CN114128974A - 一种机械臂及洗头机 - Google Patents

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伍砺矸
褚魏
王洪波
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Abstract

本发明涉及洗头机器人技术领域，具体而言，涉及一种机械臂及洗头机。所述机械臂包括连接件、曲柄摇杆组件、第一连杆组件、第二连杆组件和手指组件，曲柄摇杆组件安装于连接件上，连接件固定不动，第一连杆组件的两端分别与连接件和手指组件转动连接；第二连杆组件的两端分别与连接件和手指组件转动连接，曲柄摇杆组件适于驱动第二连杆组件运动，第二连杆组件带动第一连杆组件绕连接件转动，第一连杆组件与第二连杆组件还适于带动手指组件运动。本发明通过安装在连接件上的曲柄摇杆组件带动第一连杆组件和第二连杆组件往复运动，从而可以带动手指组件在用户脑后部滑动，在多次往复运动以后，达到对用户头部进行按摩的效果。

Description

一种机械臂及洗头机
本发明是分案申请，原案的申请号是202011135092.6，申请日是2020年10月19日，发明名称是：《一种机械臂及洗头机》。
技术领域
本发明涉及洗头机器人技术领域，具体而言，涉及一种机械臂及洗头机。
背景技术
现有技术中，由于头型的大小、头型的曲线存在差异，现有的洗头机的机械臂无法完全贴合用户头部，在机械臂移动到用户头部不同位置时，无法对头部的不同位置进行自适应，洗头效果不好。
发明内容
针对现有技术不足，本发明提供一种机械臂，以实现自适应揉搓。
本发明提供一种机械臂，用于洗头机，包括连接件、曲柄摇杆组件、第一连杆组件、第二连杆组件和手指组件，所述曲柄摇杆组件安装于所述连接件上，所述连接件固定不动，所述第一连杆组件的两端分别与所述连接件和所述手指组件转动连接；所述第二连杆组件的两端分别与所述连接件和所述手指组件转动连接，所述曲柄摇杆组件适于驱动所述第二连杆组件运动，当所述第二连杆组件绕所述连接件转动时，所述第二连杆组件带动所述第一连杆组件绕所述连接件转动，所述第一连杆组件与所述第二连杆组件还适于带动所述手指组件运动。
可选地，所述曲柄摇杆组件包括第一驱动机构、第一摇杆和第二摇杆，所述第一驱动机构安装于所述连接件上，所述第一摇杆的第一端与所述第一驱动机构驱动连接，所述第一驱动机构适于驱动所述第一摇杆绕所述第一摇杆的第一端转动，所述第一摇杆的第二端与所述第二摇杆的第一端铰接，所述第二摇杆的第二端与所述第二连杆组件铰接，所述第二摇杆适于带动所述第二连杆组件往复摆动。。
可选地，所述第一连杆组件包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端与所述连接件铰接，所述第一连杆的另一端与所述第二连杆的一端铰接；所述第二连杆组件包括第三连杆和第四连杆，所述第四连杆的两端分别与所述第三连杆和所述手指组件铰接连接，所述第二连杆与所述手指组件铰接；所述第二摇杆与所述第三连杆铰接；所述第三连杆的一端与所述连接件铰接，所述第三连杆的另一端与所述第二连杆铰接；所述第三连杆与所述第二连杆铰接。
可选地，所述第三连杆和所述第一连杆平行且相等，所述第二摇杆与所述第三连杆铰接的铰接处位于所述第三连杆的第一端和第二端之间，所述第三连杆与所述第二连杆铰接处位于所述第一连杆与所述第二连杆的铰接处和所述第二连杆与所述手指组件的铰接处之间，所述第四连杆与所述第三连杆的铰接处位于所述第三连杆与所述连接件的铰接处和所述第二连杆与所述第三连杆的铰接处之间，所述手指组件分别和第二连杆的第二端和所述第四连杆的第二端铰接。
可选地，所述手指组件包括驱动装置、安装组件和至少一个按摩手指，所述第一连杆组件和所述第二连杆组件分别与所述安装组件连接；所述驱动装置包括第二驱动机构、曲柄连杆机构和至少一个第一齿轮，第二驱动机构安装在所述安装组件上，所述按摩手指包括至少一个第一按摩手指，所述曲柄连杆机构包括第三摇杆和至少一个第四摇杆，所述第三摇杆的第一端与所述第二驱动机构驱动连接，所述第三摇杆的第二端与所述第四摇杆的第一端铰接，所述第一齿轮的轴向两端分别设置有第一中心轴和偏心轴，所述第四摇杆的第二端与所述偏心轴铰接连接，所述第一中心轴与所述第一按摩手指活动连接，所述第二驱动机构适于通过所述曲柄连杆机构带动所述第一齿轮转动，所述第一齿轮适于带动所述第一按摩手指往复转动。
