CN114162094B - 一种救援车用支腿液压装置、系统及救援车 - Google Patents

一种救援车用支腿液压装置、系统及救援车 Download PDF

Info

Publication number
CN114162094B
CN114162094B CN202210123198.7A CN202210123198A CN114162094B CN 114162094 B CN114162094 B CN 114162094B CN 202210123198 A CN202210123198 A CN 202210123198A CN 114162094 B CN114162094 B CN 114162094B
Authority
CN
China
Prior art keywords
position detection
support leg
rescue vehicle
oil
oil cylinder
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202210123198.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114162094A (zh
Inventor
杨纯
高志刚
张�浩
朱斌
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
XCMG Fire Fighting Safety Equipment Co Ltd
Original Assignee
XCMG Fire Fighting Safety Equipment Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by XCMG Fire Fighting Safety Equipment Co Ltd filed Critical XCMG Fire Fighting Safety Equipment Co Ltd
Priority to CN202210123198.7A priority Critical patent/CN114162094B/zh
Publication of CN114162094A publication Critical patent/CN114162094A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114162094B publication Critical patent/CN114162094B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60SSERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S9/00Ground-engaging vehicle fittings for supporting, lifting, or manoeuvring the vehicle, wholly or in part, e.g. built-in jacks
    • B60S9/02Ground-engaging vehicle fittings for supporting, lifting, or manoeuvring the vehicle, wholly or in part, e.g. built-in jacks for only lifting or supporting
    • B60S9/10Ground-engaging vehicle fittings for supporting, lifting, or manoeuvring the vehicle, wholly or in part, e.g. built-in jacks for only lifting or supporting by fluid pressure

Abstract

本发明公开了液压系统技术领域的一种救援车用支腿液压装置、系统及救援车。救援车用支腿液压装置,包括:电比例泵,其进油口连通油箱,其出油口与支腿切换阀的进油口连通;支腿切换阀,其第一出油口与支腿多路阀的进油口连通,其第二出油口与上车液压系统连通;支腿多路阀,与若干个支腿油缸分别连通;支腿油缸,安装有位置检测开关和油缸压力传感器;本申请能灵活控制各支腿油缸的压力以及伸缩速度,提高了救援车的稳定性和可靠性。

