CN114162108B - P2型混合动力汽车驱动模式切换方法、装置、车辆及介质 - Google Patents

P2型混合动力汽车驱动模式切换方法、装置、车辆及介质 Download PDF

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Abstract

本公开涉及一种P2型混合动力汽车驱动模式切换方法、装置、车辆及介质，该方法包括：响应于由纯电模式切换为混合动力模式的模式切换指令，控制C0离合器接合，并控制所述C0离合器预充油；控制所述C0离合器增大油压，以拖动发动机增大转速；当所述发动机转速达到预设转速时，控制所述C0离合器减小油压，控制所述C0离合器断开，控制所述发动机喷油点火；控制所述C0离合器接合，控制所述C0离合器增大油压，直至驱动模式切换成功。其可以有效减少A阶段需要耗费的时间，消除A阶段的油压响应延迟问题，保证A阶段启动时充油稳定性，避免在C阶段整车产生明显抖动的不良状况出现，提高P2型混合动力汽车驱动模式切换的平顺性。

Description

P2型混合动力汽车驱动模式切换方法、装置、车辆及介质
技术领域
本公开涉及动力传动技术领域，尤其涉及一种P2型混合动力汽车 驱动模式切换方法、装置、车辆及介质。
背景技术
随着科技的发展，汽车也在不断更新换代。与此同时，人们越来 越关注汽车的性能和驾驶体验。
混合动力汽车不仅燃油经济性高，驾驶性能优越，而且由于有同 轴式电机(IMG电机)辅助，可以使发动机在经济区间工作和进行能 量回收来降低油耗。混合动力系统按照结构布置形式可分为P0、P1、 P2、P3、P4。而P2在投资成本、节油效果上都有较明显的优势。
但是，由于发动机在启动过程中会伴随有严重抖动及冲击，所以 混合动力汽车在纯电驱动模式到混合动力驱动模式切换过程中容易因 为发动机启动冲击影响驾驶感受。
发明内容
为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公 开提供了一种P2型混合动力汽车驱动模式切换方法、装置、车辆及介 质。
第一方面，本公开提供了一种P2型混合动力汽车驱动模式切换方 法，包括：
响应于由纯电模式切换为混合动力模式的模式切换指令，控制C0 离合器接合，并控制所述C0离合器预充油；
控制所述C0离合器增大油压，以拖动发动机增大转速；
当所述发动机转速达到预设转速时，控制所述C0离合器减小油 压，控制所述C0离合器断开，控制所述发动机喷油点火；
控制所述C0离合器接合，控制所述C0离合器增大油压，直至驱 动模式切换成功。
第二方面，本公开还提供了一种P2型混合动力汽车驱动模式切换 装置，包括：
第一控制模块，用于响应于由纯电模式切换为混合动力模式的模 式切换指令，控制C0离合器接合，并控制所述C0离合器预充油；
第二控制模块，用于控制所述C0离合器增大油压，以拖动发动机 增大转速；
第三控制模块，用于当所述发动机转速达到预设转速时，控制所 述C0离合器减小油压，控制所述C0离合器断开，控制所述发动机喷 油点火；
第四控制模块，用于控制所述C0离合器接合，控制所述C0离合 器增大油压，直至驱动模式切换成功。
第三方面，本公开还提供了一种车辆，包括：处理器和存储器；
处理器通过调用存储器存储的程序或指令，用于执行上述任一方 法的步骤。
第四方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可 读存储介质存储程序或指令，程序或指令使计算机执行上述任一方法 的步骤。
本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
本公开实施例通过响应于由纯电模式切换为混合动力模式的模式 切换指令，控制C0离合器接合，并控制C0离合器预充油，可以有效 减少A阶段需要耗费的时间，消除A阶段的油压响应延迟问题，保证 A阶段启动时充油稳定性，避免在C阶段整车产生明显抖动的不良状 况出现，提高P2型混合动力汽车驱动模式切换的平顺性。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符 合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面 将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而 易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前 提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请提供的一种P2型混合动力汽车传动系统的结构框 图；
图2是本公开实施例提供的P2型混合动力汽车驱动模式切换方法 流程图；
图3是利用本公开实施例提供的P2型混合动力汽车驱动模式切换 方法进行模式切换的过程中，一种电机转速、发动机转速以及C0离合 器油压随时间的变化关系图；
图4是利用本公开实施例提供的P2型混合动力汽车驱动模式切换 方法进行模式切换的过程中，另一种电机转速、发动机转速以及C0离 合器油压随时间的变化关系图；
图5为本公开另一实施例提供的P2型混合动力汽车驱动模式切换 方法流程图；
