CN114136334A - 基于车辆定位模组的定位方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请公开一种基于车辆定位模组的定位方法及装置，方法包括：获取定位模组配置文件，其中，所述定位模组配置文件包括当前车辆内安装的定位模组的模组类型和模组工作参数；从预先设置的多种模组类型的预设定位模组处理模块中选择目标预设定位模组处理模块，其中，所述目标预设定位模组处理模块为与所述定位模组的模组类型对应的预设定位模组处理模块；基于所述目标预设定位模组处理模块和所述模组工作参数初始化并启动所述定位模组，以便基于启动后的所述定位模组进行定位处理。通过上述方案可知，本申请提供了一种可以兼容多种类型定位模组的软件适配方案，具有高扩展性、高复用性、低耦合性。
Description
技术领域
本申请涉及汽车技术领域，具体而言，涉及一种基于车辆定位模组的定位方法及装置。
背景技术
随着智能网联汽车的快速发展，作为车辆重要参数的车载导航技术也在不断发展。车载导航是利用定位模组(如GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)模组)配合电子地图来进行的，它能方便且准确地告诉驾驶者去往目的地的最短或者最快路径，是驾驶员的好帮手。
目前，许多厂家都生产出了定位模组，导致定位模组选型种类繁多，智能车载终端设备(如TBOX(Telematics BOX，远程信息处理器))作为给车辆提供位置信息的核心部件，需要适配兼容多种定位模组。然而，相关技术中，TBOX定位软件方案只根据单个定位模组进行针对性开发，从而只能够适配某个特定的厂家和特定的车型，一旦方案有变动，就需要重新开发软件，无法做到高扩展性、高复用性、低耦合性，导致软件复杂度越来越高。因此，如何提供一套可以兼容多种类型定位模组的软件适配方案是亟待解决的。
发明内容
本申请提供了一种基于车辆定位模组的定位方法及装置，能够提供一种可以兼容多种类型定位模组的软件适配方案，具有高扩展性、高复用性、低耦合性，而无需针对每种类型的定位模组分别进行软件开发，从而提高了软件开发的效率。
具体的技术方案如下：
第一方面，本申请实施例提供了一种基于车辆定位模组的定位方法，所述方法包括：
获取定位模组配置文件，其中，所述定位模组配置文件包括当前车辆内安装的定位模组的模组类型和模组工作参数；
从预先设置的多种模组类型的预设定位模组处理模块中选择目标预设定位模组处理模块，其中，所述目标预设定位模组处理模块为与所述定位模组的模组类型对应的预设定位模组处理模块；
基于所述目标预设定位模组处理模块和所述模组工作参数初始化并启动所述定位模组，以便基于启动后的所述定位模组进行定位处理。
在一种实施方式中，当所述定位模组配置文件还包括高精度定位需求时，在基于所述目标预设定位模组处理模块和所述模组工作参数初始化并启动所述定位模组，以便基于启动后的所述定位模组进行定位处理之后，所述方法还包括：
获取所述定位模组接收到的原始定位数据以及用于进行高精度定位计算的当前车辆状态信息；
将所述原始定位数据和所述当前车辆状态信息发送给高精度定位服务器；
接收所述高精度服务器发送的高精度定位数据；
将所述高精度定位数据发送给第一目标设备。
在一种实施方式中，在基于所述目标预设定位模组处理模块和所述模组工作参数初始化并启动所述定位模组，以便基于启动后的所述定位模组进行定位处理之后，所述方法还包括：
判断从所述定位模组未获取到原始定位数据的时长是否达到预设时长阈值；
若达到所述预设时长阈值，则确定所述定位模组发生故障；
将用于表征所述定位模组发生故障的故障提示信息发送给第二目标设备。
在一种实施方式中，所述模组类型包括内置类型和外置类型。
在一种实施方式中，当所述定位模组的模组类型为内置类型时，基于所述目标预设定位模组处理模块和所述模组工作参数初始化并启动所述定位模组，以便基于启动后的所述定位模组进行定位处理，包括：
基于所述目标预设定位模组处理模块调用软件开发工具包SDK接口，基于所述SDK接口将所述模组工作参数传输至所述定位模组进行初始化和启动；
基于所述目标预设定位模组处理模块调用回调函数获取所述定位模组接收到的原始定位数据和/或针对所述原始定位数据解析后的定位数据。
在一种实施方式中，当所述定位模组的模组类型为外置类型时，基于所述目标预设定位模组处理模块和所述模组工作参数初始化并启动所述定位模组，以便基于启动后的所述定位模组进行定位处理，包括：