Description

一种救援车用支腿液压装置、系统及救援车
技术领域
本发明属于液压系统技术领域,具体涉及一种救援车用支腿液压装置、系统及救援车。
背景技术
为了便于转场,同时满足作业需要,救援车等移动式工程机械通过具有适当的行驶机构和多个布置在工程机械主体周围的多个可伸缩的支腿;通过对支腿状态的控制,可以使移动式工程机械在行驶状态和施工状态之间转换。在行驶状态下,各支腿缩回,移动式工程机械能够通过行驶机构在路面上行驶,实现移动式工程机械的顺利转场;在工作状态下,支腿伸出并支承在预定的基础上,为移动式工程机械提供更大的支撑跨度和支撑强度,保证移动式工程机械施工作业的安全。
移动式工程机械在行驶状态转换为施工状态,或从施工状态转化为行驶状态时,一般需要操作人员根据自身经验或现场观察进行控制操作,受到支腿结构的限制和视线影响,现有的控制操作方式对操作人员的个人经验和现场观察判断能力依赖性很大;在操作人员的个人经验和现场观察判断能力不足时,移动式工程机械很容易产生的倾翻的危险,甚至会导致移动式工程机械倾翻;同时,通过人工反复调节各支腿的长度,也使得控制操作过程非常繁琐、复杂,降低移动式工程机械状态转换的控制操作效率。另外,基于支腿结构,在以现有控制操作方式进行控制操作时,操作人员无法准确平衡各支腿的提供的支撑力,进而,在完成控制操作后,很容易出现一个或两个支腿提供支撑力过小或不提供支撑力的情况,导致一个或两个支腿为虚腿,导致支腿无法为移动式工程机械提供预期的支撑力,影响移动式工程机械施工作业的稳定性和可靠性。
发明内容
为解决现有技术中的不足,本发明提供一种救援车用支腿液压装置、系统及救援车,能灵活控制各支腿油缸的压力以及伸缩速度,提高了救援车的稳定性和可靠性。
为达到上述目的,本发明所采用的技术方案是:
第一方面,提供一种救援车用支腿液压装置,包括:电比例泵,其进油口连通油箱,其出油口与支腿切换阀的进油口连通;支腿切换阀,其第一出油口与支腿多路阀的进油口连通,其第二出油口与上车液压系统连通;支腿多路阀,与若干个支腿油缸分别连通;支腿油缸,安装有位置检测开关和油缸压力传感器。
进一步地,每个所述支腿油缸均安装有液压锁。
进一步地,所述支腿为蛙式支腿,每个所述蛙式支腿配置一个所述支腿油缸。
第二方面,提供一种救援车用支腿液压系统,基于第一方面所述的一种救援车用支腿液压装置,包括信息处理系统,所述信息处理系统分别与数据采集系统、支腿多路阀和电比例泵电连接,所述数据采集系统分别与位置检测开关、油缸压力传感器电连接,所述位置检测开关包括第一位置检测开关、第二位置检测开关;所述数据采集系统还与水平位置检测装置电连接,所述水平位置检测装置用于检测救援车的倾角。
进一步地,所述水平位置检测装置包括若干个倾角传感器。
进一步地,当任意两个及以上的油缸压力传感器检测到的压力信号低于设定值时,信息处理系统发出报警信号,并向电比例泵发送控制信号,用于控制所述电比例泵以设定的安全流量输出液压油。
进一步地,当所述信息处理系统接收到一键展开指令后,若水平位置检测装置检测到的救援车的倾角大于设定的安全角度,则停止执行一键展开指令,并发出报警信号;若水平位置检测装置检测到的救援车的倾角小于等于设定的安全角度,则电比例泵以设定的第一流量驱动各支腿油缸展开至第一位置检测开关处,然后以设定的第二流量驱动各支腿油缸进行寸进,直至救援车的倾斜角度小于设定值。
进一步地,当电比例泵以设定的第二流量驱动各支腿油缸进行寸进时,若各支腿油缸均到达第二位置检测开关处后,救援车的倾角仍大于设定值,则各支腿油缸均返回至第一位置检测开关处,电比例泵以设定的第二流量重新驱动各支腿油缸进行寸进,直至救援车的倾角小于设定值。
进一步地,当所述信息处理系统接收到一键收回指令后,若所述信息处理系统判断上车液压系统处于收回状态或者可安全收回状态,则电比例泵以设定的第一回收流量驱动各支腿油缸收回,此时,若救援车的倾角大于设定的安全收回值,则电比例泵以设定的第二回收流量驱动各支腿油缸收回,直至各支腿油缸到达第一位置检测开关处;此时,电比例泵以设定的第三回收流量驱动各支腿油缸收回;其中,第三回收流量>第一回收流量>第二回收流量。
第三方面,提供一种救援车,其特征在于,所述救援车配置有第二方面所述的一种救援车用支腿液压系统。
与现有技术相比,本发明所达到的有益效果:
