CN114161389A - 基于5g+北斗的排水管网和水系履带式污染智能检测机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了基于5G+北斗的排水管网和水系履带式污染智能检测机器人，包括机器人主体，所述机器人主体内部开设有空腔，所述空腔侧表壁固定连接有支撑板，所述支撑板上端面转动连接有驱动齿轮、第一从动齿轮和第二从动齿轮。本发明中，当红外测距模块检测到前方存在障碍物时，通过PLC控制器控制驱动机构带动驱动齿轮转动，带动第一从动齿轮和第二从动齿轮同步转动，从而带动第一限位杆和第二限位杆移动，带动第一限位框和第二限位框同步移动，带动两个探头相互靠近或相互远离，直到探头上的红外测距模块检测前方不存在障碍物时，通过PLC控制器控制驱动电机停止，以保证机器人主体可以顺利通过，提高了机器人主体的安全性以及适用范围。

Description

基于5G+北斗的排水管网和水系履带式污染智能检测机器人

技术领域

本发明涉及污染检测技术领域，尤其涉及基于5G+北斗的排水管网和水系履带式污染智能检测机器人。

背景技术

近年来，随着我国5G网络、北斗系统的建设，人工智能技术在水生态环境管控领域大力应用有了支撑基础(利用5G实现图文传输，利用北斗实施精准定位)。用5G、北斗赋能排水管网和水系污染智能检测，融合现有管网和水系检测技术，实现人工智能技术产品创新，能够加快关键核心技术突破，提升产品智能化水平，为水生态环境管理部门精准治污、科学治污、依法治污提供技术支撑。

在此背景下，为实现河湖治理有效治理，推动生产方式的绿色低碳转型，从源头改善生态环境质量，特别是初雨期河湖水质恶化反弹，河湖污染久治不愈，给水生态环境管控带来严重困扰。虽然机器人是一项较为成熟的技术，但是在管道应用场景上依然存在不足之处，现有的机器人在管道内存在有淤泥、垃圾的情况下，只能通过摄像模块进行观察，在一些特定的环境下(如黑暗环境等)，无法准确确定机器人是否能够顺利通过，因此，提出基于5G+北斗的排水管网和水系履带式污染智能检测机器人。

发明内容

本发明的目的在于：为了解决上述问题，而提出的基于5G+北斗的排水管网和水系履带式污染智能检测机器人。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

基于5G+北斗的排水管网和水系履带式污染智能检测机器人，包括机器人主体，所述机器人主体内部开设有空腔，所述空腔侧表壁固定连接有支撑板，所述支撑板上端面转动连接有驱动齿轮、第一从动齿轮和第二从动齿轮，所述驱动齿轮的两侧分别与第一从动齿轮以及第二从动齿轮啮合连接，所述第一从动齿轮上端面固定连接有第一限位杆，所述第二从动齿轮上端面固定连接有第二限位杆，所述支撑板上端面固定连接有滑轨，所述滑轨内滑动连接有第一限位框和第二限位框，所述第一限位框与第一限位杆滑动连接，所述第二限位框与第二限位杆滑动连接，所述第一限位框和第二限位框上均固定连接有连接杆，所述机器人主体上开设有通槽，所述连接杆上端贯穿通槽并连接有探路机构，所述空腔内设有带动驱动齿轮作间歇转动的驱动机构；

所述探路机构包括连接臂、探头和红外测距模块，所述连接杆贯穿通槽延伸至机器人主体的外部并固定连接有连接臂，所述连接臂远离连接杆一端固定连接有探头，所述探头外侧设有红外测距模块；

所述驱动机构包括驱动电机、第一锥齿轮、支撑轴、第二锥齿轮、第一连接轴、拨块、圆盘、限位槽、第一固定柱、第二固定柱、第一弹簧、第二连接轴以及与拨块相配合的限位组件，所述空腔内部底表壁固定连接有驱动电机，所述驱动电机的输出端固定连接有同轴设置的第一锥齿轮，所述空腔内部底表壁转动连接有支撑轴，所述支撑轴上固定连接有同轴设置的第二锥齿轮，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合连接，所述支撑轴上端固定连接有同轴设置的第一连接轴，所述第一连接轴上固定连接有拨块，所述拨块上固定连接有第一固定柱，所述第一连接轴远离支撑轴一端转动连接有圆盘，所述圆盘下端面固定连接有第二固定柱，所述第一固定柱和第二固定柱之间设有第一弹簧，所述第一弹簧的两端分别与第一固定柱以及第二固定柱固定连接，所述圆盘的外周开设有与限位组件相配合的限位槽，所述圆盘上端面固定连接有同轴设置的第二连接轴，所述第二连接轴的上端贯穿支撑板并与驱动齿轮同轴固定连接。

优选地，所述限位组件包括固定环、凹槽、限位块、伸缩杆和第二弹簧，所述固定环与支撑板下端面固定连接，所述圆盘位于固定环的内侧，所述固定环内侧壁开设有凹槽，所述凹槽内部侧表壁与伸缩杆的一端固定连接，所述伸缩杆的另一端与限位块一端固定连接，所述限位块另一端延伸至凹槽外部并与圆盘的外周抵接，所述伸缩杆外侧套设有第二弹簧，所述第二弹簧的两端分别与凹槽内部侧表壁以及限位块固定连接，所述限位块分别与拨块以及限位槽相配合。

优选地，所述凹槽和限位块分别设有若干个，若干个所述凹槽和限位块关于固定环的轴心呈环形等距分布。

优选地，所述第一弹簧始终处于拉伸状态，所述第二弹簧始终处于压缩状态。

优选地，所述驱动电机为伺服电机，所述驱动电机通过PLC控制器与红外测距模块电性连接。

优选地，所述第一从动齿轮和第二从动齿轮对称设置在驱动齿轮的两侧，且第一从动齿轮和第二从动齿轮的尺寸相同，所述第一限位杆和第二限位杆关于驱动齿轮的轴心呈中心对称设置。

优选地，所述探路机构设有两个，两个所述探头的间距大于机器人主体的宽度。

优选地，所述机器人主体上设有电动伸缩件，所述电动伸缩件输出端固定连接有摄像模块。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

本申请通过探头上的红外测距模块来检测前方是否存在障碍物，当红外测距模块检测到前方存在障碍物时，通过PLC控制器控制驱动电机启动，带动第一锥齿轮转动，从而带动第二锥齿轮和支撑轴转动，带动第一连接轴转动，第一连接轴转动带动拨块转动，使得拨块与卡在限位槽内部的限位块接触，带动限位块收入凹槽内，取消对圆盘的限位，同时第二弹簧和伸缩杆被压缩，拨块转动带动第一弹簧拉伸，在限位块取消对圆盘的限位之后第一弹簧拉动圆盘转动，直到下一个限位块卡住限位槽，圆盘转动带动第二连接轴转动，从而带动驱动齿轮转动，驱动齿轮转动带动两侧的第一从动齿轮和第二从动齿轮同步转动，从而带动第一限位杆和第二限位杆移动，带动第一限位框和第二限位框同步移动，从而通过连接杆和连接臂带动两个探头相互靠近或相互远离，直到探头上的红外测距模块检测前方不存在障碍物时，通过PLC控制器控制驱动电机停止，以保证机器人主体可以顺利通过而不会被卡住，便于在一些特定的环境下，准确地确定机器人是否能够顺利通过，大大提高了机器人主体的安全性以及适用范围。

附图说明

图1示出了根据本发明实施例提供的装置整体结构示意图；

图2示出了根据本发明实施例提供的空腔内部结构剖视图；

图3示出了根据本发明实施例提供的第一从动齿轮和第二从动齿轮结构示意图；

图4示出了根据本发明实施例提供的驱动机构结构爆炸图；

图5示出了根据本发明实施例提供的限位组件结构示意图；

图6示出了根据本发明实施例提供的圆盘与限位槽结构示意图。

图例说明：

1、机器人主体；2、空腔；3、驱动电机；4、第一锥齿轮；5、支撑轴；6、第二锥齿轮；7、第一连接轴；8、拨块；9、支撑板；10、固定环；11、圆盘；12、限位槽；13、第一固定柱；14、第二固定柱；15、第一弹簧；16、凹槽；17、限位块；18、伸缩杆；19、第二弹簧；20、第二连接轴；21、驱动齿轮；22、第一从动齿轮；23、第二从动齿轮；24、第一限位杆；25、第二限位杆；26、滑轨；27、第一限位框；28、第二限位框；29、连接杆；30、通槽；31、连接臂；32、探头；33、红外测距模块；34、电动伸缩件；35、摄像模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：

