CN114164789B - 一种适应多尺寸跳台的滑雪跳台曲面修整机器人 - Google Patents

一种适应多尺寸跳台的滑雪跳台曲面修整机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN114164789B
CN114164789B CN202111505665.4A CN202111505665A CN114164789B CN 114164789 B CN114164789 B CN 114164789B CN 202111505665 A CN202111505665 A CN 202111505665A CN 114164789 B CN114164789 B CN 114164789B
Authority
CN
China
Prior art keywords
mechanical arm
snow
driving module
linear driving
synchronous pulley
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202111505665.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114164789A (zh
Inventor
卜春光
眭晋
高英丽
范晓亮
郎智明
许庆超
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenyang Institute of Automation of CAS
Original Assignee
Shenyang Institute of Automation of CAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenyang Institute of Automation of CAS filed Critical Shenyang Institute of Automation of CAS
Priority to CN202111505665.4A priority Critical patent/CN114164789B/zh
Publication of CN114164789A publication Critical patent/CN114164789A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114164789B publication Critical patent/CN114164789B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01H—STREET CLEANING; CLEANING OF PERMANENT WAYS; CLEANING BEACHES; DISPERSING OR PREVENTING FOG IN GENERAL CLEANING STREET OR RAILWAY FURNITURE OR TUNNEL WALLS
    • E01H4/00—Working on surfaces of snow or ice in order to make them suitable for traffic or sporting purposes, e.g. by compacting snow
    • E01H4/02—Working on surfaces of snow or ice in order to make them suitable for traffic or sporting purposes, e.g. by compacting snow for sporting purposes, e.g. preparation of ski trails; Construction of artificial surfacings for snow or ice sports ; Trails specially adapted for on-the-snow vehicles, e.g. devices adapted for ski-trails
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01H—STREET CLEANING; CLEANING OF PERMANENT WAYS; CLEANING BEACHES; DISPERSING OR PREVENTING FOG IN GENERAL CLEANING STREET OR RAILWAY FURNITURE OR TUNNEL WALLS
    • E01H4/00—Working on surfaces of snow or ice in order to make them suitable for traffic or sporting purposes, e.g. by compacting snow
    • E01H4/02—Working on surfaces of snow or ice in order to make them suitable for traffic or sporting purposes, e.g. by compacting snow for sporting purposes, e.g. preparation of ski trails; Construction of artificial surfacings for snow or ice sports ; Trails specially adapted for on-the-snow vehicles, e.g. devices adapted for ski-trails
    • E01H2004/026—Working on surfaces of snow or ice in order to make them suitable for traffic or sporting purposes, e.g. by compacting snow for sporting purposes, e.g. preparation of ski trails; Construction of artificial surfacings for snow or ice sports ; Trails specially adapted for on-the-snow vehicles, e.g. devices adapted for ski-trails for making half pipes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及冰雪运动场地建设技术领域，特别涉及一种适应多尺寸跳台的滑雪跳台曲面修整机器人。包括移动平台、机械臂可调基座、机械臂及跳台曲面修整工具，其中机械臂可调基座设置于移动平台上，机械臂设置于机械臂可调基座上，跳台曲面修整工具设置于机械臂的执行末端。本发明采用机械臂作为跳台曲面修整工具的支撑结构，整个修整过程作业精度高，修整作业过的跳台曲面一致性好。