(1)本发明通过电比例泵连接支腿切换阀,通过支腿切换阀连接支腿多路阀进而控制支腿油缸,同时在支腿油缸安装位置检测开关和油缸压力传感器,实现了灵活控制各支腿油缸的压力以及伸缩速度,提高了救援车的稳定性和可靠性;
(2)本发明通过搭载水平位置检测装置,结合电比例泵、位置检测开关和油缸压力传感器等实现各支腿油缸同步伸出和缩回,区分工进速度和快进速度,实现一键展收,提高了救援车在行驶状态与工作状态间的切换效率,同时提高了切换过程中的安全性,减少工作准备时间和提供转场效率。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种救援车用支腿液压装置的结构示意图;
图2是本发明实施例提供的一种救援车用支腿液压系统的结构框图;
图3是本发明实施例提供的一种救援车用支腿液压系统的一键展开流程示意图;
图4是本发明实施例提供的一种救援车用支腿液压系统的一键收回流程示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案,而不能以此来限制本发明的保护范围。
实施例一:
如图1所示,一种救援车用支腿液压装置,包括:电比例泵1其进油口连通油箱,其出油口与支腿切换阀2的进油口连通;支腿切换阀2,其第一出油口与支腿多路阀3的进油口连通,其第二出油口与上车液压系统连通;支腿多路阀3,与若干个支腿油缸4分别连通;支腿油缸4,安装有位置检测开关和油缸压力传感器43;每个支腿油缸4均安装有液压锁44。
电比例泵1可以比例控制排量,从而能比例控制输出到支腿油缸4液压油,从而控制支腿的伸缩速度,本实施例中,支腿为蛙式支腿,每个蛙式支腿配置一个支腿油缸。
蛙式支腿伸缩动作由一个油缸(一腿一缸)完成,结构简单,重量轻。支腿是救援车的主要部件之一,作用是增大起重机的支撑基底,减轻轮胎负担,提高整车的抗倾覆稳定性,从而提高起重能力。支腿是安装在救援车底架上的支撑装置,一般装有四个支腿,前后左右两侧分置,既可同时动作又可单独伸缩。因为工作场地基本是倾斜和不平的,而且地面较软,所以需要支腿下面垫枕木,另通过看支腿附近的水平仪,来调节各个支腿的高度,使支腿的支脚板在同一水平面上。
支腿切换阀2可以在上车作业时将电比例泵1的流量输出到上车系统。
支腿油缸4主要用来支撑整车提升到一定高度,保证作业时轮胎不受力,提升作业稳定性.
油缸压力传感器43的作用是判断上车作业时支腿油缸4是否受力,以及判断支腿伸出动作时是否真正接触地面。
液压锁44的作用是让支腿油缸4闭锁保证上车安全作业。
位置检测开关包括第一位置检测开关41、第二位置检测开关42,第一位置检测开关41是判断支腿油缸伸出位置到轮胎离地到一定高度,第二位置检测开关42作用是保证支腿不伸出到最大行程。
实施例二:
基于实施例一所述的一种救援车用支腿液压装置,本实施例提供一种救援车用支腿液压系统,如图2所示,包括信息处理系统,信息处理系统分别与数据采集系统、支腿多路阀和电比例泵电连接,数据采集系统分别与位置检测开关、油缸压力传感器电连接,位置检测开关包括第一位置检测开关、第二位置检测开关;数据采集系统还与水平位置检测装置电连接,水平位置检测装置用于检测救援车的倾角。
信息处理系统主要用来处理支腿多路阀的控制信号、电比例泵的比例信号、一键展开功能要求、一键收回功能要求、输入输出信号、并判断数据采集系统采集到的支腿油缸的位置检测开关的信号、支腿油缸的油缸压力传感器的信号、救援车的水平位置检测信号。
支腿多路阀的控制信号是指支腿多路阀中换向阀的电磁铁得电关系, Y1A、Y1B、Y2A、Y2B、Y3A、Y3B、Y4A、Y4B共8个电磁插头信号,Y1A~Y4A是控制支腿伸出,Y1B~Y4B是控制支腿收回;能控制4个支腿的伸出和缩回。
电比例泵的信号是指根据电比例泵的电流信号大小计算泵排量,排量乘以转速转化为流量,电比例泵信号最终跟泵输出流量对应,从而控制支腿伸缩速度。
水平位置检测通过车辆上配置的若干个倾角传感器完成,能检测车辆在X /Y 方向与水平位置的倾角,从而判断车辆倾斜角度。
支腿油缸的油缸压力传感器的信号,主要采集支腿油缸的无杆腔的信号,从而判断支腿油缸的受力情况,并能在支撑作业时,通过检测四个支腿油缸的受力情况进行预警,例如:当任意两个及以上的油缸压力传感器检测到的压力信号低于油缸压力设定值时,信息处理系统发出报警信号,提示作业存在风险,进而降低电比例泵的输出流量保证作业安全,信息处理系统向电比例泵发送控制信号,用于控制所述电比例泵以设定的安全流量输出液压油。