基于所述目标预设定位模组处理模块控制主控芯片通过串行外设接口SPI协议与所述定位模组建立连接；
基于所述目标预设定位模组处理模块控制所述主控芯片通过SPI协议指示所述定位模组根据所述模组工作参数进行初始化和启动；
所述主控芯片通过所述SPI协议接收所述定位模组发送的所述定位模组接收到的原始定位数据和/或针对所述原始定位数据解析后的定位数据。
第二方面，本申请实施例提供了一种基于车辆定位模组的定位装置，所述装置包括：
配置文件获取单元，用于获取定位模组配置文件，其中，所述定位模组配置文件包括当前车辆内安装的定位模组的模组类型和模组工作参数；
选择单元，用于从预先设置的多种模组类型的预设定位模组处理模块中选择目标预设定位模组处理模块，其中，所述目标预设定位模组处理模块为与所述定位模组的模组类型对应的预设定位模组处理模块；
初始化启动单元，用于基于所述目标预设定位模组处理模块和所述模组工作参数初始化并启动所述定位模组；
定位处理单元，用于基于启动后的所述定位模组进行定位处理。
在一种实施方式中，所述配置文件获取单元，还用于当所述定位模组配置文件还包括高精度定位需求时，在基于所述目标预设定位模组处理模块和所述模组工作参数初始化并启动所述定位模组，以便基于启动后的所述定位模组进行定位处理之后，获取所述定位模组接收到的原始定位数据以及用于进行高精度定位计算的当前车辆状态信息；
所述装置还包括：
第一发送单元，用于将所述原始定位数据和所述当前车辆状态信息发送给高精度定位服务器；
接收单元，用于接收所述高精度服务器发送的高精度定位数据；
所述第一发送单元，还用于将所述高精度定位数据发送给第一目标设备。
在一种实施方式中，所述装置还包括：
判断单元，用于在基于所述目标预设定位模组处理模块和所述模组工作参数初始化并启动所述定位模组，以便基于启动后的所述定位模组进行定位处理之后，判断从所述定位模组未获取到原始定位数据的时长是否达到预设时长阈值；
确定单元，用于若达到所述预设时长阈值，则确定所述定位模组发生故障；
第二发送单元，用于将用于表征所述定位模组发生故障的故障提示信息发送给第二目标设备。
在一种实施方式中，所述模组类型包括内置类型和外置类型。
在一种实施方式中，初始化启动单元，用于当所述定位模组的模组类型为内置类型时，基于所述目标预设定位模组处理模块调用软件开发工具包SDK接口，基于所述SDK接口将所述模组工作参数传输至所述定位模组进行初始化和启动；
第一定位数据获取单元，用于基于所述目标预设定位模组处理模块调用回调函数获取所述定位模组接收到的原始定位数据和/或针对所述原始定位数据解析后的定位数据。
在一种实施方式中，初始化启动单元，用于基于所述目标预设定位模组处理模块控制主控芯片通过串行外设接口SPI协议与所述定位模组建立连接，基于所述目标预设定位模组处理模块控制所述主控芯片通过SPI协议指示所述定位模组根据所述模组工作参数进行初始化和启动；
第二定位数据获取单元，用于所述主控芯片通过所述SPI协议接收所述定位模组发送的所述定位模组接收到的原始定位数据和/或针对所述原始定位数据解析后的定位数据。
第三方面，本申请实施例提供了一种基于车辆定位模组的定位装置，所述装置包括：
配置管理模块，用于存储定位模组配置文件，其中，所述定位模组配置文件包括当前车辆内安装的定位模组的模组类型和模组工作参数；
核心管理模块，用于获取所述定位模组配置文件中定位模组的模组类型，并从所述模组处理模块中预先设置的多种模组类型的预设定位模组处理模块中选择目标预设定位模组处理模块，其中，所述目标预设定位模组处理模块为与所述定位模组的模组类型对应的预设定位模组处理模块；
目标预设定位模组处理模块，用于在所述核心管理模块的控制下，基于所述模组工作参数初始化并启动所述定位模组，以便基于启动后的所述定位模组进行定位处理。
在一种实施方式中，所述装置还包括：
定位数据解析模块，用于在所述核心管理模块的控制下，对所述定位模块接收到的原始定位数据进行解析，获得解析后的定位数据，并将所述解析后的定位数据发送给所述核心管理模块。
在一种实施方式中，所述装置还包括：高精度定位模块和/或故障诊断模块；
所述核心管理模块，还用于当所述装置包括所述高精度定位模块时，获取所述定位模组接收到的原始定位数据和用于进行高精度定位计算的当前车辆状态信息；