Description

一种适应多尺寸跳台的滑雪跳台曲面修整机器人
技术领域
本发明涉及冰雪运动场地建设技术领域，特别涉及一种适应多尺寸跳台的滑雪跳台曲面修整机器人。
背景技术
运动员在参与自由式滑雪空中技巧，单板滑雪U型场地技巧等项目的比赛和训练时，滑雪跳台曲面质量的好坏影响着运动员的起跳高度和出台速度，进而影响运动员的比赛成绩。传统的滑雪跳台曲面建设采用人工修整的方式，跳台曲面修整效率低，修整之后的跳台曲面一致性差，尤其训练过程中的人工修整过程压缩了运动员的训练时间。
发明内容
针对现有技术的问题和不足，本发明目的在于提供一种适应多尺寸跳台的滑雪跳台曲面修整机器人，以解决现有人工修整效率低、曲面一致性差的问题，实现滑雪跳台曲面的高效、自动化修整。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种适应多尺寸跳台的滑雪跳台曲面修整机器人，包括移动平台、机械臂可调基座、机械臂及跳台曲面修整工具，其中机械臂可调基座设置于移动平台上，机械臂设置于机械臂可调基座上，跳台曲面修整工具设置于机械臂的执行末端。
所述机械臂可调基座包括可调基座安装板、活动支架、机械臂安装板、主直线驱动模块及辅助直线驱动模块，其中可调基座安装板与所述移动平台连接，活动支架的下端与可调基座安装板的一端铰接，机械臂安装板的一端与活动支架的上端铰接；主直线驱动模块和辅助直线驱动模块均铰接在可调基座安装板的另一端，主直线驱动模块的输出端与机械臂安装板的另一端铰接，辅助直线驱动模块的输出端与活动支架铰接。
所述辅助直线驱动模块包括平行设置的辅助直线驱动模块Ⅰ和辅助直线驱动模块Ⅱ，辅助直线驱动模块Ⅰ和辅助直线驱动模块Ⅱ分别位于所述主直线驱动模块的两侧。
所述跳台曲面修整工具包括修整刀具、工具支架、旋转驱动装置、传动装置、雪屑抛出箱及抛雪叶片，其中工具支架与所述机械臂的执行末端连接，修整刀具可转动地安装在工具支架的下部；雪屑抛出箱设置于工具支架的上部，抛雪叶片通过两端的叶片轴可转动地设置于雪屑抛出箱内，且抛雪叶片与修整刀具平行设置；
旋转驱动装置和传动装置分别设置于工具支架的两端，旋转驱动装置与修整刀具的输入端连接，用于驱动修整刀具转动；传动装置用于连接修整刀具的输出端与抛雪叶片的叶片轴。
所述旋转驱动装置包括驱动电机、电机端同步带轮、电机端同步带及刀具驱动同步带轮，其中驱动电机设置于所述工具支架上，驱动电机的输出端与电机端同步带轮连接，刀具驱动同步带轮设置于所述修整刀具的输入端，刀具驱动同步带轮通过电机端同步带与电机端同步带轮连接。
所述传动装置包括被动同步带轮、被动同步带及叶片驱动同步带轮，其中被动同步带轮设置于所述修整刀具的输出端，叶片驱动同步带轮设置于所述抛雪叶片的叶片轴上，叶片驱动同步带轮通过被动同步带与被动同步带轮连接。
所述雪屑抛出箱设置于所述修整刀具的正上方，所述雪屑抛出箱的底部设有进雪口，所述雪屑抛出箱的顶部设有排雪口。
所述移动平台上还设有视觉定位系统和通讯控制系统。
所述移动平台采用三角履带轮作为行走单元。
本发明具有以下有益效果及优点：
1.本发明采用三角履带轮作为行走单元，可以更好地适应冰雪运动比赛场地地形。
2.本发明采用机械臂作为跳台曲面修整工具的支撑结构，整个修整过程作业精度高，修整作业过的跳台曲面一致性好。
3.本发明中的机械臂可调基座结构，可以通过直线驱动模块的直线运动改变机械臂的基座位置，采用这种方式可以在不更换机械臂的情况下修整不同尺寸的滑雪跳台曲面。
4.本发明的跳台曲面修整工具通过一套驱动系统可以同时驱动修整刀具和雪屑抛出叶片，跳台曲面修整效率高，控制简单。
附图说明
图1是本发明一种适应多尺寸跳台的滑雪跳台曲面修整机器人的结构示意图；
图2是本发明中的机械臂可调基座的结构示意图；
图3是本发明中的跳台曲面修整工具的结构示意图；
图4是本发明的工作示意图；
图中：1为移动平台，2为视觉定位系统，3为通讯控制系统，4为机械臂可调基座，5为机械臂，6为跳台曲面修整工具，7为滑雪跳台，401为可调基座安装板，402为活动支架，403为机械臂安装板，404为主直线驱动模块，405为辅助直线驱动模块Ⅰ，406为辅助直线驱动模块Ⅱ，601为修整刀具，602为工具支架，603为驱动电机，604为电机端同步带轮，605为电机端同步带，606为刀具驱动同步带轮，607为被动同步带轮，608为被动同步带，609为叶片驱动同步带轮，610为雪屑抛出箱，611为抛雪叶片。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。
如图1所示，本发明提供的一种适应多尺寸跳台的滑雪跳台曲面修整机器人，包括移动平台1、机械臂可调基座4、机械臂5及跳台曲面修整工具6，其中机械臂可调基座4设置于移动平台1上，机械臂5设置于机械臂可调基座4上，跳台曲面修整工具6设置于机械臂5的执行末端。
如图2所示，本发明的实施例中，机械臂可调基座4包括可调基座安装板401、活动支架402、机械臂安装板403、主直线驱动模块404及辅助直线驱动模块，其中可调基座安装板401与移动平台1连接，活动支架402的下端与可调基座安装板401的一端铰接，机械臂安装板403的一端与活动支架402的上端铰接；主直线驱动模块404和辅助直线驱动模块均铰接在可调基座安装板401的另一端，主直线驱动模块404的输出端与机械臂安装板403的另一端铰接，辅助直线驱动模块的输出端与活动支架402铰接。