支腿位置检测开关信号主要用来将支腿伸缩速度分档,在支腿伸出时,未到达第一位置检测开关41前判断为安全伸出,可以快速支腿输出,电比例泵1为大流量输出范围。当伸出到达第一位置检测开关41位置后,支腿速度将进入到小流量输出范围,支腿伸出速度变慢,进入到支腿调平过程,第一位置检测开关41的位置是根据支腿参数和轮胎参数计算得出的车辆水平放置时支腿伸出到轮胎正好离地的位置;支腿油缸4上还有另外一个位置检测开关:第二位置检测开关42,为靠近支腿油缸缸底的那个,是用来放置在离支腿油缸最大行程10mm的位置,用来防止支腿一键展开时过渡调平或来回调平。
一键展开功能是操盘手打开一键展开按钮,向信息处理系统发送一键展开指令,当信息处理系统接收到一键展开指令后,先根据水平位置检测装置,判断车辆所处位置是否倾斜角度过大,若水平位置检测装置检测到的救援车的倾角大于设定的安全角度,则停止执行一键展开指令,并发出报警信号,提示操盘手更换车辆放置位置,这时需要操盘手进行选择,选择更换放置位置或手动控制支腿伸出;若水平位置检测装置检测到的救援车的倾角小于等于设定的安全角度,则电比例泵以设定的第一流量驱动各支腿油缸展开至第一位置检测开关处,先到的停止直到四个支腿均到达第一位置检测开关处,这时判断油缸压力传感器的压力大小,本实施例中,压力超过3MPa,则判断四个支腿已经着地,当有某个支腿压力小于3MPa时,单独伸出此支腿直到压力达到3MPa时停止;然后以设定的第二流量驱动各支腿油缸进行寸进,直至救援车的倾斜角度小于设定值;具体包括:根据车辆的倾斜角度,判断倾角偏离度较大的支腿,利用电比例泵给出的小流量输出,使该支腿寸进(寸进指以支腿油缸行程的1%作为一个寸进单位)调整,循环调整四个支腿,最终保证整车倾斜角度小于0.5°(以具体车辆要求为准),如果四个支腿伸出到支腿油缸第二位置检测开关处仍未调平,则四个支腿先缩回至第一位置检测开关处,重新进行调平过程。一键展开流程如图3所示。
如图4所示,一键收回功能是指将四个支腿油缸同步收回过程,先根据上车动作信号,判断上车各动作已达到收回状态或者可安全回收状态,达到要求后启动一键收回过程。
当信息处理系统接收到一键收回指令后,若所述信息处理系统判断上车液压系统处于收回状态或者可安全收回状态,则电比例泵以设定的第一回收流量(本实施例中,第一回收流量指电比例泵最大输出流量的10%)驱动各支腿油缸缓慢收回,收回过程中检测倾斜角度变化,若救援车的倾角大于设定的安全收回值,具体地,本实施例中,倾斜角小于2°以内时,四个支腿油缸同时供油收回,倾斜角度大于2°时,则电比例泵以设定的第二回收流量(本实施例中,第二回收流量指电比例泵最大输出流量的1%)驱动各支腿油缸收回,直到倾角在2°以内,再继续将四个支腿油缸同步收回直至各支腿油缸到达第一位置检测开关处,此时四个轮胎接触地面;此时,电比例泵以设定的第三回收流量(本实施例中,第三回收流量指电比例泵最大输出流量)驱动各支腿油缸收回,支腿油缸的油缸压力传感器压力大于10MPa为单油缸缩回结束点。
本实施例通过电比例泵连接支腿切换阀,通过支腿切换阀连接支腿多路阀进而控制支腿油缸,同时在支腿油缸安装位置检测开关和油缸压力传感器,实现了灵活控制各支腿油缸的压力以及伸缩速度,提高了救援车的稳定性和可靠性;通过搭载水平位置检测装置,结合电比例泵、位置检测开关和油缸压力传感器等实现各支腿油缸同步伸出和缩回,区分工进速度和快进速度,实现一键展收,提高了救援车在行驶状态与工作状态间的切换效率,同时提高了切换过程中的安全性,减少工作准备时间和提供转场效率。
实施例三:
基于实施例二所述的一种救援车用支腿液压系统,本实施例提供一种救援车,所述救援车配置有实施例二所述的一种救援车用支腿液压系统。
以上所述仅是本发明的优选实施方式,应当指出,对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本发明技术原理的前提下,还可以做出若干改进和变形,这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (3)