图6为本公开实施例提出的一种P2型混合动力汽车驱动模式切换 装置的结构示意图；
图7为本公开实施例提供的车辆的硬件结构示意图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将 对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下， 本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但 本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书 中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。
为了便于理解，首先对P2型混合动力汽车传动系统的结构进行简 要说明。图1为本申请提供的一种P2型混合动力汽车传动系统的结构框图。参见图1，P2型混合动力汽车传动系统包括变速器、与变速器 输入轴连接的电机和发动机，其中，变速器内设有混动离合器C0和等 效离合器C1，发动机通过混动离合器C0驱动变速器输入轴，等效离 合器C1与变速器输出轴连接。
在混合动力离合器C0接合的情况下，发动机与电机可以实现并联 驱动变速器的输入轴，使变速器进入混合动力模式，如果电机不输出 功率，则是混合动力模式。
在混合动力离合器C0断开时，电机可以单独驱动变速器的输入 轴；当等效离合器C1打开时，则变速器的传动链是打开的，发动机和 电机的动力不输出到整车上。当等效离合器C1闭合时，则变速器的传 动链是接合的，作用在变速器输入轴上的动力可以输出到整车上。
以下在阐述本申请提供的技术方案时，为了与等效离合器C1区 分，将混合动力离合器C0称为C0离合器。
图2是本公开实施例提供的P2型混合动力汽车驱动模式切换方法 流程图，该方法的执行主体可以是车辆。图3是利用本公开实施例提 供的P2型混合动力汽车驱动模式切换方法进行模式切换的过程中，一 种电机转速、发动机转速以及C0离合器油压随时间的变化关系图。该 方法包括以下步骤：
S101、响应于由纯电模式切换为混合动力模式的模式切换指令， 控制C0离合器接合，并控制C0离合器预充油。
本步骤对应图3中的F阶段。
C0离合器接合，会使得变速器与发动机连接。
C0离合器预充油是指向C0离合器的油道以及容腔中充油。
可选地，在执行本步骤时，控制C0离合器预充油，直至C0离合 器的油道以及容腔中充满油，并使得C0离合器油压到达半结合点 (Kiss-Point)。这样设置是为了防止在本阶段C0离合器形成扭矩，并使 得该扭矩被传输至变速箱。
S102、控制C0离合器增大油压，以拖动发动机增大转速。
本步骤对应图3中的A阶段。
由于P2型混合动力汽车中并没有设置发动机启动机，因此发动机 的启动需要C0离合器提供额外的启动扭矩。本步骤中，C0离合器仍处于接合状态，C0离合器与发动机连接，控制C0离合器增大油压， 会使得C0离合器形成的扭矩传输给发动机，进而拖动发动机转速由0 开始逐渐增大。
本步骤需要说明的是，由于力的反作用性，在C0离合器形成的扭 矩传输给发动机的同时，C0离合器形成的扭矩也会传输给电机。此时， 为了维持电机转速，还需要控制电机增大扭矩，以抵消C0离合器传输 给电机的扭矩。
S103、当发动机转速达到预设转速时，控制C0离合器减小油压， 控制C0离合器断开，控制发动机喷油点火。
本步骤对应图3中的B阶段。
发动机喷油点火，发动机输出扭矩会增大，为了避免整车产生明 显抖动，需要使发动机输出的扭矩无法作用到变速器上。通过控制C0 离合器断开，可以使得发动机输出的扭矩无法作用到变速器上。
S104、控制C0离合器接合，控制C0离合器增大油压，直至驱动 模式切换成功。
本步骤对应图3中的C阶段和D阶段。
驱动模式切换成功的标志是使发动机转速与电机转速一致。
本领域技术人员可以理解，如果在接收到由纯电模式切换为混合 动力模式的模式切换指令后，控制C0离合器接合后，不执行控制C0 离合器预充油的步骤,而是直接执行S102-S104，可能出现在A阶段由 于时间不够，未拖动发动机转速增大至适合喷油点火的转速。此种情 况下，A阶段发动机启动失败。时间达到B阶段，控制C0离合器断开 后，即使控制发动机喷油点火，发动机仍旧无法正常启动。时间达到D 阶段，控制C0离合器结合后，随着C0离合器油压不断增大，最终会 将发动机拖动至完全启动。但是这种情况，在D阶段，C0离合器将发 动机拖动至完全启动的整个过程中，由于C0离合器结合，发动机输出 的扭矩会作用到变速器上，使得整车产生明显抖动。
本公开实施例通过响应于由纯电模式切换为混合动力模式的模式 切换指令，控制C0离合器接合，并控制C0离合器预充油，可以有效 减少A阶段需要耗费的时间，消除A阶段的油压响应延迟问题，保证 A阶段启动时充油稳定性，避免在C阶段整车产生明显抖动的不良状 况出现，提高P2型混合动力汽车驱动模式切换的平顺性。
可选地，在上述技术方案中，S102可替换为：控制C0离合器的 油压达到第一油压，检查发动机转速是否达到预设转速；若未达到， 重复执行油压调试步骤，直至发动机转速达到预设转速，和/或，直至 油压调试步骤执行次数大于预设次数；油压调试步骤包括：增大C0离 合器的油压；检测发动机转速是否达到预设转速。