具体地，辅助直线驱动模块包括平行设置的辅助直线驱动模块Ⅰ405和辅助直线驱动模块Ⅱ406，辅助直线驱动模块Ⅰ405和辅助直线驱动模块Ⅱ406分别位于主直线驱动模块404的两侧。
具体地，活动支架402通过销与可调基座安装板401上的铰接座Ⅰ连接，可调基座安装板401另一端设有三个铰接座Ⅱ，三个铰接座Ⅱ通过销分别与辅助直线驱动模块Ⅰ405、主直线驱动模块404和辅助直线驱动模块Ⅱ406连接，辅助直线驱动模块Ⅰ405、主直线驱动模块404和辅助直线驱动模块Ⅱ406固定端可绕销转动。其中活动支架402上等高度设有两个中间耳座，两个中间耳座分别与辅助直线驱动模块Ⅰ405和辅助直线驱动模块Ⅱ406的输出端铰接。辅助直线驱动模块Ⅰ405和辅助直线驱动模块Ⅱ406可驱动活动支架402绕下端的销轴转动。机械臂安装板403的底部两端分别设有两个耳座，两个耳座分别与活动支架402的上端和主直线驱动模块404的输出端铰接，主直线驱动模块404可驱动机械臂安装板403绕机械臂安装板403和活动支架402之间的销轴转动。工作时，通过调整主直线驱动模块404和辅助直线驱动模块的长度，实现机械臂可调基座4不同位置的调节，进而调整机械臂5的工作空间，来适应修整不同尺寸的滑雪跳台。
如图3所示，本发明的实施例中，跳台曲面修整工具6包括修整刀具601、工具支架602、旋转驱动装置、传动装置、雪屑抛出箱610及抛雪叶片611，其中工具支架602与机械臂5的执行末端连接，修整刀具601可转动地安装在工具支架602的下部；雪屑抛出箱610设置于工具支架602的上部，抛雪叶片611通过两端的叶片轴可转动地设置于雪屑抛出箱610内，且抛雪叶片611与修整刀具601平行设置；旋转驱动装置和传动装置分别设置于工具支架602的两端，旋转驱动装置与修整刀具601的输入端连接，用于驱动修整刀具601转动；传动装置用于连接修整刀具601的输出端与抛雪叶片611的叶片轴。
具体地，旋转驱动装置包括驱动电机603、电机端同步带轮604、电机端同步带605及刀具驱动同步带轮606，其中驱动电机603设置于工具支架602上，驱动电机603的输出端与电机端同步带轮604连接，刀具驱动同步带轮606设置于修整刀具601的输入端，刀具驱动同步带轮606通过电机端同步带605与电机端同步带轮604连接。
具体地，传动装置包括被动同步带轮607、被动同步带608及叶片驱动同步带轮609，其中被动同步带轮607设置于修整刀具601的输出端，叶片驱动同步带轮609设置于抛雪叶片611的叶片轴上，叶片驱动同步带轮609通过被动同步带608与被动同步带轮607连接。具体地，抛雪叶片611为多片式螺旋叶片结构。
进一步地，雪屑抛出箱610设置于修整刀具601的正上方，雪屑抛出箱610的底部设有进雪口，雪屑抛出箱610的顶部设有排雪口，为雪屑抛出提供通道。抛雪叶片611可通过叶片轴旋转将修整之后的雪屑抛出，防止雪屑堵塞。
工作时，驱动电机603通过电机端同步带605驱动修整刀具601旋转，修整刀具601的输出端通过被动同步带608驱动抛雪叶片611旋转，抛雪叶片611通过旋转可将修整剩余的雪屑通过雪屑抛出箱610的顶部抛出，避免雪屑堆积影响修整刀具601的工作。
本发明的实施例中，移动平台1采用三角履带轮作为行走单元，可以更好地适应冰雪运动比赛场地地形。具体地，移动平台1的底盘使用不少于四个三角履带轮。本实施例中，机械臂5采用现有技术中的六自由度机械臂。
在上述实施例的基础上，进一步地，移动平台1上还设有视觉定位系统2和通讯控制系统3，视觉定位系统2用于定位跳台的位置及检测跳台表面的状态，通讯控制系统3用于控制机械臂5动作。具体地，视觉定位系统包含相机和电动可升降桅杆，相机设置于电动可升降桅杆上，电动可升降桅杆可以调节相机的高低，适应不同尺寸滑雪跳台的识别和定位。
如图4所示，工作时，机械臂可调基座4可通过主直线驱动模块404和辅助直线驱动模块调节机械臂5底座的位置，从而拓展机械臂5的工作空间，适应不同尺寸的滑雪跳台7的修整作业。对于大尺寸的滑雪跳台7的修整，首先通过视觉定位系统2定位跳台的位置及检测跳台表面的状态，之后通过通讯控制系统3控制移动平台1沿滑雪跳台7的坡面向上行驶，由修整工具6先完成滑雪跳台7的起跳点处大角度坡面的修整作业之后，再通过通讯控制系统3控制移动平台1沿滑雪跳台7的坡面向下行驶，由机械臂5和跳台曲面修整工具6完成大尺寸跳台、小角度坡面的修整。
本发明可适应不同尺寸、类型滑雪跳台的跳台曲面修整，实现曲面修整工具可调，使曲面修整工具与冰雪地形适应，完成不同尺寸滑雪跳台曲面的高效、自动化修整，解决现有人工修整效率低、曲面一致性差的问题。
以上所述仅为本发明的实施方式，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进、扩展等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (4)

