CN114137508A - 运动目标速度解模糊方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

运动目标速度解模糊方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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CN114137508A CN202210110645.5A CN202210110645A CN114137508A CN 114137508 A CN114137508 A CN 114137508A CN 202210110645 A CN202210110645 A CN 202210110645A CN 114137508 A CN114137508 A CN 114137508A
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Abstract

本发明公开了一种运动目标速度解模糊方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：发射时序相邻的第一目标发射天线和第二目标发射天线在同一脉冲序列中各发射两次脉冲信号，第一目标发射天线的脉冲信号的信号周期与第二目标发射天线的脉冲信号的信号周期不同；根据回波信号获取第一目标发射天线对应的第一实测运动相位差和第二目标发射天线对应的第二实测运动相位差；根据两个相位差计算运动目标的多普勒频率；根据多普勒频率计算运动目标的当前速度。本发明所提供的技术方案能够解决现有技术中雷达测速时运动目标在回波积累时间内跨越多个距离单元，对应的多普勒响应超出一个频率范围产生模糊导致难以准确测量运动目标速度的技术问题。

Description

运动目标速度解模糊方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本发明涉及雷达信号处理技术领域，尤其涉及一种运动目标速度解模糊方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
在无线通信领域，天线技术能在不增加带宽的情况下成倍地提高通信系统的吞吐量、传送距离和频谱利用率，因而被广泛应用在移动物联网领域。近年来，为了提高雷达的检测性能和计算精度，多输入多输出(Multiple-Input Multiple-Output，MIMO)技术被广泛应用于雷达中。MIMO技术指在发射端使用多个发射天线，在接收端使用多个接收天线，信号在发射端和接收端构成的多个通道上传输，能充分利用空间资源，提高系统信道容量，改善通信质量。
MIMO雷达测速系统通过发射阵列的各个阵元发射互不干扰的相互正交的脉冲信号，利用脉冲信号的回波信号的频移量来探测运动目标的运动方向和运动速度。然而，在现有技术中，通过MIMO雷达系统测速时，存在速度模糊和测速范围小的技术问题。
一方面，脉冲多普勒雷达工作在中低重复频率时，高速运动的观测目标在回波积累时间内会跨多个距离单元运动，即在角度估计过程中运动目标已经跨越了多个距离单元，波形产生相位差，对应的多普勒效应超出一个频率范围而产生模糊，导致根据模糊的多普勒图像解析出的运动目标速度不准确，即难以准确地测量出运动目标的真实速度。
另一方面，根据常规的基于MIMO雷达的测速方法，当发射天线的数量较多时，可以测量的最大不模糊速度范围将会变小，不能满足针对高速移动目标的测速需求。
发明内容
本发明提供一种运动目标速度解模糊方法、装置、电子设备及存储介质，旨在有效解决现有技术中雷达工作在中低重复频率下，高速运动的观测目标在回波积累时间内会跨多个距离单元运动，波形产生相位差，导致难以准确测量运动目标的真实速度的技术问题。
根据本发明的一方面，本发明提供了一种运动目标速度解模糊方法，所述方法包括：
驱使所述雷达的多个发射天线中发射时序相邻的第一目标发射天线和第二目标发射天线各自在同一脉冲序列中连续发射两次脉冲信号，并且所述第一目标发射天线所发射的所述两次脉冲信号中的一个脉冲信号的信号周期与所述第二目标发射天线所发射的所述两次脉冲信号中的一个脉冲信号的信号周期不同；
根据同一运动目标反馈的回波信号获取所述第一目标发射天线对应的第一实测运动相位差和所述第二目标发射天线对应的第二实测运动相位差；
根据所述第一实测运动相位差和所述第二实测运动相位差计算所述运动目标的多普勒频率；
根据所述多普勒频率计算所述运动目标的当前速度。
进一步地，所述根据同一运动目标反馈的回波信号获取所述第一目标发射天线对应的第一实测运动相位差和所述第二目标发射天线对应的第二实测运动相位差包括：
根据所述回波信号生成所述第一目标发射天线对应的各个通道的距离-多普勒图像以及所述第二目标发射天线对应的各个通道的距离-多普勒图像，并对所述距离-多普勒图像进行非相干积累；
从所述非相干积累后的距离-多普勒图像中获取所述运动目标在所述第一目标发射天线对应的各个通道中的第一目标距离多普勒单元位置数据以及所述运动目标在所述第二目标发射天线对应的各个通道中的第二目标距离多普勒单元位置数据；
根据所述第一目标距离多普勒单元位置数据的复数数据得到所述第一实测运动相位差，以及根据所述第二目标距离多普勒单元位置数据的复数数据得到所述第二实测运动相位差。
进一步地，所述根据所述第一目标距离多普勒单元位置数据的复数数据得到所述第一实测运动相位差，以及根据所述第二目标距离多普勒单元位置数据的复数数据得到所述第二实测运动相位差包括：
根据所述第一目标发射天线对应的各个通道中的所述第一目标距离多普勒单元位置数据的复数数据得到针对各个通道的多个运动相位差，并将所述多个运动相位差的平均值作为所述第一实测运动相位差；
根据所述第二目标发射天线对应的各个通道中的所述第二目标距离多普勒单元位置数据的复数数据得到针对各个通道的多个运动相位差，并将所述多个运动相位差的平均值作为所述第二实测运动相位差。
进一步地，所述根据所述第一目标发射天线对应的各个通道中的所述第一目标距离多普勒单元位置数据的复数数据得到针对各个通道的多个运动相位差，并将所述多个运动相位差的平均值作为所述第一实测运动相位差包括：
针对所述第一目标发射天线对应的各个通道，若所述第一目标发射天线所发射的 所述两次脉冲信号中的第一个脉冲信号对应的不同通道的目标距离多普勒单元位置数据 的复数数据分别表示为
Figure DEST_PATH_IMAGE001