图4是利用本公开实施例提供的P2型混合动力汽车驱动模式切换 方法进行模式切换的过程中，另一种电机转速、发动机转速以及C0离 合器油压随时间的变化关系图。参见图4，在A阶段，先控制C0离合 器的油压达到第一油压P1，检查发动机转速是否达到预设转速，若经 过预设时间后，发动机转速无法达到预设转速；控制C0离合器的油压 达到第二油压P2，检查发动机转速是否达到预设转速，若经过预设时间后，发动机转速仍无法达到预设转速，控制C0离合器的油压达到第 二油压P3。如此反复，直至发动机转速达到预设转速，和/或，直至油 压调试次数大于预设次数。这样设置，控制逻辑简单，易于实现。并 且设置当油压调试次数大于预设次数，停止执行油压调试步骤的目的 是，防止因P2型混合动力汽车传动系统损坏导致无法退出A阶段的不良状况出现。
进一步地，油压调试步骤中，增大C0离合器的油压，包括：增大 C0离合器的油压，以使增大后C0离合器的油压与增大前C0离合器的 油压之差等于预设值。示例性地，继续参见图4，设置预设值为Offset， 则P2＝P1+Offset，P3＝P2+Offset。这样设置，控制逻辑简单，易于实现。
图5为本公开另一实施例提供的P2型混合动力汽车驱动模式切换 方法流程图。继续参见图3、图4以及图5，该方法包括如下几个步骤：
S201、响应于由纯电模式切换为混合动力模式的模式切换指令， 控制C0离合器接合，并控制C0离合器预充油。
具体的，S201和S101的实现过程和原理一致，此处不再赘述。
S202、控制C0离合器增大油压，以拖动发动机增大转速。
具体的，S202和S102的实现过程和原理一致，此处不再赘述。
S203、当发动机转速达到预设转速时，控制C0离合器减小油压， 控制C0离合器断开，控制发动机喷油点火。
具体的，S203和S103的实现过程和原理一致，此处不再赘述。
S204、控制C0离合器接合，控制C0离合器以第一速率增大油压， 直至C0离合器扭矩与发动机扭矩之差的绝对值小于第一阈值。
本步骤对应图3和图4中的C阶段。
本步骤中，“C0离合器扭矩与发动机扭矩之差的绝对值小于第一阈 值”是指使得C0离合器扭矩与发动机扭矩趋于一致。
S205、控制C0离合器以第二速率增大油压，直至发动机转速与电 机转速的绝对值小于第二阈值，第一速率大于第二速率。
本步骤对应图3和图4中的D阶段。
本步骤中，“发动机转速与电机转速的绝对值小于第二阈值”是指 使得发动机转速与电机转速趋于一致。
由于车辆以混合动力模式行驶时，会将C0离合器闭锁，由于闭锁 后，发动机与电机硬性连接，必须要求发动机转速与电机转速一致。 S204和S205的目的是使得发动机转速与电机转速尽快变的一致。
S206、控制C0离合器以第三速率增大油压，直至C0离合器油压 达到最大值。
本步骤对应图3和图4中的E阶段。
在E阶段，为了满足后续各种工况的使用需求，防止C0离合器脱 开。P2型混合动力汽车控制C0离合器以第三速率增大油压，直至C0 离合器油压达到最大值。
其中，第三速率以及第一速率和第二速率的大小关系，本申请对 此不作限制。
本公开实施例通过设置控制C0离合器接合，控制C0离合器以第 一速率增大油压，直至C0离合器扭矩与发动机扭矩之差的绝对值小于 第一阈值；控制C0离合器以第二速率增大油压，直至发动机转速与电 机转速的绝对值小于第二阈值，第一速率大于第二速率，可以充分缩短达到“发动机转速与电机转速一致”这一目标所需要的时间。设置控 制C0离合器以第三速率增大油压，直至C0离合器油压达到最大值， 可以满足后续各种工况的使用需求，防止C0离合器脱开，确保车辆安 全行驶。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将 其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发 明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以 采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说 明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
图6为本公开实施例提出的一种P2型混合动力汽车驱动模式切换 装置的结构示意图，如图6所示，该装置30包括：第一控制模块31、 第二控制模块32、第三控制模块33和第四控制模块34；其中，第一 控制模块31用于响应于由纯电模式切换为混合动力模式的模式切换指 令，控制C0离合器接合，并控制所述C0离合器预充油；第二控制模 块32用于控制所述C0离合器增大油压，以拖动发动机增大转速；第 三控制模块33用于当所述发动机转速达到预设转速时，控制所述C0 离合器减小油压，控制所述C0离合器断开，控制所述发动机喷油点火； 第四控制模块34用于控制所述C0离合器接合，控制所述C0离合器增大油压，直至驱动模式切换成功。
可选地，所述第一控制模块31具体用于：控制所述C0离合器预 充油，直至C0离合器的油道以及容腔中充满油，并使得所述C0离合 器油压到达半结合点。
可选地，所述第二控制模块32具体用于：控制所述C0离合器的 油压达到第一油压，检查所述发动机转速是否达到预设转速；若未达 到，重复执行油压调试步骤，直至所述发动机转速达到预设转速，和/ 或，直至所述油压调试步骤执行次数大于预设次数；所述油压调试步 骤包括：增大所述C0离合器的油压；检测所述发动机转速是否达到预 设转速。
