CN114128491B - 一种利用卷升机升降原理驱动的松塔采摘装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种利用卷升机升降原理驱动的松塔采摘装置，涉及大高度果实采摘的技术领域，解决了松果采摘不便，人工采摘过程有极大的危险性，采摘过程中，工人极有可能从树上摔下，造成受伤的问题，包括：箱体、升降装置、手爪、连接装置、转轴和滚珠丝杠，箱体内安装有升降装置和手爪，连接装置和箱体的内壁连接，滚珠丝杠安装在连接装置上，转轴安装在连接装置上，通过驱动转轴转动使升降装置抓握树枝，通过驱动手爪抓握树干，本发明采用卷升机构，相比于传统的气动、液压式采摘装置，大大减轻了装置的整体质量，且降低了其结构的复杂性，该装置具有较小的质量和体积更加有利于在原始森林，林间距离小的环境中使用，能很好的适应小型化的设备。

Description

一种利用卷升机升降原理驱动的松塔采摘装置

技术领域

本发明涉及大高度果实采摘的技术领域，尤其涉及一种利用卷升机升降原理驱动的松塔采摘装置。

背景技术

松果是松柏目松科植物的果实，果实成熟后内部的种子即为松子。松果样子像峰塔。长约6到10厘米，宽约3厘米。具有很高的食用和药用价值，为此人们会采摘松果加以利用。

松塔的提取物种类较多，主要有多糖、多酚、萜类、黄酮等化合物，其中多糖化合物因其具有多种活性价值而被广泛研究。

但松塔存在于三十年的红松上，此时红松高度约为二十米左右，而松塔长在红松的顶端，对采摘造成了极大的不便，现有的采摘多为人工采摘，用杆子将松塔打下来。此过程有极大的危险性，采摘过程中，工人极有可能从树上摔下，造成受伤。

现阶段虽有一些技术手段来辅助采摘，但大多均只能在林木间距较大的林区使用，而红松的生长条件多为东北野生林区，树木茂密，林木间距小。

发明内容

针对上述产生的问题，本发明的目的在于提供一种利用卷升机升降原理驱动的松塔采摘装置。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种利用卷升机升降原理驱动的松塔采摘装置，其中，包括：箱体1、升降装置2、手爪3、连接装置4、转轴5、第一驱动装置、第二驱动装置、直流电机8和滚珠丝杠10，所述箱体1内安装有所述升降装置2和所述手爪3，所述第一驱动装置、所述第二驱动装置和所述直流电机8均安装在所述箱体1内，所述连接装置4和箱体1的内壁连接，所述滚珠丝杠10安装在所述连接装置4上，所述转轴5安装在所述连接装置4上，通过所述直流电机8驱动所述转轴5转动进而驱动所述升降装置2抓握树枝，通过第一驱动装置驱动所述手爪3抓握树干；

所述升降装置2包括：圆块201、转盘203、钢丝绳204和金属丝205，所述圆块201上设有与所述钢丝绳204相匹配的穿入孔，所述钢丝绳204穿入多个所述圆块201的穿入孔内，钢丝绳204的一端和所述滚珠丝杠10连接，钢丝绳204的另一端设有限位结构以避免多个所述圆块201从所述钢丝绳204上滑落，穿入多个所述圆块201的所述钢丝绳204设于所述转盘203内并绕所述转轴5缠绕设置，所述转盘203上设有一个与外界连通的直管管路，所述钢丝绳204的另一端可操作地沿直管管路向外界延伸，直管管路的开口处穿入有多根所述金属丝205，每一根金属丝205的一端和位于钢丝绳端部的圆块201连接，每一根金属丝205的另一端和一个第二驱动装置的输出端连接，通过所述滚珠丝杠10拉紧所述钢丝绳204，通过多根所述金属丝205调节钢丝绳204的延伸方向并缠绕树枝。

上述的利用卷升机升降原理驱动的松塔采摘装置，其中，还包括：滑轮9，所述滑轮9安装在所述连接装置4上，所述连接装置4上设有过线孔，所述钢丝绳204绕在所述滑轮9上并穿入所述过线孔。

上述的利用卷升机升降原理驱动的松塔采摘装置，其中，还包括：齿轮组6和直角换向器7，所述直角换向器7和直流电机8的输出端连接，所述直角换向器7安装在所述连接装置4上，直角换向器7的输出端通过所述齿轮组6驱动所述转轴5转动。