所述高精度定位模块，用于当所述定位模组配置文件还包括高精度定位需求时，从所述核心管理模块获取所述原始定位数据以及所述当前车辆状态信息，并将所述原始定位数据和所述当前车辆状态信息发送给高精度定位服务器，接收所述高精度服务器返回的高精度定位数据，并将所述高精度定位数据发送给所述核心管理模块；
所述核心管理模块，还用于将所述高精度定位数据发送给第一目标设备；
所述核心管理模块，还用于当所述装置包括所述故障诊断模块时，将所述原始定位数据上报给所述故障诊断模块；
所述故障诊断模块，用于当所述核心管理模块未上报所述原始定位数据的时长达到预设时长阈值时，确定所述定位模组发生故障，并将用于表征所述定位模组发生故障的故障提示信息发送给所述核心管理模块；
所述核心管理模块，还用于将所述故障提示信息发送给第二目标设备。
在一种实施方式中，所述装置还包括数据分发模块和应用程序模块；
所述数据分发模块，用于通过所述核心管理模块将所述定位数据解析模块、所述高精度定位模块和所述故障诊断模块中任一项或多项获得的待分发数据通过预设分发方式发送给所述应用程序模块，其中，预设分发方式包括共享内存、预设消息总线系统或者套接字socket，所述待分发数据包括所述原始定位数据、所述解析后的定位数据、所述高精度定位数据、所述故障提示信息中任一项或多项的组合；
所述应用程序模块，用于将所述待分发数据发送给第三目标设备。
在一种实施方式中，所述装置还包括接口库模块，所述接口库模块，用于向所述数据分发模块提供所述预设分发方式对应的接口；
所述数据分发模块，用于通过所述接口库模块中所述预设分发方式对应的接口将所述核心管理模块获得的待分发数据发送给所述应用程序模块。
第四方面，本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器实现第一方面中任一实施方式所述的方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现第一方面中任一实施方式所述的方法。
由上述内容可知，本申请实施例提供的基于车辆定位模组的定位方法及装置，能够从定位模组配置文件中获取当前车辆内安装的定位模组的模组类型和模组工作参数，并从预先设置的多种模组类型的预设定位模组处理模块中选择与该定位模组的模组类型对应的目标预设定位模组处理模块，最后基于目标预设定位模组处理模块和模组工作参数初始化并启动定位模组，以便基于启动后的定位模组进行定位处理。由此可知，本申请实施例可以结合定位模组配置文件和预先设置的多种模组类型的预设定位模组处理模块来初始化并启动该多种模组类型中任何一种模组类型的定位模组，即本申请实施例提供的是一种可以兼容多种类型定位模组的软件适配方案，具有高扩展性、高复用性、低耦合性，而无需针对每种类型的定位模组分别进行软件开发，从而提高了软件开发的效率。
本申请实施例至少还可以取得如下技术效果：
1、本申请实施例可以为需要高精度定位需求的车辆在定位模组配置文件中配置高精度定位需求，从而可以结合高精度定位系统(如包括高精度定位模块和高精度定位服务器)实现高精度定位，并将高精度定位数据发送给需要高精度定位数据的第一目标设备。
2、本申请实施例可以通过监控定位模组未获取到原始定位数据的时长是否达到预设时长阈值来确定定位模组是否发生故障，并当确定发生故障时，给予第二目标设备故障提示信息，以便相关人员可以及时解决故障。
3、本申请实施例可以兼容两大类模组类型，即内置类型和外置类型。对于内置类型的定位模组，可以通过调度用SDK(Software Development Kit，软件开发工具包)接口的方式实现定位模组的初始化和启动，通过调用回调函数的方式获取原始定位数据和/或针对原始定位数据解析后的定位数据；对于外置类型的定位模组，可以通过主控芯片基于SPI(Serial Peripheral Interface，串行外设接口)协议与外置的定位模组通信的方式实现定位模组的初始化、启动以及获取原始定位数据和/或针对原始定位数据解析后的定位数据。
4、本申请实施例可以通过共享内存、预设消息总线系统、socket(套接字)等多种分发方式进行数据分发，从而可以根据不同的业务需求灵活配置，灵活高效。
当然，实施本申请的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种基于车辆定位模组的定位装置的架构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种内置类型定位模组的结构示意图；