可选地，所述按摩手指还包括两个第二按摩手指，所述驱动装置还包括两个第二齿轮，所述第一齿轮有两个，所述第一按摩手指有两个，各所述第二齿轮分别与各所述第一齿轮啮合，所述第二齿轮包括第二中心轴，所述第二按摩手指适于与所述第二中心轴活动连接，所述第一齿轮适于通过所述第二齿轮带动所述第二按摩手指往复转动；两个所述第一齿轮、所述第二齿轮、所述第一按摩手指和所述第二按摩手指分别关于第一对称面对称设置，所述第二齿轮到所述第一对称面的距离大于所述第一齿轮到所述第一对称面的距离。
可选地，所述第一齿轮与所述第一按摩手指之间安装有第一万向节，所述第一万向节的两端分别与所述第一中心轴和所述第一按摩手指键连接，所述第一齿轮适于通过所述第一万向节带动所述第一按摩手指转动；所述第二齿轮与所述第二按摩手指之间安装有第二万向节，所述第二万向节的两端分别与所述第二中心轴和所述第二按摩手指键连接，所述第二齿轮适于通过所述第二万向节带动所述第二按摩手指转动。
可选地，所述安装组件包括安装板、多个第一弹性件和多个翘板，所述翘板与所述安装板转动连接，相邻所述翘板之间安装有第一弹性件，所述翘板上开设有通孔，所述按摩手指穿设于所述通孔中，所述按摩手指与所述通孔过盈配合，所述按摩手指适于穿过所述翘板与所述驱动装置传动连接。
可选地，所述按摩手指还包括基座、第二弹性件和手指头，所述基座与所述安装组件转动连接，所述基座与所述驱动装置传动连接，所述基座开设有插槽，所述手指头与所述插槽滑动连接，所述手指头535的一端适于在所述插槽中滑动以使所述手指头与翘板之间的距离增加或者减小，所述第二弹性件位于所述手指头与所述基座之间，所述第二弹性件的两端分别与所述翘板和所述手指头抵接，所述第二弹性件的伸缩方向与所述手指头沿所述插槽的滑动方向一致。
相对于现有技术，本发明所述的机械臂所具有的有益效果是：
本发明通过安装在连接件上的所述曲柄摇杆组件带动所述第一连杆组件和所述第二连杆组件往复运动，通过第一连杆组件和第二连杆组件的配合和运动上的相互制约，可以带动手指组件贴合用户头部滑动，实现手指组件在用户头部的自适应滑动，保证手指组件在运动过程中始终贴合头皮，当所述第一连杆组件与所述第二连杆组件的一端均绕所述连接件转动时，所述第一连杆组件与所述第二连杆组件的另一端会带动与其相连的所述手指组件在用户脑后部运动，通过曲柄摇杆组件带动所述手指组件由用户后颈部滑移到用户头顶部，再从用户头顶部滑移到用户后颈部，如此往复运动达到对用户头部进行按摩的效果；当所述手指组件绕用户脑后部滑动，所述曲柄摇杆组件转动半个周期，所述手指组件可以从用户后颈部移动到用户头顶或者从用户头顶移动到后颈部，当所述曲柄摇杆组件转动一个周期后，所述手指组件又回到用户后颈部或者用户头部，以此完成了对用户头部的一次揉搓，通过曲柄摇杆组件驱动第一连杆组件和第二连杆组件带动所述手指组件在用户头部多次往复运动，实现对用户头部进行自适应揉搓的效果。
本发明还提供一种洗头机，包括如上述任一项所述的机械臂。本发明所提供的一种洗头机所具有的有益效果还包括所述机械臂的有益效果，在此不再赘述。
附图说明
图1为本发明的机械臂的一实施例使用状态结构示意图；
图2为本发明的机械臂的一实施例结构示意图；
图3为本发明的机械臂的另一实施例结构示意图；
图4为本发明的图3中A处的局部放大图；
图5为本发明的机械臂手指组件的一实施例结构示意图；
图6为本发明的机械臂的一实施例另一使用状态结构示意图；
图7为本发明的机械臂手指组件的另一实施例结构示意图；
图8为本发明的机械臂按摩手指的一实施例结构示意图；
图9为本发明的机械臂按摩手指的一实施例截面示意图。
附图标记说明：
1-连接件；2-曲柄摇杆组件；21-第一驱动机构；22-第一摇杆；23-第二摇杆；3-第一连杆组件；31-第一连杆；32-第二连杆；4-第二连杆组件；41-第三连杆；42-第四连杆；5-手指组件；51-驱动装置；511-第二驱动机构；512-曲柄连杆机构；5121-第三摇杆；5122-第四摇杆；513-第一齿轮；5131-第一中心轴；5132-偏心轴；514-第二齿轮；5141-第二中心轴；52-安装组件；521-安装板；522-第一弹性件；523-翘板；53-按摩手指；531-第一按摩手指；532-第二按摩手指；533-基座；5331-插槽；534-第二弹性件；535-手指头。
具体实施方式
在本发明的描述中，应当说明的是，各实施例中的术语名词例如“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示方位的词语，只是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，该类方位名词不构成对本发明的限制。
术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”和“第六”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”和“第六”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或转动连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。
用户可以躺在和洗头机配套的洗头床上，连接件1固定在洗头床上，用户后脑部与手指组件5接触，用户后脑下方可以放置有水池，用户头部的水可以从上掉落到水池中，在使用过程中曲柄摇杆组件2可以通过第一连杆组件3和第二连杆组件4推动手指组件5在用户后脑部往复推动。
如图1所示，本发明一实施例的一种机械臂，用于洗头机，所述机械臂包括连接件1、曲柄摇杆组件2、第一连杆组件3、第二连杆组件4和手指组件5，所述曲柄摇杆组件2安装于所述连接件1上，所述第一连杆组件3的两端分别与所述连接件1和所述手指组件5转动连接，所述曲柄摇杆组件2适于驱动所述第一连杆组件3绕所述连接件1转动；所述第二连杆组件4的两端分别与所述连接件1和所述手指组件5转动连接，所述第一连杆组件3适于驱动所述第二连杆组件4绕所述连接件1转动；所述第一连杆组件3与所述第二连杆组件4还适于带动所述手指组件5运动。
在本发明的一种实施方式中，安装在所述连接件1上的所述曲柄摇杆组件2可以往复推动与其相连的所述第一连杆组件3运动，当所述第一连杆组件3绕所述连接件1转动时，所述第一连杆组件3会带动与其相连的所述第二连杆组件4绕所述连接件1转动，当所述第一连杆组件3与所述第二连杆组件4的一端均绕所述连接件1转动时，所述第一连杆组件3与所述第二连杆组件4的另一端会带动与其相连的所述手指组件5在用户脑后部运动，通过曲柄摇杆组件2带动所述手指组件5由用户后颈部滑移到用户头顶部，再从用户头顶部滑移到用户后颈部，如此往复运动达到对用户头部进行按摩的效果，在按摩的同时配合冲水对用户头部进行冲洗，可以达到按摩清洗一体的效果，从而节约了人力成本，用户可以通过洗头机自助完成洗头和按摩。并且，洗头机上还可以安装有烘干器，烘干器可以为出风式、还可以为发热式，当用户通过洗头机完成洗头和按摩后，用户头部还会有水在上方，这时用户可以控制烘干器对头发进行自动烘干，从而可以做到无接触式自助洗头按摩烘干为一体。
在本发明的另一种实施方式中，安装在所述连接件1上的所述曲柄摇杆组件2还可以往复推动与其相连的所述第二连杆组件4运动，当所述第二连杆组件4绕所述连接件1转动时，所述第二连杆组件4会带动与其相连的所述第一连杆组件3绕所述连接件1转动，当所述第一连杆组件3与所述第二连杆组件4的一端均绕所述连接件1转动时，所述第一连杆组件3与所述第二连杆组件4的另一端会带动与其相连的所述手指组件5在用户脑后部运动，通过曲柄摇杆组件2带动所述手指组件5由用户后颈部滑移到用户头顶部，再从用户头顶部滑移到用户后颈部，如此往复运动达到对用户头部进行按摩的效果。