1.一种救援车用支腿液压系统,其特征在于,基于一种救援车用支腿液压装置,所述装置包括:电比例泵,其进油口连通油箱,其出油口与支腿切换阀的进油口连通;支腿切换阀,其第一出油口与支腿多路阀的进油口连通,其第二出油口与上车液压系统连通;支腿多路阀,与若干个支腿油缸分别连通;支腿油缸,安装有位置检测开关和油缸压力传感器;
所述支腿为蛙式支腿,每个所述蛙式支腿配置一个所述支腿油缸;
所述系统包括信息处理系统,所述信息处理系统分别与数据采集系统、支腿多路阀和电比例泵电连接,所述数据采集系统分别与位置检测开关、油缸压力传感器电连接,所述位置检测开关包括第一位置检测开关、第二位置检测开关;所述数据采集系统还与水平位置检测装置电连接,所述水平位置检测装置用于检测救援车的倾角;
当任意两个及以上的油缸压力传感器检测到的压力信号低于设定值时,信息处理系统发出报警信号,并向电比例泵发送控制信号,用于控制所述电比例泵以设定的安全流量输出液压油;
当所述信息处理系统接收到一键展开指令后,若水平位置检测装置检测到的救援车的倾角大于设定的安全角度,则停止执行一键展开指令,并发出报警信号;若水平位置检测装置检测到的救援车的倾角小于等于设定的安全角度,则电比例泵以设定的第一流量驱动各支腿油缸展开至第一位置检测开关处,然后以设定的第二流量驱动各支腿油缸进行寸进,直至救援车的倾斜角度小于设定值;
当电比例泵以设定的第二流量驱动各支腿油缸进行寸进时,若各支腿油缸均到达第二位置检测开关处后,救援车的倾角仍大于设定值,则各支腿油缸均返回至第一位置检测开关处,电比例泵以设定的第二流量重新驱动各支腿油缸进行寸进,直至救援车的倾角小于设定值;
当所述信息处理系统接收到一键收回指令后,若所述信息处理系统判断上车液压系统处于收回状态或者可安全收回状态,则电比例泵以设定的第一回收流量驱动各支腿油缸收回,此时,若救援车的倾角大于设定的安全收回值,则电比例泵以设定的第二回收流量驱动各支腿油缸收回,直至各支腿油缸到达第一位置检测开关处;此时,电比例泵以设定的第三回收流量驱动各支腿油缸收回;其中,第三回收流量>第一回收流量>第二回收流量。
2.根据权利要求1所述的一种救援车用支腿液压系统,其特征在于,所述水平位置检测装置包括若干个倾角传感器。
3.一种救援车,其特征在于,所述救援车配置有权利要求1~2任一项所述的一种救援车用支腿液压系统。
CN202210123198.7A 2022-02-10 2022-02-10 一种救援车用支腿液压装置、系统及救援车 Active CN114162094B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210123198.7A CN114162094B (zh) 2022-02-10 2022-02-10 一种救援车用支腿液压装置、系统及救援车