1.一种适应多尺寸跳台的滑雪跳台曲面修整机器人，其特征在于，包括移动平台(1)、机械臂可调基座(4)、机械臂(5)及跳台曲面修整工具(6)，其中机械臂可调基座(4)设置于移动平台(1)上，机械臂(5)设置于机械臂可调基座(4)上，跳台曲面修整工具(6)设置于机械臂(5)的执行末端；
所述机械臂可调基座(4)包括可调基座安装板(401)、活动支架(402)、机械臂安装板(403)、主直线驱动模块(404)及辅助直线驱动模块，其中可调基座安装板(401)与所述移动平台(1)连接，活动支架(402)的下端与可调基座安装板(401)的一端铰接，机械臂安装板(403)的一端与活动支架(402)的上端铰接；主直线驱动模块(404)和辅助直线驱动模块均铰接在可调基座安装板(401)的另一端，主直线驱动模块(404)的输出端与机械臂安装板(403)的另一端铰接，辅助直线驱动模块的输出端与活动支架(402)铰接；
所述跳台曲面修整工具(6)包括修整刀具(601)、工具支架(602)、旋转驱动装置、传动装置、雪屑抛出箱(610)及抛雪叶片(611)，其中工具支架(602)与所述机械臂(5)的执行末端连接，修整刀具(601)可转动地安装在工具支架(602)的下部；雪屑抛出箱(610)设置于工具支架(602)的上部，抛雪叶片(611)通过两端的叶片轴可转动地设置于雪屑抛出箱(610)内，且抛雪叶片(611)与修整刀具(601)平行设置；
旋转驱动装置和传动装置分别设置于工具支架(602)的两端，旋转驱动装置与修整刀具(601)的输入端连接，用于驱动修整刀具(601)转动；传动装置用于连接修整刀具(601)的输出端与抛雪叶片(611)的叶片轴；
所述雪屑抛出箱(610)设置于所述修整刀具(601)的正上方，所述雪屑抛出箱(610)的底部设有进雪口，所述雪屑抛出箱(610)的顶部设有排雪口；
所述移动平台(1)上还设有视觉定位系统(2)和通讯控制系统(3)；视觉定位系统(2)用于定位跳台的位置及检测跳台表面的状态，通讯控制系统(3)用于控制所述机械臂(5)动作；
所述移动平台(1)采用三角履带轮作为行走单元。
2.根据权利要求1所述的适应多尺寸跳台的滑雪跳台曲面修整机器人，其特征在于，所述辅助直线驱动模块包括平行设置的辅助直线驱动模块Ⅰ(405)和辅助直线驱动模块Ⅱ(406)，辅助直线驱动模块Ⅰ(405)和辅助直线驱动模块Ⅱ(406)分别位于所述主直线驱动模块(404)的两侧。
3.根据权利要求1所述的适应多尺寸跳台的滑雪跳台曲面修整机器人，其特征在于，所述旋转驱动装置包括驱动电机(603)、电机端同步带轮(604)、电机端同步带(605)及刀具驱动同步带轮(606)，其中驱动电机(603)设置于所述工具支架(602)上，驱动电机(603)的输出端与电机端同步带轮(604)连接，刀具驱动同步带轮(606)设置于所述修整刀具(601)的输入端，刀具驱动同步带轮(606)通过电机端同步带(605)与电机端同步带轮(604)连接。
4.根据权利要求1所述的适应多尺寸跳台的滑雪跳台曲面修整机器人，其特征在于，所述传动装置包括被动同步带轮(607)、被动同步带(608)及叶片驱动同步带轮(609)，其中被动同步带轮(607)设置于所述修整刀具(601)的输出端，叶片驱动同步带轮(609)设置于所述抛雪叶片(611)的叶片轴上，叶片驱动同步带轮(609)通过被动同步带(608)与被动同步带轮(607)连接。
CN202111505665.4A 2021-12-10 2021-12-10 一种适应多尺寸跳台的滑雪跳台曲面修整机器人 Active CN114164789B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111505665.4A CN114164789B (zh) 2021-12-10 2021-12-10 一种适应多尺寸跳台的滑雪跳台曲面修整机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111505665.4A CN114164789B (zh) 2021-12-10 2021-12-10 一种适应多尺寸跳台的滑雪跳台曲面修整机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114164789A CN114164789A (zh) 2022-03-11
CN114164789B true CN114164789B (zh) 2023-04-07