这样设置的好处在于，通过安装在连接件1上的所述曲柄摇杆组件2带动所述第一连杆组件3和所述第二连杆组件4往复运动，通过第一连杆组件3和第二连杆组件4的配合和运动上的相互制约，可以带动手指组件5贴合用户头部滑动，实现手指组件5在用户头部的自适应滑动，保证手指组件5在运动过程中始终贴合头皮，当所述手指组件5绕用户脑后部滑动，所述曲柄摇杆组件2转动半个周期，所述手指组件5可以从用户后颈部移动到用户头顶或者从用户头顶移动到后颈部，当所述曲柄摇杆组件2转动一个周期后，所述手指组件5又回到用户后颈部或者用户头部，以此完成了对用户头部的一次揉搓，通过曲柄摇杆组件2驱动第一连杆组件3和第二连杆组件4带动所述手指组件5在用户头部多次往复运动以后，实现对用户头部进行自适应揉搓的效果。
如图1、图2所示，所述曲柄摇杆组件2包括第一驱动机构21、第一摇杆22和第二摇杆23，所述第一驱动机构21安装于所述连接件1上，所述第一摇杆22的第一端与所述第一驱动机构21驱动连接，所述第一驱动机构21适于驱动所述第一摇杆22绕所述第一摇杆22的第一端转动，所述第一摇杆22的第二端与所述第二摇杆23的第一端铰接，所述第二摇杆23的第二端与所述第一连杆组件3铰接连接，所述第二摇杆23适于带动所述第一连杆组件3绕所述连接件1转动。
所述第一摇杆22的长度可以小于第二摇杆23的长度，所述第一摇杆22绕其第一段转动时，所述第一摇杆22的第二端可以带动所述第二摇杆23的第一端以所述第一摇杆22长度为半径绕所述第一摇杆22第一端转动，以此带动所述第二摇杆23的第二端往复运动，从而驱动与之相连的第一连杆组件3运动；所述第二摇杆23的第二端还可以与所述第二连杆组件4铰接，通过第二摇杆23驱动所述第二连杆组件4往复摆动，以此可以模仿人工洗头，在用户头部来回滑移，并且所述第一驱动机构21可以沿一个方向转动，所述驱动机构可以顺时针转动或者逆时针转动，就能完成带动所述第一连杆组件3或所述第二连杆组件4往复运动；所述第一摇杆22的长度可以大于第二摇杆23的长度，所述第一驱动机构21可以通过自身正转反转控制第一摇杆22转动，从而控制与其铰接的第二摇杆23带动所述第一连杆组件3或所述第二连杆组件4往复运动。
如图1、图2所示，所述第一连杆组件3包括第一连杆31和第二连杆32，所述第一连杆31的一端与所述连接件1铰接，所述第一连杆31的另一端与所述第二连杆32的一端铰接，所述第二连杆组件4与所述第二连杆32的另一端铰接连接。
所述第二摇杆23可以与所述第一连杆31铰接，所述铰接处可以位于所述第一连杆31的第一端和第二端之间，所述第二连杆32的一端与所述连接件1铰接，所述第二连杆32的另一端与所述第一连杆31的第二端铰接，所述第二连杆32的另一端与所述第二连杆组件4铰接，当所述第一连杆31和所述第二连杆32绕所述第一连杆31的一端与所述连接件1铰接处运动时，可以带动所述第二连杆组件4随之一起运动。
如图1、图2所示，所述第二连杆组件4还包括第三连杆41和第四连杆42，所述第四连杆42的两端分别与所述第三连杆41和所述手指组件5铰接连接，所述第二连杆32与所述手指组件5铰接，所述第三连杆41和所述第一连杆31平行且相等。
所述第二摇杆23可以与所述第三连杆41铰接，所述铰接处可以位于所述第三连杆41的第一端和第二端之间，所述第三连杆41的一端与所述连接件1铰接，所述第三连杆41的另一端与所述第二连杆32铰接，所述第三连杆41与所述第二连杆32铰接处可以位于所述第一连杆31与所述第二连杆32的铰接处和所述第二连杆32与所述手指组件5的铰接处之间，所述第四连杆42与所述第三连杆41的铰接处位于所述第三连杆41与所述连接件1的铰接处和所述第二连杆32与所述第三连杆41的铰接处之间，所述手指组件5分别和第二连杆32的第二端和所述第四连杆42的第二端铰接，通过两个铰接处可以对手指组件5进行固定，确保按摩时所述手指组件5的按摩方向，所述第三连杆41与所述第一连杆31绕所述连接件1转动的角度一致。