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210123198.7A CN114162094B (zh) 2022-02-10 2022-02-10 一种救援车用支腿液压装置、系统及救援车

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114162094A CN114162094A (zh) 2022-03-11
CN114162094B true CN114162094B (zh) 2022-04-29

Family

ID=80489566

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210123198.7A Active CN114162094B (zh) 2022-02-10 2022-02-10 一种救援车用支腿液压装置、系统及救援车

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114162094B (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201882059U (zh) * 2010-12-28 2011-06-29 三一重工股份有限公司 一种移动式工程机械及其支腿的控制系统
CN203186320U (zh) * 2013-04-24 2013-09-11 徐州徐工随车起重机有限公司 可伸缩式摆动支腿及集装箱自装卸运输车
CN103935336A (zh) * 2013-04-24 2014-07-23 徐州徐工随车起重机有限公司 可伸缩式摆动支腿及集装箱自装卸运输车
CN103950434A (zh) * 2014-03-25 2014-07-30 北京航天发射技术研究所 一种高适应性支腿触地支撑判定装置及方法
CN210290330U (zh) * 2019-07-04 2020-04-10 南京诺盟液压气动技术有限公司 车载自动调平系统

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201882059U (zh) * 2010-12-28 2011-06-29 三一重工股份有限公司 一种移动式工程机械及其支腿的控制系统
CN203186320U (zh) * 2013-04-24 2013-09-11 徐州徐工随车起重机有限公司 可伸缩式摆动支腿及集装箱自装卸运输车
CN103935336A (zh) * 2013-04-24 2014-07-23 徐州徐工随车起重机有限公司 可伸缩式摆动支腿及集装箱自装卸运输车
CN103950434A (zh) * 2014-03-25 2014-07-30 北京航天发射技术研究所 一种高适应性支腿触地支撑判定装置及方法
CN210290330U (zh) * 2019-07-04 2020-04-10 南京诺盟液压气动技术有限公司 车载自动调平系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN114162094A (zh) 2022-03-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102079298B (zh) 一种移动式工程机械及其支腿的控制系统
CN107572432B (zh) 一种履带式起重机自平衡系统
WO1995000372A1 (fr) Dispositif de mise a niveau pour corps de vehicule de chantier dote de verins-supports
CN103587508A (zh) 支腿调平方法和支腿调平系统
CN103342121A (zh) 油田钻机及其支腿调平系统、支腿调平方法
CN101966971B (zh) 一种由三个举升油缸支撑的车辆自动调平装置
CN114162094B (zh) 一种救援车用支腿液压装置、系统及救援车
KR102402509B1 (ko) 전동식 건설 기계
CN103640557B (zh) 摆动支腿安装结构、控制装置、系统、控制方法及工程机械
JP3703243B2 (ja) 作業車のアウトリガ自動張出し装置及び自動張出し方法
US20220073323A1 (en) Outrigger control device
KR101038523B1 (ko) 고소작업차량의 작업반경 제어장치
CN112340606A (zh) 一种多功能抢险设备节能系统及其控制方法
JP3032685B2 (ja) アウトリガを有する作業車の車体水平設置装置
CN114195016A (zh) 支腿自动调平系统、控制方法和轮式起重机
CN114319497B (zh) 液压挖掘机及其智能控制系统
CN103671314B (zh) 摆动支腿安装结构、控制装置、系统、控制方法及工程机械
JP4073074B2 (ja) 移動式クレーンおよびその支持方法
CN113821060A (zh) 用于高空作业平台的调平装置及载荷控制装置
JPH0230906B2 (zh)
CN212337751U (zh) 一种高空作业平台的支腿液压调平系统
CN115157949A (zh) 悬挂控制方法、系统和起重机
CN218971527U (zh) 液压控制系统及作业机械
KR101653773B1 (ko) 콘크리트 펌프 트럭의 전복 방지를 위한 붐 제어 장치 및 그 제어 방법
CN114735092B (zh) 适用于墙面清洗车双刷作业时的偏载平衡装置和控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant