CN115885694B - 一种基于卷绕升降原理的利用波纹片弹性形变进行自主避障与主动采摘的升降装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于卷绕升降原理的利用波纹片弹性形变进行自主避障与主动采摘的升降装置，涉及大高度果实采摘的技术领域，包括：空心圆块、钢丝绳、波纹片组和形状记忆合金丝，多个空心圆块和多个波纹片组均套设在钢丝绳上，任意相邻的两个空心圆块间设有一个波纹片组，通过多个形状记忆合金丝的形变分别拉动钢丝绳朝不同方向弯曲，升降装置卷绕在卷绕机构中，通过电机对位于卷绕机构内的钢丝绳进行收放，本发明中，采用卷升机构，相比于传统的气动、液压式采摘装置，大大减轻了装置的整体质量，且降低了其结构的复杂性，该装置具有较小的质量和体积更加有利于在原始森林，林间距离小的环境中使用，能很好的适应小型化的设备。
Description
技术领域
本发明涉及大高度果实采摘的技术领域，尤其涉及一种基于卷绕升降原理的利用波纹片弹性形变进行自主避障与主动采摘的升降装置。
背景技术
松果是松柏目松科植物的果实，果实成熟后内部的种子即为松子。松果样子像峰塔。长约6到10厘米，宽约3厘米。具有很高的食用和药用价值，为此人们会采摘松果加以利用。
松塔的提取物种类较多，主要有多糖、多酚、萜类、黄酮等化合物，其中多糖化合物因其具有多种活性价值而被广泛研究。
但松塔存在于三十年的红松上，此时红松高度约为二十米左右，而松塔长在红松的顶端，对采摘造成了极大的不便，现有的采摘多为人工采摘，用杆子将松塔打下来。此过程有极大的危险性，采摘过程中，工人极有可能从树上摔下，造成受伤。
现阶段虽有一些技术手段来辅助采摘，但大多均只能在林木间距较大的林区使用，而红松的生长条件多为东北野生林区，树木茂密，林木间距小。
发明内容
针对上述产生的东北野生林区，树木茂密，林木间距小，不适用具有较大体积和质量的气动、液压式采摘装置的问题，本发明的目的在于提供一种基于卷绕升降原理的利用波纹片弹性形变进行自主避障与主动采摘的升降装置。
为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：
一种基于卷绕升降原理的利用波纹片弹性形变进行自主避障与主动采摘的升降装置，其中，包括：空心圆块1、钢丝绳2、波纹片组3和形状记忆合金丝4，多个所述空心圆块1和多个所述波纹片组3均套设在钢丝绳2上，任意相邻的两个空心圆块1间设有一个波纹片组3，多个所述空心圆块1和多个所述波纹片组3上均设有多个用于穿入形状记忆合金丝4的通孔，通过多个形状记忆合金丝4的形变分别拉动钢丝绳2朝不同方向弯曲。
上述的基于卷绕升降原理的利用波纹片弹性形变进行自主避障与主动采摘的升降装置，其中，位于钢丝绳2的端部的空心圆块1和钢丝绳2固定连接。
上述的基于卷绕升降原理的利用波纹片弹性形变进行自主避障与主动采摘的升降装置，其中，每一个波纹片组3包括相互连接的两个波纹片5。
上述的基于卷绕升降原理的利用波纹片弹性形变进行自主避障与主动采摘的升降装置，其中，每一个波纹片5上设有多个焊点组，每一个焊点组包括沿该波纹片5半径设置的多个连接点，多个所述焊点组绕该波纹片5的圆心等间距设置。
上述的基于卷绕升降原理的利用波纹片弹性形变进行自主避障与主动采摘的升降装置，其中，每一个波纹片组3的位于上侧的波纹片5的多个焊点组和位于下侧的波纹片5的多个焊点组通过点焊焊接。