如图1、图2所示，所述手指组件5包括驱动装置51、安装组件52和至少一个按摩手指53，所述驱动装置51安装于所述安装组件52上，所述第一连杆组件3和所述第二连杆组件4分别与所述安装组件52连接，所述驱动装置51适于驱动所述按摩手指53运动。
当需要对用户头部进行按摩时，安装在安装组件52上的驱动装置51可以驱动按摩手指53转动，按摩手指53的转动方向可以一直沿着顺时针方向转动、按摩手指53的转动方向还可以一直沿着逆时针方向转动，按摩手指53的转动方向还可以往复转动。通过按摩手指53在头部局部转动，以达到按摩手指53与用户头部解除的部分进行局部揉搓的效果，增加了清洁度的同时还附带按摩的效果。
如图3至图5所示，所述驱动装置51包括第二驱动机构511、曲柄连杆机构512和至少一个第一齿轮513，所述按摩手指53包括至少一个第一按摩手指531，所述曲柄连杆机构512包括第三摇杆5121和至少一个第四摇杆5122，所述第三摇杆5121的第一端与所述第二驱动机构511驱动连接，所述第三摇杆5121的第二端与所述第四摇杆5122的第一端铰接，所述第一齿轮513的轴向两端分别设置有第一中心轴5131和偏心轴5132，所述第四摇杆5122的第二端与所述偏心轴5132铰接连接，所述第一中心轴5131与所述第一按摩手指531活动连接，所述第二驱动机构511适于通过所述曲柄连杆机构512带动所述第一齿轮513转动，所述第一齿轮513适于带动所述第一按摩手指531往复转动。
第二驱动机构511可以安装在所述安装组件52上，所述第三摇杆5121的长度可以小于所述第四摇杆5122的长度，当所述第三摇杆5121绕其第一端转动时，其中一个所述第四摇杆5122的第一端可以与所述第三摇杆5121的第二端一起运动，所述第四摇杆5122的第二端与所述第一齿轮513上的第一偏心轴5132连接，所述第四摇杆5122通过驱动所述第一齿轮513上的偏心轴5132使得所述第一齿轮513绕所述第一中心轴5131转动，所述第一中心轴5131的另一端与所述按摩手指53连接，所述第一齿轮513转动时会带动所述按摩手指53随之一起转动，所述第三摇杆5121驱动所述第四摇杆5122运动时，所述第四摇杆5122的第二端沿着所述第一齿轮513的周向转动。所述第四摇杆5122有两个，两个所述第四摇杆5122的第一端与所述第三摇杆5121的第二端同轴心，当所述第三摇杆5121转动时，所述第三摇杆5121可以同时带动两个所述第四摇杆5122往复摆动，从而带动两个所述第一齿轮513转动，使得与所述第一齿轮513相连的按摩手指53可以在与用户头部接触的部分往复转动，形成揉搓的效果，可以对用户头部进行局部清洗，增加了清洗的清洁度。
如图5所示，所述按摩手指53还包括至少一个第二按摩手指532，所述驱动装置51还包括至少一个第二齿轮514，所述第二齿轮514与所述第一齿轮513啮合，所述第二齿轮514包括第二中心轴5141，所述第二按摩手指532适于与所述第二中心轴5141活动连接，所述第一齿轮513适于通过所述第二齿轮514带动所述第二按摩手指532往复转动。
所述第二齿轮514可以有两个，其中一个所述第二齿轮514与所述第一齿轮513相互啮合，另外一个第二齿轮514与另外一个所述第一齿轮513啮合，两个所述第一齿轮513分别驱动一个所述第二齿轮514往复转动，所述第一齿轮513转动时会驱动与其啮合的第二齿轮514绕所述第二中心轴5141转动，相连两个所述按摩手指53的转动方向相反，依次带动相邻位置的按摩手指53转动方向相反，从而达到按摩的效果。同样地，相邻第一齿轮513与第二齿轮514之间还可以装有一个摆齿，当第一齿轮513往复摆动时，相第二齿轮514的摆动方向与第一齿轮513摆动方向一致，从而带动多个按摩手指53的转动方向一致。
如图6所示，所述第一齿轮513、所述第二齿轮514、所述第一按摩手指531和所述第二按摩手指532均有两个，两个所述第一齿轮513、所述第二齿轮514、所述第一按摩手指531和所述第二按摩手指532分别关于第一对称面对称设置。
所述第一对称面为用户两个耳朵之间的平面，用户左耳到所述第一对称面的距离和用户右耳到所述第一对称面的距离相等，所述第一对称面位于两个所述第一齿轮513和两个所述第二齿轮514之间，所述第二齿轮514到所述第一对称面的距离大于所述第一齿轮513到所述第一对称面的距离，两个所述第一齿轮513相邻设置，一个所述第一齿轮513与一个所述第二齿轮514啮合，所述第一按摩手指531与所述第一齿轮513之间可以通过万向节连接，一个所述第一齿轮513与一个所述第二齿轮514构成一组，另一组为另外一个所述第一齿轮513和另外一个所述第二齿轮514构成，其中一组第一按摩手指531与第二按摩手指532可以位于用户后脑左边，也可以位于用户后脑右边。同理，另外一组第一按摩手指531与第二按摩手指532可以位于用户后脑右边，也可以位于用户后脑左边。
如图7所示，所述安装组件52包括安装板521、多个第一弹性件522和多个翘板523，所述翘板523与所述安装板521转动连接，相邻所述翘板523之间安装有第一弹性件522，所述按摩手指53适于穿过所述翘板523与所述驱动装置51传动连接。
所述第一齿轮513与所述第一按摩手指531之间可以安装有第一万向节，所述第一万向节的两端分别与所述第一齿轮513的第一中心轴5131和所述第一按摩手指531键连接，所述第一齿轮513适于通过所述万向节带动所述第一按摩手指531转动，所述第一万向节可以改变所述第一齿轮513的轴向传动方向；同理，所述第二齿轮514与所述第二按摩手指532之间也可以安装有第二万向节，所述第二万向节可以改变所述第二齿轮514的轴向传动方向。多个翘板523所处平面可以不同，多个翘板523沿用户头部呈弧形结构设置，第一弹性件522可以为弹簧，相邻翘板523间均安装有弹簧，所述翘板523上开设有通孔，所述按摩手指53可以穿设于所述通孔中，所述按摩手指53与所述通孔可以过盈配合，当所述翘板523相对于安装板521转动时，所述翘板523会带动所述按摩手指53随之一起转动，二者转动方向一致。用户的头部曲线存在差异，当按摩手指53接触用户头部时，为了多个按摩手指53完全贴合用户头部，多个翘板523会产生转动，从而带动多个按摩手指53与用户头部贴合，当多个翘板523转动时，相邻翘板523之间的弹簧会被拉伸，这时弹簧储存了弹性势能，当用户头部离开按摩手指53后，弹簧通过释放自身所储存的弹性势能从而将多个翘板523复位。并且通过相邻翘板523之间设置弹簧，还能防止所述翘板523的过渡转动，从而造成相邻按摩手指53之间的碰触，在按摩手指53转动时，可能产生损坏。
如图8、图9所示，所述按摩手指53还包括基座533、第二弹性件534和手指头535，所述基座533与所述安装组件52转动连接，所述基座533与所述驱动装置51传动连接，所述基座533开设有插槽5331，所述手指头535与所述插槽5331滑动连接，所述第二弹性件534位于所述手指头535与所述基座533之间，所述第二弹性件534的伸缩方向与所述手指头535沿所述插槽5331的滑动方向一致。
手指头535可以为“C型结构”或“Y型结构”或“E型结构”等，每个手指头535可以包含多个分支结构，多个不同分支结构分别与用户头部接触，以此增大手指头535与用户头部的接触面积，在相同时间内增加按摩效率。第二弹性件534可以为弹簧，弹簧的两端可以分别与所述翘板523和所述手指头535抵接，手指头535的一端可以在所述插槽5331中滑动，使得手指头535与翘板523之间的距离增加或者减小，当手指头535与翘板523之间的距离减小时，所述弹簧被压缩，当手指头535与翘板523之间的距离增大时，所述弹簧恢复原状。当手指头535接触人头部的时候，弹簧可以被压缩，手指头535与翘板523之间的距离缩短，通过设置弹簧可以防止手指头535对头部的过度按压，当手指头535接触用户头部时，通过弹簧用户头部受到的压力可以是缓慢增大的，以此让用户具备一个适应的过程，防止手指头535直接对用户头部进行按压时，瞬间对用户头部产生压力过大，以此会对用户头部产生压迫感，以此造成用户的不适；当手指头535离开头部时，弹簧恢复原状，从而带动手指头535回复到初始位置，同时头部受到的压力缓慢减小，可以防止压力瞬间消失时，用户会产生不适。
