。这改善了吠叫检测和错误(非吠叫)拒绝二者。
吠叫检测算法对来自ADC的信号进行采样。许多标准被包括作为这种辨别方法的一部分。该算法在不被以下标准拒绝的基础上积极检测吠叫事件：
时隙太少——这表示较短的持续时间事件，诸如撞击、碰撞或快速刮擦或擦刮。吠叫检测算法识别这些事件并尽快中止以节省电池。另一方面，如果没有由于较短的持续时间事件而发生提前中止，那么单个触发事件可能会导致下面列出的中止原因中的一个以上(可能是多个)的增加。也就是说，可能的吠叫可能由于不止一个原因而未能通过吠叫验证。
中止不饱和的时隙——这意味着信号振幅太高。太多时隙饱和；这意味着不饱和的时隙太少，以至无法正确分析吠叫的信号。当与硬件衰减(阶段2)自动增益控制结合使用时，很少会发生这些中止，因为它会导致总体增益下降。
中止振幅——这意味着太少的时隙满足最小振幅要求。
中止最小比率和中止中值比率——这些表示信号具有使其看起来更像是刮擦或擦刮而不是真正的吠叫的特征。这些测试着眼于每个时隙中信号的绝对平均电压与其峰峰值电压的比率。根据一个实施方式，在一个时隙中的低比率的单个发现足以将信号归类为非吠叫事件。真正的吠叫往往比刮擦或擦刮的比率更高
中止低通最小比率和中止低通中值比率——这些与中止最小比率和中止中值比率非常相似，只是我们在计算绝对平均电压与峰峰值电压的比率之前首先在固件中对信号进行低通滤波。
中止尖峰比率——这表示一个或更多个时隙中信号的峰峰值振幅超过其两个相邻时隙的平均峰峰值振幅>1.75倍。这意味着数据中至少有一个尖峰，并且如此高尖峰的振幅不符合真正的吠叫的特性。(真正的吠叫通常得分低于1.30)。
中止绝对尖峰比率——这表示信号在一个或更多个时隙中的绝对平均幅度超过其两个相邻时隙的绝对平均幅度>1.75倍。这意味着数据中至少有一个尖峰，那么高幅度的尖峰与真正的吠叫不同。(真正的吠叫通常分数低于1.30)。
在过去，吠叫检测使用正逻辑。也就是说，软件(通过模拟或数字信号处理方法实施音频信号处理)将测试任意波形，并且如果满足评估波形的标准(为真)，则将调用校正，这暗示该事件是吠叫。
本文描述的用于检测的新方法使用负逻辑。每个波形都通过一系列的“测试”进行评估，以证明波形不是吠叫。此外，创建了多项测试以允许更好地辨别任意波形。如果第一个测试为真(即，如果满足第一个测试标准，表示波形不是吠叫)，则负逻辑过程可能会中止。但是，如果不满足第一个测试标准，则负逻辑表明波形可能是吠叫。然后应用第二个测试。如果第二个测试为真(即，如果满足第二个测试标准，表示波形不是吠叫)，则负逻辑过程可能会中止。然后通过下一个负逻辑测试重新评估波形。如果波形通过了所有测试(即未能满足测试标准)，则暗示该事件是吠叫。这些附加测试允许与以前的设计相比更好地辨别事件以改善波形识别的置信度，因为每个附加测试都加强了负逻辑，从而进一步提供了波形在所有波形测试标准的结论下都是吠叫。
除了改善检测算法的置信度之外，负逻辑还使功率最小化。负逻辑测试标准的顺序被选择为使得最常创建的非吠叫波形(由碰撞、撞击、冲击产生的非吠叫波形)将首先被检测到(中止对该波形的任何进一步检查)并且单元迅速返回到低功率状态。
吠叫检测单元可以包括用户可选择的灵敏度范围。不同的灵敏度设置会改变特定负逻辑测试的级别，这又导致校正将触发的波形的范围更广或范围更窄。
除了吠叫之外，吠叫检测单元还可以识别待检测/校正的其他狗的发声(呜呜声、呜咽声、呻吟声)。
使用负逻辑将上述比率和测试应用于波形(潜在吠叫事件)。这种方法的应用允许以使电池寿命最大化的方式执行多个测试标准并对其排序。
上述比率和测试的使用允许在使用可变增益系统的同时设置固定限制。在不使用比率的情况下，每次更改AFE(声学前端)的增益时都需要修改限制。