Family

ID=80485305

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111505665.4A Active CN114164789B (zh) 2021-12-10 2021-12-10 一种适应多尺寸跳台的滑雪跳台曲面修整机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114164789B (zh)

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE518500C2 (sv) * 2000-02-03 2002-10-15 Mcs Multi Cat System Ab Snöbearbetningsanordning och aggregat
US8584383B1 (en) * 2012-09-21 2013-11-19 Lanny E. Morse Caster wheel assembly for a snowblower
CN103863423B (zh) * 2012-12-17 2016-05-04 中国科学院沈阳自动化研究所 一种三角履带式移动机构
CN105923062A (zh) * 2016-05-19 2016-09-07 哈尔滨理工大学 一种多功能雪地车体
CN109940632B (zh) * 2019-03-15 2020-12-29 杭州有容智控科技有限公司 一种用于全断面掘进机单滚刀更换的液压机械臂
CN110117948A (zh) * 2019-06-12 2019-08-13 吉林大学 一种小型除雪破冰机
CN111624597A (zh) * 2020-06-03 2020-09-04 中国科学院沈阳自动化研究所 一种冰结构探测机器人及探测方法
CN113148498A (zh) * 2021-03-30 2021-07-23 太原科技大学 一种无接触环保型垃圾收集车旋转机械臂

Also Published As

Publication number Publication date
CN114164789A (zh) 2022-03-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106973518A (zh) 一种高效自动贴片设备
CN111149534A (zh) 一种移动式双臂果树剪枝机器人
CN114164789B (zh) 一种适应多尺寸跳台的滑雪跳台曲面修整机器人
CN111010995B (zh) 一种鲜食玉米摘穗试验台
CN206498599U (zh) 一种高效自动贴片设备
CN114208640A (zh) 一种水果种植灌溉用农业机械设备及其灌溉方法
CN106971790B (zh) 一种线缆生产组合装置
CN108575296B (zh) 一种苹果采摘装置及其采摘方法
CN202810153U (zh) 无人值守混凝土地面拉毛机
CN109156133B (zh) 一种适应不同钵苗基质的可循迹取苗装置
CN209609822U (zh) 一种桔子分瓣机的转桔机构
CN209977861U (zh) 一种具有调节功能的led植物补光灯
CN213548429U (zh) 一种小型自走式油茶果采摘机
CN116277381A (zh) 一种混凝土浇筑模台的电驱动装置
CN216536829U (zh) 发射多种球的轮式发球装置
CN205915707U (zh) 胶带接头钢丝绳快速分离机
CN212034968U (zh) 一种修剪机
CN112219554A (zh) 一种小型自走式油茶果采摘机
CN208544731U (zh) 一种磁性轴承上料装置
CN209668097U (zh) 用于酶标板的传动装置
CN114885699A (zh) 一种道路维护用中分带修剪机
CN211806309U (zh) 杏鲍菇批量修形自动化流水线
CN209735882U (zh) 一种床母板喷漆机
CN210448043U (zh) 摩擦式智能发球机
CN207766957U (zh) 一种园艺用枝叶修剪设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant