CN114141051B - 辅助停车方法、辅助停车系统和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种辅助停车方法、辅助停车系统和计算机可读存储介质，该辅助停车方法应用于该辅助停车系统，辅助停车系统包括设置于待辅助车辆上的第一摄像头和控制器，第一摄像头朝向待辅助车辆的前方，方法包括：第一摄像头在识别到车位指示牌时，获取车位指示牌的当前指示图像，并将当前指示图像上报控制器；其中，车位指示牌设置在停车场，当前指示图像携带有停车场当前的空闲车位信息；控制器根据当前指示图像，识别空闲车位信息，并根据空闲车位信息获取目标行车方向；控制器根据目标行车方向生成驾驶指令。本发明技术方案旨在为在停车场寻找空闲车位发挥辅助作用，以减小搜寻车位的难度。

Description

辅助停车方法、辅助停车系统和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及停车领域，特别涉及一种辅助停车方法、辅助停车系统和计算机可读存储介质。

背景技术

随着科技的发展和人类生活水平的提高，越来越多的家庭选择了汽车作为日常出行的方式，由此引起了汽车保有量的不断增加，致使停车场的车位往往十分紧张，给驾驶员搜寻车位带来很大不便。尤其是在大型停车场，停车区域众多，每个停车区域的空闲车位情况不一，驾驶员在驾驶的同时还要分辨各个停车区域的空闲车位信息，加大了搜寻车位的难度。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种辅助停车方法，旨在为在停车场寻找空闲车位发挥辅助作用，以减小搜寻车位的难度。

为实现上述目的，本发明提出的辅助停车方法应用于辅助停车系统，所述辅助停车系统包括设置于待辅助车辆上的第一摄像头和控制器，所述第一摄像头朝向所述待辅助车辆的前方，所述方法包括：

所述第一摄像头在识别到车位指示牌时，获取所述车位指示牌的当前指示图像，并将所述当前指示图像上报所述控制器；其中，所述车位指示牌设置在停车场，所述当前指示图像携带有所述停车场当前的空闲车位信息；

所述控制器根据所述当前指示图像，识别所述空闲车位信息，并根据所述空闲车位信息获取目标行车方向；

所述控制器根据所述目标行车方向生成驾驶指令。

可选地，所述空闲车位信息包括至少两个箭头信息以及至少两个数字信息，一所述数字信息与一所述箭头信息对应设置，所述箭头信息用于指示行车方向，所述数字信息代表对应的所述箭头信息所指示的行车方向的空闲车位数目；所述控制器根据所述当前指示图像，识别所述空闲车位信息，并根据所述空闲车位信息获取目标行车方向的步骤，包括：

所述控制器分析所述当前指示图像，获取所述空闲车位信息中的数字最大的所述数字信息对应的所述箭头信息，并将所述箭头信息所指示的行车方向作为所述目标行车方向。

可选地，所述辅助停车系统还包括感应器；所述第一摄像头在识别到车位指示牌时，获取所述车位指示牌的当前指示图像的步骤之前，所述方法还包括：

所述感应器感应所述待辅助车辆是否已到达所述停车场；

当判定所述待辅助车辆已到达所述停车场，则控制所述第一摄像头开启寻找模式；其中，于所述寻找模式下，所述第一摄像头用于识别所述车位指示牌。

可选地，所述感应器为所述第一摄像头；所述感应器感应所述待辅助车辆是否已到达所述停车场，包括：

当所述第一摄像头识别到所述停车场的入口处的升降杆，则判定所述待辅助车辆已到达所述停车场。

可选地，所述当所述第一摄像头识别到所述停车场的入口处的升降杆，则判定所述待辅助车辆已到达所述停车场，包括：

当所述第一摄像头识别到升降杆后，向所述控制器上报提醒消息；

所述控制器在接收到所述提醒消息后发出询问指令，以询问所述升降杆是否位于所述停车场的入口处；

所述控制器接收对应所述询问信息的确认指令，若所述确认指令为是，则判定所述待辅助车辆已到达所述停车场。

可选地，所述辅助停车系统还包括设置于所述待辅助车辆的第二摄像头，所述第二摄像头朝向所述待辅助车辆的后方，所述感应器感应所述待辅助车辆是否到达所述停车场的步骤之后，所述方法还包括：

当所述控制器判定所述待辅助车辆已到达所述停车场，则控制所述第一摄像头和所述第二摄像头开启分析模式，以基于分析结果判断所述车辆是否到达空闲车位；

当所述控制器判定所述待辅助车辆到达空闲车位且需要采取前进停车的方式停车，控制所述第一摄像头获取车位号码；

当所述控制器判定所述待辅助车辆到达空闲车位且需要采取倒车停车的方式停车，则控制所述第二摄像头获取车位号码。

可选地，所述控制器存储有第一预设图像；所述控制器判定所述待辅助车辆是否到达空闲车位且需要采取前进停车的方式停车的步骤，包括：

当所述控制器确定所述第一摄像头获取到的车位线图像与所述第一预设图像相符时，则确定所述待辅助车辆到达空闲车位且需要采取前进停车的方式停车。

可选地，所述控制器存储有第二预设图像，所述控制器判定所述待辅助车辆是否到达空闲车位且需要采取倒车停车的方式停车的步骤，包括：

当所述控制器确定所述第二摄像头获取到的车位线图像与所述第二预设图像相符时，则确定所述待辅助车辆到达空闲车位且需要采取倒车停车的方式停车。

可选地，所述辅助停车系统还包括设置于所述待辅助车辆的提示器，所述控制器根据所述目标行车方向生成驾驶指令的步骤之后还包括步骤：

所述控制器向所述提示器反馈驾驶指令；

所述提示器根据所述驾驶指令发出提醒。

本发明还提出一种辅助停车系统，所述辅助停车系统应用于待辅助车辆，所述辅助停车系统包括：

第一摄像头，设置于所述待辅助车辆，所述第一摄像头朝向所述待辅助车辆的前方，所述第一摄像头用于识别车位指示牌，以获取所述车位指示牌的当前指示图像；其中，所述车位指示牌设置在停车场，所述当前指示图像携带有所述停车场当前的空闲车位信息；以及

控制器，设置于所述待辅助车辆，所述控制器用于根据所述当前指示图像识别所述空闲车位信息，以根据所述空闲车位信息获取目标行车方向，从而根据所述目标行车方向生成驾驶指令并反馈。

本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有辅助停车程序，所述辅助停车程序被所述处理器执行时实现前所述的辅助停车方法。

在本发明技术方案中，第一摄像头经深度学习，能具备识别车位指示牌的能力，第一摄像头朝向待辅助车辆的前方，采集范围覆盖驾驶员的视野范围，以确保第一摄像头能识别车位指示牌。在识别到车位指示牌后，第一摄像头拍摄至少包含车位指示牌上的显示空闲车位信息的区域的画面，以使获取到的当前指示图像中能够携带有车位指示牌上的空闲车位信息。而后，控制器分析第一摄像头上报的当前指示图像中的空闲车位信息，找到可供停车的空闲车位，以及空闲车位的方向，这个方向即为目标行车方向，控制器随之生成用于指示目标行车方向的驾驶指令，并将该驾驶指令反馈。待辅助车辆朝目标行车方向驾驶汽车，最终即能找到空闲车位停车。如此，本发明的辅助停车方法能够为在停车场寻找空闲车位发挥辅助作用，以减小搜寻车位的难度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				10	控制器	20	第一摄像头
30	第二摄像头	40	提示器

图1为本发明辅助停车方法一实施例的流程示意图；

图2为本发明辅助停车方法一实施例的流程细化图；

图3为本发明辅助停车方法一实施例的另一流程示意图；

图4为本发明辅助停车方法一实施例的另一流程细化图；

图5为本发明辅助停车方法另一实施例的流程细化图；

图6为本发明辅助停车方法另一实施例的另一流程细化图；

图7为本发明辅助停车方法另一实施例的又一流程细化图；

图8为本发明辅助停车方法一实施例的应用场景示意图；

图9为本发明辅助停车方法另一实施例的一应用场景示意图；

图10为本发明辅助停车方法另一实施例的另一应用场景示意图；

图11为本发明辅助停车系统一实施例的系统示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，若全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种辅助停车方法。

在本发明一实施例中，如图1和图8所示，该辅助停车方法应用于辅助停车系统，所述辅助停车系统包括设置于待辅助车辆上的第一摄像头和控制器，所述第一摄像头朝向所述待辅助车辆的前方，该辅助停车方法包括：

S400、所述第一摄像头在识别到车位指示牌时，获取所述车位指示牌的当前指示图像，并将所述当前指示图像上报所述控制器；其中，所述车位指示牌设置在停车场，所述当前指示图像携带有所述停车场当前的空闲车位信息；

S500、所述控制器根据所述当前指示图像，识别所述空闲车位信息，并根据所述空闲车位信息获取目标行车方向；以及

S600、控制器根据所述目标行车方向生成驾驶指令并反馈。

本发明中，第一摄像头经深度学习，能具备识别车位指示牌的能力，考虑到停车场的车位指示牌一般会设置在驾驶员的视野范围内，第一摄像头朝向待辅助车辆的前方，且其采集范围覆盖驾驶员的视野范围，如此，即可确保第一摄像头能识别车位指示牌。在识别到车位指示牌后，第一摄像头拍摄至少包含车位指示牌上的显示空闲车位信息的区域的画面，以使获取到的指示图像中能够携带有车位指示牌上的空闲车位信息。而后，控制器分析第一摄像头上报的当前指示图像中的空闲车位信息，找到可供停车的空闲车位，以及空闲车位的方向，这个方向即为目标行车方向，控制器随之生成用于指示目标行车方向的驾驶指令，并将该驾驶指令反馈。待辅助车辆根据驾驶指令朝目标行车方向驾驶汽车，最终即能找到空闲车位停车。如此，本发明的辅助停车方法能够为在停车场寻找空闲车位发挥辅助作用，以减小搜寻车位的难度。

可以理解，车位指示牌通常设置为发光指示牌，发光指示牌上设置有光源而能自发光，其中，光源可以是LED(Light-emitting Diode，发光二极管)或CCFL(Cold CathodeFluorescent Lamp，冷阴极荧光灯管)等。不失一般性，以LED指示牌为例，指示牌上应设置有按不同方向的箭头形状排布的LED灯串，以用来显示箭头信息，指示牌还设置有一些用于显示数字信息的区域，这些区域分布有LED灯的阵列，不同的LED灯珠亮起，即可显示不同的数字。当然，本发明的辅助停车方法也可以识别不发光的车位指示牌。

所述空闲车位信息包括至少两个箭头信息以及至少两个数字信息，一所述数字信息与一所述箭头信息对应设置，所述箭头信息用于指示行车方向，所述数字信息代表对应的所述箭头信息所指示的行车方向的空闲车位数目，进一步地，在本实施例中，如图2所示，步骤S500具体为：

S510、所述控制器分析所述当前指示图像，获取所述空闲车位信息中的数字最大的所述数字信息对应的所述箭头信息，并将所述箭头信息所指示的行车方向作为所述目标行车方向。

如此，即可将驾驶员引导至空闲车位最多的停车区域，以确保驾驶员在目标行车方向所指示的停车区域内能够找到空闲车位而成功停车。

当然，在其他实施例中，也可以是，所述数字信息包括至少两个数目信息、至少两个距离信息以及至少两个箭头信息，一所述数目信息、一所述距离信息与一所述箭头信息对应设置，所述数目信息代表对应的所述箭头信息所指示的行车方向的空闲车位数目，所述距离信息代表所述待辅助车辆当前与所述箭头信息所指示的行车方向上的停车区域之间的距离，此时，步骤S500可以是：

S521、控制器分析所述指示图像，按照所述距离信息的数字从小到大的顺序依次获取所述距离信息对应的所述箭头信息，并获取所述距离信息对应的所述数目信息；

S522、当所述数目信息不为0，则控制器停止获取所述箭头信息，并将当前的所述箭头信息所指示的行车方向作为所述目标行车方向。

如此，即可为驾驶员寻找到至少一个距离最近的空闲车位。

另外，步骤S500还可以是：

S531、控制器分析所述指示图像；

S532、控制器获取数字大小大于预设大小的所述数目信息所对应的目标距离信息；

S533、控制器获取数字最小的所述目标距离信息距离信息对应的所述箭头信息，并将当前的所述箭头信息所指示的行车方向作为所述目标行车方向。

通过设置预设大小的值，即可确保将驾驶员引导至空闲车位充足且距离相对较近的停车区域，以确保当驾驶员到达目标行车方向指示的停车区域时，能够找到空闲车位。

进一步地，在本实施例中，所述辅助停车系统还包括设置于所述待辅助车辆的提示器，如图1所示，步骤S600之后还包括步骤：

S700、所述控制器向所述提示器反馈驾驶指令；

S800、所述提示器根据所述驾驶指令发出提醒。

本实施例中，控制器将驾驶指令反馈至提示器，提示器发出提醒，以使驾驶员接收到驾驶指令，而能驾驶汽车朝目标行车方向行驶，可选地，提示器包括振动器、扬声器、显示屏等，振动器通过振动发出提醒，扬声器通过语音发出提醒，显示屏通过显示画面发出提醒，提示器可以是单一的，也可以是复合的。不失一般性，本实施例中，提示器设置为扬声器，扬声器通过语音播报的方式向驾驶员传递驾驶指令，驾驶指令包括左转、右转、直行等。进一步地，提示器多次发出提醒，也即扬声器多次播报驾驶指令，以确保驾驶员能够接收到驾驶指令。为避免干扰驾驶员行驶，语音播报的次数也不能太多，三次为宜。当然，在其他实施例中，当本发明的辅助停车方法应用于无人驾驶汽车时，无需通过提示器提示驾驶指令，控制器直接将驾驶指令反馈至无人驾驶汽车的操作系统，无人驾驶汽车即可自动朝目标行车方向行驶。

进一步地，在本实施例中，所述辅助停车系统还包括感应器，所述感应器设置于所述待辅助车辆，如图1所示，步骤S400之前还包括步骤：

S100、感应器感应所述待辅助车辆是否已到达停车场；

S200、当判定所述待辅助车辆已到达停车场，则所述第一摄像头开启寻找模式；其中，于所述寻找模式下，所述第一摄像头用于识别所述车位指示牌。

本实施例中，通过感应器的感应来判断待辅助车辆是否到达停车场，当感应器感应到待辅助车辆已到达停车场，第一摄像头才会开启寻找模式，准备识别车位指示牌。如此，在正常行驶的过程中，第一摄像头不会开启寻找模式，也就不会自动识别车位指示牌。当然，在其他实施例中，也可以是，驾驶员手动开关第一摄像头的寻找模式。

进一步地，在本实施例中，所述感应器为所述第一摄像头，步骤S100具体为：

S110、当所述第一摄像头识别到停车场入口处的升降杆，则判定待辅助车辆已到达停车场。

可以理解，停车场的入口处的升降杆是车辆进入停车场必须经过的标志物，本实施例中，通过第一摄像头识别停车场入口处的升降杆，用以判断车辆是否到达停车场。当然，在其他实施例中，感应器也可以是车载的定位系统，通过车载的定位系统判断待辅助车辆是否到达停车场。

进一步地，在本实施例中，如图4所示，步骤S110具体为：

S111、当所述第一摄像头识别到升降杆后，向所述控制器上报提醒消息；

S112、所述控制器在接收到所述提醒消息后发出询问指令，以询问所述升降杆是否位于所述停车场的入口处；

S113、所述控制器接收对应所述询问信息的确认指令，若所述确认指令为是，则判定所述待辅助车辆已到达所述停车场。

本实施例中，当第一摄像头识别到升降杆后，将向控制器上报提醒消息，控制器接收后将发出询问指令，以获取确认指令来判断该升降杆是位于入口处，还是位于出口处。可选地，控制器发出询问指令的方式可以是在中控屏弹出窗口，驾驶员根据实际情况选择不同的选项，以提供不同的确认指令，不选即默认升降杆不位于入口处；控制器发出询问指令的方式还可以是通过扬声器发出询问的语音，控制器识别驾驶员的回答，并将识别结果作为确认指令，若驾驶员不回答，即默认升降杆不位于入口处。

当然，在其他实施例中，也可以是，控制器无需发出询问，而通过其他手段来判断第一摄像头识别到的升降杆是在停车场的入口处，还是在停车场的出口处。例如，车辆进入停车场时，被停车场入口处的控制机识别后，控制机会播报“欢迎光临”的语音；而车辆离开停车场时，控制机识别后会播报“一路顺风”，由此，步骤S111也可以是：

S113、当所述第一摄像头识别到升降杆后，根据语音识别结果判断所述升降杆是否位于停车场入口处；

S114、若语音识别结果为“欢迎光临”，则判定所述升降杆位于停车场入口处；

S115、若语音识别结果为“一路顺风”，则判定所述升降杆位于停车场出口处。

进一步地，在本实施例中，所述辅助停车系统还包括设置于所述待辅助车辆的第二摄像头，所述第二摄像头朝向所述待辅助车辆的后方，如图5所示，步骤S110之后还包括步骤：

S300、当所述控制器判定所述待辅助车辆已到达停车场，则所述第一摄像头和所述第二摄像头开启分析模式，以基于分析结果判断所述待辅助车辆是否到达空闲车位；

S310、当所述控制器判定所述待辅助车辆到达空闲车位且需要采取前进停车的方式停车，控制所述第一摄像头获取车位号码；

S320、当所述控制器判定所述待辅助车辆到达空闲车位且需要采取倒车停车的方式停车，则控制所述第二摄像头获取车位号码。

本实施例中，当待辅助车辆已到达停车场，第一摄像头和第二摄像头即开启分析模式，以判断车辆是否到达空闲车位。在分析模式下，待辅助车辆到达空闲车位后，第一摄像头和第二摄像头还可以用来记录车位号码。在待辅助车辆前进停车前，第一摄像头拍摄将要停车的车位的车位号码；在车辆倒车停车前，第二摄像头拍摄将要停车的车位的车位号码。如此，即可向驾驶员提供车位号码，以便驾驶员后续寻找车辆。

进一步地，在本实施例中，所述控制器存储有第一预设图像，如图6所示，步骤S310具体为：

S311、当所述控制器确定所述第一摄像头获取到的车位线图像与所述第一预设图像相符时，则确定所述待辅助车辆到达空闲车位且需要采取前进停车的方式停车；

所述控制器还存储有第二预设图像，如图7所示，步骤S320具体为：

S321、当所述控制器确定所述第二摄像头获取到的车位线图像与第二预设图像相符，则确定所述待辅助车辆到达空闲车位且需要采取倒车停车的方式停车。

可以理解，当第一摄像头以固定的角度识别车位线，那么当车辆如图9所示前进停车前，在第一摄像头拍摄到的画面中，车位线在画面中的分布、相对的两车位线所成角度将维持在一个基本固定的范围内，因此，通过模拟足够次数的前进停车，可以获取到第一摄像头在车辆前进停车前所拍摄到的第一预设图像，如此，当车辆进入停车场后，将第一摄像头获取到的车位线图像与第一预设图像比较，即可判断车辆是否需要采取前进停车的方式停车。其中，第一预设图像可以是单一的，当第一摄像头获取到的车位线图像与第一预设图像的差距在误差范围内，即可判定车辆需要采取前进停车的方式停车；第一预设图像也可以具有多个，通过逐一比对的方式，判断第一摄像头获取到的车位线图像是否相符。当然，在前进停车的过程中，车辆的运行轨迹也基本维持在一固定范围内，因此，还可在第一摄像头识别到停车线后，通过比对运行轨迹的方式判断车辆是够需要停车。

当车辆如图10所示倒车停车前，在第二摄像头拍摄的画面中，也同理，因此，同样可获取到第二预设图像，当车辆进入停车场后，将第二摄像头获取到的车位线图像与第二预设图像比较，即可判断车辆是否需要采取倒车停车的方式停车。同样地，第二预设图像可以是单一的，也可以具有多个，均可以判断第二摄像头获取到的车位线图像是否相符。另外，在第二摄像头识别到停车线后，同样可通过比对运行轨迹的方式判断车辆是够需要停车。

当然，在其他实施例中，步骤S310也可以是：

S312、当所述第一摄像头识别到车位线，向所述控制器上报提醒消息；

S313、所述控制器在接收到所述提醒消息后发出询问指令，以询问是否需要停车；

S314、所述控制器接收对应所述询问信息的确认指令，若所述确认指令为是，则控制所述第一摄像头获取车位号码；

步骤S320也可以是：

S322、当所述第二摄像头识别到车位线，向所述控制器上报提醒消息；

S323、所述控制器在接收到所述提醒消息后发出询问指令，以询问是否需要停车；

S324、所述控制器接收对应所述询问信息的确认指令，若所述确认指令为是，则控制所述第二摄像头获取车位号码；

步骤S320还可以是：

S325、当所述第二摄像头识别到车位线，且待辅助车辆的档位处于倒车档，则所述控制器判定待辅助车辆到达空闲车位且需要采取倒车停车的方式停车，并控制所述第二摄像头获取车位号码。

进一步地，在本实施例中，如图5所示，步骤S310或步骤S320之后还包括步骤：

S330、控制器获取所述车位号码，并将所述车位号码反馈至电子终端。

电子终端包括手机、智能手表、智能手环等电子设备，本实施例中，控制器将车位号码反馈至驾驶员的电子终端，以便驾驶员查看，驾驶员即可方便快捷地找到之前停车的停车位，而能够很快找到自己的车辆。当然，在其他实施例中，也可以是，控制器获取车位号码后，将其反馈至中控屏，中控屏显示车位号码，以供驾驶员记忆。

本发明还提出一种辅助停车系统，该辅助停车系统应用于待辅助车辆，如图11所示，所述辅助停车系统包括：

第一摄像头20，设置于所述待辅助车辆，所述第一摄像头20朝向所述待辅助车辆的前方，所述第一摄像头20用于识别车位指示牌，以获取所述车位指示牌的当前指示图像；其中，所述车位指示牌设置在停车场，所述当前指示图像携带有所述停车场当前的空闲车位信息；以及

控制器10，设置于所述待辅助车辆，所述控制器10用于根据所述当前指示图像识别所述空闲车位信息，以根据所述空闲车位信息获取目标行车方向，从而根据所述目标行车方向生成驾驶指令并反馈。

在本发明的辅助停车系统中，第一摄像头20经深度学习，能具备识别车位指示牌的能力，考虑到停车场的车位指示牌一般会设置在驾驶员的视野范围内，第一摄像头20朝向待辅助车辆的前方，且其采集范围覆盖驾驶员的视野范围，如此，即可确保第一摄像头20能识别车位指示牌。在识别到车位指示牌后，第一摄像头20拍摄至少包含车位指示牌上的显示空闲车位信息的区域的画面，以使获取到的指示图像中能够携带有车位指示牌上的空闲车位信息。而后，控制器10分析第一摄像头20上报的当前指示图像中的空闲车位信息，找到可供停车的空闲车位，以及空闲车位的方向，这个方向即为目标行车方向，控制器10随之生成用于指示目标行车方向的驾驶指令，并将该驾驶指令反馈。待辅助车辆根据驾驶指令朝目标行车方向驾驶汽车，最终即能找到空闲车位停车。如此，本发明的辅助停车系统能够为在停车场寻找空闲车位发挥辅助作用，以减小搜寻车位的难度。

可以理解，车位指示牌通常设置为发光指示牌，发光指示牌上设置有光源而能自发光，其中，光源可以是LED(Light-emitting Diode，发光二极管)或CCFL(Cold CathodeFluorescent Lamp，冷阴极荧光灯管)等。不失一般性，以LED指示牌为例，指示牌上应设置有按不同方向的箭头形状排布的LED灯串，以用来显示箭头信息，指示牌还设置有一些用于显示数字信息的区域，这些区域分布有LED灯的阵列，不同的LED灯珠亮起，即可显示不同的数字。当然，本发明的辅助停车方法也可以识别不发光的车位指示牌。

所述空闲车位信息包括至少两个箭头信息以及至少两个数字信息，一所述数字信息与一所述箭头信息对应设置，所述箭头信息用于指示行车方向，所述数字信息代表对应的所述箭头信息所指示的行车方向的空闲车位数目。

在一实施例中，所述控制器10还用于分析所述当前指示图像，获取所述空闲车位信息中的数字最大的所述数字信息对应的所述箭头信息，并将所述箭头信息所指示的行车方向作为所述目标行车方向。如此，即可将驾驶员引导至空闲车位最多的停车区域，以确保驾驶员在目标行车方向所指示的停车区域内能够找到空闲车位而成功停车。

在一实施例中，如图11所示，所述辅助停车系统还包括设置于所述待辅助车辆的提示器40，所述控制器10还用于向所述提示器40反馈驾驶指令，所述提示器40用于根据所述驾驶指令发出提醒。本实施例中，控制器10将驾驶指令反馈至提示器40，提示器40发出提醒，以使驾驶员接收到驾驶指令，而能驾驶汽车朝目标行车方向行驶，可选地，提示器40包括振动器、扬声器、显示屏等，振动器通过振动发出提醒，扬声器通过语音发出提醒，显示屏通过显示画面发出提醒，提示器40可以是单一的，也可以是复合的。不失一般性，本实施例中，提示器40设置为扬声器，扬声器通过语音播报的方式向驾驶员传递驾驶指令，驾驶指令包括左转、右转、直行等。进一步地，提示器40多次发出提醒，也即扬声器多次播报驾驶指令，以确保驾驶员能够接收到驾驶指令。为避免干扰驾驶员行驶，语音播报的次数也不能太多，三次为宜。当然，在其他实施例中，当本发明的辅助停车系统应用于无人驾驶汽车时，无需通过提示器40提示驾驶指令，控制器10直接将驾驶指令反馈至无人驾驶汽车的操作系统，无人驾驶汽车即可自动朝目标行车方向行驶。

在一实施例中，所述辅助停车系统还包括感应器，所述感应器设置于所述待辅助车辆，所述感应器用于感应所述待辅助车辆是否已到达停车场，所述控制器10还用于根据所述感应器的感应结果对应控制所述第一摄像头20是否开启寻找模式，其中，于所述寻找模式下，所述第一摄像头20用于识别所述车位指示牌。本实施例中，通过感应器的感应来判断待辅助车辆是否到达停车场，当感应器感应到待辅助车辆已到达停车场，第一摄像头20才会开启寻找模式，准备识别车位指示牌。如此，在正常行驶的过程中，第一摄像头20不会开启寻找模式，也就不会自动识别车位指示牌。当然，在其他实施例中，也可以是，驾驶员手动开关第一摄像头20的寻找模式。

进一步地，所述第一摄像头20即为所述感应器，当所述第一摄像头20识别到停车场入口处的升降杆，则判定待辅助车辆已到达停车场。可以理解，停车场的入口处的升降杆是车辆进入停车场必须经过的标志物，本实施例中，通过第一摄像头20识别停车场入口处的升降杆，用以判断车辆是否到达停车场。当然，在其他实施例中，感应器也可以是车载的定位系统，通过车载的定位系统判断待辅助车辆是否到达停车场。

具体地，当所述第一摄像头20识别到升降杆后，向所述控制器10上报提醒消息，所述控制器10在接收到所述提醒消息后发出询问指令，以询问所述升降杆是否位于所述停车场的入口处，所述控制器10接收对应所述询问信息的确认指令，若所述确认指令为是，则判定所述待辅助车辆已到达所述停车场。本实施例中，当第一摄像头20识别到升降杆后，将向控制器10上报提醒消息，控制器10接收后将发出询问指令，以获取确认指令来判断该升降杆是位于入口处，还是位于出口处。可选地，控制器10发出询问指令的方式可以是在中控屏弹出窗口，驾驶员根据实际情况选择不同的选项，以提供不同的确认指令，不选即默认升降杆不位于入口处；控制器10发出询问指令的方式还可以是通过扬声器发出询问的语音，控制器10识别驾驶员的回答，并将识别结果作为确认指令，若驾驶员不回答，即默认升降杆不位于入口处。

当然，在其他实施例中，也可以是，控制器10无需发出询问，而通过其他手段来判断第一摄像头20识别到的升降杆是在停车场的入口处，还是在停车场的出口处。例如，车辆进入停车场时，被停车场入口处的控制机识别后，控制机会播报“欢迎光临”的语音；而车辆离开停车场时，控制机识别后会播报“一路顺风”，由此，可通过对控制机播报的语音进行识别，而判断第一摄像头20识别到的升降杆是否位于停车场的入口处。