，所述第一目标发射天线所发射的所述两次脉冲信 号中的第二个脉冲信号对应的不同通道的目标距离多普勒单元位置数据的复数数据分别 表示为
Figure DEST_PATH_IMAGE002
，则根据下式计算所述第一实测运动相位差
Figure DEST_PATH_IMAGE003
：
Figure DEST_PATH_IMAGE004
，
其中，“*”为取共轭操作，n为所述第一目标发射天线对应的通道总数。
进一步地，所述根据所述第二目标发射天线对应的各个通道中的所述第二目标距离多普勒单元位置数据的复数数据得到针对各个通道的多个运动相位差，并将所述多个运动相位差的平均值作为所述第二实测运动相位差包括：
针对所述第二目标发射天线对应的各个通道，若所述第二目标发射天线所发射的 所述两次脉冲信号中的第一个脉冲信号对应的不同通道的目标距离多普勒单元位置数据 的复数数据分别表示为
Figure DEST_PATH_IMAGE005
，所述第二目标发射天线所发射的所述两次脉冲 信号中的第二个脉冲信号对应的不同通道的目标距离多普勒单元位置数据的复数数据分 别表示为
Figure DEST_PATH_IMAGE006
，根据下式计算所述第二实测运动相位差
Figure DEST_PATH_IMAGE007
：
Figure DEST_PATH_IMAGE008
，
其中，“*”为取共轭操作，n为所述第二目标发射天线对应的通道总数。
进一步地，所述根据所述第一实测运动相位差和所述第二实测运动相位差计算所述运动目标的多普勒频率包括：
根据下式计算差分相位差：
Figure DEST_PATH_IMAGE009
，
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE010
表示所述差分相位差，
Figure DEST_PATH_IMAGE011
表示所述第一实测运动相位差，
Figure DEST_PATH_IMAGE012
表示所述 第二实测运动相位差，“*”为取共轭操作。
进一步地，所述根据所述第一实测运动相位差和所述第二实测运动相位差计算所述运动目标的多普勒频率还包括：
计算所述差分相位差的相角；
根据所述相角计算所述运动目标的多普勒频率。
进一步地，所述根据所述第一实测运动相位差和所述第二实测运动相位差计算所述运动目标的多普勒频率还包括：
根据下式计算所述运动目标的多普勒频率：
Figure DEST_PATH_IMAGE013
，
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE014
表示所述运动目标的多普勒频率，angle()函数的功能为返回向量的相 角,单位为弧度，
Figure 892888DEST_PATH_IMAGE010
表示所述差分相位差，
Figure DEST_PATH_IMAGE015
表示所述第一目标发射天线所发射的所述 两次脉冲信号和所述第二目标发射天线所发射的所述两次脉冲信号中具有不同信号周期 的脉冲信号之间的信号周期差值。
进一步地，所述根据所述多普勒频率计算所述运动目标的当前速度包括：
根据下式计算所述运动目标的当前速度：
Figure DEST_PATH_IMAGE016
，
其中，V表示所述运动目标的当前速度，
Figure DEST_PATH_IMAGE017
表示所述运动目标的多普勒频率，
Figure DEST_PATH_IMAGE018
为 波长。
根据本发明的另一方面，提供了一种运动目标速度解模糊装置，用于MIMO雷达，其特征在于，所述装置包括：
信号发射模块，用于驱使所述雷达的多个发射天线中发射时序相邻的第一目标发射天线和第二目标发射天线各自在同一脉冲序列中连续发射两次脉冲信号，并且所述第一目标发射天线所发射的所述两次脉冲信号中的一个脉冲信号的信号周期与所述第二目标发射天线所发射的所述两次脉冲信号中的一个脉冲信号的信号周期不同；
运动相位差获取模块，用于根据同一运动目标反馈的回波信号获取所述第一目标发射天线对应的第一实测运动相位差和所述第二目标发射天线对应的第二实测运动相位差；
多普勒频率计算模块，用于根据所述第一实测运动相位差和所述第二实测运动相位差计算所述运动目标的多普勒频率；
速度计算模块，用于根据所述多普勒频率计算所述运动目标的当前速度。
根据本发明的另一方面，本发明还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述第一方面任一种运动目标速度解模糊方法的步骤。
根据本发明的另一方面，本发明还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面任一种运动目标速度解模糊方法的步骤。
通过本发明中的上述实施例中的一个实施例或多个实施例，至少可以实现如下技术效果：
在本发明所公开的技术方案中，MIMO雷达系统采用时分发射方式，对于发射时序相邻的两个发射天线，每个天线各连续发射两次脉冲信号，根据脉冲信号在运动目标上返回的回波信号获取两个天线对应的实测运动相位差，进而根据相位差计算出运动目标的当前速度，其中，时序相邻的两个发射天线各连续发射两次脉冲信号，使得针对每个目标发射天线而言，两次脉冲信号的回波信号对应的阵元不存在阵元间距引起的相位差，运动目标对应的回波信号的通道相位差仅为运动目标的运动速度引起的相位差。由此，本发明所提出的测速方法能够直接通过回波信号的实测运动相位差计算运动目标的当前速度，不需要关联阵元间距，能有效提高测速的准确性，同时扩大了测速范围，并简化了测速计算过程，起到了优化MIMO雷达的测速性能的技术效果。
附图说明
下面结合附图，通过对本发明的具体实施方式详细描述，将使本发明的技术方案及其它有益效果显而易见。
图1为本发明实施例提供的一种运动目标速度解模糊方法的步骤流程图；
图2为本发明实施例提供的时分发射方式下的一个脉冲序列的波形示意图；
图3为本发明实施例提供的一种运动目标速度解模糊装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，在不做特别说明的情况下，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
以下对本发明涉及的技术术语进行描述：
MIMO（Multiple-Input Multiple-Output，多输入多输出）技术是指在发射端和接收端分别使用多个发射天线和接收天线，使信号在多个通道上进行传输，从而改善通信质量。它能充分利用空间资源，通过多个天线实现多发多收，在不增加频谱资源和天线发射功率的情况下，可以成倍的提高系统信道容量。
TDM（Time-Division Multiplexing, 时分复用）技术是将不同的信号相互交织在不同的时间段内，沿着同一个信道传输，在接收端再将各个时间段内的信号提取出来并还原成原始信号的通信技术。这种技术可以在同一个信道上传输多路信号。
针对运动目标，雷达测速中出现的速度模糊是指在脉冲多普勒雷达工作在中低重复频率时，由于频谱重叠现象引起所测目标速度的混淆，难以分辨目标真实速度的现象。
例如，在采用TDM技术的雷达系统中，根据下式计算最大不模糊速度：
Figure DEST_PATH_IMAGE019
，
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE020
为最大不模糊速度，
Figure DEST_PATH_IMAGE021
为波长，
Figure DEST_PATH_IMAGE022
为脉冲重复频率。
假设MIMO雷达的发射天线个数为N，单个Chirp信号周期为
Figure DEST_PATH_IMAGE023
，雷达系统采取时分 的发射方式来发射脉冲信号，则每个发射天线各发射一次波形的总时间为
Figure DEST_PATH_IMAGE024
，定义
Figure 393795DEST_PATH_IMAGE024
为一个脉冲序列周期，脉冲重复频率为一个脉冲序列周期的倒数，根据下式计算脉 冲重复频率：
Figure DEST_PATH_IMAGE025
，
由脉冲重复频率的计算公式可以发现，当MIMO雷达的发射天线较多时，对应的脉 冲重复频率
Figure DEST_PATH_IMAGE026
则较小，雷达系统能够表征的不模糊速度范围
Figure DEST_PATH_IMAGE027
~
Figure DEST_PATH_IMAGE028
对应会较小， 对于大速度运动目标的检测则容易出现较大偏差。
针对上述技术问题，本发明提出了改进的运动目标速度解模糊方法、装置、电子设备及存储介质。在本发明所提出的技术方案中，对于同一目标发射天线而言，因为两次脉冲信号的回波信号对应的阵元不存在阵元间距引起的相位差，两次发射的目标回波信号的通道相位差仅为运动目标的运动速度引起的相位差。由此，通过本发明所提出的技术方案，能够扩大雷达所测量的运动目标的最大不模糊速度的范围，并有效提高了测量运动目标速度的准确性。
下面结合图1-图3描述本发明的运动目标速度解模糊方法、装置、电子设备。
如图1所示，为本发明实施例一所提供的运动目标速度解模糊方法的步骤流程图，所述运动目标速度解模糊方法包括：
步骤101：驱使雷达的多个发射天线中发射时序相邻的第一目标发射天线和第二目标发射天线各自在同一脉冲序列中连续发射两次脉冲信号，并且所述第一目标发射天线所发射的所述两次脉冲信号中的一个脉冲信号的信号周期与所述第二目标发射天线所发射的所述两次脉冲信号中的一个脉冲信号的信号周期不同；
步骤102：根据同一运动目标反馈的回波信号获取所述第一目标发射天线对应的第一实测运动相位差和所述第二目标发射天线对应的第二实测运动相位差；
步骤103： 根据所述第一实测运动相位差和所述第二实测运动相位差计算所述运动目标的多普勒频率；
步骤104：根据所述多普勒频率计算所述运动目标的当前速度。
以下对上述步骤101~104进行具体描述。
上述步骤101中，驱使所述雷达的多个发射天线中发射时序相邻的第一目标发射天线和第二目标发射天线各自在同一脉冲序列中连续发射两次脉冲信号，并且所述第一目标发射天线所发射的所述两次脉冲信号中的一个脉冲信号的信号周期与所述第二目标发射天线所发射的所述两次脉冲信号中的一个脉冲信号的信号周期不同。
示例性地，在MIMO雷达系统中，采用时分发射模式发射脉冲序列，所有天线轮流发射一次脉冲信号所需要的时间为一个Burst周期（即一个脉冲序列周期），一个Burst周期的时间又被分成多个Chirp信号周期，其中，一个Burst周期内的多个Chirp信号周期可以相同，也可以不同，在每一个Chirp信号周期内只有一个天线发射脉冲信号。
在同一脉冲序列之内，即一个Burst周期内，在雷达系统的N个发射天线中，可选择任意两个发射时序相邻的第一目标发射天线和第二目标发射天线各发射两次脉冲信号，即在四个连续的Chirp信号周期中，第一目标发射天线在第一Chirp信号周期内发送第一脉冲信号，在第二Chirp信号周期内发射第二脉冲信号，第二目标发射天线在第三Chirp信号周期内发送第三脉冲信号，在第四Chirp信号周期内发射第四脉冲信号。其中，第一目标发射天线所发射的两次脉冲信号中的一个脉冲信号的信号周期与所述第二目标发射天线所发射的两次脉冲信号中的一个脉冲信号的信号周期不同。具体来说，可以使第一Chirp信号周期和第二Chirp信号周期为一个时间周期，第三Chirp信号周期和第四Chirp信号周期为另外一个不相同的时间周期。也可以使第一Chirp信号周期、第二Chirp信号周期和第三Chirp信号周期为一个时间周期，第四Chirp信号周期为另外一个不相同的时间周期。换句话说，针对第一目标发射天线和第二目标发射天线所发射的信号而言，当Chirp信号周期不同时，对应的脉冲信号的波形相同，但是脉冲信号之前的空闲时间（idle time）不同。
举例来说，图2所示为本发明实施例提供的时分发射方式下的一个脉冲序列周期波形示意图，在该图对应的一个Burst周期内，有N+2个Chirp信号周期。其中，相邻的发射天线K和发射天线K+1分别占用两个Chirp信号周期，各发射了两次脉冲信号，其它的发射天线只占用一个Chirp信号周期，各发射了一个脉冲信号。如图2所示，发射天线K和发射天线K+1对应的Chirp信号周期不同，发射天线K对应的Chirp（K）信号周期和Chirp（K+1）信号周期的时间周期为T1，发射天线K+1对应的Chirp（K+2）信号周期和Chirp（K+3）信号周期的时间周期为T2。其中，在这一个Burst周期内，每个脉冲信号的波形都是相同的，但是，当Chirp信号周期不同时，对应的脉冲信号之前的空闲时间（idle time）不同。
在步骤102中，根据同一运动目标反馈的回波信号获取所述第一目标发射天线对应的第一实测运动相位差和所述第二目标发射天线对应的第二实测运动相位差。
示例性地，对于同一目标发射天线，因为两次脉冲信号的回波信号对应的阵元不存在阵元间距引起的相位差，两次发射的目标回波信号的通道相位差仅为运动目标的运动速度引起的相位差。由此，根据第一目标发射天线的两个脉冲信号在同一运动目标上反馈回来的回波信号，就能计算出第一目标发射天线对应的两个脉冲信号所产生的第一实测运动相位差，同理，可计算出第二目标发射天线的两个脉冲信号在该运动目标上反馈回来的回波信号对应的第二实测运动相位差。
在步骤103中，根据所述第一实测运动相位差和所述第二实测运动相位差计算所述运动目标的多普勒频率。
示例性地，可以根据第一实测运动相位差和所述第二实测运动相位差得出第一目标发射天线和第二目标发射天线所发射的脉冲信号在运动目标上返回的回波信号之间的差分相位差，通过差分相位差可计算出多普勒频率。
在步骤104中，根据所述多普勒频率计算所述运动目标的当前速度。
示例性地，在MIMO雷达系统中，利用脉冲信号的回波信号的频移量来探测运动目标的运动方向和运动速度。具体来说，根据回波信号可以计算出相位差，根据相位差可以计算出多普勒频率，当获取到多普勒频率后，可根据相关计算公式得出运动目标的当前速度。
在本实施例中，由于时序相邻的两个发射天线各连续发射两次脉冲信号，两次脉冲信号的回波信号对应的阵元不存在阵元间距引起的相位差，运动目标对应的回波信号的通道相位差仅为运动目标的运动速度引起的相位差，由此，可以直接通过回波信号的通道相位差计算运动目标的当前速度，不需要关联阵元间距，能有效做到解速度模糊，提高了测速的准确性，同时扩大了测速范围，并简化了测速计算的复杂度。
进一步地，在步骤102中，所述根据同一运动目标反馈的回波信号获取所述第一目标发射天线对应的第一实测运动相位差和所述第二目标发射天线对应的第二实测运动相位差包括：
步骤1021：根据所述回波信号生成所述第一目标发射天线对应的各个通道的距离-多普勒图像以及所述第二目标发射天线对应的各个通道的距离-多普勒图像，并对所述距离-多普勒图像进行非相干积累。
示例性地，在MIMO雷达系统中，每一个发射天线和每一个接收天线之间形成一个收发脉冲信号的通道，当每一个通道上的脉冲信号到达运动目标后，运动目标向雷达返回回波信号。雷达系统获取所有通道上的回波信号，并根据回波信号构建出距离-多普勒图像。在所述距离-多普勒图像上对应有每个通道上对应的运动目标的位置数据。
本发明所公开的方法中的上述步骤还包括：在前述距离-多普勒图像中获取第一目标发射天线和第二目标发射天线对应的各个通道的距离-多普勒图像。例如，当雷达系统有N个发射天线和M个接收天线时，第一目标发射天线所发射的每一个脉冲信号对应的回波信号被M个接收天线接收，即一个脉冲信号对应有M个通道，两个脉冲信号则对应有2M个通道。计算运动目标速度时需要在距离-多普勒图像中获取第一目标发射天线对应的M个通道的距离-多普勒图像，以及获取第二目标发射天线对应的M个通道的距离-多普勒图像，并对获取的距离-多普勒图像中对应的数据进行非相干积累。其中，距离-多普勒（Range-Doppler，RD）成像算法是SAR（Synthetic Aperture Radar，合成孔径雷达）成像的算法，通过RD算法对回波信号进行距离压缩、方位向FFT（快速傅里叶变换）、距离徙动矫正、方位压缩以及方位向IFFT（快速傅里叶逆变换）处理后输出压缩数据。
举例来说，对于一运动目标，雷达系统根据图2的波形发射脉冲信号，并对每个Chirp信号周期内的回波信号进行距离维采样，距离维采样点数为Nr。在每个Chirp信号周期内若接收天线的数量为16个，则16个接收天线一共获得16路一维数据，相同的Burst波形一共循环发射Na次得到一帧的数据，由此，发射天线K的第一次发射得到数据量为16路Nr*Na的二维数据，同理，发射天线K的第二次发射、发射天线K+1的第一次发射以及发射天线K+1的第二次发射均获得了16路Nr*Na的二维数据。
对发射天线K的第一次发射获得的16路通道数据分别做二维FFT处理，获得16张距离-多普勒图像，并对这些距离-多普勒图像的数据进行非相干积累。同理，对发射天线K的第二次发射、发射天线K+1的第一次发射以及发射天线K+1的第二次发射的16路Nr*Na二维数据分别做二维FFT处理，均可获得16张距离-多普勒图像，并对这些距离-多普勒图像的数据进行非相干积累。
步骤1022：从所述非相干积累后的距离-多普勒图像中获取所述运动目标在所述第一目标发射天线对应的各个通道中的第一目标距离多普勒单元位置数据以及所述运动目标在所述第二目标发射天线对应的各个通道中的第二目标距离多普勒单元位置数据。
示例性地，前述步骤包括：对非相干积累后的距离-多普勒图像进行恒虚警（Constant False-Alarm Rate，CFAR）检测处理，从中获得运动目标对应的距离-多普勒单元的单元位置数据。其中，恒虚警检测技术是雷达系统在保持虚警概率恒定条件下对接收机输出的信号与噪声作判别以确定运动目标信号是否存在的技术。雷达系统中，在接收机输出端中存在大气噪声、人为噪声、内部噪声和杂波等噪声，信号一般是叠加在噪声上的，这就需要在接收机输出的噪声或信号加噪声条件下，采用检测技术来判别是否有运动目标信号。
步骤1023：根据所述第一目标距离多普勒单元位置数据的复数数据得到所述第一实测运动相位差，以及根据所述第二目标距离多普勒单元位置数据的复数数据得到所述第二实测运动相位差。
示例性地，MIMO雷达系统中的距离-多普勒图像中有各个通道的目标距离多普勒单元位置数据的复数数据，根据相关计算公式对实测数据进行处理，可获取到实测运动相位差。
进一步地，在步骤1023中，所述根据所述第一目标距离多普勒单元位置数据的复数数据得到所述第一实测运动相位差，以及根据所述第二目标距离多普勒单元位置数据的复数数据得到所述第二实测运动相位差包括：
根据所述第一目标发射天线对应的各个通道中的所述第一目标距离多普勒单元位置数据的复数数据得到针对各个通道的多个运动相位差，并将所述多个运动相位差的平均值作为所述第一实测运动相位差；根据所述第二目标发射天线对应的各个通道中的所述第二目标距离多普勒单元位置数据的复数数据得到针对各个通道的多个运动相位差，并将所述多个运动相位差的平均值作为所述第二实测运动相位差。
示例性地，运动目标的回波信号会被多个接收天线所接收，在计算第一目标发射天线对应的第一实测运动相位差时，首先获取第一目标发射天线对应的各个通道中的第一目标距离多普勒单元位置数据的复数数据；然后计算第一目标发射天线对应各个通道的多个运动相位差；最后对所述多个运动相位差进行平均运算，以得到所述多个运动相位差的平均值，并将该平均值作为第一实测运动相位差，同理可得到第二目标发射天线对应的第二实测运动相位差。