上述的利用卷升机升降原理驱动的松塔采摘装置，其中，所述齿轮组6包括：相互啮合的大齿轮601和小齿轮602，所述小齿轮602和所述直角换向器7的输出端连接，转轴5的端部和所述连接装置4连接，所述大齿轮601安装在所述转轴5上，所述转轴5可操作地绕其中心轴线转动。

上述的利用卷升机升降原理驱动的松塔采摘装置，其中，所述连接装置4上设有安装孔，所述直角换向器7的输出端设于所述安装孔中，所述齿轮组6设于连接装置4的一个侧面，所述直角换向器7和所述直流电机8均设于连接装置4的另一个侧面。

上述的利用卷升机升降原理驱动的松塔采摘装置，其中，多个所述圆块201设于所述连接装置4的一个侧面，所述滑轮9和所述滚珠丝杠10均设于所述连接装置4的另一个侧面。

上述的利用卷升机升降原理驱动的松塔采摘装置，其中，所述箱体1包括：两端开口的箱体围板、箱体盖板和箱体底板，箱体围板的一端开口和所述箱体底板连接，箱体围板的另一端开口和所述箱体盖板连接，所述升降装置2和箱体围板的内壁连接，所述箱体盖板上设有与所述直管管路的开口处相匹配的升降通孔，箱体围板的下部开设有多个用于安装所述手爪3的型孔。

上述的利用卷升机升降原理驱动的松塔采摘装置，其中，所述连接装置4和所述箱体盖板连接，所述连接装置4和所述转盘203相互平行。

上述的利用卷升机升降原理驱动的松塔采摘装置，其中，所述升降装置2还包括：法兰盘202，所述法兰盘202安装在所述直管管路的开口处，所述升降装置2和所述箱体盖板通过所述法兰盘202连接。

上述的利用卷升机升降原理驱动的松塔采摘装置，其中，所述手爪3包括：滑块301、连接块302、销钉303和指尖305，每一个所述指尖305上均设有通孔304，每一个所述指尖305设于一个所述箱体围板的型孔中并与所述箱体围板通过一个所述销钉303转动连接，每一个所述指尖305和一个连接块302的一端通过一个所述销钉303转动连接，多个连接块302的另一端和所述滑块301通过一个所述销钉303转动连接，所述滑块301和所述第一驱动装置的输出端连接。

本发明由于采用了上述技术，使之与现有技术相比具有的积极效果是：

(1)本发明采用卷升机构，相比于传统的气动、液压式采摘装置，大大减轻了装置的整体质量，且降低了其结构的复杂性，该装置具有较小的质量和体积更加有利于在原始森林，林间距离小的环境中使用，能很好的适应小型化的设备；

(2)本发明中，滚珠丝杠设置在箱体的后方，连接着钢丝绳，用滚珠丝杠的行程补偿圆块从卷绕状态变为直线状态时钢丝绳的位移变量，用滚珠丝杠良好的承载能力，将二十米高度时的风力抵消；

(3)本发明中，当举升至预期高度时，通过金属丝受力，将钢丝绳弯折，使圆块构成圆圈，将树枝缠紧，从而带动树枝上下摇动，将松塔打落，如上升途中遇到障碍物，可通过金属丝受力使钢丝绳弯曲，达到避障的效果；

(4)本发明中，通过齿轮组传动并减低转速，降低对于电机扭矩的需求，亦可进一步增加传动精准性和平稳性；

(5)本发明中，圆块中间打孔，穿过钢丝绳，相对于传统的升降装置，进一步的减少了升降的体积，极大的减少了重量，具有更好的便携性。

附图说明

图1是本发明的一种利用卷升机升降原理驱动的松塔采摘装置的结构示意图。

图2是本发明的一种利用卷升机升降原理驱动的松塔采摘装置的升降装置的结构示意图。

图3是本发明的一种利用卷升机升降原理驱动的松塔采摘装置的升降装置的实施例图。

图4是本发明的一种利用卷升机升降原理驱动的松塔采摘装置的升降装置的安装示意图。

图5是本发明的一种利用卷升机升降原理驱动的松塔采摘装置的滚珠丝杠的安装示意图。

图6是本发明的一种利用卷升机升降原理驱动的松塔采摘装置的转轴的安装示意图。

图7是本发明的一种利用卷升机升降原理驱动的松塔采摘装置的手爪的安装示意图。

图8是本发明的一种利用卷升机升降原理驱动的松塔采摘装置的圆块位置变化的实施例图。

图9是本发明的一种利用卷升机升降原理驱动的松塔采摘装置的顶部圆块连接的实施例。

附图中：1、箱体；2、升降装置；201、圆块；202、法兰盘；203、转盘；204、钢丝绳；205、金属丝；3、手爪；4、连接装置；5、转轴；6、齿轮组；601、大齿轮；602、小齿轮；7、直角换向器；8、直流电机；9、滑轮；10、滚珠丝杠；301、滑块；302、连接块；303、销钉；304、通孔；305、指尖。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。

请参照图1至图9所示，示出了一种利用卷升机升降原理驱动的松塔采摘装置，其中，包括：箱体1、升降装置2、手爪3、连接装置4、转轴5、第一驱动装置、第二驱动装置、直流电机8和滚珠丝杠10，箱体1内安装有升降装置2和手爪3，第一驱动装置、第二驱动装置和直流电机8均安装在箱体1内，连接装置4和箱体1的内壁连接，滚珠丝杠10安装在连接装置4上，转轴5安装在连接装置4上，通过直流电机8驱动转轴5转动进而驱动所述升降装置2抓握树枝，通过第一驱动装置驱动手爪3抓握树干；

升降装置2包括：圆块201、转盘203、钢丝绳204和金属丝205，圆块201上设有与钢丝绳204相匹配的穿入孔，钢丝绳204穿入多个圆块201的穿入孔内，钢丝绳204的一端和滚珠丝杠10连接，钢丝绳204的另一端设有限位结构以避免多个圆块201从钢丝绳204上滑落，穿入多个圆块201的钢丝绳204设于转盘203内并绕转轴5缠绕设置，转盘203上设有一个与外界连通的直管管路，钢丝绳204的另一端可操作地沿直管管路向外界延伸，直管管路的开口处穿入有多根金属丝205，每一根金属丝205的一端和位于钢丝绳端部的圆块201连接，每一根金属丝205的另一端和一个第二驱动装置的输出端连接，通过滚珠丝杠10拉紧钢丝绳204，通过多根金属丝205调节钢丝绳204的延伸方向并缠绕树枝。

进一步，在一种较佳实施例中，还包括：滑轮9，滑轮9安装在连接装置4上，连接装置4上设有过线孔，钢丝绳204绕在滑轮9上并穿入过线孔。

进一步，在一种较佳实施例中，还包括：齿轮组6和直角换向器7，直角换向器7和直流电机8的输出端连接，直角换向器7安装在连接装置4上，直角换向器7的输出端通过齿轮组6驱动转轴5转动。

进一步，在一种较佳实施例中，齿轮组6包括：相互啮合的大齿轮601和小齿轮602，小齿轮602和直角换向器7的输出端连接，转轴5的端部和连接装置4连接，大齿轮601安装在转轴5上，转轴5可操作地绕其中心轴线转动。。

进一步，在一种较佳实施例中，连接装置4上设有安装孔，直角换向器7的输出端设于安装孔中，齿轮组6设于连接装置4的一个侧面，直角换向器7和直流电机8均设于连接装置4的另一个侧面。

进一步，在一种较佳实施例中，多个圆块201设于连接装置4的一个侧面，滑轮9和滚珠丝杠10均设于连接装置4的另一个侧面。

进一步，在一种较佳实施例中，箱体1包括：两端开口的箱体围板、箱体盖板和箱体底板，箱体围板的一端开口和箱体底板连接，箱体围板的另一端开口和箱体盖板连接，升降装置2和箱体围板的内壁连接，箱体盖板上设有与直管管路的开口处相匹配的升降通孔，箱体围板的下部开设有多个用于安装手爪3的型孔。

进一步，在一种较佳实施例中，连接装置4和箱体盖板连接，连接装置4和转盘203相互平行。

进一步，在一种较佳实施例中，升降装置2还包括：法兰盘202，法兰盘202安装在直管管路的开口处，升降装置2和箱体盖板通过法兰盘202连接。

进一步，在一种较佳实施例中，手爪3包括：滑块301、连接块302、销钉303和指尖305，每一个指尖305上均设有通孔304，每一个指尖305设于一个箱体围板的型孔中并与箱体围板通过一个销钉303转动连接，每一个指尖305和一个连接块302的一端通过一个销钉303转动连接，多个连接块302的另一端和滑块301通过一个销钉303转动连接，滑块301和第一驱动装置的输出端连接。