基于5G+北斗的排水管网和水系履带式污染智能检测机器人，包括机器人主体1，机器人主体1内部开设有空腔2，空腔2侧表壁固定连接有支撑板9，支撑板9上端面转动连接有驱动齿轮21、第一从动齿轮22和第二从动齿轮23，驱动齿轮21的两侧分别与第一从动齿轮22以及第二从动齿轮23啮合连接，第一从动齿轮22上端面固定连接有第一限位杆24，第二从动齿轮23上端面固定连接有第二限位杆25，支撑板9上端面固定连接有滑轨26，滑轨26内滑动连接有第一限位框27和第二限位框28，第一限位框27与第一限位杆24滑动连接，第二限位框28与第二限位杆25滑动连接，第一限位框27和第二限位框28上均固定连接有连接杆29，机器人主体1上开设有通槽30，连接杆29上端贯穿通槽30并连接有探路机构，空腔2内设有带动驱动齿轮21作间歇转动的驱动机构；探路机构包括连接臂31、探头32和红外测距模块33，连接杆29贯穿通槽30延伸至机器人主体1的外部并固定连接有连接臂31，连接臂31远离连接杆29一端固定连接有探头32，探头32外侧设有红外测距模块33；驱动机构包括驱动电机3、第一锥齿轮4、支撑轴5、第二锥齿轮6、第一连接轴7、拨块8、圆盘11、限位槽12、第一固定柱13、第二固定柱14、第一弹簧15、第二连接轴20以及与拨块8相配合的限位组件，空腔2内部底表壁固定连接有驱动电机3，驱动电机3的输出端固定连接有同轴设置的第一锥齿轮4，空腔2内部底表壁转动连接有支撑轴5，支撑轴5上固定连接有同轴设置的第二锥齿轮6，第一锥齿轮4与第二锥齿轮6啮合连接，支撑轴5上端固定连接有同轴设置的第一连接轴7，第一连接轴7上固定连接有拨块8，拨块8上固定连接有第一固定柱13，第一连接轴7远离支撑轴5一端转动连接有圆盘11，圆盘11下端面固定连接有第二固定柱14，第一固定柱13和第二固定柱14之间设有第一弹簧15，第一弹簧15的两端分别与第一固定柱13以及第二固定柱14固定连接，圆盘11的外周开设有与限位组件相配合的限位槽12，圆盘11上端面固定连接有同轴设置的第二连接轴20，第二连接轴20的上端贯穿支撑板9并与驱动齿轮21同轴固定连接。限位组件包括固定环10、凹槽16、限位块17、伸缩杆18和第二弹簧19，固定环10与支撑板9下端面固定连接，圆盘11位于固定环10的内侧，固定环10内侧壁开设有凹槽16，凹槽16内部侧表壁与伸缩杆18的一端固定连接，伸缩杆18的另一端与限位块17一端固定连接，限位块17另一端延伸至凹槽16外部并与圆盘11的外周抵接，伸缩杆18外侧套设有第二弹簧19，第二弹簧19的两端分别与凹槽16内部侧表壁以及限位块17固定连接，限位块17分别与拨块8以及限位槽12相配合。凹槽16和限位块17分别设有若干个，若干个凹槽16和限位块17关于固定环10的轴心呈环形等距分布。第一弹簧15始终处于拉伸状态，第二弹簧19始终处于压缩状态。驱动电机3为伺服电机，驱动电机3通过PLC控制器与红外测距模块33电性连接。第一从动齿轮22和第二从动齿轮23对称设置在驱动齿轮21的两侧，且第一从动齿轮22和第二从动齿轮23的尺寸相同，第一限位杆24和第二限位杆25关于驱动齿轮21的轴心呈中心对称设置。探路机构设有两个，两个探头32的间距大于机器人主体1的宽度。机器人主体1上设有电动伸缩件34，电动伸缩件34输出端固定连接有摄像模块35。