图3为本申请实施例提供的一种外置类型定位模组的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的一种基于车辆定位模组的定位方法的流程示意图；
图5为本申请实施例提供的一种基于车辆定位模组的定位装置的组成框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含的一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
本申请提供了一种基于车辆定位模组的定位方法及装置，能够解决相关技术中只能针对单类型定位模组提供专属的软件适配方案，而无法兼容多种类型定位模组的问题。本申请实施例所提供的方法，可以应用于任一具有计算能力的电子设备，该电子设备可以为车辆，如具体可以为TBOX。在一种实现中，实现该方法的功能软件可以以单独的客户端软件的形式存在，也可以以目前相关的客户端软件的插件的形式存在。
下面对本申请实施例进行详细说明。
图1为本申请实施例提供的一种基于车辆定位模组的定位装置，该装置包括配置管理模块11、核心管理模块12和目标预设定位模组处理模块13。
配置管理模块11，用于存储定位模组配置文件，其中，所述定位模组配置文件包括当前车辆内安装的定位模组的模组类型和模组工作参数。当驾驶员开启定位模式后，配置管理模块11进行初始化，读取技术人员预先写入的、包括当前车辆内安装的定位模组的模组类型和模组工作参数的定位模组配置文件。
核心管理模块12，用于获取所述定位模组配置文件中定位模组的模组类型，并从所述模组处理模块中预先设置的多种模组类型的预设定位模组处理模块中选择目标预设定位模组处理模块13，其中，所述目标预设定位模组处理模块13为与所述定位模组的模组类型对应的预设定位模组处理模块。多种模组类型包括外置类型和内置类型，如图1中包括内置预设定位模组处理模块n1至内置预设定位模组处理模块nn，外置预设定位模组处理模块m1至外置预设定位模组处理模块mm。如图1所示，本申请实施例以内置预设定位模组处理模块n2为目标预设定位模组处理模块13进行举例说明。
目标预设定位模组处理模块13，用于在所述核心管理模块12的控制下，基于所述模组工作参数初始化并启动所述定位模组，以便基于启动后的所述定位模组进行定位处理。
在一种实施方式中，如图1所示，所述装置还包括：
定位数据解析模块14，用于在所述核心管理模块12的控制下，对所述定位模块接收到的原始定位数据进行解析，获得解析后的定位数据，并将所述解析后的定位数据发送给所述核心管理模块12。
在一种实施方式中，如图1所示，所述装置还包括：高精度定位模块15和/或故障诊断模块16；
所述核心管理模块12，还用于当所述装置包括所述高精度定位模块15时，获取所述定位模组接收到的原始定位数据和用于进行高精度定位计算的当前车辆状态信息；
所述高精度定位模块15，用于当所述定位模组配置文件还包括高精度定位需求时，从所述核心管理模块12获取所述原始定位数据以及所述当前车辆状态信息，并将所述原始定位数据和所述当前车辆状态信息发送给高精度定位服务器，接收所述高精度服务器返回的高精度定位数据，并将所述高精度定位数据发送给所述核心管理模块12；
所述核心管理模块12，还用于将所述高精度定位数据发送给第一目标设备；
所述核心管理模块12，还用于当所述装置包括所述故障诊断模块16时，将所述原始定位数据上报给所述故障诊断模块16；
所述故障诊断模块16，用于当所述核心管理模块12未上报所述原始定位数据的时长达到预设时长阈值时，确定所述定位模组发生故障，并将用于表征所述定位模组发生故障的故障提示信息发送给所述核心管理模块12；
所述核心管理模块12，还用于将所述故障提示信息发送给第二目标设备。
需要补充的是，若按照层级划分，配置管理模块11、定位数据解析模块14、高精度定位模块15和故障诊断模块16均可以位于定位运算层。定位运算层还可以包括惯性定位模块17，用于根据陀螺的输出建立导航坐标系，根据加速度计输出解算出运载体在导航坐标系中的速度和位置，以便将该速度和位置作为当前车辆状态信息之一参与高精度定位计算。核心管理模块12位于核心管理层，包括目标预设定位模组处理模块13的多种模组类型的预设定位模组处理模块可以位于模组处理层。
在一种实施方式中，如图1所示，所述装置还包括：硬件层和内核层。
硬件层是整个设计方案的物理载体，表现形式可以为PCB电路板。根据不同的业务需求和对模组定位精度等的要求，可以选择如图2所示的与主控芯片一起集成在模组内部的定位模组，如AG35定位模组，或者选择如图3所示的通过SPI协议与主控芯片相连接的外置类型的定位模组，如UBLOX定位模组。内核层是整个设计方案的软件基础，为应用软件提供操作系统和基础的软件开发环境，提供硬件定位模组的驱动和与模组之间的UART(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，通用异步收发传输器)或者SPI通信的驱动程序，例如内核层为linux层。
在一种实施方式中，如图1所示，所述装置还包括：数据分发模块18、应用程序模块19。
数据分发模块18，用于通过预设分发方式将核心管理模块12获得的待分发数据发送给应用程序模块19，其中，预设分发方式包括共享内存、预设消息总线系统(如dbus)或者socket；所述应用程序模块19，用于将所述待分发数据发送给第三目标设备，第三目标设备包括第一目标设备和/或第二目标设备，还可以包括其他设备，如移动终端、PC(PersonalComputer，个人计算机)、V2X(vehicle to X，车用无线通信技术)设备。其中，核心管理模块12获得的待分发数据包括原始定位数据、解析后的定位数据、高精度定位数据、故障提示信息等。数据分发模块18能够通过dbus(一种消息总线系统)、共享内存、socket(套接字)等多种方式与应用程序进行通信，可以根据不同的业务需求灵活配置，灵活高效。V2X设备包括路侧设备、其他车辆、中心服务器等。数据分发模块18位于数据分发层，应用程序模块19位于应用层。
在一种实施方式中，如图1所示，所述装置还包括：接口库模块110，所述接口库模块110，用于向所述数据分发模块18提供所述预设分发方式对应的接口；所述数据分发模块18，用于通过所述接口库模块110中所述预设分发方式对应的接口将所述核心管理模块12获得的待分发数据发送给所述应用程序模块19。
接口库模块110位于接口库层，数据分发模块18与应用程序模块19进行通信时，可以通过接口库层的接口库模块110中提供的接口实现通信，接口包括dbus、共享内存、socket等预设分发方式对应的接口。
在一种实施方式中，如图1所示，所述装置还包括：测试工具模块111，用于供车辆开发商测试本申请实施例提供的基于车辆定位模组的定位装置中各个层级模块是否可正常运行。
图4为本申请实施例提供的基于车辆定位模组的定位方法的一种流程示意图。该方法可以应用于车辆，如具体应用于TBOX，并且可以包括如下步骤：
S200：获取定位模组配置文件。
其中，所述定位模组配置文件包括当前车辆内安装的定位模组的模组类型和模组工作参数，所述模组类型包括内置类型和外置类型，内置类型的定位模组或者外置类型的定位模组还可以根据模组厂商生产过程的不同分为更细粒度类型的定位模组，模组工作参数包括定位频率和/或定位模式等。当驾驶员开启定位模式后，可以对配置管理模块、核心管理模块进行初始化，以便核心管理模块可以读取配置管理模块中存储的定位模组配置文件。
S210：从预先设置的多种模组类型的预设定位模组处理模块中选择目标预设定位模组处理模块。
其中，所述目标预设定位模组处理模块为与所述定位模组的模组类型对应的预设定位模组处理模块。预设定位模组处理模块负责定位模组的初始化、反初始化、启动、停止、参数设置、定位数据获取等功能，且不同模组类型的预设定位模组处理模块负责不同模组类型的定位模组的上述功能。
S220：基于所述目标预设定位模组处理模块和所述模组工作参数初始化并启动所述定位模组，以便基于启动后的所述定位模组进行定位处理。
当所述定位模组的模组类型为内置类型时，基于所述目标预设定位模组处理模块调用SDK接口，基于所述SDK接口将所述模组工作参数传输至所述定位模组进行初始化和启动；基于所述目标预设定位模组处理模块调用回调函数获取所述定位模组接收到的原始定位数据和/或针对所述原始定位数据解析后的定位数据。
当所述定位模组的模组类型为外置类型时，基于所述目标预设定位模组处理模块控制主控芯片通过SPI协议与所述定位模组建立连接；基于所述目标预设定位模组处理模块控制所述主控芯片通过SPI协议指示所述定位模组根据所述模组工作参数进行初始化和启动；所述主控芯片通过所述SPI协议接收所述定位模组发送的所述定位模组接收到的原始定位数据和/或针对所述原始定位数据解析后的定位数据。