上述的基于卷绕升降原理的利用波纹片弹性形变进行自主避障与主动采摘的升降装置，其中，每一个所述空心圆块1上的多个通孔绕其圆心等间距设置，每一个所述波纹片组3上的多个通孔绕其圆心等间距设置，每一个所述空心圆块1上的多个通孔和每一个所述波纹片组3上的多个通孔的数量相同，每一个所述空心圆块1上的多个通孔和每一个所述波纹片组3上的多个通孔的位置相匹配。
上述的基于卷绕升降原理的利用波纹片弹性形变进行自主避障与主动采摘的升降装置，其中，每一个形状记忆合金丝4穿入任一个空心圆块1的相邻的两个通孔和/或任一个波纹片组3的相邻的两个通孔。
上述的基于卷绕升降原理的利用波纹片弹性形变进行自主避障与主动采摘的升降装置，其中，每一个形状记忆合金丝4的对折位置均位于钢丝绳2的端部。
上述的基于卷绕升降原理的利用波纹片弹性形变进行自主避障与主动采摘的升降装置，其中，环绕所述钢丝绳2等间距设有六个所述形状记忆合金丝4，六个形状记忆合金丝4均穿入多个所述空心圆块1和多个所述波纹片组3，通过六个形状记忆合金丝4拉动钢丝绳2朝不同方向弯曲。
上述的基于卷绕升降原理的利用波纹片弹性形变进行自主避障与主动采摘的升降装置，其中，多个所述形状记忆合金丝4均与电源连接，通过电源对多个所述形状记忆合金丝4分别通电加热，使通电的所述形状记忆合金丝4加热变形收缩。
本发明由于采用了上述技术，使之与现有技术相比具有的积极效果是：
(1)本发明中，采用卷升机构，相比于传统的气动、液压式采摘装置，大大减轻了装置的整体质量，且降低了其结构的复杂性，该装置具有较小的质量和体积更加有利于在原始森林，林间距离小的环境中使用，能很好的适应小型化的设备；
(2)本发明中，用波纹片组的弹性形变补偿空心圆块从卷绕状态变为直线状态时钢丝绳的位移变量，采用空心圆块和波纹片组的组合使钢丝绳能够具有足够的刚性，将较高高度位置的风力抵消；
(3)本发明中，当钢丝绳举升至预期高度时，通过形状记忆合金丝收缩形变，将钢丝绳弯折，使空心圆块构成圆圈，将树枝缠紧，从而带动树枝上下摇动，将松塔打落；钢丝绳举升途中遇到障碍物，仅存在与障碍物接触的最小自主避障单元产生横向的位移，钢丝绳整体依旧保持竖直方向上升，达到自主避障的效果；
(4)本发明中，空心圆块中间打孔，穿过钢丝绳，相对于传统的升降装置，进一步的减少了升降的体积，极大的减少了重量，具有更好的便携性。
附图说明
图1是本发明的一种基于卷绕升降原理的利用波纹片弹性形变进行自主避障与主动采摘的升降装置的位于钢丝绳端部的结构示意图。
图2是本发明的一种基于卷绕升降原理的利用波纹片弹性形变进行自主避障与主动采摘的升降装置的位于钢丝绳端部的主视图。
图3是本发明的一种基于卷绕升降原理的利用波纹片弹性形变进行自主避障与主动采摘的升降装置的波纹片的结构示意图。
图4是本发明的一种基于卷绕升降原理的利用波纹片弹性形变进行自主避障与主动采摘的升降装置的波纹片的俯视图。
图5是本发明的一种基于卷绕升降原理的利用波纹片弹性形变进行自主避障与主动采摘的升降装置的空心圆块的结构示意图。
图6是本发明的一种基于卷绕升降原理的利用波纹片弹性形变进行自主避障与主动采摘的升降装置的形状记忆合金丝的结构示意图。
图7是适用于本发明的一种基于卷绕升降原理的利用波纹片弹性形变进行自主避障与主动采摘的升降装置的卷绕机构。
附图中：1、空心圆块；2、钢丝绳；3、波纹片组；4、形状记忆合金丝；5、波纹片。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。
请参照图1至图6所示，示出了一种基于卷绕升降原理的利用波纹片弹性形变进行自主避障与主动采摘的升降装置，其中，包括：空心圆块1、钢丝绳2、波纹片组3和形状记忆合金丝4，多个空心圆块1和多个波纹片组3均套设在钢丝绳2上，任意相邻的两个空心圆块1间设有一个波纹片组3，多个空心圆块1和多个波纹片组3上均设有多个用于穿入形状记忆合金丝4的通孔，通过多个形状记忆合金丝4的形变分别拉动钢丝绳2朝不同方向弯曲。
进一步，在一种较佳实施例中，位于钢丝绳2的端部的空心圆块1和钢丝绳2固定连接。
进一步，在一种较佳实施例中，每一个波纹片组3包括相互连接的两个波纹片5。
进一步，在一种较佳实施例中，每一个波纹片5上设有多个焊点组，每一个焊点组包括沿该波纹片5半径设置的多个连接点，多个焊点组绕该波纹片5的圆心等间距设置。
进一步，在一种较佳实施例中，每一个波纹片组3的位于上侧的波纹片5的多个焊点组和位于下侧的波纹片5的多个焊点组通过点焊焊接。
进一步，在一种较佳实施例中，每一个空心圆块1上的多个通孔绕其圆心等间距设置，每一个波纹片组3上的多个通孔绕其圆心等间距设置，每一个空心圆块1上的多个通孔和每一个波纹片组3上的多个通孔的数量相同，每一个空心圆块1上的多个通孔和每一个波纹片组3上的多个通孔的位置相匹配。
进一步，在一种较佳实施例中，每一个形状记忆合金丝4穿入任一个空心圆块1的相邻的两个通孔和/或任一个波纹片组3的相邻的两个通孔。
进一步，在一种较佳实施例中，每一个形状记忆合金丝4的对折位置均位于钢丝绳2的端部。
进一步，在一种较佳实施例中，环绕钢丝绳2等间距设有六个形状记忆合金丝4，六个形状记忆合金丝4均穿入多个空心圆块1和多个波纹片组3，通过六个形状记忆合金丝4拉动钢丝绳2朝不同方向弯曲。
进一步，在一种较佳实施例中，多个形状记忆合金丝4均与电源连接，通过电源对多个形状记忆合金丝4分别通电加热，使通电的形状记忆合金丝4加热变形收缩。
以上仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围。
本发明在上述基础上还具有如下实施方式：
本发明的进一步实施例中，本发明涉及一种基于卷绕升降原理的利用波纹片弹性形变自主避障与主动采摘的升降装置，主要由波纹片5、空心圆块1、钢丝绳2以及形状记忆合金丝4构成。
本发明的进一步实施例中，钢丝绳2与最顶端的空心圆块1固连；每两个波纹片5的连接点采取点焊的方式连接起来构成波纹片组3，每个波纹片组3的上下均为普通空心圆块1，波纹片组3与上下的两个空心圆块1共同构成了最小自主避障单元。每个避障单元上均布有十二个孔，每两个孔穿过一组形状记忆合金丝4，共六组形状记忆合金丝4。六组形状记忆合金丝4为整个装置提供了六个方向运动，以满足不同弯曲角度的使用需求。
本发明的进一步实施例中，初始状态时，升降装置卷绕在卷绕机构中，上升时，卷绕在卷绕机构里的升降装置在伸出的同时，通过钢丝绳2的拉紧使升降装置保持竖直上升运动。
本发明的进一步实施例中，由于钢丝绳2的拉紧会使波纹片组3产生弹性形变，因此波纹片组3的直径会在拉紧力的作用下由于弹性形变而变大。在遇到障碍时，由于直径的变大，外力对装置的作用产生的横向位移并不会使钢丝绳产生横向的位移，而只是在最小自主避障单元上产生横向位移，从而保证升降装置在局部产生弯曲的情况下，总体仍然保持竖直上升。
本发明的进一步实施例中，在到达目标位置时，通过放置于卷绕装置底端的电源对形状记忆合金丝4进行加热。由于形状记忆合金丝4加热变形收缩的特性，使升降装置以最小自主避障单元为基础，进行逐级的弯曲，最终到达预期的弯曲角度，以钩住树枝。最终，通过卷绕装置的短时间频繁正反转，将果实从树枝上抖下，完成采摘过程。
本发明的进一步实施例中，升降装置卷绕在卷绕机构中，卷绕机构具有螺旋形腔体及竖直向上的开口，螺旋形腔体用于卷绕及容置升降装置，如图7所示为一种适用于本发明的卷绕机构，钢丝绳2缠绕在卷绕机构的螺旋形腔体内，钢丝绳2的端部位于卷绕机构的竖直向上的开口处，通过电机对位于卷绕机构内的钢丝绳2进行收放。
本发明的进一步实施例中，钢丝绳2上套设有若干空心圆块1，通过拉紧钢丝绳2，使位于钢丝绳2上的若干空心圆块1处于推紧状态以提高钢丝绳2的刚性，使钢丝绳2能够具有足够的刚性维持其竖直上升至松树果实所在的高度。
本发明的进一步实施例中，钢丝绳2上套设有若干波纹片组3，任意相邻的两个空心圆块1之间设有一个波纹片组3，通过若干波纹片组3推紧位于钢丝绳2上的若干空心圆块1的同时，波纹片组3可进行弹性形变，在维持钢丝绳2的刚性的同时对钢丝绳2的弯曲及缠绕预留了形变空间。
本发明的进一步实施例中，由任意一个波纹片组3及位于其上下两侧且相邻的两个空心圆块1组成一个最小自主避障单元，钢丝绳2拉紧后，波纹片组3压缩变形，其直径增加，在其外沿与松树枝叶等碰触时会向另一侧偏移，以带动该避障单元向另一侧偏移，实现自主避障的功能。
本发明的进一步实施例中，环绕钢丝绳2等间距设有六个形状记忆合金丝4并穿入多个空心圆块1和波纹片组3内，六个形状记忆合金丝4均与电源连接，通过电源对任一形状记忆合金丝4通电后，该形状记忆合金丝4加热收缩并拉动钢丝绳2弯曲，对松树枝叶进行缠绕，此时位于钢丝绳2上的波纹片组3压缩变形，推紧空心圆块1维持钢丝绳2刚性。
本发明的进一步实施例中，电源对任一形状记忆合金丝4通电也可对多个形状记忆合金丝4同时通电，使钢丝绳2能够向多个方向弯曲缠绕，实现对不同方向的松树枝叶弯曲缠绕。
本发明的进一步实施例中，通过电机对位于卷绕机构内的钢丝绳2进行收放，缠绕在松树枝叶上的钢丝绳2拉动松树枝叶上下摆动，使钢丝绳2摇动缠绕的树枝，将果实抖落。
本发明的进一步实施例中，采用卷升机构，相比于传统的气动、液压式采摘装置，大大减轻了装置的整体质量，且降低了其结构的复杂性，该装置具有较小的质量和体积更加有利于在原始森林，林间距离小的环境中使用，能很好的适应小型化的设备；
本发明的进一步实施例中，用波纹片组3的弹性形变补偿空心圆块1从卷绕状态变为直线状态时钢丝绳2的位移变量，采用空心圆块1和波纹片组3的组合使钢丝绳2能够具有足够的刚性，将较高高度位置的风力抵消；
本发明的进一步实施例中，当钢丝绳2举升至预期高度时，通过形状记忆合金丝4收缩形变，将钢丝绳2弯折，使空心圆块1构成圆圈，将树枝缠紧，从而带动树枝上下摇动，将松塔打落，如上升途中遇到障碍物，可由自主避障单元受力使钢丝绳2弯曲，达到避障的效果；
本发明的进一步实施例中，空心圆块1中间打孔，穿过钢丝绳2，相对于传统的升降装置，进一步的减少了升降的体积，极大的减少了重量，具有更好的便携性。
本发明的进一步实施例中，钢丝绳2在上升过程处于拉紧状态，套设在钢丝绳2上的多个空心圆块1为钢丝绳2提供足够的刚度以维持钢丝绳2保持竖直上升的状态，如钢丝绳2举升途中遇到障碍物，障碍物仅能使套设在钢丝绳2上的最小自主避障单元上产生横向位移，具有足够刚度的升降装置整体保持竖直上升的状态，从而保证升降装置在局部产生弯曲的情况下，升降装置总体仍然保持竖直上升。
以上仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。
Claims (8)