具体的，如图1、图2、图3、图4、图5和图6所示，机器人主体1内部开设有空腔2，空腔2侧表壁固定连接有支撑板9，支撑板9上端面转动连接有驱动齿轮21、第一从动齿轮22和第二从动齿轮23，驱动齿轮21的两侧分别与第一从动齿轮22以及第二从动齿轮23啮合连接，第一从动齿轮22上端面固定连接有第一限位杆24，第二从动齿轮23上端面固定连接有第二限位杆25，支撑板9上端面固定连接有滑轨26，滑轨26内滑动连接有第一限位框27和第二限位框28，第一限位框27与第一限位杆24滑动连接，第二限位框28与第二限位杆25滑动连接，第一限位框27和第二限位框28上均固定连接有连接杆29，机器人主体1上开设有通槽30，连接杆29上端贯穿通槽30并连接有探路机构，空腔2内设有带动驱动齿轮21作间歇转动的驱动机构；探路机构包括连接臂31、探头32和红外测距模块33，连接杆29贯穿通槽30延伸至机器人主体1的外部并固定连接有连接臂31，连接臂31远离连接杆29一端固定连接有探头32，探头32外侧设有红外测距模块33；驱动机构包括驱动电机3、第一锥齿轮4、支撑轴5、第二锥齿轮6、第一连接轴7、拨块8、圆盘11、限位槽12、第一固定柱13、第二固定柱14、第一弹簧15、第二连接轴20以及与拨块8相配合的限位组件，空腔2内部底表壁固定连接有驱动电机3，驱动电机3的输出端固定连接有同轴设置的第一锥齿轮4，空腔2内部底表壁转动连接有支撑轴5，支撑轴5上固定连接有同轴设置的第二锥齿轮6，第一锥齿轮4与第二锥齿轮6啮合连接，支撑轴5上端固定连接有同轴设置的第一连接轴7，第一连接轴7上固定连接有拨块8，拨块8上固定连接有第一固定柱13，第一连接轴7远离支撑轴5一端转动连接有圆盘11，圆盘11下端面固定连接有第二固定柱14，第一固定柱13和第二固定柱14之间设有第一弹簧15，第一弹簧15的两端分别与第一固定柱13以及第二固定柱14固定连接，圆盘11的外周开设有与限位组件相配合的限位槽12，圆盘11上端面固定连接有同轴设置的第二连接轴20，第二连接轴20的上端贯穿支撑板9并与驱动齿轮21同轴固定连接，当红外测距模块33检测到前方存在障碍物时，通过PLC控制器控制驱动电机3启动，带动第一锥齿轮4转动，从而带动第二锥齿轮6和支撑轴5转动，带动第一连接轴7转动，第一连接轴7转动带动拨块8转动，拨块8带动限位组件限位块17取消对圆盘11的限位，第一弹簧15拉动圆盘11转动，直到限位组件中的下一个限位块17卡住限位槽12，圆盘11转动带动第二连接轴20转动，从而带动驱动齿轮21转动，驱动齿轮21转动带动两侧的第一从动齿轮22和第二从动齿轮23同步转动，从而带动第一限位杆24和第二限位杆25移动，带动第一限位框27和第二限位框28同步移动，从而通过连接杆29和连接臂31带动两个探头32相互靠近或相互远离，直到两个探头32上的红外测距模块33均检测前方不存在障碍物时，通过PLC控制器控制驱动电机3停止，以保证机器人主体1可以顺利通过而不会被卡住，便于在一些特定的环境下，准确地确定机器人是否能够顺利通过，大大提高了机器人主体1的安全性以及适用范围。

具体的，如图1、图2、图3、图4和图5所示，限位组件包括固定环10、凹槽16、限位块17、伸缩杆18和第二弹簧19，固定环10与支撑板9下端面固定连接，圆盘11位于固定环10的内侧，固定环10内侧壁开设有凹槽16，凹槽16内部侧表壁与伸缩杆18的一端固定连接，伸缩杆18的另一端与限位块17一端固定连接，限位块17另一端延伸至凹槽16外部并与圆盘11的外周抵接，伸缩杆18外侧套设有第二弹簧19，第二弹簧19的两端分别与凹槽16内部侧表壁以及限位块17固定连接，限位块17分别与拨块8以及限位槽12相配合。凹槽16和限位块17分别设有若干个，若干个凹槽16和限位块17关于固定环10的轴心呈环形等距分布。第一弹簧15始终处于拉伸状态，第二弹簧19始终处于压缩状态。驱动电机3为伺服电机，驱动电机3通过PLC控制器与红外测距模块33电性连接，当拨块8转动与卡在限位槽12内部的限位块17接触之后，带动限位块17收入凹槽16内，取消对圆盘11的限位，同时第二弹簧19和伸缩杆18被压缩，拨块8转动带动第一弹簧15拉伸，在限位块17取消对圆盘11的限位之后第一弹簧15拉动圆盘11转动，直到下一个限位块17卡住限位槽12，使得圆盘11作间歇转动，保证了装置整体的稳定性。