原始定位数据可以为nmea(National Marine Electronics Association，国家海洋电子协会)数据，也可以为其他标准下的定位数据。对nmea数据的解析过程包括：根据nmea数据中的RMC(Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data，推荐最小数据量的GPS信息)、GGA(Global Positioning System Fix Data，GPS定位信息)、GLL(GeographicPosition，地理定位信息)、GSA(GPS DOP and Active Satellites，当前卫星信息)、GSV(GPS Satellites in View，可见卫星信息)标志，以及这些标志所带的数据，解析出经纬度、海拔、卫星数目以及卫星信号强度等信息，还可以根据GN还是GP等，确认是北斗数据还是GPS定位数据。
本申请实施例提供的基于车辆定位模组的定位方法，能够从定位模组配置文件中获取当前车辆内安装的定位模组的模组类型和模组工作参数，并从预先设置的多种模组类型的预设定位模组处理模块中选择与该定位模组的模组类型对应的目标预设定位模组处理模块，最后基于目标预设定位模组处理模块和模组工作参数初始化并启动定位模组，以便基于启动后的定位模组进行定位处理。由此可知，本申请实施例可以结合定位模组配置文件和预先设置的多种模组类型的预设定位模组处理模块来初始化并启动该多种模组类型中任何一种模组类型的定位模组，即本申请实施例提供的是一种可以兼容多种类型定位模组的软件适配方案，具有高扩展性、高复用性、低耦合性，而无需针对每种类型的定位模组分别进行软件开发，从而提高了软件开发的效率。
在一种实施方式中，当所述定位模组配置文件还包括高精度定位需求时，在基于所述目标预设定位模组处理模块和所述模组工作参数初始化并启动所述定位模组，以便基于启动后的所述定位模组进行定位处理之后，还可以获取所述定位模组接收到的原始定位数据以及用于进行高精度定位计算的当前车辆状态信息，将所述原始定位数据和所述当前车辆状态信息发送给高精度定位服务器，接收所述高精度服务器发送的高精度定位数据，将所述高精度定位数据发送给第一目标设备。其中，当前车辆状态信息包括车速、档位、惯性导航数据等。第一目标设备包括车载终端的中控屏、移动终端、PC、V2X设备等。
在一种实施方式中，在基于所述目标预设定位模组处理模块和所述模组工作参数初始化并启动所述定位模组，以便基于启动后的所述定位模组进行定位处理之后，还可以判断从所述定位模组未获取到原始定位数据的时长是否达到预设时长阈值；若达到所述预设时长阈值，则确定所述定位模组发生故障，将用于表征所述定位模组发生故障的故障提示信息发送给第二目标设备，以便相关人员可以及时解决故障；若未达到所述预设时长阈值，则确定所述定位模组未发生故障。预设时长阈值可以根据实际经验而定，如可以设置为5s，第二目标设备包括车载终端的中控屏、移动终端、PC、V2X设备、车辆厂商服务器等。第一目标设备与第二目标设备可以相同，也可以不同。
相应于上述方法实施例，本申请实施例提供了一种基于车辆定位模组的定位装置，如图5所示，所述装置包括：
配置文件获取单元30，用于获取定位模组配置文件，其中，所述定位模组配置文件包括当前车辆内安装的定位模组的模组类型和模组工作参数；
选择单元32，用于从预先设置的多种模组类型的预设定位模组处理模块中选择目标预设定位模组处理模块，其中，所述目标预设定位模组处理模块为与所述定位模组的模组类型对应的预设定位模组处理模块；
初始化启动单元34，用于基于所述目标预设定位模组处理模块和所述模组工作参数初始化并启动所述定位模组；
定位处理单元36，用于基于启动后的所述定位模组进行定位处理。
在一种实施方式中，所述配置文件获取单元30，还用于当所述定位模组配置文件还包括高精度定位需求时，在基于所述目标预设定位模组处理模块和所述模组工作参数初始化并启动所述定位模组，以便基于启动后的所述定位模组进行定位处理之后，获取所述定位模组接收到的原始定位数据以及用于进行高精度定位计算的当前车辆状态信息；
所述装置还包括：
第一发送单元，用于将所述原始定位数据和所述当前车辆状态信息发送给高精度定位服务器；
接收单元，用于接收所述高精度服务器发送的高精度定位数据；