在一实施例中，所述辅助停车系统还包括设置于所述待辅助车辆的第二摄像头30，所述第二摄像头30朝向所述待辅助车辆的后方，当所述控制器10判定所述待辅助车辆已到达停车场，所述第一摄像头20和所述第二摄像头30开启分析模式，以基于分析结果判断所述待辅助车辆是否到达空闲车位。当所述控制器10判定所述待辅助车辆到达空闲车位且需要采取前进停车的方式停车，控制所述第一摄像头20获取车位号码；当所述控制器10判定所述待辅助车辆到达空闲车位且需要采取倒车停车的方式停车，则控制所述第二摄像头30获取车位号码。本实施例中，当待辅助车辆已到达停车场，第一摄像头20和第二摄像头30即开启分析模式，以判断车辆是否到达空闲车位。在分析模式下，待辅助车辆到达空闲车位后，第一摄像头20和第二摄像头30还可以用来记录车位号码。在待辅助车辆前进停车前，第一摄像头20拍摄将要停车的车位的车位号码；在车辆倒车停车前，第二摄像头30拍摄将要停车的车位的车位号码。如此，即可向驾驶员提供车位号码，以便驾驶员后续寻找车辆。

进一步地，所述控制器10存储有第一预设图像，当所述控制器10确定所述第一摄像头20获取到的车位线图像与所述第一预设图像相符时，则确定所述待辅助车辆到达空闲车位且需要采取前进停车的方式停车；所述控制器10还存储有第二预设图像，当所述控制器10确定所述第二摄像头30获取到的车位线图像与第二预设图像相符，则确定所述待辅助车辆到达空闲车位且需要采取倒车停车的方式停车。

可以理解，当第一摄像头20以固定的角度识别车位线，那么当待辅助车辆前进停车前，在第一摄像头20拍摄到的画面中，车位线在画面中的分布、相对的两车位线所成角度将维持在一个基本固定的范围内，因此，通过模拟足够次数的前进停车，可以获取到第一摄像头20在车辆前进停车前所拍摄到的第一预设图像，如此，当车辆进入停车场后，将第一摄像头20获取到的车位线图像与第一预设图像比较，即可判断车辆是否需要采取前进停车的方式停车。其中，第一预设图像可以是单一的，当第一摄像头20获取到的车位线图像与第一预设图像的差距在误差范围内，即可判定车辆需要采取前进停车的方式停车；第一预设图像也可以具有多个，通过逐一比对的方式，判断第一摄像头20获取到的车位线图像是否相符。当然，在前进停车的过程中，车辆的运行轨迹也基本维持在一固定范围内，因此，还可在第一摄像头20识别到停车线后，通过比对运行轨迹的方式判断车辆是够需要停车。

当待辅助车辆倒车停车前，在第二摄像头30拍摄的画面中，也同理，因此，同样可获取到第二预设图像，当车辆进入停车场后，将第二摄像头30获取到的车位线图像与第二预设图像比较，即可判断车辆是否需要采取倒车停车的方式停车。同样地，第二预设图像可以是单一的，也可以具有多个，均可以判断第二摄像头30获取到的车位线图像是否相符。另外，在第二摄像头30识别到停车线后，同样可通过比对运行轨迹的方式判断车辆是够需要停车。

在一实施例中，控制器10还用于在获取车位号码后，将所述车位号码反馈至电子终端。电子终端包括手机、智能手表、智能手环等电子设备，本实施例中，控制器10将车位号码反馈至驾驶员的电子终端，以便驾驶员查看，驾驶员即可方便快捷地找到之前停车的停车位，而能够很快找到自己的车辆。当然，在其他实施例中，也可以是，控制器10获取车位号码后，将其反馈至中控屏，中控屏显示车位号码，以供驾驶员记忆。

本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有辅助停车程序，所述辅助停车程序被所述处理器执行时实现前述所有实施例中的辅助停车方法，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

以上所述仅为本发明的可选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种辅助停车方法，其特征在于，所述辅助停车方法应用于辅助停车系统，所述辅助停车系统包括设置于待辅助车辆上的第一摄像头和控制器，所述第一摄像头朝向所述待辅助车辆的前方，所述方法包括：

所述第一摄像头在识别到车位指示牌时，获取所述车位指示牌的当前指示图像，并将所述当前指示图像上报所述控制器；其中，所述车位指示牌设置在停车场，所述当前指示图像携带有所述停车场当前的空闲车位信息；

所述控制器根据所述当前指示图像，识别所述空闲车位信息，并根据所述空闲车位信息获取目标行车方向；

所述控制器根据所述目标行车方向生成驾驶指令；

所述辅助停车系统还包括感应器；所述第一摄像头在识别到车位指示牌时，获取所述车位指示牌的当前指示图像的步骤之前，所述方法还包括：

所述感应器感应所述待辅助车辆是否已到达所述停车场；

当判定所述待辅助车辆已到达所述停车场，则控制所述第一摄像头开启寻找模式；其中，于所述寻找模式下，所述第一摄像头用于识别所述车位指示牌；

所述辅助停车系统还包括设置于所述待辅助车辆的第二摄像头，所述第二摄像头朝向所述待辅助车辆的后方，所述感应器感应所述待辅助车辆是否到达所述停车场的步骤之后，所述方法还包括：