具体的，如图1、图2、图3和图4所示，第一从动齿轮22和第二从动齿轮23对称设置在驱动齿轮21的两侧，且第一从动齿轮22和第二从动齿轮23的尺寸相同，第一限位杆24和第二限位杆25关于驱动齿轮21的轴心呈中心对称设置。探路机构设有两个，两个探头32的间距大于机器人主体1的宽度。机器人主体1上设有电动伸缩件34，电动伸缩件34输出端固定连接有摄像模块35，第一限位杆24和第二限位杆25中心对称设置使得第一限位框27和第二限位框28同步移动相同距离，从而使得两个探头32同步移动，同时两个探头32的间距始终大于机器人主体1的宽度，即当两个探头32上的红外测距模块33均检测到前方不存在障碍物的时候，机器人主体1一定可以通过，确保了机器人主体1的安全性。

综上所述，本实施例所提供的基于5G+北斗的排水管网和水系履带式污染智能检测机器人，本申请通过探头32上的红外测距模块33来检测前方是否存在障碍物，当红外测距模块33检测到前方存在障碍物时，通过PLC控制器控制驱动电机3启动，带动第一锥齿轮4转动，从而带动第二锥齿轮6和支撑轴5转动，带动第一连接轴7转动，第一连接轴7转动带动拨块8转动，使得拨块8与卡在限位槽12内部的限位块17接触，带动限位块17收入凹槽16内，取消对圆盘11的限位，同时第二弹簧19和伸缩杆18被压缩，拨块8转动带动第一弹簧15拉伸，在限位块17取消对圆盘11的限位之后第一弹簧15拉动圆盘11转动，直到下一个限位块17卡住限位槽12，圆盘11转动带动第二连接轴20转动，从而带动驱动齿轮21转动，驱动齿轮21转动带动两侧的第一从动齿轮22和第二从动齿轮23同步转动，从而带动第一限位杆24和第二限位杆25移动，带动第一限位框27和第二限位框28同步移动，从而通过连接杆29和连接臂31带动两个探头32相互靠近或相互远离，直到两个探头32上的红外测距模块33均检测前方不存在障碍物时，通过PLC控制器控制驱动电机3停止，以保证机器人主体1可以顺利通过而不会被卡住。

实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.基于5G+北斗的排水管网和水系履带式污染智能检测机器人，包括机器人主体(1)，其特征在于，所述机器人主体(1)内部开设有空腔(2)，所述空腔(2)侧表壁固定连接有支撑板(9)，所述支撑板(9)上端面转动连接有驱动齿轮(21)、第一从动齿轮(22)和第二从动齿轮(23)，所述驱动齿轮(21)的两侧分别与第一从动齿轮(22)以及第二从动齿轮(23)啮合连接，所述第一从动齿轮(22)上端面固定连接有第一限位杆(24)，所述第二从动齿轮(23)上端面固定连接有第二限位杆(25)，所述支撑板(9)上端面固定连接有滑轨(26)，所述滑轨(26)内滑动连接有第一限位框(27)和第二限位框(28)，所述第一限位框(27)与第一限位杆(24)滑动连接，所述第二限位框(28)与第二限位杆(25)滑动连接，所述第一限位框(27)和第二限位框(28)上均固定连接有连接杆(29)，所述机器人主体(1)上开设有通槽(30)，所述连接杆(29)上端贯穿通槽(30)并连接有探路机构，所述空腔(2)内设有带动驱动齿轮(21)作间歇转动的驱动机构；

所述探路机构包括连接臂(31)、探头(32)和红外测距模块(33)，所述连接杆(29)贯穿通槽(30)延伸至机器人主体(1)的外部并固定连接有连接臂(31)，所述连接臂(31)远离连接杆(29)一端固定连接有探头(32)，所述探头(32)外侧设有红外测距模块(33)；