所述第一发送单元，还用于将所述高精度定位数据发送给第一目标设备。
在一种实施方式中，所述装置还包括：
判断单元，用于在基于所述目标预设定位模组处理模块和所述模组工作参数初始化并启动所述定位模组，以便基于启动后的所述定位模组进行定位处理之后，判断从所述定位模组未获取到原始定位数据的时长是否达到预设时长阈值；
确定单元，用于若达到所述预设时长阈值，则确定所述定位模组发生故障；
第二发送单元，用于将用于表征所述定位模组发生故障的故障提示信息发送给第二目标设备。
在一种实施方式中，所述模组类型包括内置类型和外置类型。
在一种实施方式中，初始化启动单元34，用于当所述定位模组的模组类型为内置类型时，基于所述目标预设定位模组处理模块调用软件开发工具包SDK接口，基于所述SDK接口将所述模组工作参数传输至所述定位模组进行初始化和启动；
第一定位数据获取单元，用于基于所述目标预设定位模组处理模块调用回调函数获取所述定位模组接收到的原始定位数据和/或针对所述原始定位数据解析后的定位数据。
在一种实施方式中，初始化启动单元34，用于基于所述目标预设定位模组处理模块控制主控芯片通过串行外设接口SPI协议与所述定位模组建立连接，基于所述目标预设定位模组处理模块控制所述主控芯片通过SPI协议指示所述定位模组根据所述模组工作参数进行初始化和启动；
第二定位数据获取单元，用于所述主控芯片通过所述SPI协议接收所述定位模组发送的所述定位模组接收到的原始定位数据和/或针对所述原始定位数据解析后的定位数据。
基于上述方法实施例，本申请的另一实施例提供了一种存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器实现如上所述的方法。
基于上述方法实施例，本申请的另一实施例提供了一种车辆，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的方法。
上述系统、装置实施例与方法实施例相对应，与该方法实施例具有同样的技术效果，具体说明参见方法实施例。装置实施例是基于方法实施例得到的，具体的说明可以参见方法实施例部分，此处不再赘述。本领域普通技术人员可以理解：附图只是一个实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本申请所必须的。
本领域普通技术人员可以理解：实施例中的装置中的模块可以按照实施例描述分布于实施例的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种基于车辆定位模组的定位方法，其特征在于，所述方法包括：
获取定位模组配置文件，其中，所述定位模组配置文件包括当前车辆内安装的定位模组的模组类型和模组工作参数；
从预先设置的多种模组类型的预设定位模组处理模块中选择目标预设定位模组处理模块，其中，所述目标预设定位模组处理模块为与所述定位模组的模组类型对应的预设定位模组处理模块；
基于所述目标预设定位模组处理模块和所述模组工作参数初始化并启动所述定位模组，以便基于启动后的所述定位模组进行定位处理。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述定位模组配置文件还包括高精度定位需求时，在基于所述目标预设定位模组处理模块和所述模组工作参数初始化并启动所述定位模组，以便基于启动后的所述定位模组进行定位处理之后，所述方法还包括：
获取所述定位模组接收到的原始定位数据以及用于进行高精度定位计算的当前车辆状态信息；
将所述原始定位数据和所述当前车辆状态信息发送给高精度定位服务器；
接收所述高精度服务器发送的高精度定位数据；
将所述高精度定位数据发送给第一目标设备。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述目标预设定位模组处理模块和所述模组工作参数初始化并启动所述定位模组，以便基于启动后的所述定位模组进行定位处理之后，所述方法还包括：
判断从所述定位模组未获取到原始定位数据的时长是否达到预设时长阈值；
若达到所述预设时长阈值，则确定所述定位模组发生故障；
将用于表征所述定位模组发生故障的故障提示信息发送给第二目标设备。
4.如权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，当所述定位模组的模组类型为内置类型时，基于所述目标预设定位模组处理模块和所述模组工作参数初始化并启动所述定位模组，以便基于启动后的所述定位模组进行定位处理，包括：