以上仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围。

本发明在上述基础上还具有如下实施方式：

本发明的进一步实施例中，一种利用卷升机升降原理驱动的松塔采摘装置，包括箱体1、手爪3、圆块201、卷升机、转盘203、齿轮组6及滚珠丝杠10，其中升降机构位于箱体1的中上部，由转轴5和缠绕在转轴5上的圆块201构成，通过旋转转轴5，将圆块201上升至预期高度，其中转轴5为空心轴，钢丝绳204穿轴而过，连接至侧面的滚珠丝杠10上，用滚珠丝杠10的行程补偿圆块201从卷绕状态变为直线状态时钢丝绳204的位移变量的同时将二十米高度的风力扭矩抵消；

本发明的进一步实施例中，圆块201通过转轴5上升，与传统的液压、气压驱动相比，大大减轻机构重量的同时也使结构更加简单，更加方便的在原始森林，密集树林中完成采摘任务。通过连接在顶部圆块201的金属丝205以达到避障，缠绕的功能，以完成预期任务。另外采摘时可以通过电机的正反转，完成圆块201对树枝的上下震动，完成预定任务。

本发明的进一步实施例中，装置设置有多个小圆块201，中间用钢丝绳204穿过，缠绕在转盘203上，通过卷升机和内部设置的滑道，将卷升机的旋转运动转化成直线上升运动，从而完成举升的任务。在顶部圆块201上设置有三根金属丝205，金属丝205下连接着电机，当举升至预期高度时，通过金属丝205受力，将钢丝绳204弯折，使圆块201构成圆圈，将树枝缠紧，从而带动树枝上下摇动，将松塔打落，进而在完成目标任务的情况下，尽可能地保护采摘工人的生命健康。

本发明的进一步实施例中，包括箱体1、手爪3、圆块201、卷升机、转盘203、齿轮组6及滚珠丝杠10。其中手爪3设置在装置的最下端，通过电机驱动，控制手爪3的张开和闭合，手爪3闭合时，将手爪3卡在树干上，从而将箱体1固定在树干上。其中转盘203设置在箱体1的上部，转盘203中心与转轴5连接构成卷升机。其中齿轮组6设置在转盘203的后方与转轴5相连，负责传递扭矩。

本发明的进一步实施例中，圆块201中间打孔，穿过钢丝绳204，相对于传统的升降装置2，进一步的减少了升降的体积，极大的减少了重量，具有更好的便携性。

本发明的进一步实施例中，通过齿轮组6传动并减低转速，降低对于电机扭矩的需求，亦可进一步增加传动精准性和平稳性。

本发明的进一步实施例中，顶部圆块201上连接有三根金属丝205，当举升至预期高度时，通过金属丝205受力，将钢丝绳204弯折，使圆块201构成圆圈，将树枝缠紧，从而带动树枝上下摇动，将松塔打落，如上升途中遇到障碍物，可通过金属丝205受力使钢丝绳204弯曲，达到避障的效果。

本发明的进一步实施例中，其中滚珠丝杠10设置在箱体1的后方，连接着钢丝绳204，其目的是，用滚珠丝杠10的行程补偿圆块201从卷绕状态变为直线状态时钢丝绳204的位移变量，用滚珠丝杠10良好的承载能力，将二十米高度时的风力抵消。

本发明的进一步实施例中，由于卷升机构本身的特点，相比于传统的气动、液压式采摘装置，大大减轻了装置的整体质量，且降低了其结构的复杂性，该装置较小的质量和体积更加有利于在原始森林，林间距离小的环境中使用，能很好的适应小型化的设备。

本发明的进一步实施例中，箱体1内部安装有电源装置，可以采用内部电源或者外接电源的方式保证第一驱动装置、第二驱动装置和直流电机8运行，使松塔采摘装置工作。

本发明的进一步实施例中，钢丝绳204的限位装置为较粗的一端钢丝绳204或者堵头结构，防止圆块201从钢丝绳204上滑落。

本发明的进一步实施例中，第一驱动装置、第二驱动装置均为电机装置。

本发明的进一步实施例中，第一驱动装置驱动连接块302在箱体1内前后移动，滑块301、连接块302和销钉303均安装在箱体1内，指尖305从型孔伸出，连接块302在箱体1内向后移动时，拉动连接块302向后移动，指尖305绕位于其上部的通孔304内的销钉303旋转，多个指尖305向手爪3中部收缩，抓握树干，连接块302在箱体1内向前移动时，推动连接块302向前移动，指尖305绕位于其上部的通孔304内的销钉303旋转，多个指尖305向手爪3外侧张开，松开树干并从树干上移下。

本发明的进一步实施例中，直流电机8通过直角换向器7改变驱动方向，然后通过齿轮组6驱动转轴5转动，使钢丝绳204在转盘203内松开或者缠绕，当钢丝绳204在转盘203内松开时，钢丝绳204的端部从转盘203内移出，并竖直上升，由于钢丝绳204质软，在钢丝绳204上套有若干刚性圆块201，通过滚珠丝杠10收束钢丝绳204以调节若干刚性圆块201的紧密程度，将若干刚性圆块201进行挤压，保证钢丝绳204能够沿竖直方向上升，提高钢丝绳204的刚度，钢丝绳204的端部与多根金属丝205连接，每一根金属丝205和一个第二驱动装置连接，通过多个第二驱动装置对多根金属丝205收束，可以拉动钢丝绳204，改变上升角度和上升方向，通过多个第二驱动装置对多根金属丝205拉动钢丝绳204，使钢丝绳204缠绕在树枝上，可以拉动树枝，通过多个第二驱动装置拉动多根金属丝205，使钢丝绳204摇动缠绕的树枝，将果实抖落。

本发明的进一步实施例中，钢丝绳204与金属丝205连接的一端上连接有挂钩，通过挂钩挂在树枝上，或者通过钢丝绳204缠绕树枝后通过挂钩进行固定，通过多个第二驱动装置拉动多根金属丝205，使钢丝绳204和挂钩摇动缠绕的树枝，将果实抖落。

本发明的进一步实施例中，圆块201中间打孔穿上钢丝绳204，将圆块201卷绕在转轴5上，转轴5为空心轴将钢丝绳204从转轴5中心穿过，连接至后方的滚珠丝杠10上，上升下降时，通过转动转轴5来使圆块201上升下降，由于上升过程中，圆块201从缠绕状态变为了直线状态，此时钢丝绳204收缩了多个相邻圆块201之间的转角距离，多个转角距离由滚珠丝杠10的行程进行补偿。

本发明的进一步实施例中，在顶部圆块201上，均布有三根金属丝205，在上升过程中，如果遇到树枝树杈等需要避障的东西的时候，通过给金属丝205受力，使圆块201改变方向，完成避障的目的，在到达目标位置之后，亦通过金属丝205受力，使圆块201弯折成一圆形，箍住树枝，然后通过转轴5的正反转完成上下运动，使树枝上下运动将果实摇落。

本发明的进一步实施例中，顶部圆块201和与其相邻的圆块201通过弹簧连接，与其相邻的圆块201和其余圆块通过钢丝绳204连接，金属丝205与顶部圆块201，通过拉动金属丝205改变弹簧弯曲方向。

本发明的进一步实施例中，顶部圆块201和与其相邻的圆块201可拆卸。

以上仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种利用卷升机升降原理驱动的松塔采摘装置，其特征在于，包括：箱体(1)、升降装置(2)、手爪(3)、连接装置(4)、转轴(5)、第一驱动装置、第二驱动装置、直流电机(8)和滚珠丝杠(10)，所述箱体(1)内安装有所述升降装置(2)和所述手爪(3)，所述第一驱动装置、所述第二驱动装置和所述直流电机(8)均安装在所述箱体(1)内，所述连接装置(4)和箱体(1)的内壁连接，所述滚珠丝杠(10)安装在所述连接装置(4)上，所述转轴(5)安装在所述连接装置(4)上，通过所述直流电机(8)驱动所述转轴(5)转动进而驱动所述升降装置(2)抓握树枝，通过第一驱动装置驱动所述手爪(3)抓握树干；