可选地，所述油压调试步骤中，所述增大所述C0离合器的油压， 包括：增大所述C0离合器的油压，以使增大后所述C0离合器的油压 与增大前所述C0离合器的油压之差等于预设值。
可选地，所述第四控制模块34具体用于：控制C0离合器接合， 控制所述C0离合器以第一速率增大油压，直至所述C0离合器扭矩与 所述发动机扭矩之差的绝对值小于第一阈值；控制所述C0离合器以第 二速率增大油压，直至所述发动机转速与电机转速的绝对值小于第二 阈值，所述第一速率大于所述第二速率。
可选地，所述装置还包括：第五控制模块35；第五控制模块35 用于控制所述C0离合器以第三速率增大油压，直至所述C0离合器油 压达到最大值。
以上实施例公开的装置能够实现以上各方法实施例公开的方法的 流程，具有相同或相应的有益效果。为避免重复，在此不再赘述。
图7为本公开实施例提供的车辆的硬件结构示意图，如图7所示， 该车辆包括：
一个或多个处理器301，图7中以一个处理器301为例；
存储器302；
所述电子设备还可以包括：输入装置303和输出装置304。
所述电子设备中的处理器301、存储器302、输入装置303和输出 装置304可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为 例。
存储器302作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储软 件程序、计算机可执行程序以及模块，如本公开实施例中的P2型混合 动力汽车驱动模式切换方法对应的程序指令/模块。处理器301通过运 行存储在存储器302中的软件程序、指令以及模块，从而执行服务器 的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的P2型混合动 力汽车驱动模式切换方法。
存储器302可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序 区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可 存储根据电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器302可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态性存储器，例如至少一个 磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态性固态存储器件。在一些实 施例中，存储器302可选包括相对于处理器301远程设置的存储器， 这些远程存储器可以通过网络连接至终端设备。上述网络的实例包括 但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置303可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与电 子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置304可 包括显示屏等显示设备。
本公开实施例还提供一种包含计算机可读存储介质，该计算机可 读存储介质存储程序或指令，该程序或指令使计算机执行行时用于执 行一种P2型混合动力汽车驱动模式切换方法，该方法包括：
响应于由纯电模式切换为混合动力模式的模式切换指令，控制C0 离合器接合，并控制所述C0离合器预充油；
控制所述C0离合器增大油压，以拖动发动机增大转速；
当所述发动机转速达到预设转速时，控制所述C0离合器减小油 压，控制所述C0离合器断开，控制所述发动机喷油点火；
控制所述C0离合器接合，控制所述C0离合器增大油压，直至驱 动模式切换成功。
可选的，该计算机可执行指令在由计算机处理器执行时还可以用 于执行本公开任意实施例所提供的P2型混合动力汽车驱动模式切换方 法的技术方案。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地 了解到，本公开可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通 过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解， 本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软 件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、 随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、 硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人 计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述的方 法。