关于改善对吠叫声音的检测和对非吠叫声音的拒绝，吠叫检测和校正单元的实施方式可以实施机器学习。根据实施方式，将检测到的音频样本与存储的库样本进行比较。当遇到附加的音频样本(对应于吠叫事件)时，这种方法允许库增长。该库可以包含许多不同类别的许多吠叫类型。该库可以包括对应于吠叫“类型”的样本。使用这样的库，吠叫检测可以将某些吠叫类型(即表示场所内的陌生者的吠叫)视为非事件，同时检测和阻止其他吠叫类型(即表示厌烦的吠叫)。该库可以包括来自单个动物的足够样本以检测吠叫事件是否对应于该动物。该库还可以包括与在吠叫检测和校正单元的检测范围内出现的常见声音相对应的样本，从而可以过滤常见声音。
上面参考了用于确定从麦克风阵列到声源的方位的方法。确定从麦克风阵列到声源的方位的最基本的方法是确定声音到达固定阵列中的每对麦克风时的到达的时间差。图11示出了包括麦克风i和麦克风j的麦克风阵列1100。当然，该阵列可以包括更多数量的麦克风。图11还示出了到达的声波1110。一旦已知麦克风对的到达的时间差(T)，声源与每组麦克风的角度(q)可以如下来计算：
T＝到达时间差
c＝声音的速度
D＝麦克风之间的距离
Figure BDA0003482906120000161
如果检测和校正单元的形状因子允许麦克风之间有足够的间距以确定所需的分辨率，则可以使用XCORR互相关方法更准确地实施上述到达的时间差方法。图12示出了包括麦克风i和麦克风j的麦克风阵列1200。当然，该阵列可以包括更多数量的麦克风。图12还图示了到达的声波1210。为了确定麦克风组之间的时间延迟，XCORR互相关方法利用麦克风处接收到的信号之间的互相关来确定时间延迟。来自每个麦克风的信号首先以足以产生系统所需分辨率的采样频率(Fs)进行采样。采样的信号，即所得到的数字信号Si(n)和Sj(n)，然后被馈送到互相关器1220。然后互相关器输出通常被馈送到峰值检测器1240。达到相关峰值(信号匹配)的延迟时间确定到达两个麦克风的声音的到达的时间差。然后使用该时间差来如下确定方位角(q)：
T＝达到相关峰值的样本数
c＝声音的速度
D＝麦克风之间的距离
Fs＝采样频率
Figure BDA0003482906120000162
根据实施方式，GCC-PHAT算法可以用于确定从麦克风阵列到声源的方位。它可以在时域或频域中实施。该方法还允许麦克风阵列以所有间距间隔。
广义互相关(GCC)可以通过获得信号的互谱(cross-spectrum)的快速傅立叶逆变换(I-FFT)来估计两个麦克风输入之间的时间延迟。
相位振幅变换(PHAT)试图通过使用加权函数来改善相关性以为所有频率分量获得整体增益同时不影响相位信息。相位信息产生声音延迟信息。结果是噪声降低的互相关。
可以采用许多其他技术来基于到达麦克风阵列的吠叫声音确定动物的方位。
本文描述了一种设备，其包括麦克风阵列和多个换能器，该麦克风阵列和多个换能器与至少一个处理器通信地耦合，该至少一个处理器与存储器通信地耦合。该麦克风阵列被配置成接收至少一个信号。多个换能器中的每个换能器被配置成沿着换能器波束扩展轴线递送校正信号，其中，多个换能器定位在该设备上以用于在水平面中提供组合的换能器波束扩展覆盖范围。在至少一个处理器上运行的一个或更多个应用用于使用至少一个信号的信息来检测声音事件，检测声音事件包括从多个换能器中选择换能器，检测声音事件包括指示所选择的换能器递送校正信号。
根据实施方式，检测声音事件包括确定声音事件方位，其中，声音事件方位包括从参考线到声音事件的方向的角度。
根据实施方式，确定声音事件方位包括：使用在麦克风阵列的两个或更多个麦克风处的声音事件的到达的时间差。
根据实施方式，确定声音事件方位包括使如下信号互相关：所述信号与由麦克风阵列的至少两个麦克风接收到的声音事件相对应。
根据实施方式，确定声音事件方位包括：使用应用于如下信号的广义互相关和相位幅度变换：所述信号与由麦克风阵列的至少两个麦克风接收到的声音事件相对应。
根据实施方式，从多个换能器中选择换能器包括：将声音事件方位与多个换能器的换能器方位进行比较，其中，换能器方位包括从相应的换能器波束扩展轴线到参考线的角度，其中，存储器包括换能器方位。
根据实施方式，从多个换能器中选择换能器包括：当声音事件方位与相应的换能器方位之间的绝对差低于阈值时选择换能器。
实施方式的组合的换能器波束扩展覆盖范围跨越九十(90)度或更小。
实施方式的组合的换能器波束扩展覆盖范围大于九十(90)度。
根据实施方式，从多个换能器中选择换能器包括选择一个或更多个附加换能器。
实施方式的一个或更多个附加换能器包括：在水平面中的与所选择的一个或更多个换能器的波束扩展轴线相邻的相应的波束扩展轴线，其中，所选择的一个或更多个换能器包括一个或更多个附加换能器。
实施方式的声音事件包括狗的吠叫。
根据实施方式，多个换能器包括超声换能器，其中，校正信号包括超声信号。
实施方式的超声信号包括介于20kHz与50kHz之间的频率范围。
实施方式的超声信号包括在距换能器的表面0.3米测量的介于70dBA与130dBA之间的声压级。
实施方式的参考线与连接麦克风阵列的两个麦克风的线形成固定角度。
实施方式的参考线包括磁北。
本文描述了一种设备，其包括麦克风阵列和至少一个换能器，该麦克风阵列和至少一个换能器与至少一个处理器通信地耦合，该至少一个处理器与存储器通信地耦合。该设备包括用于接收至少一个信号的麦克风阵列。至少一个换能器中的每个换能器被配置成沿着换能器波束扩展轴线递送校正信号。至少一个换能器中的每个换能器被配置成进行旋转。在至少一个处理器上运行的一个或更多个应用用于使用至少一个信号的信息来检测声音事件，检测声音事件包括确定声音事件方位，其中，声音事件方位包括从参考线到声音事件的方向的角度，检测声音事件包括使用声音事件方位和至少一个换能器的换能器方位信息来旋转至少一个换能器，旋转包括调整至少一个换能器的换能器波束扩展轴线以与声音事件方位对准，检测声音事件包括指示至少一个换能器递送校正信号。
根据实施方式，旋转包括围绕该设备的纵向轴线旋转，其中，纵向轴线与水平面正交。
描述了一种方法，其包括根据实施方式通过麦克风阵列接收至少一个信号。该方法包括使用至少一个信号的信息来检测声音事件，检测声音事件包括确定声音事件方位，其中，声音事件方位包括从参考线到声音事件的方向的角度。该方法包括使用声音事件方位和一个或更多个换能器的换能器方位信息来选择一个或更多个换能器，其中，一个或更多个换能器中的每个换能器被配置成沿着轴线递送校正信号。该方法包括指示所选择的一个或更多个换能器递送校正信号。
实施方式的轴线包括换能器波束扩展轴线。
实施方式的存储器包括换能器方位信息，其中，换能器方位信息包括一个或更多个换能器中的每个换能器的换能器方位，其中，换能器方位包括从换能器波束扩展轴线到参考线的角度。
根据实施方式，选择一个或更多个换能器包括：使用换能器方位信息来将声音事件方位与一个或更多个换能器的换能器方位进行比较。
根据实施方式，选择一个或更多个换能器包括：当声音事件方位与相应的换能器方位之间的绝对差低于阈值时选择一个或更多个换能器。
本文描述了一种设备，其包括麦克风阵列和多个换能器，该麦克风阵列和多个换能器与至少一个处理器通信地耦合。该设备包括用于接收至少一个信号的麦克风阵列。多个换能器被配置成递送校正信号。在至少一个处理器上运行的一个或更多个应用使用至少一个信号的信息来检测声音事件，检测声音事件包括确定声音事件方位，其中，声音事件方位包括从参考线到声音事件的方向的角度，检测声音事件包括指示多个换能器在声音事件方位的方向上引导校正信号。
根据实施方式，多个换能器包括换能器的线性相控阵列，其中，指示多个换能器递送校正信号包括：选择线性相控阵列的换能器之间的校正信号相位差以沿着声音事件方位引导大部分校正信号的声能。
适用于本文所述实施方式的计算机网络包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、互联网或其他连接服务和网络变体，诸如万维网、公共互联网、私人互联网、私人计算机网络、公共网络、移动网络、蜂窝网络、增值网络等。耦合或连接到网络的计算装置可以是允许访问网络的任何微处理器控制的装置，包括终端装置，诸如个人计算机、工作站、服务器、小型计算机、大型计算机、膝上型计算机、移动计算机、掌上计算机、手持计算机、移动电话、TV机顶盒或其组合。计算机网络可以包括多个LAN、WAN、互联网和计算机中的一者。计算机可以用作服务器、客户端或其组合。
用于远程多方向吠叫遏制的系统和方法可以是单个系统、多个系统和/或地理上分离的系统的部件。用于远程多方向吠叫遏制的系统和方法也可以是单个系统、多个系统和/或地理上分离的系统的子部件或子系统。用于远程多方向吠叫遏制的系统和方法的部件可以耦合到主机系统或耦合到主机系统的系统的一个或更多个其他部件(未示出)。
用于远程多方向吠叫遏制的系统和方法的一个或更多个部件和/或用于远程多方向吠叫遏制的系统和方法所耦合或连接的相对应的接口、系统或应用包括处理系统和/或在处理系统下运行/或与处理系统相关联。如本领域已知的，处理系统包括一起操作的基于处理器的装置或计算装置或者处理系统或装置的部件的任何集合。例如，处理系统可以包括便携式计算机、在通信网络中运行的便携式通信装置和/或网络服务器中的一者或更多者。便携式计算机可以是多个以下装置或以下装置的组合中的任一者，所述装置选自：个人计算机、个人数字助理、便携式计算装置和便携式通信装置，但不限于此。处理系统可以包括更大的计算机系统内的部件。
实施方式的处理系统包括至少一个处理器和至少一个存储器装置或子系统。处理系统还可以包括或耦合到至少一个数据库。本文通常使用的术语“处理器”是指任何逻辑处理单元，诸如一个或更多个中央处理单元(CPU)、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)等。处理器和存储器可以单一地集成到单个芯片上，分布在多个芯片或部件中，和/或由某种算法的组合提供。本文描述的方法可以在(一个或更多个)软件算法、程序、固件、硬件、部件、电路中的一者或更多者中以任意组合来实施。
包括用于远程多方向吠叫遏制的系统和方法的任何系统的部件可以定位在一起或定位在不同的位置。通信路径将部件耦合并包括用于在部件之间传送或传输文件的任何介质。通信路径包括无线连接、有线连接和混合无线/有线连接。通信路径还包括与网络的耦合或连接，这些网络包括局域网(LAN)、城域网(MAN)、广域网(WAN)、专有网络、办公室间或后端网络以及互联网。此外，通信路径包括可移动固定介质如软盘、硬盘驱动器和CD-ROM盘，以及闪速RAM、通用串行总线(USB)连接、RS-232连接、电话线、总线和电子邮件消息。
用于远程多方向吠叫遏制的系统和方法以及本文描述的相对应的系统和方法的各方面可以被实施为编程到多种电路中的任何电路中的功能，所述电路包括可编程逻辑器件(PLD)诸如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程阵列逻辑(PAL)器件、电可编程逻辑和存储器件和基于标准单元的器件，以及专用集成电路(ASIC)。用于实施远程多方向吠叫遏制的系统和方法以及对应的系统和方法的各方面的一些其他可能性包括：具有存储器(诸如电可擦除可编程只读存储器(EEPROM))的微控制器、嵌入式微处理器、固件、软件等。此外，用于远程多方向吠叫遏制的系统和方法以及相对应的系统和方法的各方面可以体现在具有以下各者的微处理器中：基于软件的电路仿真、离散逻辑(顺序和组合)、定制器件、模糊(神经)逻辑、量子器件以及上述器件类型中的任一者的混合。当然，底层器件技术可以以各种部件类型提供，例如，金属氧化物半导体场效应晶体管(MOSFET)技术如互补金属氧化物半导体(CMOS)、双极技术如发射极耦合逻辑(ECL)，聚合物技术(例如硅共轭聚合物和金属共轭聚合物-金属结构)、混合的模拟和数字等。
应当注意，本文公开的任何系统、方法和/或其他部件，就它们的行为、寄存器传输、逻辑部件、晶体管、布局几何形状和/或其他特性而言，可以使用计算机辅助设计工具而描述和表达(或表示)为体现在各种计算机可读介质中的数据和/或指令。可以体现这种格式化数据和/或指令的计算机可读介质包括但不限于各种形式的非易失性存储介质(例如，光、磁或半导体存储介质)和可以用于通过无线、光学或有线信号传输介质或其任何组合来传输此类格式化数据和/或指令的载波。通过载波传输此类格式化数据和/或指令的示例包括但不限于通过一个或更多个数据传输协议(例如，HTTP、FTP、SMTP等)在互联网和/或其他计算机网络上的传输(上传、下载、发电子邮件等)。当通过一个或更多个计算机可读介质在计算机系统内接收时，上述部件的此类数据和/或基于指令的表达可以由计算机系统内的处理实体(例如，一个或更多个处理器)与执行一个或更多个其他计算机程序结合而进行处理。
除非上下文另有明确要求，否则在整个说明书和权利要求书中，词语“包括”、“包含”等应被解释为包含性意义，而不是排他性或穷尽性意义；也就是说，为“包括但不限于”的意义。使用单数或复数的词语也分别包括复数或单数。此外，词语“在本文中”、“在下文”、“以上”、“以下”和类似含义的词语在本申请中使用时是指本申请的整体，而不是本申请的任何特定部分。当词语“或者”用于指代两个或更多个项目的列表时，该词语涵盖该词语的以下所有解释：列表中的项目中的任一者、列表中的所有项目以及列表中的项目的任何组合。
用于远程多方向吠叫遏制的系统和方法的实施方式的以上描述并非旨在是穷尽性的或将系统和方法限制为所公开的精确形式。虽然本文出于说明的目的描述了用于远程多方向吠叫遏制的系统和方法以及相对应的系统和方法的示例的具体实施方式，但是如本领域技术人员将理解的，在该系统和方法的范围内各种等效修改是可能的。本文提供的用于远程多方向吠叫遏制的系统和方法以及相对应的系统和方法的教导可以应用于其他系统和方法，而不仅用于上述系统和方法。
可以对上述各种实施方式的元素和动作进行组合以提供另外的实施方式。根据以上详细描述，可以对用于远程多方向吠叫遏制的系统和方法以及相对应的系统和方法进行这些和其他改变。

Claims (26)

1.一种设备，所述设备包括：
麦克风阵列和多个换能器，所述麦克风阵列和所述多个换能器与至少一个处理器通信地耦合，所述至少一个处理器与存储器通信地耦合；
所述麦克风阵列用于接收至少一个信号；
所述多个换能器中的每个换能器被配置成沿着换能器波束扩展轴线递送校正信号，其中，所述多个换能器定位在所述设备上以用于在水平面中提供组合的换能器波束扩展覆盖范围；
在所述至少一个处理器上运行的一个或更多个应用用于使用所述至少一个信号的信息来检测声音事件，检测所述声音事件包括从所述多个换能器中选择换能器，检测所述声音事件包括指示所选择的换能器递送校正信号。
2.根据权利要求1所述的设备，检测所述声音事件包括确定声音事件方位，其中，所述声音事件方位包括从参考线到所述声音事件的方向的角度。
3.根据权利要求2所述的设备，确定所述声音事件方位包括：使用在所述麦克风阵列的两个或更多个麦克风处的所述声音事件的到达的时间差。
4.根据权利要求2所述的设备，确定所述声音事件方位包括使如下信号互相关：所述信号与由所述麦克风阵列的至少两个麦克风接收到的所述声音事件相对应。
5.根据权利要求2所述的设备，确定所述声音事件方位包括使用应用于如下信号的广义互相关和相位振幅变换：所述信号与由所述麦克风阵列的至少两个麦克风接收到的所述声音事件相对应。
6.根据权利要求2所述的设备，从所述多个换能器中选择换能器包括：将所述声音事件方位与所述多个换能器的换能器方位进行比较，其中，
换能器方位包括从相应的换能器波束扩展轴线到所述参考线的角度，其中，所述存储器包括所述换能器方位。
7.根据权利要求6所述的设备，从所述多个换能器中选择换能器包括：当所述声音事件方位与相应的换能器方位之间的绝对差低于阈值时选择所述换能器。
8.根据权利要求1所述的设备，其中，所述组合的换能器波束扩展覆盖范围跨越九十(90)度或更小。
9.根据权利要求1所述的设备，其中，所述组合的换能器波束扩展覆盖范围大于九十(90)度。
10.根据权利要求1所述的设备，从所述多个换能器中选择换能器包括选择一个或更多个附加换能器。