进一步地，所述根据所述第一目标发射天线对应的各个通道中的所述第一目标距离多普勒单元位置数据的复数数据得到针对各个通道的多个运动相位差，并将所述多个运动相位差的平均值作为所述第一实测运动相位差包括：
针对所述第一目标发射天线对应的各个通道，若所述第一目标发射天线所发射的 所述两次脉冲信号中的第一个脉冲信号对应的不同通道的目标距离多普勒单元位置数据 的复数数据分别表示为
Figure DEST_PATH_IMAGE029
，所述第一目标发射天线所发射的所述两次脉冲信 号中的第二个脉冲信号对应的不同通道的目标距离多普勒单元位置数据的复数数据分别 表示为
Figure DEST_PATH_IMAGE030
，则根据下式计算所述第一实测运动相位差
Figure DEST_PATH_IMAGE031
：
Figure DEST_PATH_IMAGE032
，
其中，“*”为取共轭操作，n为所述第一目标发射天线对应的通道总数。其中，两个实部相等、虚部互为相反数的复数互为共轭复数，若对一个复数进行取共轭操作，则可获得实部不变、虚部变号的共轭复数。举例来说，若 a, b为实数，复数z=a + bj，那么复数 z 的共轭复数为z* = a - bj 。
进一步地，所述根据所述第二目标发射天线对应的各个通道中的所述第二目标距离多普勒单元位置数据的复数数据得到针对各个通道的多个运动相位差，并将所述多个运动相位差的平均值作为所述第二实测运动相位差包括：
针对所述第二目标发射天线对应的各个通道，若所述第二目标发射天线所发射的 所述两次脉冲信号中的第一个脉冲信号对应的不同通道的目标距离多普勒单元位置数据 的复数数据分别表示为
Figure DEST_PATH_IMAGE033
，所述第二目标发射天线所发射的所述两次脉冲 信号中的第二个脉冲信号对应的不同通道的目标距离多普勒单元位置数据的复数数据分 别表示为
Figure DEST_PATH_IMAGE034
，根据下式计算所述第二实测运动相位差
Figure DEST_PATH_IMAGE035
：
Figure DEST_PATH_IMAGE036
，
其中，“*”为取共轭操作，n为所述第二目标发射天线对应的通道总数。
在本发明中，除了可以直接通过实测数据获取第一实测运动相位差
Figure 546866DEST_PATH_IMAGE003
和第二实测 运动相位差
Figure 825401DEST_PATH_IMAGE035
，还可以通过第一目标发射天线和第二目标发射天线对应的脉冲序列中 Chirp信号周期的差异来计算第一运动相位差和第二运动相位差。由于两个天线发射的脉 冲信号的波形相同，仅Chirp信号周期内的idle time不同，所以不影响回波信号的傅里叶 分析，下面进行具体分析。
下面详细描述第一目标发射天线和第二目标发射天线的实测相位差的理论推导原理和相关表达式。
设第一目标发射天线所发射的脉冲信号的信号周期T1与第二目标发射天线所发射的脉冲信号的信号周期T2之间存在以下关系：
Figure DEST_PATH_IMAGE037
，
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE038
表示第一目标发射天线所发射的两次脉冲信号和第二目标发射天线所 发射的两次脉冲信号中具有不同信号周期的脉冲信号之间的信号周期差值，T1表示第一目 标发射天线所发射的脉冲信号的信号周期，T2表示第二目标发射天线所发射的脉冲信号的 信号周期。
当MIMO雷达系统通过时分方式发射脉冲信号时，对应于发射时序相邻的脉冲信号的回波信号存在的相位差主要是由阵元间距和目标运动速度引起，可根据下式计算回波信号的相位差：
Figure DEST_PATH_IMAGE039
，
其中，右式的第一项为阵元间距引起的相位差异，右式第二项为目标运动当前速 度引起的相位差异，
Figure DEST_PATH_IMAGE040
为复数信号的标志，
Figure DEST_PATH_IMAGE041
为阵元间距，
Figure DEST_PATH_IMAGE042
为目标角度，
Figure DEST_PATH_IMAGE043
为运动目标当 前速度，
Figure DEST_PATH_IMAGE044
为波长，T表示所发射的脉冲信号的信号周期。
根据本发明中的波形设计，因为同一目标天线两次发射获得的回波信号对应的阵元不存在阵元间距，所以同一个目标发射天线两次发射的脉冲信号对应的运动目标的回波信号仅存在运动速度引起的相位差，不存在阵元间距引起的相位差，其中，第一目标发射天线两次发射的脉冲信号对应的回波信号之间的第一运动相位差满足下式：
Figure DEST_PATH_IMAGE045
，
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE046
表示第一运动相位差，
Figure DEST_PATH_IMAGE047
表示复数信号的标志，
Figure DEST_PATH_IMAGE048
表示运动目标当前速 度，
Figure DEST_PATH_IMAGE049
表示波长，
Figure DEST_PATH_IMAGE050
表示第一目标发射天线所发射的脉冲信号的信号周期。
同理，第二目标天线两次发射的运动目标的回波信号之间的第二运动相位差满足下式：
Figure DEST_PATH_IMAGE051
，
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE052
表示第二运动相位差，
Figure 224020DEST_PATH_IMAGE047
表示复数信号的标志，
Figure 169979DEST_PATH_IMAGE048
表示运动目标当前速 度，
Figure 708932DEST_PATH_IMAGE049
表示波长，
Figure DEST_PATH_IMAGE053
表示第二目标发射天线所发射的两次脉冲信号的信号周期。由上可 见，第一目标发射天线和第二目标发射天线的实测相位差分别与各自所发射的脉冲信号的 信号周期及运动目标的速度相关。
进一步地，在步骤103中，所述根据所述第一实测运动相位差和所述第二实测运动相位差计算所述运动目标的多普勒频率包括：
根据下式计算差分相位差：
Figure 333817DEST_PATH_IMAGE009
，
其中，
Figure 347910DEST_PATH_IMAGE010
表示所述差分相位差，