1.一种基于卷绕升降原理的利用波纹片弹性形变进行自主避障与主动采摘的升降装置，其特征在于，包括：空心圆块(1)、钢丝绳(2)、波纹片组(3)和形状记忆合金丝(4)，多个所述空心圆块(1)和多个所述波纹片组(3)均套设在钢丝绳(2)上，任意相邻的两个空心圆块(1)间设有一个波纹片组(3)，多个所述空心圆块(1)和多个所述波纹片组(3)上均设有多个用于穿入形状记忆合金丝(4)的通孔，通过多个形状记忆合金丝(4)的形变分别拉动钢丝绳(2)朝不同方向弯曲；
位于钢丝绳(2)的端部的空心圆块(1)和钢丝绳(2)固定连接，上升时，卷绕在卷绕机构里的升降装置在伸出的同时，通过钢丝绳(2)的拉紧使升降装置保持竖直上升运动，由于钢丝绳(2)的拉紧会使波纹片组(3)产生弹性形变，因此波纹片组(3)的直径会在拉紧力的作用下由于弹性形变而变大；
波纹片组(3)与上下的两个空心圆块(1)共同构成了最小自主避障单元，在遇到障碍时，由于直径的变大，外力对装置的作用产生的横向位移并不会使钢丝绳(2)产生横向的位移，而只是在最小自主避障单元上产生横向位移，从而保证升降装置在局部产生弯曲的情况下，总体仍然保持竖直上升；
多个所述形状记忆合金丝(4)均与电源连接，通过电源对多个所述形状记忆合金丝(4)分别通电加热，使通电的所述形状记忆合金丝(4)加热变形收缩。
2.根据权利要求1所述的基于卷绕升降原理的利用波纹片弹性形变进行自主避障与主动采摘的升降装置，其特征在于，每一个波纹片组(3)包括相互连接的两个波纹片(5)。
3.根据权利要求2所述的基于卷绕升降原理的利用波纹片弹性形变进行自主避障与主动采摘的升降装置，其特征在于，每一个波纹片(5)上设有多个焊点组，每一个焊点组包括沿该波纹片(5)半径设置的多个连接点，多个所述焊点组绕该波纹片(5)的圆心等间距设置。
4.根据权利要求3所述的基于卷绕升降原理的利用波纹片弹性形变进行自主避障与主动采摘的升降装置，其特征在于，每一个波纹片组(3)的位于上侧的波纹片(5)的多个焊点组和位于下侧的波纹片(5)的多个焊点组通过点焊焊接。
5.根据权利要求1所述的基于卷绕升降原理的利用波纹片弹性形变进行自主避障与主动采摘的升降装置，其特征在于，每一个所述空心圆块(1)上的多个通孔绕其圆心等间距设置，每一个所述波纹片组(3)上的多个通孔绕其圆心等间距设置，每一个所述空心圆块(1)上的多个通孔和每一个所述波纹片组(3)上的多个通孔的数量相同，每一个所述空心圆块(1)上的多个通孔和每一个所述波纹片组(3)上的多个通孔的位置相匹配。
6.根据权利要求5所述的基于卷绕升降原理的利用波纹片弹性形变进行自主避障与主动采摘的升降装置，其特征在于，每一个形状记忆合金丝(4)穿入任一个空心圆块(1)的相邻的两个通孔和任一个波纹片组(3)的相邻的两个通孔。
7.根据权利要求6所述的基于卷绕升降原理的利用波纹片弹性形变进行自主避障与主动采摘的升降装置，其特征在于，每一个形状记忆合金丝(4)的对折位置均位于钢丝绳(2)的端部。
8.根据权利要求7所述的基于卷绕升降原理的利用波纹片弹性形变进行自主避障与主动采摘的升降装置，其特征在于，环绕所述钢丝绳(2)等间距设有六个所述形状记忆合金丝(4)，六个形状记忆合金丝(4)均穿入多个所述空心圆块(1)和多个所述波纹片组(3)，通过六个形状记忆合金丝(4)拉动钢丝绳(2)朝不同方向弯曲。
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- 2022-12-21 CN CN202211645312.9A patent/CN115885694B/zh active Active
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