基于所述目标预设定位模组处理模块调用软件开发工具包SDK接口，基于所述SDK接口将所述模组工作参数传输至所述定位模组进行初始化和启动；
基于所述目标预设定位模组处理模块调用回调函数获取所述定位模组接收到的原始定位数据和/或针对所述原始定位数据解析后的定位数据。
5.如权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，当所述定位模组的模组类型为外置类型时，基于所述目标预设定位模组处理模块和所述模组工作参数初始化并启动所述定位模组，以便基于启动后的所述定位模组进行定位处理，包括：
基于所述目标预设定位模组处理模块控制主控芯片通过串行外设接口SPI协议与所述定位模组建立连接；
基于所述目标预设定位模组处理模块控制所述主控芯片通过SPI协议指示所述定位模组根据所述模组工作参数进行初始化和启动；
所述主控芯片通过所述SPI协议接收所述定位模组发送的所述定位模组接收到的原始定位数据和/或针对所述原始定位数据解析后的定位数据。
6.一种基于车辆定位模组的定位装置，其特征在于，所述装置包括：
配置管理模块，用于存储定位模组配置文件，其中，所述定位模组配置文件包括当前车辆内安装的定位模组的模组类型和模组工作参数；
核心管理模块，用于获取所述定位模组配置文件中定位模组的模组类型，并从所述模组处理模块中预先设置的多种模组类型的预设定位模组处理模块中选择目标预设定位模组处理模块，其中，所述目标预设定位模组处理模块为与所述定位模组的模组类型对应的预设定位模组处理模块；
目标预设定位模组处理模块，用于在所述核心管理模块的控制下，基于所述模组工作参数初始化并启动所述定位模组，以便基于启动后的所述定位模组进行定位处理。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
定位数据解析模块，用于在所述核心管理模块的控制下，对所述定位模块接收到的原始定位数据进行解析，获得解析后的定位数据，并将所述解析后的定位数据发送给所述核心管理模块。
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：高精度定位模块和/或故障诊断模块；
所述核心管理模块，还用于当所述装置包括所述高精度定位模块时，获取所述定位模组接收到的原始定位数据和用于进行高精度定位计算的当前车辆状态信息；
所述高精度定位模块，用于当所述定位模组配置文件还包括高精度定位需求时，从所述核心管理模块获取所述原始定位数据以及所述当前车辆状态信息，并将所述原始定位数据和所述当前车辆状态信息发送给高精度定位服务器，接收所述高精度服务器返回的高精度定位数据，并将所述高精度定位数据发送给所述核心管理模块；
所述核心管理模块，还用于将所述高精度定位数据发送给第一目标设备；
所述核心管理模块，还用于当所述装置包括所述故障诊断模块时，将所述原始定位数据上报给所述故障诊断模块；
所述故障诊断模块，用于当所述核心管理模块未上报所述原始定位数据的时长达到预设时长阈值时，确定所述定位模组发生故障，并将用于表征所述定位模组发生故障的故障提示信息发送给所述核心管理模块；
所述核心管理模块，还用于将所述故障提示信息发送给第二目标设备。
9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括数据分发模块和应用程序模块；
所述数据分发模块，用于通过预设分发方式将所述核心管理模块获得的待分发数据发送给所述应用程序模块，其中，预设分发方式包括共享内存、预设消息总线系统或者套接字socket，所述待分发数据包括所述原始定位数据、所述解析后的定位数据、所述高精度定位数据、所述故障提示信息中任一项或多项的组合；
所述应用程序模块，用于将所述待分发数据发送给第三目标设备。
10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括接口库模块，所述接口库模块，用于向所述数据分发模块提供所述预设分发方式对应的接口；
所述数据分发模块，用于通过所述接口库模块中所述预设分发方式对应的接口将所述核心管理模块获得的待分发数据发送给所述应用程序模块。
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