本发明另一实施例的一种洗头机，包括喷淋系统和如上所述的机械臂，所述喷淋系统适于向头部进行喷射水。在一些例子中，所述喷淋系统包括喷头(图中未示出)，所述喷头可向头部喷射水。在一些例子中，所述喷淋系统还可包括水箱(图中未示出)和泵(图中未示出)，喷头(图中未示出)和所述泵分别与水箱和喷头连通。在洗头过程中，所述泵可以驱动水箱中的水通过喷头喷出至头部，以对头部进行润湿或者清洗；喷头还可以与洗发液连通，以通过泵驱动洗发液通过喷头喷出至头部；通过机械臂对头发进行揉搓，可以实现对头部的按摩，并加快对头发的清洗。所述洗头机所具有的有益效果还包括所述机械臂的有益效果，在此不再赘述。
虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种机械臂，用于洗头机，其特征在于，包括连接件(1)、曲柄摇杆组件(2)、第一连杆组件(3)、第二连杆组件(4)和手指组件(5)，所述曲柄摇杆组件(2)安装于所述连接件(1)上，所述连接件(1)固定不动，所述第一连杆组件(3)的两端分别与所述连接件(1)和所述手指组件(5)转动连接；所述第二连杆组件(4)的两端分别与所述连接件(1)和所述手指组件(5)转动连接，所述曲柄摇杆组件(2)适于驱动所述第二连杆组件(4)运动，当所述第二连杆组件(4)绕所述连接件(1)转动时，所述第二连杆组件(4)带动所述第一连杆组件(3)绕所述连接件(1)转动，所述第一连杆组件(3)与所述第二连杆组件(4)还适于带动所述手指组件(5)运动。
2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述曲柄摇杆组件(2)包括第一驱动机构(21)、第一摇杆(22)和第二摇杆(23)，所述第一驱动机构(21)安装于所述连接件(1)上，所述第一摇杆(22)的第一端与所述第一驱动机构(21)驱动连接，所述第一驱动机构(21)适于驱动所述第一摇杆(22)绕所述第一摇杆(22)的第一端转动，所述第一摇杆(22)的第二端与所述第二摇杆(23)的第一端铰接，所述第二摇杆(23)的第二端与所述第二连杆组件(4)铰接，所述第二摇杆(23)适于带动所述第二连杆组件(4)往复摆动。
3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述第一连杆组件(3)包括第一连杆(31)和第二连杆(32)，所述第一连杆(31)的一端与所述连接件(1)铰接，所述第一连杆(31)的另一端与所述第二连杆(32)的一端铰接；所述第二连杆组件(4)包括第三连杆(41)和第四连杆(42)，所述第四连杆(42)的两端分别与所述第三连杆(41)和所述手指组件(5)铰接连接，所述第二连杆(32)与所述手指组件(5)铰接；所述第二摇杆(23)与所述第三连杆(41)铰接；所述第三连杆(41)的一端与所述连接件(1)铰接，所述第三连杆(41)的另一端与所述第二连杆(32)铰接；所述第三连杆(41)与所述第二连杆(32)铰接。
4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述第三连杆(41)和所述第一连杆(31)平行且相等，所述第二摇杆(23)与所述第三连杆(41)铰接的铰接处位于所述第三连杆(41)的第一端和第二端之间，所述第三连杆(41)与所述第二连杆(32)铰接处位于所述第一连杆(31)与所述第二连杆(32)的铰接处和所述第二连杆(32)与所述手指组件(5)的铰接处之间，所述第四连杆(42)与所述第三连杆(41)的铰接处位于所述第三连杆(41)与所述连接件(1)的铰接处和所述第二连杆(32)与所述第三连杆(41)的铰接处之间，所述手指组件(5)分别和第二连杆(32)的第二端和所述第四连杆(42)的第二端铰接。