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语 仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一 定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺 序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性 的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括 为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的 情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要 素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理 解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说 将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精 神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限 制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种P2型混合动力汽车驱动模式切换方法，其特征在于，包括：
响应于由纯电模式切换为混合动力模式的模式切换指令，控制C0离合器接合，并控制所述C0离合器预充油；
控制所述C0离合器增大油压，以拖动发动机增大转速；
当所述发动机转速达到预设转速时，控制所述C0离合器减小油压，控制所述C0离合器断开，控制所述发动机喷油点火；
控制所述C0离合器接合，控制所述C0离合器增大油压，直至驱动模式切换成功；
所述控制所述C0离合器增大油压，以拖动发动机增大转速，包括：
控制所述C0离合器的油压达到第一油压，检查所述发动机转速是否达到预设转速；
若未达到，重复执行油压调试步骤，直至所述发动机转速达到预设转速，和/或，直至所述油压调试步骤执行次数大于预设次数；
所述油压调试步骤包括：
增大所述C0离合器的油压；
检测所述发动机转速是否达到预设转速。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述C0离合器预充油，包括：
控制所述C0离合器预充油，直至C0离合器的油道以及容腔中充满油，并使得所述C0离合器油压到达半结合点。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述油压调试步骤中，所述增大所述C0离合器的油压，包括：
增大所述C0离合器的油压，以使增大后所述C0离合器的油压与增大前所述C0离合器的油压之差等于预设值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述C0离合器接合，控制所述C0离合器增大油压，直至驱动模式切换成功，包括：
控制C0离合器接合，控制所述C0离合器以第一速率增大油压，直至所述C0离合器扭矩与所述发动机扭矩之差的绝对值小于第一阈值；
控制所述C0离合器以第二速率增大油压，直至所述发动机转速与电机转速的绝对值小于第二阈值，所述第一速率大于所述第二速率。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述C0离合器接合，控制所述C0离合器增大油压，直至驱动模式切换成功之后，还包括：
控制所述C0离合器以第三速率增大油压，直至所述C0离合器油压达到最大值。
6.一种P2型混合动力汽车驱动模式切换装置，其特征在于，包括：
第一控制模块，用于响应于由纯电模式切换为混合动力模式的模式切换指令，控制C0离合器接合，并控制所述C0离合器预充油；
第二控制模块，用于控制所述C0离合器增大油压，以拖动发动机增大转速；
第三控制模块，用于当所述发动机转速达到预设转速时，控制所述C0离合器减小油压，控制所述C0离合器断开，控制所述发动机喷油点火；
第四控制模块，用于控制所述C0离合器接合，控制所述C0离合器增大油压，直至驱动模式切换成功；
第二控制模块，具体用于所述控制所述C0离合器增大油压，以拖动发动机增大转速，包括：
控制所述C0离合器的油压达到第一油压，检查所述发动机转速是否达到预设转速；
若未达到，重复执行油压调试步骤，直至所述发动机转速达到预设转速，和/或，直至所述油压调试步骤执行次数大于预设次数；
所述油压调试步骤包括：
增大所述C0离合器的油压；
检测所述发动机转速是否达到预设转速。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一控制模块在控制所述C0离合器预充油时，具体用于：
控制所述C0离合器预充油，直至C0离合器的油道以及容腔中充满油，并使得所述C0离合器油压到达半结合点。
8.一种车辆，其特征在于，包括：处理器和存储器；
所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。
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