CN114170827A - 一种城市客车控制装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种城市客车控制装置，通过信号灯检测模块使得城市客车在到达信号灯路口前就能够从交通信号灯信息平台获取信号灯的状态信息，整车控制器接收道路定位信息、信号灯状态信息、前车状态信息以及车速信息后根据预设的控制策略调节城市客车的电机控制器和制动控制器的运行，通过加减速操作改变城市客车的行驶速度，对城市客车在信号灯路口前的行驶操作实现精准控制，提前感知信号灯的状态信息有利于控制城市客车的行驶速度以使得城市客车更容易在到达信号灯路口时遇到绿灯，从而减少在信号灯路口的停车次数，避免了城市客车通过信号灯路口需要频繁启停，提高了城市客车行驶的平顺性，有利于提升乘客的乘坐体验。
Description
技术领域
本发明涉及汽车控制技术领域，特别涉及一种城市客车控制装置。
背景技术
目前，氢燃料电池汽车因其无污染、零排放成为电动汽车研究的一个热点，它克服了纯电动汽车续驶里程短的缺陷，同时氢燃料电池汽车具有能量转化效率高、环境友好等内燃机汽车不可比拟的优点，而且仍然保持传统内燃机汽车的加速性能、高速度、长距离行驶和安全、舒适等性能。特别是在客车领域，氢燃料电池客车正在成为新能源客车未来的主流发展方向。
然而现在的城市的路况较为复杂，氢燃料电池客车在城市内行驶的过程中会频繁启停，特别是在信号灯路口等待红绿灯时，城市中的交通路口信号灯密集，单纯依赖于驾驶员到达不同的路口前再根据其观察信号灯来主观判断选择加速通过还是减速停车，很难做到精确驾驶，信号灯路口的频繁启停容易导致客车行驶的平顺性不足，严重影响了乘客的乘坐体验。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种城市客车控制装置，提前获取信号灯状态信息以精准控制城市客车在信号灯路口的行驶操作，减少城市客车在信号灯路口的停车次数，避免了城市客车通过信号灯路口需要频繁启停，提高了客车行驶的平顺性。
根据本发明的第一方面实施例的一种城市客车控制装置，包括：定位导航模块，用于设定城市客车的行驶路线并获取道路定位信息；信号灯检测模块，用于与交通信号灯信息平台连接以获取信号灯状态信息；前车信息采集模块，用于获取所述城市客车所处车道的前车状态信息；车速检测模块，用于获取所述城市客车的车速信息；整车控制器，所述整车控制器分别与所述定位导航模块、所述信号灯检测模块、所述前车信息采集模块以及所述车速检测模块连接以接收所述道路定位信息、所述信号灯状态信息、所述前车状态信息以及所述车速信息，并根据预设的控制策略生成相应的指令发送至所述城市客车的电机控制器和制动控制器以控制所述城市客车的行驶。
根据本发明实施例的一种城市客车控制装置，至少具有如下有益效果：
本发明的城市客车控制装置，包括整车控制器以及与整车控制器连接的定位导航模块、信号灯检测模块、前车信息采集模块、车速检测模块，通过信号灯检测模块使得城市客车在到达信号灯路口前就能够从交通信号灯信息平台获取信号灯的状态信息，整车控制器接收道路定位信息、信号灯状态信息、前车状态信息以及车速信息后根据预设的控制策略调节城市客车的电机控制器和制动控制器的运行，通过加减速操作改变城市客车的行驶速度，对城市客车在信号灯路口前的行驶操作实现精准控制，提前感知信号灯的状态信息有利于控制城市客车的行驶速度以使得城市客车更容易在到达信号灯路口时遇到绿灯，从而减少在信号灯路口的停车次数，避免了城市客车通过信号灯路口需要频繁启停，提高了城市客车行驶的平顺性，有利于提升乘客的乘坐体验。
根据本发明的一些实施例，所述道路定位信息包括位置信息、道路限速信息以及所述城市客车与道路停止线之间的距离信息。
根据本发明的一些实施例，所述信号灯状态信息包括信号灯显示信息和红绿灯时间信息。
根据本发明的一些实施例，所述前车状态信息包括前车存留信息、前车距离信息和前车速度信息。
根据本发明的一些实施例，所述控制策略包括，当所述城市客车的前方无车时，若信号灯为绿灯并且剩余时间足够所述城市客车以安全车速通过，则控制所述城市客车在限速范围内行驶通过；当所述城市客车的前方无车时，若信号灯为绿灯并且剩余时间不足以使所述城市客车以安全车速通过，或者信号灯为红灯，则控制所述城市客车减速行驶，直至信号灯再次为绿灯后在限速范围内行驶通过；当所述城市客车的前方有车时，控制所述城市客车以预设的安全跟车距离跟随前车行驶，当所述城市客车到达停止线时，若信号灯为绿灯则在限速范围内行驶通过，若信号灯为红灯则减速停车。
根据本发明的一些实施例，所述信号灯检测模块包括相互连接的终端处理单元和通信单元，所述通信单元通过网络与所述交通信号灯信息平台连接进行通信，所述终端处理单元与所述整车控制器连接以获取所述道路定位信息，所述终端处理单元能够根据所述道路定位信息并通过所述通信单元从所述交通信号灯信息平台获取所述信号灯状态信息。
根据本发明的一些实施例，所述通信单元为5G通信单元，所述5G通信单元与所述交通信号灯信息平台连接以通过5G网络进行通信。
根据本发明的一些实施例，还包括环境监测模块，所述环境检测模块用于感知环境信息，所述整车控制器与所述环境检测模块连接以根据所述环境信息控制所述电机控制器和所述制动控制器的运行。
根据本发明的一些实施例，所述环境检测模块包括车辆检测单元和行人检测单元，所述车辆检测单元用于感知所述城市客车前方的并道车辆信息，所述行人检测单元用于感知所述城市客车前方的行人信息，所述整车控制器分别与所述车辆检测单元和所述行人检测单元连接以根据所述并道车辆信息和所述行人信息控制所述电机控制器和所述制动控制器的运行。
根据本发明的一些实施例，还包括氢燃料电池堆和动力电池组，所述氢燃料电池堆和所述动力电池组均通过所述电机控制器与所述城市客车的驱动电机连接以提供能量驱使所述驱动电机转动实现所述城市客车的行驶，所述整车控制器能够根据所述车速信息控制切换所述氢燃料电池堆和/或所述动力电池组为所述城市客车的行驶提供能量。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本发明城市客车控制装置其中一种实施例的原理结构框图。
附图标记：
整车控制器100、电机控制器110、驱动电机111、制动控制器120、定位导航模块210、信号灯检测模块220、终端处理单元221、通信单元222、前车信息采集模块230、车速检测模块240、环境检测模块250、车辆检测单元251、行人检测单元252、氢燃料电池堆310、动力电池组320、交通信号灯信息平台400。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
如图1所示，根据本发明实施例的一种城市客车控制装置，包括定位导航模块210、信号灯检测模块220、前车信息采集模块230、车速检测模块240以及整车控制器100，定位导航模块210用于设定城市客车的行驶路线并获取道路定位信息，信号灯检测模块220用于与交通信号灯信息平台400连接以获取信号灯状态信息，前车信息采集模块230用于获取城市客车所处车道的前车状态信息，车速检测模块240用于获取城市客车的车速信息，整车控制器100分别与定位导航模块210、信号灯检测模块220、前车信息采集模块230以及车速检测模块240连接以接收道路定位信息、信号灯状态信息、前车状态信息以及车速信息，并根据预设的控制策略生成相应的指令发送至城市客车的电机控制器110和制动控制器120以控制城市客车的行驶。
其中，定位导航模块210可以是类似于目前市面上常见的导航软件，其定位导航的功能可以采用GPS定位导航系统或者北斗卫星导航系统实现。信号灯检测模块220可以通过无线通讯的方式与交通信号灯信息平台400连接，如5G网络或者卫星通信，并且根据城市客车的位置信息和行驶路线判断城市客车即将通过的信号灯路口，确定目标信号灯并从交通信号灯信息平台400中获取该目标信号灯的状态信息。前车信息采集模块230可以是激光雷达，也可以是激光雷达与图像识别系统的结合，还可以是车路协同信息系统，从而对城市客车所处车道前方的前车状态信息进行采集和提取。车速检测模块240可以是车速传感器或者转速传感器，用于获取城市客车行驶过程中实时的车速信息。整车控制器100分别与定位导航模块210、信号灯检测模块220、前车信息采集模块230以及车速检测模块240连接以接收各个模块发送的信息，并根据预设的控制策略来对电机控制器110和制动控制器120进行精准的控制，电机控制器110可以使得城市客车加速行驶，制动控制器120则可以降低城市客车的行驶速度，通过电机控制器110和制动控制器120进行加减速操作以改变城市客车的行驶速度，对城市客车在信号灯路口前的行驶操作实现精准控制，提前感知信号灯的状态信息有利于控制城市客车的行驶速度以使得城市客车更容易在到达信号灯路口时遇到绿灯，具体地，以城市客车的前方无车举例说明，例如当感知到当前的信号灯为绿灯并且绿灯的剩余时间较短时，整车控制器100通过计算可以得知城市客车加速至当前路段的最高限速行驶也无法通过该信号灯路口，则会通过电机控制器110和制动控制器120提前降低车速并对车速进行精准的控制，使得城市客车能够继续以一个较低的速度维持行驶状态并逐渐靠近停止线，该速度的具体数值可以是行驶距离和行驶时间的比值，其中，行驶距离可以参照城市客车的当前位置与停止线之间的距离来计算，而行驶时间则可以根据信号灯再次变为绿灯的时间进行计算，可以理解的是，为降低计算误差和确保信号灯再次变为绿灯前城市客车未越过停止线，计算行驶距离时可以减去一定的预设缓冲距离，例如假设城市客车的位置与停止线之间的距离为200m，则可以将预设缓冲距离设定为10m，最终用于计算的行驶距离为190m，因此第一次绿灯时城市客车距离停止线200m，第一次绿灯剩余时间以及红灯时间内通过控制电机控制器110和制动控制器120的运行以使得城市客车向前行驶了190m，并在距离停止线10m时信号灯再次显示为绿灯，前方无车则可以直接利用整车控制器100控制城市客车加速通过该信号灯路口，提前感知的信号灯状态信息可以在等待红灯的过程中使得城市客车继续维持行驶状态，避免直接到达停止线前停车等待红灯并在绿灯后又再次启动，从而减少在信号灯路口的停车次数，避免了城市客车通过信号灯路口需要频繁启停，提高了城市客车行驶的平顺性，有利于提升乘客的乘坐体验。
在本发明的一些实施例中，道路定位信息包括位置信息、道路限速信息以及所述城市客车与道路停止线之间的距离信息。
具体地，位置信息用于确定城市客车的实时位置，依靠城市客车到达的位置并根据行驶路线可以判断城市客车即将经过哪个信号灯路口，从而便于获取目标信号灯的状态信息。道路限速信息用于确定城市客车所处路段行驶速度的最高限值，在控制城市客车加速行驶时不能超过该最高限值，避免超速行车。城市客车与道路停止线之间的距离信息用于作为计算行驶距离的参考值，以便于对电机控制器110和制动控制器120进行更为精准的加减速操作。
在本发明的一些实施例中，信号灯状态信息包括信号灯显示信息和红绿灯时间信息。
具体地，信号灯显示信息用于确定城市客车即将通过路口对应的信号灯显示为绿灯还是红灯，红绿灯时间信息则用于判断绿灯的剩余时间以及红灯的等待时间，从而根据信号灯显示信息和红绿灯时间信息可以计算行驶时间，进而可以根据行驶时间和行驶距离计算等待信号灯显示为绿灯时通过路口所需的行驶速度。
在本发明的一些实施例中，前车状态信息包括前车存留信息、前车距离信息和前车速度信息。
具体地，前车存留信息用于判断城市客车的前方是否有车，前车距离信息用于确定城市客车与前车之间的距离，该距离为城市客车继续行驶的最大距离，前车速度信息则用于确定前车为停车状态还是运动状态，并且如果是运动状态则进一步采集其速度以便于城市客车跟车行驶。
在本发明的一些实施例中，控制策略包括，当城市客车的前方无车时，若信号灯为绿灯并且剩余时间足够城市客车以安全车速通过，则控制城市客车在限速范围内行驶通过；当城市客车的前方无车时，若信号灯为绿灯并且剩余时间不足以使城市客车以安全车速通过，或者信号灯为红灯，则控制城市客车减速行驶，直至信号灯再次为绿灯后在限速范围内行驶通过；当城市客车的前方有车时，控制城市客车以预设的安全跟车距离跟随前车行驶，当城市客车到达停止线时，若信号灯为绿灯则在限速范围内行驶通过，若信号灯为红灯则减速停车。
需要说明的是，当城市客车的前方无车时，根据城市客车的位置与即将要通过的信号灯路口停止线之间距离以及信号灯状态信息进行计算并控制城市客车的行驶速度，可以实现城市客车免停车通过该信号灯路口。具体地，例如城市客车距离停止线的距离为200m，当前时速为36km/h，城市客车所处路段的限速为最高40km/h，当前信号灯的状态显示为绿灯并且剩余时间为30s，整车控制器100通过运算可以得知城市客车以当前速度通过停止线所需的时间为20s，并且当前速度低于所处路段的最高限速，因此绿灯的剩余时间足够城市客车以36km/h至40km/h的速度行驶通过，可以通过整车控制器100控制电机控制器110使得城市客车直接匀速或者加速通过该信号灯路口。另外，以城市客车距离停止线的距离为200m时当前信号灯的状态显示为绿灯并且剩余时间为5s，红灯的等待时间为30s，整车控制器100通过运算可知城市客车即便加速到40km/h也无法通过该信号灯路口，因此通过电机控制器110和制动控制器120提前降低车速并对车速进行精准的控制，例如可以将城市客车的时速由36km/h降低为18km/h，并且可以设定减速距离为90m、减速时间为15s，则城市客车在到达距离停止线110m时车速为18km/h并且红灯的剩余时间为20s，城市客车在红灯的剩余时间内以18km/h的时速匀速行驶接近停止线，直至到达距离停止线10m时红灯再次变为绿灯并且绿灯的剩余时间足够，此时可以直接控制电机控制器110使得城市客车加速通过该信号灯路口，可以理解的是，对于城市客车为了维持行驶状态而采取的降速，可以通过不同的算法模型进行计算和实施以实现速度减小，例如还可以根据当前车速以及行驶距离和行驶时间采用梯度化的减速方式，同样以上述条件为例，可以设定减速距离为190m、减速时间为35s，通过控制电机控制器110和制动控制器120的运行，使得城市客车的车速由36km/h降低为9km/h并在车速为9km/h时到达距离停止线10m的位置，此时正好红灯再次变为绿灯，城市客车同样能够以初始速度为9km/h匀速或加速通过该信号灯路口。而在当城市客车的前方有车时，则可以设定城市客车的控制策略为保持安全距离进行跟车行驶，例如预设安全跟车距离为5m，城市客车与前车之间保持5m的车距跟随行驶直至城市客车到达停止线前，此时整车控制器100通过判断信号灯的显示信息以确定城市客车的行驶操作，若为绿灯则直接加速行驶通过该信号灯路口，若为红灯则控制城市客车减速停车等待。可以理解的是，对于城市客车前方有车的情况，整车控制器100还可以结合前车速度信息以控制城市客车的车速进行自动跟车而通过信号灯路口。因此，当城市客车的前方无车阻挡，可以根据提前感知的信号灯状态信息控制城市客车的行驶以减少等待红灯的停车次数，甚至可以实现免停车通过信号灯路口，而在前方有车阻挡，则自动跟随前车行驶依次通过信号灯路口，有效解决了城市客车在通过信号灯路口时依靠驾驶员的观察和主观判断来操控行驶而导致的频繁启停问题，提高了城市客车行驶的平顺性，有利于提升乘客的乘坐体验。
在本发明的一些实施例中，信号灯检测模块220包括相互连接的终端处理单元221和通信单元222，通信单元222通过网络与交通信号灯信息平台400连接进行通信，终端处理单元221与整车控制器100连接以获取道路定位信息，终端处理单元221能够根据道路定位信息并通过通信单元222从交通信号灯信息平台400获取信号灯状态信息。
需要说明的是，信号灯状态信息需要从交通信号灯信息平台400获取，其中终端处理单元221用于进行运算，通信单元222用于与交通信号灯信息平台400通信，具体地，终端处理单元221根据道路定位信息，即城市客车当前的坐标位置，可以参照行驶路线并经过运算确定城市客车即将通过的目标信号灯，提取该目标信号灯对应的编码并通过通信单元222发送至交通信号灯信息平台400，交通信号灯信息平台400比对编码后将对应的目标信号灯的状态信息返回给通信单元222，终端处理单元221读取并发送目标信号灯的状态信息至整车控制器100，从而使得城市客车在到达信号灯路口前就能够实现对信号灯状态信息的预先获取。
在本发明的一些实施例中，通信单元222为5G通信单元，5G通信单元与交通信号灯信息平台400连接以通过5G网络进行通信。
需要说明的是，由于5G网络可以提供毫秒级超低时延，最高可以达到10Gb/s的传输速率，以及每平方公里高达百万的连接数和超高可靠性，因此城市客车与交通信号灯信息平台400之间的信息交互采用5G网络进行通信，可以让城市客车在获取交互信息时响应更快，有利于提高行驶的安全性。
在本发明的一些实施例中，还包括环境检测模块250，环境检测模块250用于感知环境信息，整车控制器100与环境检测模块250连接以根据环境信息控制电机控制器110和制动控制器120的运行。
可以理解的是，通过环境检测模块250感知环境信息，例如感知城市客车的前方是否有车辆进入当前车道或者是否有行人经过，从而通过控制电机控制器110和制动控制器120的运行进行减速礼让或者停车等待，避免发生交通事故，确保城市客车的行车安全。
在本发明的一些实施例中，环境检测模块250包括车辆检测单元251和行人检测单元252，车辆检测单元251用于感知城市客车前方的并道车辆信息，行人检测单元252用于感知城市客车前方的行人信息，整车控制器100分别与车辆检测单元251和行人检测单元252连接以根据并道车辆信息和行人信息控制电机控制器110和制动控制器120的运行。
具体地，环境检测模块250包括车辆检测单元251和行人检测单元252，其中车辆检测单元251可以是采用激光雷达进行感知，也可以是利用摄像头采集视频信息进行视觉识别，以视觉识别的方案举例说明，通过设置在城市客车车头的前视摄像头可以采集城市客车前方的视频信息，利用视觉识别算法根据车辆的形状等特征对视频信息进行特征匹配以识别车辆并监测其行驶路线和行驶动作，整车控制器100结合城市客车自身的状态信息计算碰撞时间的值以判断是否会发生碰撞，当有可能发生碰撞时，通过控制电机控制器110和制动控制器120的运行降低城市客车的车速进行礼让，或者直接控制城市客车停车等待以避免与并道车辆发生碰撞，需要说明的是，当感知到存在碰撞风险时，还可以将碰撞风险通过声光报警或者屏幕显示报警的方式对驾驶员进行预警，提醒驾驶员注意提前防范和提供安全协助。可以理解的是，行人检测单元252也可以采用与车辆检测单元251类似的具体实施方案，例如通过前视摄像头采集视频信息后，利用视觉识别算法根据单帧图像的人体轮廓特征和连续多帧图像的动态变化来识别行人，同时整车控制器100可以结合城市客车的行驶信息计算分析潜在的碰撞危险并控制城市客车的行驶操作及早规避，确保行车安全。
在本发明的一些实施例中，还包括氢燃料电池堆310和动力电池组320，氢燃料电池堆310和动力电池组320均通过电机控制器110与城市客车的驱动电机111连接以提供能量驱使驱动电机111转动实现城市客车的行驶，整车控制器100能够根据车速信息控制切换氢燃料电池堆310和/或动力电池组320为城市客车的行驶提供能量。
需要说明的是，可以利用氢燃料电池堆310作为城市客车的主动力源，动力电池组320则作为城市客车的辅助动力源，其中，氢燃料电池堆310可以是质子交换膜燃料电池，动力电池组320可以是磷酸铁锂电池或者三元锂电池，氢燃料电池堆310和动力电池组320均通过电机控制器110与驱动电机111连接以单独或者共同提供能量驱使驱动电机111转动，采用双重动力源既能减小对氢燃料电池堆310的功率需求，又能在氢燃料电池堆310出现故障时依靠动力电池组320维持城市客车继续行驶，有利于提高城市客车动力系统的可靠性，并且根据车速信息切换氢燃料电池堆310和/或动力电池组320共同或单独作为动力源提供能量驱使城市客车行驶，例如可以在高速行车时由氢燃料电池堆310供电驱使行驶，而在低速行车或者启停时则由动力电池组320供电驱动，既能利用氢燃料电池堆310提供城市客车行驶所需的主要动力，又能在利用动力电池组320提供瞬时大扭矩，从而在满足驱动电机111所需功率的同时，确保能源能够被有效分配管理和使用，有利于提高能量的有效利用率。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。
Claims (10)
1.一种城市客车控制装置，其特征在于，包括：
定位导航模块(210)，用于设定城市客车的行驶路线并获取道路定位信息；
信号灯检测模块(220)，用于与交通信号灯信息平台(400)连接以获取信号灯状态信息；
前车信息采集模块(230)，用于获取所述城市客车所处车道的前车状态信息；
车速检测模块(240)，用于获取所述城市客车的车速信息；
整车控制器(100)，所述整车控制器(100)分别与所述定位导航模块(210)、所述信号灯检测模块(220)、所述前车信息采集模块(230)以及所述车速检测模块(240)连接以接收所述道路定位信息、所述信号灯状态信息、所述前车状态信息以及所述车速信息，并根据预设的控制策略生成相应的指令发送至所述城市客车的电机控制器(110)和制动控制器(120)以控制所述城市客车的行驶。
2.根据权利要求1所述的一种城市客车控制装置，其特征在于：所述道路定位信息包括位置信息、道路限速信息以及所述城市客车与道路停止线之间的距离信息。
3.根据权利要求1所述的一种城市客车控制装置，其特征在于：所述信号灯状态信息包括信号灯显示信息和红绿灯时间信息。
4.根据权利要求1所述的一种城市客车控制装置，其特征在于：所述前车状态信息包括前车存留信息、前车距离信息和前车速度信息。