Figure 148375DEST_PATH_IMAGE011
表示所述第一实测运动相位差，
Figure 592651DEST_PATH_IMAGE012
表示所述 第二实测运动相位差，“*”为取共轭操作。
所述差分相位差在理论上的相关表达式如下：
Figure DEST_PATH_IMAGE054
，
其中，
Figure 439253DEST_PATH_IMAGE010
表示所述差分相位差，
Figure 257036DEST_PATH_IMAGE046
表示第一运动相位差，
Figure DEST_PATH_IMAGE055
表示第二运动相位 差，
Figure 505484DEST_PATH_IMAGE047
表示复数信号的标志，
Figure 386240DEST_PATH_IMAGE048
表示运动目标的速度，
Figure 126663DEST_PATH_IMAGE050
表示第一目标发射天线所发射的 脉冲信号的信号周期，
Figure DEST_PATH_IMAGE056
表示第二目标发射天线所发射的两次脉冲信号的信号周期，
Figure 607191DEST_PATH_IMAGE015
表示第一目标发射天线所发射的两次脉冲信号和第二目标发射天线所发射的两次脉冲信 号中具有不同信号周期的脉冲信号之间的信号周期差值，
Figure 382249DEST_PATH_IMAGE049
表示波长，“*”为取共轭操作。
进一步地，在步骤103中，所述根据所述第一实测运动相位差和所述第二实测运动相位差计算所述运动目标的多普勒频率还包括：
计算所述差分相位差的相角；
根据所述相角计算所述运动目标的多普勒频率。
示例性地，通过差分相位差可计算对应的向量的相角，进而根据相角计算出多普勒频率。
进一步地，在步骤103中，所述根据所述第一实测运动相位差和所述第二实测运动相位差计算所述运动目标的多普勒频率还包括：
根据下式计算所述运动目标的多普勒频率：
Figure DEST_PATH_IMAGE057
，
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE058
表示所述运动目标的多普勒频率，angle()函数的功能为返回向量的相 角，单位为弧度，
Figure 812401DEST_PATH_IMAGE010
表示所述差分相位差，
Figure 305699DEST_PATH_IMAGE038
表示所述第一目标发射天线所发射的所述 两次脉冲信号和所述第二目标发射天线所发射的所述两次脉冲信号中具有不同信号周期 的脉冲信号之间的信号周期差值。
进一步地，在步骤104中，所述根据所述多普勒频率计算所述运动目标的当前速度包括：
根据下式计算所述运动目标的当前速度：
Figure DEST_PATH_IMAGE059
，
其中，V表示所述运动目标的当前速度，
Figure DEST_PATH_IMAGE060
表示所述运动目标的多普勒频率，
Figure 920744DEST_PATH_IMAGE018
为波长。
由上可见，在本发明所公开的技术方案中，可由下式推导出测量运动目标的最大不模糊速度的范围：
Figure DEST_PATH_IMAGE061
，
即
Figure DEST_PATH_IMAGE062
Figure DEST_PATH_IMAGE063
V
Figure 65156DEST_PATH_IMAGE063
Figure DEST_PATH_IMAGE064
，
其中，V表示可测量的运动目标的速度，
Figure 350031DEST_PATH_IMAGE015
表示所述第一目标发射天线所发射的 所述两次脉冲信号和所述第二目标发射天线所发射的所述两次脉冲信号中具有不同信号 周期的脉冲信号之间的信号周期差值，
Figure 65046DEST_PATH_IMAGE018
为波长。
相对照地，在常规的技术方案中，当雷达系统有N个发射天线时，根据经典的TDM- MIMO雷达波形发射方式，在一个Burst周期内，假设单个Chirp信号周期为T1，根据不模糊速 度范围的计算公式可得出可测量的运动目标的最大不模糊速度范围为
Figure DEST_PATH_IMAGE065
~
Figure DEST_PATH_IMAGE066
。 由上可见，相比于常规的技术方案，本发明所公开的技术方案能够将可测量出的不模糊速 度的范围提高
Figure DEST_PATH_IMAGE067
倍，其中，可以通过自定义
Figure DEST_PATH_IMAGE068
值的大小以达到雷达设计要求的不模糊 速度范围。
基于与本发明实施例一种运动目标速度解模糊方法同样的发明构思，本发明实施例还提供了一种运动目标速度解模糊装置，用于MIMO雷达，请参考图3，所述装置包括：
信号发射模块201，用于驱使所述雷达的多个发射天线中发射时序相邻的第一目标发射天线和第二目标发射天线各自在同一脉冲序列中连续发射两次脉冲信号，并且所述第一目标发射天线所发射的所述两次脉冲信号中的一个脉冲信号的信号周期与所述第二目标发射天线所发射的所述两次脉冲信号中的一个脉冲信号的信号周期不同；
运动相位差获取模块202，用于根据同一运动目标反馈的回波信号获取所述第一目标发射天线对应的第一实测运动相位差和所述第二目标发射天线对应的第二实测运动相位差；
多普勒频率计算模块203，用于根据所述第一实测运动相位差和所述第二实测运动相位差计算所述运动目标的多普勒频率；
速度计算模块204，用于根据所述多普勒频率计算所述运动目标的当前速度。
示例性地，所述运动相位差获取模块202进一步用于：
根据所述回波信号生成所述第一目标发射天线对应的各个通道的距离-多普勒图像以及所述第二目标发射天线对应的各个通道的距离-多普勒图像，并对所述距离-多普勒图像进行非相干积累；
从所述非相干积累后的距离-多普勒图像中获取所述运动目标在所述第一目标发射天线对应的各个通道中的第一目标距离多普勒单元位置数据以及所述运动目标在所述第二目标发射天线对应的各个通道中的第二目标距离多普勒单元位置数据；
根据所述第一目标距离多普勒单元位置数据的复数数据得到所述第一实测运动相位差，以及根据所述第二目标距离多普勒单元位置数据的复数数据得到所述第二实测运动相位差。
示例性地，所述运动相位差获取模块202进一步用于：
根据所述第一目标发射天线对应的各个通道中的所述第一目标距离多普勒单元位置数据的复数数据得到针对各个通道的多个运动相位差，并将所述多个运动相位差的平均值作为所述第一实测运动相位差；