所述驱动机构包括驱动电机(3)、第一锥齿轮(4)、支撑轴(5)、第二锥齿轮(6)、第一连接轴(7)、拨块(8)、圆盘(11)、限位槽(12)、第一固定柱(13)、第二固定柱(14)、第一弹簧(15)、第二连接轴(20)以及与拨块(8)相配合的限位组件，所述空腔(2)内部底表壁固定连接有驱动电机(3)，所述驱动电机(3)的输出端固定连接有同轴设置的第一锥齿轮(4)，所述空腔(2)内部底表壁转动连接有支撑轴(5)，所述支撑轴(5)上固定连接有同轴设置的第二锥齿轮(6)，所述第一锥齿轮(4)与第二锥齿轮(6)啮合连接，所述支撑轴(5)上端固定连接有同轴设置的第一连接轴(7)，所述第一连接轴(7)上固定连接有拨块(8)，所述拨块(8)上固定连接有第一固定柱(13)，所述第一连接轴(7)远离支撑轴(5)一端转动连接有圆盘(11)，所述圆盘(11)下端面固定连接有第二固定柱(14)，所述第一固定柱(13)和第二固定柱(14)之间设有第一弹簧(15)，所述第一弹簧(15)的两端分别与第一固定柱(13)以及第二固定柱(14)固定连接，所述圆盘(11)的外周开设有与限位组件相配合的限位槽(12)，所述圆盘(11)上端面固定连接有同轴设置的第二连接轴(20)，所述第二连接轴(20)的上端贯穿支撑板(9)并与驱动齿轮(21)同轴固定连接。

2.根据权利要求1所述的基于5G+北斗的排水管网和水系履带式污染智能检测机器人，其特征在于，所述限位组件包括固定环(10)、凹槽(16)、限位块(17)、伸缩杆(18)和第二弹簧(19)，所述固定环(10)与支撑板(9)下端面固定连接，所述圆盘(11)位于固定环(10)的内侧，所述固定环(10)内侧壁开设有凹槽(16)，所述凹槽(16)内部侧表壁与伸缩杆(18)的一端固定连接，所述伸缩杆(18)的另一端与限位块(17)一端固定连接，所述限位块(17)另一端延伸至凹槽(16)外部并与圆盘(11)的外周抵接，所述伸缩杆(18)外侧套设有第二弹簧(19)，所述第二弹簧(19)的两端分别与凹槽(16)内部侧表壁以及限位块(17)固定连接，所述限位块(17)分别与拨块(8)以及限位槽(12)相配合。

3.根据权利要求2所述的基于5G+北斗的排水管网和水系履带式污染智能检测机器人，其特征在于，所述凹槽(16)和限位块(17)分别设有若干个，若干个所述凹槽(16)和限位块(17)关于固定环(10)的轴心呈环形等距分布。

4.根据权利要求2所述的基于5G+北斗的排水管网和水系履带式污染智能检测机器人，其特征在于，所述第一弹簧(15)始终处于拉伸状态，所述第二弹簧(19)始终处于压缩状态。

5.根据权利要求1所述的基于5G+北斗的排水管网和水系履带式污染智能检测机器人，其特征在于，所述驱动电机(3)为伺服电机，所述驱动电机(3)通过PLC控制器与红外测距模块(33)电性连接。

6.根据权利要求1所述的基于5G+北斗的排水管网和水系履带式污染智能检测机器人，其特征在于，所述第一从动齿轮(22)和第二从动齿轮(23)对称设置在驱动齿轮(21)的两侧，且第一从动齿轮(22)和第二从动齿轮(23)的尺寸相同，所述第一限位杆(24)和第二限位杆(25)关于驱动齿轮(21)的轴心呈中心对称设置。

7.根据权利要求1所述的基于5G+北斗的排水管网和水系履带式污染智能检测机器人，其特征在于，所述探路机构设有两个，两个所述探头(32)的间距大于机器人主体(1)的宽度。

8.根据权利要求1-7任一项所述的基于5G+北斗的排水管网和水系履带式污染智能检测机器人，其特征在于，所述机器人主体(1)上设有电动伸缩件(34)，所述电动伸缩件(34)输出端固定连接有摄像模块(35)。

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