5.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述手指组件(5)包括驱动装置(51)、安装组件(52)和至少一个按摩手指(53)，所述第一连杆组件(3)和所述第二连杆组件(4)分别与所述安装组件(52)连接；所述驱动装置(51)包括第二驱动机构(511)、曲柄连杆机构(512)和至少一个第一齿轮(513)，第二驱动机构(511)安装在所述安装组件(52)上，所述按摩手指(53)包括至少一个第一按摩手指(531)，所述曲柄连杆机构(512)包括第三摇杆(5121)和至少一个第四摇杆(5122)，所述第三摇杆(5121)的第一端与所述第二驱动机构(511)驱动连接，所述第三摇杆(5121)的第二端与所述第四摇杆(5122)的第一端铰接，所述第一齿轮(513)的轴向两端分别设置有第一中心轴(5131)和偏心轴(5132)，所述第四摇杆(5122)的第二端与所述偏心轴(5132)铰接连接，所述第一中心轴(5131)与所述第一按摩手指(531)活动连接，所述第二驱动机构(511)适于通过所述曲柄连杆机构(512)带动所述第一齿轮(513)转动，所述第一齿轮(513)适于带动所述第一按摩手指(531)往复转动。
6.根据权利要求5所述的机械臂，其特征在于，所述按摩手指(53)还包括两个第二按摩手指(532)，所述驱动装置(51)还包括两个第二齿轮(514)，所述第一齿轮(513)有两个，所述第一按摩手指(531)有两个，各所述第二齿轮(514)分别与各所述第一齿轮(513)啮合，所述第二齿轮(514)包括第二中心轴(5141)，所述第二按摩手指(532)适于与所述第二中心轴(5141)活动连接，所述第一齿轮(513)适于通过所述第二齿轮(514)带动所述第二按摩手指(532)往复转动；两个所述第一齿轮(513)、所述第二齿轮(514)、所述第一按摩手指(531)和所述第二按摩手指(532)分别关于第一对称面对称设置，所述第二齿轮(514)到所述第一对称面的距离大于所述第一齿轮(513)到所述第一对称面的距离。
7.根据权利要求6所述的机械臂，其特征在于，所述第一齿轮(513)与所述第一按摩手指(531)之间安装有第一万向节，所述第一万向节的两端分别与所述第一中心轴(5131)和所述第一按摩手指(531)键连接，所述第一齿轮(513)适于通过所述第一万向节带动所述第一按摩手指(531)转动；所述第二齿轮(514)与所述第二按摩手指(532)之间安装有第二万向节，所述第二万向节的两端分别与所述第二中心轴(5141)和所述第二按摩手指(532)键连接，所述第二齿轮(514)适于通过所述第二万向节带动所述第二按摩手指(532)转动。
8.根据权利要求5所述的机械臂，其特征在于，所述安装组件(52)包括安装板(521)、多个第一弹性件(522)和多个翘板(523)，所述翘板(523)与所述安装板(521)转动连接，相邻所述翘板(523)之间安装有第一弹性件(522)，所述翘板(523)上开设有通孔，所述按摩手指(53)穿设于所述通孔中，所述按摩手指(53)与所述通孔过盈配合，所述按摩手指(53)适于穿过所述翘板(523)与所述驱动装置(51)传动连接。
9.根据权利要求8所述的机械臂，其特征在于，所述按摩手指(53)还包括基座(533)、第二弹性件(534)和手指头(535)，所述基座(533)与所述安装组件(52)转动连接，所述基座(533)与所述驱动装置(51)传动连接，所述基座(533)开设有插槽(5331)，所述手指头(535)与所述插槽(5331)滑动连接，所述手指头(535)的一端适于在所述插槽(5331)中滑动以使所述手指头(535)与翘板(523)之间的距离增加或者减小，所述第二弹性件(534)位于所述手指头(535)与所述基座(533)之间，所述第二弹性件(534)的两端分别与所述翘板(523)和所述手指头(535)抵接，所述第二弹性件(534)的伸缩方向与所述手指头(535)沿所述插槽(5331)的滑动方向一致。
10.一种洗头机，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的机械臂。
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