根据所述第二目标发射天线对应的各个通道中的所述第二目标距离多普勒单元位置数据的复数数据得到针对各个通道的多个运动相位差，并将所述多个运动相位差的平均值作为所述第二实测运动相位差。
示例性地，所述运动相位差获取模块202进一步用于：
针对所述第一目标发射天线对应的各个通道，若所述第一目标发射天线所发射的 所述两次脉冲信号中的第一个脉冲信号对应的不同通道的目标距离多普勒单元位置数据 的复数数据分别表示为
Figure 873996DEST_PATH_IMAGE029
，所述第一目标发射天线所发射的所述两次脉冲信 号中的第二个脉冲信号对应的不同通道的目标距离多普勒单元位置数据的复数数据分别 表示为
Figure 358066DEST_PATH_IMAGE002
，则根据下式计算所述第一实测运动相位差
Figure 483017DEST_PATH_IMAGE003
：
Figure 685329DEST_PATH_IMAGE004
，
其中，“*”为取共轭操作，n为所述第一目标发射天线对应的通道总数。
示例性地，所述运动相位差获取模块202进一步用于：
针对所述第二目标发射天线对应的各个通道，若所述第二目标发射天线所发射的 所述两次脉冲信号中的第一个脉冲信号对应的不同通道的目标距离多普勒单元位置数据 的复数数据分别表示为
Figure 452296DEST_PATH_IMAGE033
，所述第二目标发射天线所发射的所述两次脉冲 信号中的第二个脉冲信号对应的不同通道的目标距离多普勒单元位置数据的复数数据分 别表示为
Figure DEST_PATH_IMAGE069
，根据下式计算所述第二实测运动相位差
Figure 398997DEST_PATH_IMAGE035
：
Figure DEST_PATH_IMAGE070
，
其中，“*”为取共轭操作，n为所述第二目标发射天线对应的通道总数。
示例性地，所述多普勒频率计算模块203进一步用于：
根据下式计算差分相位差：
Figure DEST_PATH_IMAGE071
，
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE072
表示所述差分相位差，
Figure 475276DEST_PATH_IMAGE011
表示所述第一实测运动相位差，
Figure 902233DEST_PATH_IMAGE012
表示所述 第二实测运动相位差，“*”为取共轭操作。
示例性地，所述多普勒频率计算模块203进一步用于：
计算所述差分相位差的相角；
根据所述相角计算所述运动目标的多普勒频率。
示例性地，所述多普勒频率计算模块203进一步用于：
根据下式计算所述运动目标的多普勒频率：
Figure DEST_PATH_IMAGE073
，
其中，
Figure 535209DEST_PATH_IMAGE014
表示所述运动目标的多普勒频率，angle()函数的功能为返回向量的相 角,单位为弧度，
Figure 993872DEST_PATH_IMAGE010
表示所述差分相位差，
Figure 726205DEST_PATH_IMAGE015
表示所述第一目标发射天线所发射的所述 两次脉冲信号和所述第二目标发射天线所发射的所述两次脉冲信号中具有不同信号周期 的脉冲信号之间的信号周期差值。
示例性地，所述速度计算模块204进一步用于：
根据下式计算所述运动目标的当前速度：
Figure DEST_PATH_IMAGE074
，
其中，V表示所述运动目标的当前速度，
Figure 233934DEST_PATH_IMAGE017
表示所述运动目标的多普勒频率，
Figure 811546DEST_PATH_IMAGE018
为波长。
此外，所述运动目标速度解模糊装置的其他方面以及实现细节与前面所描述的运动目标速度解模糊方法相同或相似，在此不再赘述。
根据本发明的另一方面，本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上所述的任一种运动目标速度解模糊方法。
根据本发明的另一方面，本发明还提供一种存储介质，所述存储介质中存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载以执行如上所述的任一运动目标速度解模糊方法。
综上所述，虽然本发明已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本发明，本领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，因此本发明的保护范围以权利要求界定的范围为准。

Claims (12)

1.一种运动目标速度解模糊方法，用于MIMO雷达，其特征在于，所述方法包括：
驱使所述雷达的多个发射天线中发射时序相邻的第一目标发射天线和第二目标发射天线各自在同一脉冲序列中连续发射两次脉冲信号，并且所述第一目标发射天线所发射的所述两次脉冲信号中的一个脉冲信号的信号周期与所述第二目标发射天线所发射的所述两次脉冲信号中的一个脉冲信号的信号周期不同；
根据同一运动目标反馈的回波信号获取所述第一目标发射天线对应的第一实测运动相位差和所述第二目标发射天线对应的第二实测运动相位差；
根据所述第一实测运动相位差和所述第二实测运动相位差计算所述运动目标的多普勒频率；
根据所述多普勒频率计算所述运动目标的当前速度。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据同一运动目标反馈的回波信号获取所述第一目标发射天线对应的第一实测运动相位差和所述第二目标发射天线对应的第二实测运动相位差包括：
根据所述回波信号生成所述第一目标发射天线对应的各个通道的距离-多普勒图像以及所述第二目标发射天线对应的各个通道的距离-多普勒图像，并对所述距离-多普勒图像进行非相干积累；
从所述非相干积累后的距离-多普勒图像中获取所述运动目标在所述第一目标发射天线对应的各个通道中的第一目标距离多普勒单元位置数据以及所述运动目标在所述第二目标发射天线对应的各个通道中的第二目标距离多普勒单元位置数据；
根据所述第一目标距离多普勒单元位置数据的复数数据得到所述第一实测运动相位差，以及根据所述第二目标距离多普勒单元位置数据的复数数据得到所述第二实测运动相位差。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标距离多普勒单元位置数据的复数数据得到所述第一实测运动相位差，以及根据所述第二目标距离多普勒单元位置数据的复数数据得到所述第二实测运动相位差包括：