11.根据权利要求10所述的设备，其中，所述一个或更多个附加换能器包括：在所述水平面中的与所选择的一个或更多个换能器的波束扩展轴线相邻的相应的波束扩展轴线，其中，所选择的一个或更多个换能器包括所述一个或更多个附加换能器。
12.根据权利要求1所述的设备，其中，所述声音事件包括狗的吠叫。
13.根据权利要求1所述的设备，其中，所述多个换能器包括超声换能器，其中，所述校正信号包括超声信号。
14.根据权利要求13所述的设备，其中，所述超声信号包括介于20kHz与50kHz之间的频率范围。
15.根据权利要求13所述的设备，其中，所述超声信号包括在距所述换能器的表面0.3米测量的介于70dBA与130dBA之间的声压级。
16.根据权利要求1所述的设备，其中，所述参考线与连接所述麦克风阵列的两个麦克风的线形成固定角度。
17.根据权利要求1所述的设备，其中，所述参考线包括磁北。
18.一种设备，所述设备包括：
麦克风阵列和至少一个换能器，所述麦克风阵列和所述至少一个换能器与至少一个处理器通信地耦合，所述至少一个处理器与存储器通信地耦合；
所述麦克风阵列用于接收至少一个信号；
所述至少一个换能器中的每个换能器被配置成沿着换能器波束扩展轴线递送校正信号；
所述至少一个换能器中的每个换能器被配置成进行旋转；
在所述至少一个处理器上运行的一个或更多个应用用于使用所述至少一个信号的信息来检测声音事件，检测所述声音事件包括确定声音事件方位，其中，所述声音事件方位包括从参考线到所述声音事件的方向的角度，检测所述声音事件包括使用所述声音事件方位和所述至少一个换能器的换能器方位信息来旋转所述至少一个换能器，所述旋转包括调整所述至少一个换能器的换能器波束扩展轴线以与所述声音事件方位对准，检测所述声音事件包括指示所述至少一个换能器递送校正信号。
19.根据权利要求18所述的设备，其中，所述旋转包括围绕所述设备的纵向轴线旋转，其中，所述纵向轴线与水平面正交。
20.一种方法，所述方法包括：
在至少一个处理器上运行一个或更多个应用，以提供下述操作：
通过麦克风阵列接收至少一个信号；
使用所述至少一个信号的信息来检测声音事件，检测所述声音事件包括确定声音事件方位，其中，所述声音事件方位包括从参考线到所述声音事件的方向的角度；
使用所述声音事件方位和一个或更多个换能器的换能器方位信息来选择所述一个或更多个换能器，其中，所述一个或更多个换能器中的每个换能器被配置成沿着轴线递送校正信号；
指示所选择的一个或更多个换能器递送校正信号。
21.根据权利要求20所述的方法，其中，所述轴线包括换能器波束扩展轴线。
22.根据权利要求21所述的方法，所述存储器包括所述换能器方位信息，其中，所述换能器方位信息包括所述一个或更多个换能器中的每个换能器的换能器方位，其中，换能器方位包括从换能器波束扩展轴线到所述参考线的角度。
23.根据权利要求22所述的方法，选择一个或更多个换能器包括：使用所述换能器方位信息来将所述声音事件方位与所述一个或更多个换能器的换能器方位进行比较。
24.根据权利要求23所述的方法，选择一个或更多个换能器包括：当所述声音事件方位与相应的换能器方位之间的绝对差低于阈值时选择所述一个或更多个换能器。
25.一种设备，所述设备包括：
麦克风阵列和多个换能器，所述麦克风阵列和所述多个换能器与至少一个处理器通信地耦合；
所述麦克风阵列用于接收至少一个信号；
所述多个换能器被配置成递送校正信号；
在所述至少一个处理器上运行的一个或更多个应用用于使用所述至少一个信号的信息来检测声音事件，检测所述声音事件包括确定声音事件方位，其中，所述声音事件方位包括从参考线到所述声音事件的方向的角度，检测所述声音事件包括指示所述多个换能器在所述声音事件方位的方向上引导校正信号。
26.根据权利要求25所述的设备，其中，所述多个换能器包括换能器的线性相控阵，其中，指示所述多个换能器递送校正信号包括：选择线性相控阵的换能器之间的校正信号相位差以沿着所述声音事件方位引导大部分校正信号的声能。
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