当所述控制器判定所述待辅助车辆已到达所述停车场，则控制所述第一摄像头和所述第二摄像头开启分析模式，以基于分析结果判断所述车辆是否到达空闲车位；

当所述控制器判定所述待辅助车辆到达空闲车位且需要采取前进停车的方式停车，控制所述第一摄像头获取车位号码；

当所述控制器判定所述待辅助车辆到达空闲车位且需要采取倒车停车的方式停车，则控制所述第二摄像头获取车位号码；

所述控制器获取所述车位号码，并将所述车位号码反馈至电子终端或中控屏。

2.如权利要求1所述的辅助停车方法，其特征在于，所述空闲车位信息包括至少两个箭头信息以及至少两个数字信息，一所述数字信息与一所述箭头信息对应设置，所述箭头信息用于指示行车方向，所述数字信息代表对应的所述箭头信息所指示的行车方向的空闲车位数目；所述控制器根据所述当前指示图像，识别所述空闲车位信息，并根据所述空闲车位信息获取目标行车方向的步骤，包括：

所述控制器分析所述当前指示图像，获取所述空闲车位信息中的数字最大的所述数字信息对应的所述箭头信息，并将所述箭头信息所指示的行车方向作为所述目标行车方向。

3.如权利要求1所述的辅助停车方法，其特征在于，所述感应器为所述第一摄像头；所述感应器感应所述待辅助车辆是否已到达所述停车场，包括：

当所述第一摄像头识别到所述停车场的入口处的升降杆，则判定所述待辅助车辆已到达所述停车场。

4.如权利要求3所述的辅助停车方法，其特征在于，所述当所述第一摄像头识别到所述停车场的入口处的升降杆，则判定所述待辅助车辆已到达所述停车场，包括：

当所述第一摄像头识别到升降杆后，向所述控制器上报提醒消息；

所述控制器在接收到所述提醒消息后发出询问指令，以询问所述升降杆是否位于所述停车场的入口处；

所述控制器接收对应所述询问信息的确认指令，若所述确认指令为是，则判定所述待辅助车辆已到达所述停车场。

5.如权利要求1或3或4所述的辅助停车方法，其特征在于，所述控制器存储有第一预设图像；所述控制器判定所述待辅助车辆是否到达空闲车位且需要采取前进停车的方式停车的步骤，包括：

当所述控制器确定所述第一摄像头获取到的车位线图像与所述第一预设图像相符时，则确定所述待辅助车辆到达空闲车位且需要采取前进停车的方式停车；

和/或，所述控制器存储有第二预设图像，所述控制器判定所述待辅助车辆是否到达空闲车位且需要采取倒车停车的方式停车的步骤，包括：

当所述控制器确定所述第二摄像头获取到的车位线图像与所述第二预设图像相符时，则确定所述待辅助车辆到达空闲车位且需要采取倒车停车的方式停车。

6.如权利要求1所述的辅助停车方法，其特征在于，所述辅助停车系统还包括设置于所述待辅助车辆的提示器，所述控制器根据所述目标行车方向生成驾驶指令的步骤之后还包括步骤：

所述控制器向所述提示器反馈驾驶指令；

所述提示器根据所述驾驶指令发出提醒。

7.一种辅助停车系统，其特征在于，所述辅助停车系统应用于待辅助车辆，所述辅助停车系统包括：

第一摄像头，设置于所述待辅助车辆，所述第一摄像头朝向所述待辅助车辆的前方，所述第一摄像头用于识别车位指示牌，以获取所述车位指示牌的当前指示图像；其中，所述车位指示牌设置在停车场，所述当前指示图像携带有所述停车场当前的空闲车位信息；以及

控制器，设置于所述待辅助车辆，所述控制器用于根据所述当前指示图像识别所述空闲车位信息，以根据所述空闲车位信息获取目标行车方向，从而根据所述目标行车方向生成驾驶指令并反馈；

所述辅助停车系统还包括感应器，所述感应器设置于所述待辅助车辆，所述感应器用于感应所述待辅助车辆是否已到达停车场，所述控制器还用于根据所述感应器的感应结果对应控制所述第一摄像头是否开启寻找模式，其中，于所述寻找模式下，所述第一摄像头用于识别所述车位指示牌；

所述辅助停车系统还包括设置于所述待辅助车辆的第二摄像头，所述第二摄像头朝向所述待辅助车辆的后方，当所述控制器判定所述待辅助车辆已到达停车场，所述第一摄像头和所述第二摄像头开启分析模式，以基于分析结果判断所述待辅助车辆是否到达空闲车位；当所述控制器判定所述待辅助车辆到达空闲车位且需要采取前进停车的方式停车，控制所述第一摄像头获取车位号码；当所述控制器判定所述待辅助车辆到达空闲车位且需要采取倒车停车的方式停车，则控制所述第二摄像头获取车位号码；

所述控制器还用于在获取车位号码后，将所述车位号码反馈至电子终端或中控屏。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有辅助停车程序，所述辅助停车程序被处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述的辅助停车方法。

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