根据所述第一目标发射天线对应的各个通道中的所述第一目标距离多普勒单元位置数据的复数数据得到针对各个通道的多个运动相位差，并将所述多个运动相位差的平均值作为所述第一实测运动相位差；
根据所述第二目标发射天线对应的各个通道中的所述第二目标距离多普勒单元位置数据的复数数据得到针对各个通道的多个运动相位差，并将所述多个运动相位差的平均值作为所述第二实测运动相位差。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标发射天线对应的各个通道中的所述第一目标距离多普勒单元位置数据的复数数据得到针对各个通道的多个运动相位差，并将所述多个运动相位差的平均值作为所述第一实测运动相位差包括：
针对所述第一目标发射天线对应的各个通道，若所述第一目标发射天线所发射的所述 两次脉冲信号中的第一个脉冲信号对应的不同通道的目标距离多普勒单元位置数据的复 数数据分别表示为
Figure 332394DEST_PATH_IMAGE001
，所述第一目标发射天线所发射的所述两次脉冲信号中 的第二个脉冲信号对应的不同通道的目标距离多普勒单元位置数据的复数数据分别表示 为
Figure 203529DEST_PATH_IMAGE002
，则根据下式计算所述第一实测运动相位差
Figure 630269DEST_PATH_IMAGE003
：
Figure 150112DEST_PATH_IMAGE004
，
其中，“*”为取共轭操作，n为所述第一目标发射天线对应的通道总数。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二目标发射天线对应的各个通道中的所述第二目标距离多普勒单元位置数据的复数数据得到针对各个通道的多个运动相位差，并将所述多个运动相位差的平均值作为所述第二实测运动相位差包括：
针对所述第二目标发射天线对应的各个通道，若所述第二目标发射天线所发射的所述 两次脉冲信号中的第一个脉冲信号对应的不同通道的目标距离多普勒单元位置数据的复 数数据分别表示为
Figure 417015DEST_PATH_IMAGE005
，所述第二目标发射天线所发射的所述两次脉冲信号 中的第二个脉冲信号对应的不同通道的目标距离多普勒单元位置数据的复数数据分别表 示为
Figure 832952DEST_PATH_IMAGE006
，根据下式计算所述第二实测运动相位差
Figure 961970DEST_PATH_IMAGE007
：
Figure 754345DEST_PATH_IMAGE008
，
其中，“*”为取共轭操作，n为所述第二目标发射天线对应的通道总数。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一实测运动相位差和所述第二实测运动相位差计算所述运动目标的多普勒频率包括：
根据下式计算差分相位差：
Figure 16699DEST_PATH_IMAGE009
，
其中，
Figure 432900DEST_PATH_IMAGE010
表示所述差分相位差，
Figure 49213DEST_PATH_IMAGE011
表示所述第一实测运动相位差，
Figure 645280DEST_PATH_IMAGE012
表示所述第二 实测运动相位差，“*”为取共轭操作。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一实测运动相位差和所述第二实测运动相位差计算所述运动目标的多普勒频率还包括：
计算所述差分相位差的相角；
根据所述相角计算所述运动目标的多普勒频率。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一实测运动相位差和所述第二实测运动相位差计算所述运动目标的多普勒频率还包括：
根据下式计算所述运动目标的多普勒频率：
Figure 824457DEST_PATH_IMAGE013
，
其中，
Figure 644514DEST_PATH_IMAGE014
表示所述运动目标的多普勒频率，angle()函数的功能为返回向量的相角,单 位为弧度，
Figure 25422DEST_PATH_IMAGE015
表示所述差分相位差，
Figure 894021DEST_PATH_IMAGE016
表示所述第一目标发射天线所发射的所述两次 脉冲信号和所述第二目标发射天线所发射的所述两次脉冲信号中具有不同信号周期的脉 冲信号之间的信号周期差值。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述多普勒频率计算所述运动目标的当前速度包括：
根据下式计算所述运动目标的当前速度：
Figure 396547DEST_PATH_IMAGE017
，
其中，V表示所述运动目标的当前速度，
Figure 420128DEST_PATH_IMAGE018
表示所述运动目标的多普勒频率，
Figure 745455DEST_PATH_IMAGE019
为波长。
10.一种运动目标速度解模糊装置，用于MIMO雷达，其特征在于，所述装置包括：
信号发射模块，用于驱使所述雷达的多个发射天线中发射时序相邻的第一目标发射天线和第二目标发射天线各自在同一脉冲序列中连续发射两次脉冲信号，并且所述第一目标发射天线所发射的所述两次脉冲信号中的一个脉冲信号的信号周期与所述第二目标发射天线所发射的所述两次脉冲信号中的一个脉冲信号的信号周期不同；
运动相位差获取模块，用于根据同一运动目标反馈的回波信号获取所述第一目标发射天线对应的第一实测运动相位差和所述第二目标发射天线对应的第二实测运动相位差；
多普勒频率计算模块，用于根据所述第一实测运动相位差和所述第二实测运动相位差计算所述运动目标的多普勒频率；
速度计算模块，用于根据所述多普勒频率计算所述运动目标的当前速度。
11.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至9中任一项所述的运动目标速度解模糊方法。
12.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的运动目标速度解模糊方法。
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