所述升降装置(2)包括：圆块(201)、转盘(203)、钢丝绳(204)和金属丝(205)，所述圆块(201)上设有与所述钢丝绳(204)相匹配的穿入孔，所述钢丝绳(204)穿入多个所述圆块(201)的穿入孔内，钢丝绳(204)的一端和所述滚珠丝杠(10)连接，钢丝绳(204)的另一端设有限位结构以避免多个所述圆块(201)从所述钢丝绳(204)上滑落，穿入多个所述圆块(201)的所述钢丝绳(204)设于所述转盘(203)内并绕所述转轴(5)缠绕设置，所述转盘(203)上设有一个与外界连通的直管管路，所述钢丝绳(204)的另一端可操作地沿直管管路向外界延伸，直管管路的开口处穿入有多根所述金属丝(205)，每一根金属丝(205)的一端和位于钢丝绳(204)端部的圆块(201)连接，每一根金属丝(205)的另一端和一个第二驱动装置的输出端连接，通过所述滚珠丝杠(10)拉紧所述钢丝绳(204)，通过多根所述金属丝(205)调节钢丝绳(204)的延伸方向并缠绕树枝。

2.根据权利要求1所述的利用卷升机升降原理驱动的松塔采摘装置，其特征在于，还包括：滑轮(9)，所述滑轮(9)安装在所述连接装置(4)上，所述连接装置(4)上设有过线孔，所述钢丝绳(204)绕在所述滑轮(9)上并穿入所述过线孔。

3.根据权利要求2所述的利用卷升机升降原理驱动的松塔采摘装置，其特征在于，还包括：齿轮组(6)和直角换向器(7)，所述直角换向器(7)和直流电机(8)的输出端连接，所述直角换向器(7)安装在所述连接装置(4)上，直角换向器(7)的输出端通过所述齿轮组(6)驱动所述转轴(5)转动。

4.根据权利要求3所述的利用卷升机升降原理驱动的松塔采摘装置，其特征在于，所述齿轮组(6)包括：相互啮合的大齿轮(601)和小齿轮(602)，所述小齿轮(602)和所述直角换向器(7)的输出端连接，转轴(5)的端部和所述连接装置(4)连接，所述大齿轮(601)安装在所述转轴(5)上，所述转轴(5)可操作地绕其中心轴线转动。

5.根据权利要求4所述的利用卷升机升降原理驱动的松塔采摘装置，其特征在于，所述连接装置(4)上设有安装孔，所述直角换向器(7)的输出端设于所述安装孔中，所述齿轮组(6)设于连接装置(4)的一个侧面，所述直角换向器(7)和所述直流电机(8)均设于连接装置(4)的另一个侧面。

6.根据权利要求5所述的利用卷升机升降原理驱动的松塔采摘装置，其特征在于，多个所述圆块(201)设于所述连接装置(4)的一个侧面，所述滑轮(9)和所述滚珠丝杠(10)均设于所述连接装置(4)的另一个侧面。

7.根据权利要求1所述的利用卷升机升降原理驱动的松塔采摘装置，其特征在于，所述箱体(1)包括：两端开口的箱体围板、箱体盖板和箱体底板，箱体围板的一端开口和所述箱体底板连接，箱体围板的另一端开口和所述箱体盖板连接，所述升降装置(2)和箱体围板的内壁连接，所述箱体盖板上设有与所述直管管路的开口处相匹配的升降通孔，箱体围板的下部开设有多个用于安装所述手爪(3)的型孔。

8.根据权利要求7所述的利用卷升机升降原理驱动的松塔采摘装置，其特征在于，所述连接装置(4)和所述箱体盖板连接，所述连接装置(4)和所述转盘(203)相互平行。

9.根据权利要求7所述的利用卷升机升降原理驱动的松塔采摘装置，其特征在于，所述升降装置(2)还包括：法兰盘(202)，所述法兰盘(202)安装在所述直管管路的开口处，所述升降装置(2)和所述箱体盖板通过所述法兰盘(202)连接。

10.根据权利要求7所述的利用卷升机升降原理驱动的松塔采摘装置，其特征在于，所述手爪(3)包括：滑块(301)、连接块(302)、销钉(303)和指尖(305)，每一个所述指尖(305)上均设有通孔(304)，每一个所述指尖(305)设于一个所述箱体围板的型孔中并与所述箱体围板通过一个所述销钉(303)转动连接，每一个所述指尖(305)和一个连接块(302)的一端通过一个所述销钉(303)转动连接，多个连接块(302)的另一端和所述滑块(301)通过一个所述销钉(303)转动连接，所述滑块(301)和所述第一驱动装置的输出端连接。

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