5.根据权利要求1所述的一种城市客车控制装置，其特征在于：所述控制策略包括，当所述城市客车的前方无车时，若信号灯为绿灯并且剩余时间足够所述城市客车以安全车速通过，则控制所述城市客车在限速范围内行驶通过；
当所述城市客车的前方无车时，若信号灯为绿灯并且剩余时间不足以使所述城市客车以安全车速通过，或者信号灯为红灯，则控制所述城市客车减速行驶，直至信号灯再次为绿灯后在限速范围内行驶通过；
当所述城市客车的前方有车时，控制所述城市客车以预设的安全跟车距离跟随前车行驶，当所述城市客车到达停止线时，若信号灯为绿灯则在限速范围内行驶通过，若信号灯为红灯则减速停车。
6.根据权利要求1所述的一种城市客车控制装置，其特征在于：所述信号灯检测模块(220)包括相互连接的终端处理单元(221)和通信单元(222)，所述通信单元(222)通过网络与所述交通信号灯信息平台(400)连接进行通信，所述终端处理单元(221)与所述整车控制器(100)连接以获取所述道路定位信息，所述终端处理单元(221)能够根据所述道路定位信息并通过所述通信单元(222)从所述交通信号灯信息平台(400)获取所述信号灯状态信息。
7.根据权利要求6所述的一种城市客车控制装置，其特征在于：所述通信单元(222)为5G通信单元，所述5G通信单元与所述交通信号灯信息平台(400)连接以通过5G网络进行通信。
8.根据权利要求1所述的一种城市客车控制装置，其特征在于：还包括环境检测模块(250)，所述环境检测模块(250)用于感知环境信息，所述整车控制器(100)与所述环境检测模块(250)连接以根据所述环境信息控制所述电机控制器(110)和所述制动控制器(120)的运行。
9.根据权利要求8所述的一种城市客车控制装置，其特征在于：所述环境检测模块(250)包括车辆检测单元(251)和行人检测单元(252)，所述车辆检测单元(251)用于感知所述城市客车前方的并道车辆信息，所述行人检测单元(252)用于感知所述城市客车前方的行人信息，所述整车控制器(100)分别与所述车辆检测单元(251)和所述行人检测单元(252)连接以根据所述并道车辆信息和所述行人信息控制所述电机控制器(110)和所述制动控制器(120)的运行。
10.根据权利要求1所述的一种城市客车控制装置，其特征在于：还包括氢燃料电池堆(310)和动力电池组(320)，所述氢燃料电池堆(310)和所述动力电池组(320)均通过所述电机控制器(110)与所述城市客车的驱动电机(111)连接以提供能量驱使所述驱动电机(111)转动实现所述城市客车的行驶，所述整车控制器(100)能够根据所述车速信息控制切换所述氢燃料电池堆(310)和/或所述动力电池组(320)为所述城市客车的行驶提供能量。
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|---|---|---|---|
| CN202111291121.2A CN114170827A (zh) | 2021-11-02 | 2021-11-02 | 一种城市客车控制装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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| Country | Link |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115376344A (zh) * | 2022-07-20 | 2022-11-22 | 安徽电信规划设计有限责任公司 | 一种基于无线5g技术的智能驾驶控制方法及系统 |
| CN115880905A (zh) * | 2022-11-29 | 2023-03-31 | 吉林大学 | 一种实时预测车辆通过交通信号灯路口时间的装置及方法 |
-
2021
- 2021-11-02 CN CN202111291121.2A patent/CN114170827A/zh not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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