CN114126469A - 内置摆动剥离器的内窥镜切除帽 - Google Patents

Abstract

一种用于促进微创外科手术的医疗装置可以包括壳体和臂。该壳体可以被配置用于围绕内窥镜的外周向表面接合，并且可以包括第一空腔。该臂可以包括至少一个切割表面，并且可以可移动地接纳在该第一空腔内。该臂可以被配置为至少沿着第一平面以预定频率执行第一预定运动。

Description

内置摆动剥离器的内窥镜切除帽

相关申请的交叉引用

本申请是要求于2019年7月8日提交的美国临时申请序列号62/871,450的优先权的非临时申请，该美国临时申请通过援引以其全文并入本文。

技术领域

内窥镜黏膜下剥离术(ESD)是用于沿着胃肠(GI)道移除癌变组织或其他病变的微创方法。当癌变组织或其他靶组织位于GI壁的前两个面向内的层(黏膜层和黏膜下层)内时可以使用ESD。GI道包含四个层：最内层是黏膜(可以包括上皮、固有层和黏膜肌层)，其下是黏膜下层，然后是固有肌层以及称为外膜的最外层。这些层的结构在消化系统的不同区域中有所变化。如果靶组织延伸到GI壁的任何更深层，则可能需要外科切除术或内窥镜全层切除术。在西方国家，医生的平均手术时间为大约1至2小时，因为医生必须小心地进行许多小切口，以完全剥离整个区域。与此技术相关联的两个主要并发症是出血和穿过固有肌层和/或外膜的穿孔，并且由于该手术的技术难度，并发症的发生率相当高。

这些医源性并发症由于若干原因而发生。首先，在切除术期间黏膜瓣可能没有升高到足够高，使得它阻碍了医生的视野，以至于医生受到限制而看不到剥离平面。在这种场景中，医生可能会出现失误，并且无意中割破血管或刺穿肌肉。第二，剥离平面可见但很小，并且医生必须在小窗口中进行切割，因为黏膜下纤维靠近肌肉和/或血管。在这种场景中，医生可能会出现失误，并且无意中割破血管或刺穿肌肉。第三，由于内窥镜和剥离定位的限制，医生没有用于进行切割的良好位置，因此使得剥离平面难以到达。在这种场景中，医生可能会出现失误，并且无意中割破血管或刺穿肌肉。第四，现有的可用的切割刀由电烙术通过从电外科发生器输送射频能量来操作。使用电烙术的固有问题是存在医源性风险，即医生可能无意中意外地切割组织，比如血管或肌肉组织。

相应地，期望提供将会提高医生安全地实施ESD的能力的装置和方法。特别地，期望提供装置和方法，这些装置和方法将在ESD期间提高医生对靶组织的可见性，将改进对组织剥离的控制以降低不期望的切割的风险，和/或将减少静ESD手术时间。

发明内容

本披露内容的一个总体方面包括一种用于促进微创外科手术的医疗装置，该医疗装置包括：壳体，该壳体被配置用于围绕内窥镜的外周向表面接合并且包括第一空腔；以及臂，该臂包括至少一个组织剥离表面，该臂可移动地接纳在该第一空腔内，其中，该臂被配置为至少沿着第一平面以预定频率执行第一预定运动，该第一预定运动对应于该臂的近侧部分的往复运动。

本披露内容的另一个总体方面包括一种用于促进微创外科手术的医疗装置，该医疗装置包括：壳体，该壳体具有第一空腔；臂，该臂包括至少一个组织剥离表面并且可旋转地接纳在该第一空腔内，该臂包括第一接纳狭槽和第二接纳狭槽；第一连接构件，该第一连接构件在该第一连接构件的第一远端与第一近端之间延伸；以及第二连接构件，该第二连接构件在该第二连接构件的第二远端与第二近端之间延伸，其中，该第一连接构件的第一远端可滑动地接纳在该第一接纳狭槽内，并且该第二连接构件的第二远端可滑动地接纳在该第二接纳狭槽内，并且被配置为其中对该第一近端和该第二近端的操纵致使该臂相对于该壳体旋转过至少一段弧。

本披露内容的另一个总体方面包括一种用于促进微创外科手术的医疗装置，该医疗装置包括：壳体，该壳体具有第一空腔和第三空腔；臂，该臂可旋转地接纳在该第一空腔内，该臂包括引导部分和连接部分；以及凸轮组件，该凸轮组件可旋转地接纳在该第三空腔内，该凸轮组件包括凸轮轨道凹槽，该凸轮轨道凹槽被配置为将该引导部分的至少一部分可滑动地接纳在其中，该臂通过该连接部分可旋转地连接到该壳体的第三部分，并且该凸轮组件的旋转致使该引导部分沿着该凸轮轨道凹槽内的预定轨道滑动，使得该臂被推动以在第一平面中旋转。

本领域的技术人员在检查了以下各图和详细说明之后将会清楚或变得清楚当前披露的实施例的其他系统、方法、特征和优点。意图使所有这些额外的系统、方法、特征和优点都在本发明的范围内。

附图说明

参考以下附图和描述可以更好地理解本披露内容。附图中的部件不一定是按比例的，而是强调展示本披露内容的原理，尽管某些附图可能是按比例展示的并依赖于此。此外，在附图中，相同的附图标记在所有不同视图中表示相应的部分。

图1是示出了根据本披露内容的某些方面的具有内置摆动剥离器的内窥镜切除帽的第一实施例的立体图的图示。

图2是示出了根据本披露内容的某些方面的图1的内窥镜切除帽的壳体的一部分的立体图的图示。

图3是示出了根据本披露内容的某些方面的图2的壳体的一部分的另一立体图的图示。

图4是示出了根据本披露内容的某些方面的图2的壳体的一部分的另一立体图的图示。

图5是示出了根据本披露内容的某些方面的图1的内窥镜切除帽的壳体的第三部分的立体图的图示。

图6是示出了根据本披露内容的某些方面的图1的内窥镜切除帽的壳体的第二部分的立体图的图示。

图7是示出了根据本披露内容的某些方面的图1的内窥镜切除帽的臂的立体图的图示。

图8是示出了根据本披露内容的某些方面的图1的内窥镜切除帽的凸轮组件的立体图的图示。

图9是示出了根据本披露内容的某些方面的图8的凸轮组件的另一立体图的图示。

图10A是示出了根据本披露内容的某些方面的图1的内窥镜切除帽的截面图的图示，其中内置摆动剥离器沿第一方向移动。

图10B是示出了根据本披露内容的某些方面的图1的内窥镜切除帽的截面图的图示，其中内置摆动剥离器沿第二方向移动。

图11是示出了根据本披露内容的某些方面的具有内置摆动剥离器的内窥镜切除帽的第二实施例的立体图的图示。

图11A是示出了根据本披露内容的某些方面的摆动系统的立体图的图示，该摆动系统被配置为能够致使图11的内置摆动剥离器摆动。

图11B是示出了根据本披露内容的某些方面的图11的内窥镜切除帽的截面图的图示，其中内置摆动剥离器移出第一平面。

图12是示出了内窥镜的简化视图的图示，该内窥镜包括内窥镜切除元件的第三实施例(根据本文所披露的任何实施例)，该内窥镜切除元件可以是可移除地设置在可单独使用的内窥镜的远端上并且围绕该远端的帽，或者该内窥镜切除元件可以是被特别配置用于执行内窥镜切除以及其他内窥镜任务的内窥镜的组成部件。

图12A是示出了包括往复式剥离器和排出孔的内窥镜切除元件的侧视图的图示。

图12B是示出了图12A的内窥镜切除元件的仰视图的图示。

图12C是示出了图12A至图12B的实施例的剥离器的侧视图的图示。

图12D是示出了图12A至图12C的实施例的剥离器的旋转立体图的图示。

图13A、图13B和图13C是示意性图示，分别示出了相对于保持销往复地移动的剥离器的居中位置、最左侧位置和最右侧位置。

图13D示出了图13A至图13C的综合图示，其中，示意性描绘了由此实现的剥离路径。

图14是示出了根据本披露内容的某些方面的具有内置摆动剥离器的内窥镜切除帽的第四实施例的示意性剖视图的图示。

图15是示出了根据本披露内容的某些方面的具有内置摆动剥离器的内窥镜切除帽的第五实施例的示意性剖视图的图示。

图16是示出了根据本披露内容的某些方面的具有内置摆动剥离器和纵向内腔的内窥镜切除帽的第六实施例的立体图的图示。

图16A是示出了根据本披露内容的某些方面的附件工具的正视图的图示，该附件工具被配置为结合到图16的内窥镜切除帽中。

图17是示出了根据本披露内容的某些方面的摆动剥离器的第一实施例的正视图的图示，该摆动剥离器被配置为结合到内窥镜切除帽中。

图18是示出了根据本披露内容的某些方面的摆动剥离器的第二实施例的正视图的图示，该摆动剥离器被配置为结合到内窥镜切除帽中。

图19是示出了根据本披露内容的某些方面的摆动剥离器的第三实施例的正视图的图示，该摆动剥离器被配置为结合到内窥镜切除帽中。

图20是示出了根据本披露内容的某些方面的摆动剥离器的第四实施例的示意图的图示，该摆动剥离器被配置为结合到内窥镜切除帽中。

图21是示出了根据本披露内容的某些方面的摆动(和/或旋转)剥离器的第五实施例的立体图和截面侧视图的图示，该剥离器被配置为结合到内窥镜切除帽中。

图22是示出了根据本披露内容的某些方面的旋转(和/或摆动)剥离器的第六实施例的示意图的图示，该剥离器被配置为结合到内窥镜切除帽中。

图23是示出了根据本披露内容的某些方面的臂的齿的第一实施例的示意图的图示，该臂被配置为结合到内窥镜切除帽中。

图24是示出了根据本披露内容的某些方面的臂的齿的第二实施例的示意图的图示，该臂被配置为结合到内窥镜切除帽中。

图25是示出了根据本披露内容的某些方面的臂的示意性侧视图的图示，该臂被配置为结合到内窥镜切除帽中。

具体实施方式

以下参考附图描述各个方面，其中相同的元件通常由相同的附图标记表示。通过参考下面的详细描述，可以更好地理解这些方面的各个元件的关系和功能。然而，各方面不限于附图中展示或以下明确描述的那些方面。还应理解，附图不必是成比例的(尽管某些附图可能是成比例的并且同样依赖于此)，并且在某些情况下，可能已经省略了对于理解本文所披露的方面而言不必要的细节，比如常规的材料、构造和组装。

为了促进对当前披露的实施例的理解，现在将参考附图中图示的实施例，并且将使用特定的语言来描述这些实施例。然而，应理解，这不是对本发明范围的限制，对于本发明相关领域的技术人员来说，通常可以预期所展示的装置中的这种改变和进一步的修改、以及其中所展示的本发明原理的这种进一步应用。在本申请中，术语“近侧”是指在医疗手术期间总体上朝向医生的方向，而术语“远侧”是指在医疗手术期间总体上朝向患者剥离学内的靶位点的方向。术语“被配置为”用于以特定方式描述结构限制，该方式需要特定的构造来实现所陈述的功能和/或与另一个(多个)部件接口连接或相互作用，而不是用于描述仅仅预期或理论用途。相关术语和更宽泛的术语，比如“大致”、“约”、“基本上”等，将被本领域技术人员理解为提供了披露内容和/或权利要求的清楚和明确的范围。例如，术语“大致垂直”将被理解为相对于参考点不需要确切为90.00度，而是包括该角度和功能等同物。

当前披露的医疗装置实施例的某些方面被配置用于在微创外科手术中使用，提供了具有内置摆动剥离器的内窥镜切除帽，该剥离器可以由对应的摆动系统驱动以执行预定运动。剥离器的摆动运动可以对组织进行钝性剥离，作为电烙术的替代方法，或者与电烙术结合使用。摆动剥离器的各种实施例可以由摆动系统的各种对应实施例驱动，以执行预定运动，如本文所描述和描绘的。尽管摆动剥离器的不同实施例在本文中可以被描述为与摆动系统的一个或多个对应实施例一起工作，但是本领域普通技术人员在全面阅读本说明书和附图之后将容易理解摆动剥离器的不同实施例和/或其任何组合可以如何由摆动系统的其他实施例和/或其任何组合驱动而无需过度实验。

带有内置摆动剥离器的内窥镜切除帽可以安装在现有内窥镜上，以促进困难且耗时的手术，比如内窥镜黏膜下剥离术(ESD)。为了简洁起见，本文所披露的内置摆动剥离器的各种实施例被描述和描绘为摆动剥离器，其被结合到内窥镜切除帽中，用于在GI组织切除领域的ESD中使用。本领域的普通技术人员在全面阅读了本说明书和附图后，将容易理解摆动剥离器可以如何结合到相同或其他装置中用于相同或其他医疗和/或实验用途，并且将理解哪些其他装置和用途可能适合而无需过度实验。例如，摆动剥离器可以成功地实施用于在经口内窥镜肌切开术(POEM)、胃经口内窥镜肌切开术(G-POEM)、内窥镜黏膜切除术(EMR)和其他需要手动剥离胃肠道组织的手术中使用。

参考图1至图10B，示出了具有内置摆动剥离器的内窥镜切除帽的实施例。内窥镜切除帽100可以包括壳体102，该壳体具有第一空腔108、第二空腔106和第三空腔110。臂104可以可移动地接纳在第一空腔108内，该臂包括具有至少一个切割表面125的主体142。除非另有明确说明，否则对于本申请的目的，应理解，本文使用的术语“切割”是指用于组织剥离的钝性组织破坏，而不是与刀片(比如手术刀片)相关联的类型的锐利切割切口。换句话说，区别在于这里的组织剥离将去除较疏松的组织，比如胃肠黏膜下层的病变组织，但不会侵入或损伤下面的固有肌层。第二空腔106可以被配置用于围绕内窥镜的外周向表面接合，在该外周向表面处，它可以被固定(可移除地或不可移除地)，例如使用摩擦配合、附接结构(比如粘合剂、螺纹连接器、带等)、和/或任何其他附接手段。摆动系统124的凸轮组件126可以可旋转地接纳在第三空腔110内，使得凸轮组件126的第二预定运动(例如，旋转)可以致使臂104至少沿着第一平面130以预定频率执行第一预定运动128。

在一些实施例中，壳体102可以包括在连接表面120处彼此连接的上部部分132和下部部分114(上部部分132和下部部分114可以一体形成)。上部部分132可以包括第一部分112、第二部分116和第三部分118。第三部分118可以可移动地连接到下部部分114的连接表面120(例如，通过螺纹机构或任何合适的机构)，使得第三部分118可以相对于连接表面120基本竖直向上移动(例如，高达5mm)。第一空腔108和第三空腔可以由壳体102的不同部分建立。第二空腔106可以延伸穿过壳体102的上部部分132和下部部分114两者的至少一部分(例如，如图4所示)，并且可以被配置为通过摩擦配合将内窥镜接纳在其中。壳体102可以具有大致圆柱形的上部部分132，该上部部分朝向下部部分114中的尖的端部部分188延伸，第二空腔106沿着壳体102的一侧延伸穿过其中(例如，如图1至图4所示)。应当理解，在不脱离本发明的范围的情况下，壳体的整体构型可以根据期望和/或需要而变化，以适应待联接到其上的装置(例如，内窥镜)的各种构型。

在一些实施例中，内窥镜切除帽100还可以包括一个或多个纵向内腔(例如，纵向内腔16240，如图16所示)，该一个或多个纵向内腔被配置为将附件工具(例如，内窥镜抓取工具和/或剥离工具)接纳在其中并在其中引导附件工具。在2017年4月27日公布的美国专利申请公开号2017/0112361(美国印第安纳州布鲁明顿市的库克医疗技术有限公司(CookMedical Technologies LLC,of Bloomington,Ind.USA))中描述了具有一个或多个纵向内腔的内窥镜切除帽的示例，该申请通过援引以其全文并入。在一些实施例中，附件工具可以包括抽吸旋转附件工具16300，如图16A所示。抽吸旋转附件工具16300可以包括导管16308，该导管在远端上具有孔16302，这些孔装配到纵向内腔16240中。导管16308可以具有施加在用户端处的真空16306，并且可以通过用户端的驱动系统旋转。在使用中，黏膜下纤维可以经由抽吸而进入孔16302，并且可以通过导管16308的旋转而被拉伸和断裂。抽吸旋转附件工具16300的构型可以根据期望和/或需要而变化，以适应内窥镜切除帽的纵向内腔16240的构型。

在一些实施例中，臂104可以包括主体142，该主体在近端部分144与远端部分146之间延伸，并且具有第一表面138和相反表面140。至少一个切割表面125的一个或多个表面可以是齿构型。例如，切割表面125可以具有彼此间隔开设置的多个切口208(例如，如图1所示的三个切口)，使得可以形成多个分立的剥离表面210(例如，如图1所示的四个剥离表面)。多个切口208和剥离表面210的数量、构型(例如，形状、尺寸)和位置可以根据期望和/或需要而变化，以在臂执行第一预定运动128(例如，摆动运动)时获得用于组织的钝性剥离的期望钝性切割表面125，如下面更详细描述的。例如，如图10A所示，剥离表面210a具有较大尺寸的相对平坦的表面，并且因此当剥离平面相对较大时，可以用于剥离组织。剥离表面210b具有较小尺寸的相对尖锐的表面，并且因此当剥离平面相对较小时，可以用于剥离组织。在使用中，内窥镜切除帽100可以根据期望和/或需要定向，使得期望的剥离表面210可以朝向要剥离的组织定向，以适应对应的剥离平面。钝性切割表面125可以提供安全地切割组织的能力，而不必同样精确和小心地避免无意中切割重要的结构，从而减少并发症的发生率和手术时间。在一些实施例(未示出)中，切口208可以包括一个或多个凹入的尖锐切割表面。

臂104还可以包括：连接部分134，该连接部分被设置为与主体142的近端部分144相邻并且从第一表面138向外；以及引导部分136，该引导部分被设置为与主体142的近端部分144相邻并且从相反表面140向外。可选地，臂104还可以包括第一延伸部190，该第一延伸部被设置成与主体142的近端部分144相邻，从相反表面140向外，并且与引导部分136分开。

连接部分134可以被配置和定位为可旋转地接纳在上部部分132的第三部分118内(例如，如图5所示的第一凹槽166内)，使得臂104可以在第一平面130内旋转(例如，如图10A和图10B所示)。当第三部分118可以相对于下部部分114的连接表面120竖直向上移动时，臂104可以相对于下部部分114对应地延伸(例如，远离连接表面120移动)和缩回(例如，朝向连接表面120移动)。有利地，这种构型提供了根据期望和/或需要进一步在组织中进行剥离的能力。这样，臂104可以在两个固定位置(延伸位置和缩回位置)之间移动，在这两个位置中有正止动件和缩回的正止动件，该正止动件用于防止壳体102过度前进，该缩回的正止动件用于防止在内窥镜切除帽100被插入患者体内时发生外伤。

可选地，当连接部分134可旋转地接纳在第三部分118内时，第一延伸部190可以被配置和定位为可旋转地接纳在上部部分132的第一部分112内(例如，如图2和图3所示的第二凹槽192内)。即使第一延伸部190是可选的，第一延伸部190与第一部分112之间的连接也可以在臂运动期间为臂104提供额外的支撑和稳定性。在一些实施例中，连接部分134和第一延伸部190各自可以具有大致垂直于第一平面130延伸的基本圆柱形构型(例如，如图7、图10A和图10B所示)。应当理解，在不脱离本发明的范围的情况下，连接部分134和第一延伸部190的构型(例如，形状、尺寸)和位置可以根据期望和/或需要而变化(例如，以适应主体142、第一凹槽166和第二凹槽192的构型和位置(如图5和图3所示)，以提供期望的支撑，和/或以减少接触表面之间的摩擦)，只要臂104可以可旋转地连接到壳体102的第三部分118和第一部分112。

臂104的引导部分136可以被配置(例如，如图7、图10A和图10B所示的圆柱形构型或任何其他合适的构型)和定位成使得当连接部分134和第一延伸部190分别接纳在第一凹槽166和第二凹槽192中时，引导部分136可以可滑动地接纳在凸轮组件126的凸轮轨道凹槽194中，如下面更详细描述的。

在一些实施例中，凸轮组件126可以是筒形凸轮，如本附图所图示，但是本领域技术人员将能够通过本披露内容使用包括其权利要求在内的本披露内容范围内的其他凸轮机构，比如作为非限制性示例的(多个)板凸轮、(多个)面凸轮和/或被配置用于将近侧控制元件的运动转化成臂(任何锐利和/或非锐利的剥离表面)的摆动运动的其他凸轮或齿轮。对于当前图示的示例，图8和图9中示出了筒形凸轮，其中，凸轮组件126可以包括上部部分148、下部部分150以及设置在上部部分148与下部部分150之间的中间部分152。上部部分148可以具有第一顶表面154和第一底表面156，并且第一底表面156可以朝向第一顶表面154倾斜。下部部分150可以具有第二顶表面158和第二底表面160，并且第二顶表面158可以远离第二底表面160倾斜。

凸轮组件126还可以包括从上部部分148的第一顶表面154向外延伸的上连接部分162。上连接部分162可以被配置为可旋转地连接到(例如，如图1和图6所示接纳在第一内腔170中)壳体102的上部部分132的第二部分116。凸轮组件126还可以包括从下部部分150的第二底表面160向外延伸的下连接部分164。下连接部分164可以被配置为与壳体102的上部部分132的第三部分118可旋转地接合(例如，接纳在第一切口168内，如图1和图5所示)。

在一些实施例中，凸轮组件126的上部部分148、下部部分150、中间部分152、上连接部分162和下连接部分164可以基本上呈圆柱形构型，第二内腔178延伸穿过凸轮组件126。第二内腔178可以被配置成使得当上连接部分162被接纳在第二部分116的第一内腔170内时，第二部分116的第二延伸部182(例如，如图6所示)可以被可旋转地接纳在第二内腔178内。当凸轮组件126被定位在第三空腔110内时，驱动系统184可以通过线101连接到凸轮组件126，该线延伸穿过壳体102的下部部分114的第一通道122并且穿过第二内腔178的至少一部分(例如，如图2、图3、图10A和图10B所示)。驱动系统184可以包括任何合适类型的(多个)马达，马达被定位在内窥镜切除帽100外部的用户端处或内置在内窥镜的轴内，马达被配置为产生机械运动和/或控制摆动系统。例如，驱动系统184的用户端处的近侧运动(例如，旋转运动)可以跨线101的长度而被传递到凸轮组件126，使得凸轮组件126可以围绕第一轴线186以预定频率旋转(例如，如图9至图10B所示)，该预定频率经由引导构件136和臂转换成远端146以期望频率(比如在约25Hz至约200Hz之间的频率)的摆动运动。术语“约”在本文中被具体定义为包括所引用的准确值以及在该准确值上下5％以内的任何值。

在一些实施例中，如图8和图9所示，凸轮组件126的上部部分148和下部部分150可以具有第一外径172，该第一外径范围为约1.5mm至约6mm。上连接部分162和下连接部分164可以具有比第一外径172小的第二外径174，该第二外径范围为约1mm至约4mm。中间部分152可以具有比第二外径174小的第三外径176，该第三外径范围为约0.5mm至约4mm。

第一空腔108和第三空腔110的接纳/接合部分(比如图5所示的第三部分118的第一切口168、图3所示的第一部分112的第二切口180以及图6所示的第二部分116的第二延伸部182和第一内腔170)可以被配置成使得凸轮组件126的对应部分可以以合适的间隙可旋转地被接纳在其中，以在凸轮组件126旋转期间提供必要的支撑和稳定性，同时最小化相应的对应表面之间的摩擦。应当理解，在不脱离本发明的范围的情况下，壳体102的上部部分132的第一部分112、第二部分116和第三部分118以及凸轮组件126的不同部分的构型(例如，形状、尺寸、布置)可以变化，以实现本文描述的功能，从而适应各种设计需求，包括但不限于连接表面120、臂104、第二空腔106、第一通道122的构型(例如，形状、尺寸)和位置，以及壳体102是否包括额外的(多个)纵向内腔以将附件工具接纳在其中并在其中引导附件工具。

在一些实施例中，凸轮轨道凹槽194可以由第一底表面156、第二顶表面158以及中间部分152的外表面196建立。如图9至图10B所示，凸轮轨道凹槽194可以被配置为将引导部分136的至少一部分可滑动地接纳在其中，使得凸轮组件126围绕第一轴线186的旋转可以致使臂104的引导部分136在凸轮轨道凹槽194内沿着预定轨道198滑动，使得臂104可以被推动以在第一平面130内围绕与第一平面130和第一轴线186大致垂直的第二轴线200执行预定摆动运动128。应当理解，在不脱离本发明的范围的情况下，只要引导部分136的外表面可以与第一底表面156和第二顶表面158接合，使得引导部分136的运动可以由凸轮组件126的旋转控制，则引导部分136的构型可以根据期望和/或需要而变化。

如图9所示，例如，上部部分148的第一底表面156可以相对于平行于第一顶表面154的上平面202以角度β朝向第一顶表面154倾斜。下部部分150的第二顶表面158可以相对于平行于第二底表面160的下平面200以角度α远离第二底表面160倾斜。角度β和α可以相同或不同，并且可以根据期望和/或需要而变化，以实现不同的预定轨道198，臂104的引导部分136可以在凸轮轨道凹槽194内沿着该轨道滑动。在一些实施例中，角度β可以在约5度至45度之间，并且角度α可以在约5度至45度之间。应当理解，由于凸轮轨道凹槽194的倾斜表面，凸轮组件126的旋转可以致使引导部分136相对于壳体102的下部部分114沿着轴线186向上或向下移动(即，相对于凸轮组件126沿着预定轨道198移动)。

应当理解，当凸轮组件126完成一个旋转圆时，通过将预定轨道198相对于凸轮组件126延伸成曲线以示出引导部分136向上运动的第一幅度204和引导部分136在凸轮轨道凹槽194内向下运动的第二幅度206，如图9所示的曲线199呈现出引导部分136上下运动的实际轨道。应当理解，预定轨道198(例如，第一幅度204、第二幅度206和曲线的形状)可以通过改变角度β和α、上部部分148的第一底表面156的形状和/或下部部分150的第二顶表面158的形状来改变。例如，角度β和α越大，可以实现的第一幅度204和第二幅度206就越大。预定轨道198可以由各种形状构成，包括(但不限于)弯曲波形、正弦波形和连续波形。表面156、158的大小和构型将直接影响臂相对于凸轮组件126旋转的弧长和摆动频率两者的摆动运动，包括凸轮每次旋转提供多次摆动的能力。

如图10A和图10B所示，当凸轮组件126围绕第一轴线186旋转并且致使引导部分136相对于壳体102的下部部分114向上移动时，臂104可以被推动以在第一平面130中逆时针旋转(图10A)。也就是说，当凸轮组件126旋转时，臂104的引导部分136可以通过接合凸轮轨道凹槽194来充当凸轮从动件，以将凸轮组件126的旋转运动转化为臂104的摆动运动。通过以下操作具有更大的机械优势：使凸轮组件126被定位在内窥镜切除帽100内的远端处，而不是位于近侧用户端处，并且沿长导管向下传递力，并且在用户端处失去来自旋转运动的力传递。

当凸轮组件126围绕第一轴线186旋转并且致使引导部分136相对于壳体102的下部部分114向下移动时，臂104可以被推动以在第一平面130中顺时针旋转(图10B)。凸轮组件126围绕第一轴线186的连续旋转可以致使臂104在第一平面130中沿着预定弧长摆动。通过改变凸轮轨道凹槽194的构型(例如，通过改变角度β和α以改变第一幅度204和第二幅度206)，可以根据期望和/或需要改变预定弧长。例如，第一幅度204和第二幅度206越大，可以实现的弧长就越大。在一些实施例中，凸轮轨道凹槽194可以被配置成使得凸轮组件126的旋转可以致使臂104响应于与凸轮组件旋转的相互作用而在第一平面130中沿着约0.5mm至约7.0mm之间的弧长摆动，但是该弧长可以高达约30mm。臂104的摆动频率也可以通过驱动系统184预先确定，比如以约25Hz至约200Hz之间的预定频率摆动。

有利地，臂104的钝性切割表面125的这种摆动运动(例如，以相对高的频率沿着相对小的弧长)提供了在各种可见但较小的剥离平面中钝性地剥离黏膜下层中的癌变组织的能力，而不需要医生小心地进行许多小的切割来完全剥离整个区域，从而降低了出现失误和无意中切割血管或刺穿肌肉的可能性。由臂104的摆动运动提供的钝性剥离还提供了避免与电烙术相关联的固有并发症(比如出血和穿孔)的能力。

参考图11至图11A，示出了具有内置摆动剥离器的内窥镜切除帽的另一个实施例。内窥镜切除帽11100可以包括壳体11102，该壳体具有上部部分11132和下部部分11114。壳体11102可以包括第一空腔11108和第二空腔11106。第一空腔11108可以被配置和定位成使得臂11104可以可旋转地被接纳在其中，并且通过连接部分11134连接到上部部分11132的第三部分11118。第二空腔11106可以被配置用于围绕内窥镜的外周向表面接合。在一些实施例中，第二空腔11106可以延伸穿过壳体11102的上部部分11132和下部部分11114两者的至少一部分(例如，类似于图4所示的构型)，并且可以被配置为通过摩擦配合将内窥镜接纳在其中。

臂11104可以包括至少一个切割表面11125，该至少一个切割表面具有多个切口11208和多个剥离表面11210，如上面更详细描述的。在一些实施例中，如图11所示，臂11104可以包括第一表面11138上的第一接纳狭槽11220和第二接纳狭槽11222。第一接纳狭槽11220和第二接纳狭槽11222可以分别可移动地连接到第一连接构件11224和第二连接构件11226。

第一连接构件11224可以在第一连接构件11224的第一远端11224a与第一近端11224b之间延伸。第二连接构件11226可以在第二连接构件11226的第二远端11226a与第二近端11226b之间延伸。第一连接构件11224的第一远端11224a可以可滑动地接纳在第一接纳狭槽11220中，并且第二连接构件11226的第二远端11226a可滑动地接纳在第二接纳狭槽11222中，使得对第一近端11224b和第二近端11226b的操纵可以致使臂11104在第一平面11130中相对于壳体11102旋转过至少一段弧。在一些实施例中，第一连接构件11224和第二连接构件11226可以是轴向硬质拉线，这些拉线可以由柔性不锈钢钢丝绳、聚合物组合物(包括例如UHMWPE纤维)、其他不锈钢或金属构造、或其他聚合物构造构成，这适用于所有实施例。第一连接构件11224和第二连接构件11226的至少一部分可以延伸穿过相应的第一护套11228和第二护套11230。第一护套11228和第二护套11230可以是轴向压缩硬质护套，并且可以由具有聚合物外套的闭合螺旋不锈钢弹簧构成。第一远端11224a和第二远端11226a各自可以具有帽构型(可以由聚合物材料构成)，该帽构型的形状和/或大小被确定成使得第一远端11224a和第二远端11226a可以可滑动地接纳在相应的第一接纳狭槽11220和第二接纳狭槽11222中，而不会在臂11104旋转期间与其脱离接合(例如，掉出)。

第一连接构件11224和第二连接构件11226可以延伸穿过壳体11102，使得它们相应的第一近端11224b和第二近端11226b延伸到壳体11102的下部部分11114的外部，并且联接到用于引导臂11104旋转的摆动系统11124。在一些实施例中，如图11A所示，摆动系统11124可以包括在第一端部部分11232a与第二端部部分11232b之间延伸的引导构件11232。引导构件11232可以包括聚合物或金属部件。第一连接构件11224的第一近端11224b可以连接到引导构件11232的第一端部部分11232a，并且第二连接构件11226的第二近端11226b可以连接到引导构件11232的第二端部部分11232b。

在一些实施例中，摆动系统11124可以包括分别与第一护套11228和第二护套11230的近端联接的第一支柱11234和第二支柱11236。第一支柱11234和第二支柱11236各自可以包括开口，该开口被配置为允许相应的第一连接构件11224和第二连接构件1126的第一近端11224b和第二近端11226b在分别连接到引导构件11232的第一端部部分11232a和第二端部部分11232b之前分别穿过该开口。有利地，第一护套11228和第二护套11230以及第一支柱11234和第二支柱11236可以在运动期间沿着第一连接构件11224和第二连接构件11226的长度的至少一部分为该第一连接构件和该第二连接构件提供支撑。第一支柱11234和第二支柱11236以及第一护套11228和第二护套11230也可以提供限定臂11104的旋转平面的能力，使得当引导构件11232在第一平面11130中旋转时，臂11104也将在第一平面11130中旋转。

引导构件11232可以连接到驱动系统(例如，上面讨论的驱动系统)，使得引导构件11232可以在第一平面11130中旋转。当引导构件11232在第一平面11130中沿顺时针方向旋转时，该引导构件可以致使第一连接构件11224和第二连接构件11226中的一者(例如，第二连接构件11226，如图11和图11A所示)被拉动，使得臂11104可以在第一平面11130中沿顺时针方向旋转。当引导构件11232在第一平面11130中沿逆时针方向旋转时，该引导构件可以致使第一连接构件11224和第二连接构件11226中的另一者(例如，第一连接构件11224，如图11和图11A所示)被拉动，使得臂11104可以在第一平面11130中沿逆时针方向旋转。如上所讨论的，摆动系统11124和驱动系统可以被配置成使得臂11104可以被推动以相对于壳体11102沿着预定弧长(例如，在约0.5mm至约7.0mm之间，直至约30mm)以预定频率(例如，在约25Hz至约200Hz之间)旋转。在不脱离本发明范围的情况下，通过改变臂11104以及第一接纳狭槽11220和第二接纳狭槽11222的构型(例如，几何形状)，可以根据期望和/或需要来改变预定弧长。

在一些实施例中，臂11104可以通过连接部分11134可旋转地且可枢转地连接到上部部分11132的第三部分11118，使得对引导构件11132的操纵可以致使第一连接构件11224和第二连接构件11226中的一者或两者移动，使得臂11104可以枢转出第一空腔11108中的第一平面11130。例如，如图11B所示，臂11104可以相对于第一平面11130以角度

枢转到第二平面11133中。角度

可以在约0度至约45度之间。在这种构型中，引导构件11132可以在第二平面11133内旋转，使得引导构件11132的旋转可以致使臂11104在第二平面11133内旋转。

有利地，这种构型允许用户设置内置摆动剥离器的高度以促进切割更靠近组织，并且提供了切割表面11125的边缘的更大可见性。换句话说，剥离器可以旋转进入(倾斜并且指向原始剥离平面外)医生的视场(可见视场)，使得剥离平面很好地可见(例如，与视场的中心相邻)，从而促进准确切割。否则，剥离器的切割表面可能被定位为与视场的边界相邻，在该处剥离平面不能很好地可见，并且剥离器的摆动运动可能阻碍医生对剥离平面的观察，这将导致不准确的切割。例如，如图11B所示，当臂11104枢转到第二平面11133中时，切割表面11125的边缘与内窥镜11139的视场11135的中心相邻，而不是在视场11135的边界11137处，使得剥离平面和血管将始终都是可见的。另外，臂11104的枢转到各种平面中并且在各种平面中摆动的能力允许臂11104与各种剥离平面中的组织相互作用，包括那些处于困难的剥离位置的组织。有利地，由于内窥镜的限制、内窥镜的不同位置以及患者的剥离位置，它提供了一些灵活性来适应内置摆动剥离器的不同定位。

图12至图13D示出了内窥镜切除装置12100的另一个实施例。图12示出了通用且非限制性的内窥镜12311。此内窥镜或任何内窥镜可以配备有可移除地安装的内窥镜切除帽(例如，帽12311)，或者可以使用如本文的任何实施例中所示的相同类型的摆动或往复式剥离器元件构造有内置的内窥镜切除元件，明确地包括图1至图11B、图14至图20和图23至图25中的任何一个。本领域技术人员将认识到，内窥镜12311可以包括操纵控件12313、至少一个进入端口12315、至少一个可视化元件(未示出，但是容易被熟悉内窥镜领域的人理解为存在)、以及可操纵内窥镜轴12317，该内窥镜轴包括在该轴的远端附近的一个或多个端视和/或侧视元件(未示出)、以及可以存在的用于照明、冲洗、工具和/或药物的通道以及内窥镜领域中已知的其他特征的其他结构。应注意，术语“往复”在本文中用来表示运动，该运动不仅仅是围绕固定轴线的旋转，而是还包括相对于固定轴线有或没有任何旋转的划过该轴线的运动。这种往复运动的结构和功能、以及下面描述的臂的纵向曲线使此实施例不同于图11的实施例，但是其余的特征是相似的或者以其他方式可互换，并且图11A的运动机构也可以与此实施例一起使用。

如图12A和图12B所示，内窥镜切除帽12100包括壳体12102，该壳体具有上部部分12132和下部部分12114。它还可以包括排出孔口12117，该排出孔口被配置用于帮助从内窥镜的视场中清除物质。壳体12102可以包括外部第一空腔12108和内部第二空腔12106。第一空腔12108可以被配置和定位成使得臂12104可以被接纳在其中，并且通过连接销12134侧向地往复地连接到上部部分12132的第三部分12118。第二空腔12106可以被配置用于围绕内窥镜的外周向表面可移除地接合(或者在切除部分与内窥镜一体构造的实施例中可以基本上不存在)。在一些实施例中，第二空腔12106可以延伸穿过壳体12102的上部部分12132和下部部分12114两者的至少一部分(例如，类似于图4所示的构型)，并且可以被配置为通过摩擦配合或其他可释放/可移除的附接手段将帽可释放地固定到内窥镜上以作为内窥镜附件工具使用，从而将内窥镜接纳在其中。

臂12104可以包括至少一个切割表面12125，该至少一个切割表面具有多个切口12208和多个剥离表面12210，如上面更详细描述的。在此实施例中，臂12104包括第一接纳通道12220和第二接纳通道12222。第一接纳通道12220和第二接纳通道11222分别为被实施为第一拉线12224的第一连接构件和被实施为第二拉线12226的第二连接构件提供可滑动通道。图12C至图12D分别示出了臂12104的侧视图和旋转立体图，该臂沿着其近侧-远侧纵向轴线弯曲，并且包括与剥离端相反的弯曲端。纵向尺寸的曲率(沿着断开的纵向轴线12104b示出，与曲率假想线12104a形成对比)被配置为通过将其远侧剥离表面12210朝向靶组织定向来在臂12104的致动期间提供有效的剥离操作，而内窥镜的取向不必根据在被进入的身体通道内的正常对准而显著改变。图12C中此实施例的直线轴线12104b与曲率12104a之间的差异(示例性臂长为0.48英寸，并且宽度为0.28英寸)由间隙C表示，其中，所示的曲率半径为2英寸，间隙C为0.03英寸，其他实施例的曲率半径可以为0.5英寸至5英寸，对应的间隙为0.005英寸至2英寸，这可以根据不同大小的臂而变化。特别地，该角度提供了相对于靶组织的角度，使得当医生操纵内窥镜(带有帽或整合的剥离工具端)时，臂的曲线朝向固有肌层定向。这种曲率提供了优于直剥离器的优点，因为它允许医生在有效区域中沿着其内窥镜的主轴线向前移动该内窥镜，同时仍然靶向于正确的剥离平面。在具有直的(并且如本文别处所教导的不可调节的)剥离器的实施例中，医生将需要主动地将带有帽(或整合的工具端)的内窥镜朝向固有肌层倾斜，以破坏上层靶组织。这通常需要对内窥镜进行多次精细的方向调整。此外，利用与远视内窥镜纵向对准的直的/不可调节的剥离器，内窥镜相机轨迹将被迫指向固有肌层，以使臂接触靶组织，这可能限制对黏膜下空间的观察。相应地，弯曲的臂12104提供了优于现有系统和装置的优点。

第一线12224延伸并且连接到臂12104的一侧中，并且第二线12226延伸并且连接到臂12104的相反侧中，其中，当臂处于如图12B和图13A所示的中立居中位置时，第一线和第二线(未示出，在切除部分与近侧线端之间)的大部分长度可以是平行的或大致平行的。穿过臂12104、在这些线之间的长形体育场形状的孔口12133提供了臂相对于销12134的侧向往复运动(如图所示的长圆形孔口由具有平行线性边和半圆形或椭圆形端的矩形体构成，但是孔口的形状可以在本申请的范围内变化，以改变臂相对于壳体的期望运动，例如，利用椭圆形、弧形或其他形状的孔口，该孔口提供了划过销的往复运动，而不是围绕销的简单枢转旋转)。第一线和第二线以及销的这种放置和附接被配置成使得对第一近侧线和第二近侧线的操纵致使臂12104在第一平面12130中往复运动，使得剥离表面12210相对于壳体12102描绘至少一段弧12211，如图13A(居中)、图13B(拉动左线以使臂12104移动，使得其远端在最左边，并且其近端在最右边)、图13C(拉动右线以使臂12104移动，使得其远端在最右边，并且其近端在最左边)和图13D所示。臂划过销来回往复运动，同时响应于对应线上的拉动来回摇摆，运动范围受到壳体12102以及销与孔口之间的关系的限制。如图13D所示，其是图13A、图13B和图13C的组合，当近侧臂端相对于销来回往复运动(具有一些枢转运动)并且远侧臂端对应地摆动时，臂的远端表面描绘了用于接触靶组织的平坦弧。

图14示出了具有内置摆动剥离器的内窥镜切除帽14100的另一个实施例，该内窥镜切除帽可以包括臂14104、连接引导件14136和摆动系统14124。连接引导件14136可以在连接到臂14104的远端14136a与近端14136b之间延伸。摆动系统14124可以包括凸轮组件14126，该凸轮组件具有凸轮表面14194，该凸轮表面被配置为与连接引导件14136的近端14136b接合。凸轮组件14126可以联接到驱动系统(例如，皮带轮系统)，使得凸轮组件14126可以在第一平面14130中旋转。在一些实施例中，如图14所示，凸轮组件14126在第一平面14130中的旋转可以致使连接引导件14136的近端14136b沿着凸轮表面14194的至少一部分移动，使得作为响应，臂14104可以以预定频率执行第一预定运动(例如，沿着预定弧长的摆动运动)，如上面更详细讨论的。

图15示出了具有内置摆动剥离器的内窥镜切除帽15100的另一个实施例，其中，摆动系统15124可以包括可旋转地连接到臂15104的齿轮组件15126，使得齿轮组件15126在第一平面15130中的旋转可以致使臂15104在第一平面15130中以预定频率执行第一预定运动(例如，沿着预定弧长的摆动运动)，如上面更详细讨论的。齿轮组件15126可以被定位在内窥镜切除帽15100的壳体15102中，并且由用户端处的驱动系统(例如，任何合适类型的马达)提供动力。在此实施例中，臂15104可以具有齿轮构型，并且臂15104的齿轮齿可以用作剥离表面15210。

图17至图19示出了臂的三个实施例，出于相同或不同的切割目的，该臂可以结合到内窥镜切除帽中。如图17所示，臂17104可以具有尖的切割表面17125。切割表面17125可以具有反向切口/倒钩，以促进抓取组织，使得臂17104可以更有效地断裂纤维并且缩短手术时间。如图18所示，臂18104可以具有T形构型，该构型具有相对平坦的切割表面18125和两个相对平坦的边缘18129。T形构型可以提供钩住组织的能力。两个相对平坦的边缘18129可以包括烧灼表面(例如，电极)，这些烧灼表面被配置用于烧灼不能被相对平坦的切割表面18125剥离的血管或纤维化组织。如图19所示，臂19104可以包括弯曲的切割表面19125，该弯曲的切割表面具有设置在多个U形切口之间的一个或多个齿19210。由于切口的位置，图17和图19所示的实施例可以剥离向前(远侧地)和侧向(相对于那些实施例的远侧-近侧轴线侧向地)移动的组织，而图18所示的实施例可以剥离向前(远侧地)移动的组织。附加地或替代性地，在一些实施例中，切割表面19125可以是具有不平坦特征的粗糙表面，该粗糙表面可以在摆动期间执行组织的钝性剥离。应当理解，臂的任何实施例和上述臂的实施例的任何变型或组合，连同对应的摆动系统，可以结合到内窥镜切除帽中，用于以预定频率执行预定摆动运动。

应当理解，在不脱离本发明的范围的情况下，臂的旋转半径和臂的齿高可以根据期望和/或需要而变化，以实现期望的旋转弧长。例如，如图17至图19所示，臂(17104、18104、19104)可以围绕轴线(17141、18141、19141)以在约2.5mm至约10mm之间的范围内的半径(17131、18131、19131)旋转。在图19所示的实施例中，一个或多个齿19210可以具有在约0.1mm至约2mm之间的范围内的齿高19143，并且臂19104每次摆动的旋转弧长可以在约0.5mm至约7.0mm之间的范围内，并且可以高达30mm。

应当理解，在不脱离本发明的范围的情况下，臂的齿可以具有各种构型。如图23所示，例如，齿23210可以具有这样的几何形状，其中进入齿的(多个)入口开口23211可以具有比齿的基部23214之间的(多个)底部区域23213更小的直径，使得每个齿有助于捕获和撕裂靶组织。作为另一个示例，如图24所示，齿24210可以具有不同高度的突起，以捕获多个组织密度，其中，较大的齿(例如，24210a和24210b)可以捕获较疏松的组织，并且较小的齿(例如，24210c-24210e)可以捕获稍微致密的组织，但不能捕获固有肌层的更致密、健康的下层组织。在一些实施例中，如图25所示，齿25210的边缘可以是倒角的、不对称的圆形的、三角形的、不对称的梯形的、或者根据期望和/或需要的任何合适的构型。在这些齿/齿构型中的每一个中，优选的是，每一个将仅切割和/或撕裂软靶组织(例如，肠黏膜和黏膜下组织，尤其是如果患病的话)，而不切割或撕裂下层或相邻的健康组织(例如，健康血管、肌肉组织)。

可以考虑臂和对应的摆动系统的其他实施例来执行组织的钝性剥离。在一些实施例中，如图20所示，臂20104可以是永磁体或者直接附接到永磁体。相邻的具有交流电的电感器20124(例如，缠绕在铁磁材料上的线圈)可以致使臂20104在第一状态20111与第二状态20113之间摆动。电感器20124的电源和电路可以被定位在用户端处。此实施例提供了将臂结合为摆动系统的一部分的能力，从而消除了如果使用单独的不同摆动系统则将是必要的联接机械部件(例如，齿轮、杠杆)。

在一些实施例中，如图21所示，内窥镜切除帽21100在帽的远端21117后面可以包括臂21104(例如，具有旋转刀片构型)。帽的远端21117可以包括多个孔21115，使得结缔组织可以通过孔21115被抽吸，并且臂21104可以比肉眼旋转得更快，因此不削弱可见性。此实施例可以提供通过安全地快速剥离黏膜下层纤维同时通过防止血管通过孔21115进入而不伤及血管来进行钝性剥离的能力。

在一些实施例中，臂可以包括平行的两个臂部件，其中，一个臂部件是固定的，并且另一个相对于固定的臂部件摆动，使得当动态臂部件被启用时可以发生剪切动作，这将参考本附图和实施例容易理解(例如，本领域技术人员将容易设想和理解对于这种实施例的单齿或多齿臂的放置，这些臂类似于动力理发推子操作)。在一些实施例中，臂可以包括聚合物或金属线、细绳、单丝、编织构造等，它们可以附接到旋转机构，使得模量被调整以克服结缔组织的粘弹性，而不会破坏在肌肉和动脉中发现的组织，操作类似于聚合物带绳杂草修剪机。此实施例将允许臂进行钝性剥离，而不需要用于摆动运动的机构。如图22所示，例如，剥离器可以是帽设计的排列，臂22104经由凸轮组件22126(图22的右侧)垂直于旋转轴线(图22的左侧)或平行于旋转轴线旋转和/或摆动。在一些实施例中，剥离器可以包括穿过导管的转矩线缆/管或者甚至由其构成，臂附接到转矩线缆/管的远端。

一个总体方面包括医疗装置，其中，壳体进一步包括纵向内腔，该纵向内腔被配置为接纳和引导内窥镜抓取工具，并且其中，围绕内窥镜外周向表面的接合由第二空腔提供，该第二空腔被配置为通过摩擦配合将内窥镜接纳在其中。

实施方式可以包括一个或多个以下特征。医疗装置，在该医疗装置中，第一预定运动包括臂的远端部分的摆动运动，其中摆动运动的弧长在约0.5mm至约7.0mm之间(并且可以高达30mm)，并且预定频率在约25Hz至约200Hz之间。医疗装置，在该医疗装置中，臂沿着该臂的纵向轴线弯曲。医疗装置，在该医疗装置中，臂包括长形孔口，该长形孔口可相对于附接到壳体的销往复地移动。医疗装置，在该医疗装置中，摆动系统包括拉线，每个拉线在每个拉线的相应近端与远端之间延伸，并且拉线的远端附接到臂，使得对拉线的近端的操纵致使臂执行第一预定运动。医疗装置，在该医疗装置中，摆动系统包括凸轮组件，该凸轮组件具有凸轮轨道凹槽，该凸轮轨道凹槽被配置用于将臂的引导部分的至少一部分接纳在其中，并且臂的引导部分响应于凸轮组件的旋转而沿着凸轮轨道凹槽的至少一部分移动，使得臂执行第一预定运动。医疗装置，该医疗装置进一步包括在远端与近端之间延伸的连接引导件，其中，连接引导件的远端连接到臂，其中，摆动系统包括凸轮组件，该凸轮组件具有凸轮表面，该凸轮表面被配置为与连接引导件的近端接合，并且其中，连接引导件的近端响应于凸轮组件的旋转而沿着凸轮表面的至少一部分移动，使得臂执行第一预定运动。医疗装置，在该医疗装置中，摆动系统包括齿轮组件，该齿轮组件可旋转地连接到臂，使得齿轮组件的旋转致使臂执行第一预定运动。医疗装置，在该医疗装置中，摆动系统包括具有交流电的电感器，该电感器被配置为致使臂执行第一预定运动。

一个总体方面包括一种用于促进微创外科手术的医疗装置，该医疗装置包括：壳体，该壳体包括第一空腔；臂，该臂包括至少一个组织剥离表面并且可旋转地接纳在该第一空腔内，该臂包括第一接纳狭槽和第二接纳狭槽；第一连接构件，该第一连接构件在该第一连接构件的第一远端与第一近端之间延伸；以及第二连接构件，该第二连接构件在该第二连接构件的第二远端与第二近端之间延伸，其中，该第一连接构件的第一远端可滑动地接纳在该第一接纳狭槽内，并且该第二连接构件的第二远端可滑动地接纳在该第二接纳狭槽内，并且被配置为其中对该第一近端和该第二近端的操纵致使该臂相对于该壳体旋转过至少一段弧。此方面的其他实施例包括对应的计算机系统、设备和记录在一个或多个计算机存储装置上的计算机程序，每一者被配置为执行方法的动作。

实施方式可以包括一个或多个以下特征。医疗装置，该医疗装置进一步包括摆动系统，其中，该摆动系统包括在第一端部部分与第二端部部分之间延伸的引导构件，其中，第一连接构件的第一近端连接到第一端部部分，并且第二连接构件的第二近端连接到第二端部部分，并且被配置为其中引导构件的运动致使第一连接构件和第二连接构件移动，使得臂相对于壳体旋转。医疗装置，在该医疗装置中，引导构件可在第一平面中沿顺时针方向和逆时针方向旋转，当引导构件在第一平面中沿顺时针方向旋转时，该引导构件致使第一连接构件和第二连接构件中的一者被拉动，使得臂沿顺时针方向旋转，并且当引导构件在第一平面中沿逆时针方向旋转时，该引导构件致使第一连接构件和第二连接构件中的另一者被拉动，使得臂在第一平面中沿逆时针方向旋转。医疗装置，在该医疗装置中，引导构件连接到驱动系统，使得引导构件可旋转出第一平面。医疗装置，在该医疗装置中，臂可旋转地且可枢转地连接到壳体的第三部分，引导构件被配置成使得对引导构件的操纵致使第一连接构件和第二连接构件中的一者或两者移动，使得臂相对于第一平面以一定角度枢转到第二平面中，并且引导构件的旋转致使臂在第二平面中旋转。医疗装置，在该医疗装置中，第一连接构件和第二连接构件是拉线。医疗装置，在该医疗装置中，对第一近端和第二近端的操纵致使臂相对于壳体沿着约0.5mm至约30mm之间的弧长并以约25Hz至约200Hz之间的频率旋转。医疗装置，在该医疗装置中，臂具有为齿构型的一个或多个表面。医疗装置，在该医疗装置中，壳体进一步包括第二空腔，并且该第二空腔被配置为通过摩擦配合将内窥镜接纳在其中。

一个总体方面包括一种用于促进微创外科手术的医疗装置，该医疗装置包括：壳体，该壳体包括第一空腔和第二空腔；臂，该臂可旋转地接纳在该第一空腔内，该臂包括引导部分和连接部分；以及凸轮组件，该凸轮组件可旋转地接纳在该第二空腔内，该凸轮组件包括凸轮轨道凹槽，该凸轮轨道凹槽被配置为将该引导部分的至少一部分可滑动地接纳在其中，该臂通过该连接部分可旋转地连接到该壳体的第三部分，并且该凸轮组件的旋转致使该引导部分沿着该凸轮轨道凹槽内的预定轨道滑动，使得该臂被推动以在第一平面中旋转。

实施方式可以包括一个或多个以下特征。医疗装置，在该医疗装置中，凸轮轨道凹槽被配置成使得凸轮组件的旋转致使引导部分上下移动，这推动臂在第一平面中旋转。医疗装置，在该医疗装置中，当凸轮组件旋转并且致使引导部分向上移动时，臂被推动以在第一平面中逆时针旋转，并且当凸轮组件旋转并且致使引导部分向下移动时，臂被推动以在第一平面中顺时针旋转。医疗装置，在该医疗装置中，凸轮组件围绕第一轴线的旋转致使臂围绕第二轴线旋转，并且第一轴线大致垂直于第二轴线。医疗装置，在该医疗装置中，凸轮组件包括上部部分、下部部分以及设置在上部部分与下部部分之间的中间部分，上部部分具有第一顶表面和第一底表面，并且第一底表面朝向第一顶表面倾斜，下部部分具有第二顶表面和第二底表面，并且第二顶表面远离第二底表面倾斜，并且第一底表面、第二顶表面和中间部分的外表面被配置成使得凸轮组件的旋转致使臂在第一平面中执行预定摆动运动。医疗装置，在该医疗装置中，上部部分、下部部分和中间部分基本上呈圆柱形构型。医疗装置，在该医疗装置中，臂具有为齿构型的一个或多个表面。医疗装置，在该医疗装置中，凸轮组件为筒形凸轮。医疗装置，在该医疗装置中，凸轮组件连接到驱动系统，使得该凸轮组件可围绕第一轴线旋转。医疗装置，在该医疗装置中，壳体的第三部分被配置为相对于壳体的下部部分向上移动。医疗装置，在该医疗装置中，凸轮组件的旋转致使臂在第一平面中沿着约0.5mm至约30mm之间的弧长并以约25Hz至约200Hz之间的频率旋转。

虽然已描述了本披露内容的各种实施例，但是本披露内容除了所附权利要求及其等效物方面之外不受其他约束。相关领域的技术人员将认识到，在不脱离如所附权利要求限定的本发明的范围的情况下可以对上述实施例进行多种变化和修改，明确地包括，不同的所展示的臂和齿构型在各实施例之间可以互换，并且切除帽的每个实施例可以被配置为用于可移除地附接到内窥镜的附件，或者可以被包括作为内窥镜的组成部分。此外，本文所述的优点不一定是本披露内容的仅有优点，并不一定预期本披露内容的每个实施例都将实现所述的所有优点。

Claims (30)

1.一种用于促进微创外科手术的医疗装置，该医疗装置包括：

壳体，

该壳体被配置用于围绕内窥镜的外周向表面接合，并且

包括第一空腔；以及

臂，该臂包括至少一个组织剥离表面，所述臂可移动地接纳在该第一空腔内，其中，该臂的远端部分被配置为至少沿着第一平面以预定频率执行第一预定运动，该第一预定运动对应于该臂的近侧部分的往复运动。

2.如权利要求1所述的医疗装置，

其中，该壳体进一步包括纵向内腔，该纵向内腔被配置为接纳和引导内窥镜抓取工具，并且

其中，该围绕内窥镜的外周向表面的接合由第二空腔提供，该第二空腔被配置为通过摩擦配合将内窥镜接纳在其中。

3.如权利要求1或2所述的医疗装置，

其中，该第一预定运动包括该臂的远端部分的摆动运动，其中，该摆动运动的弧长在约0.5mm至30mm之间，并且其中，该预定频率在约25Hz至约200Hz之间。

4.如任一项前述权利要求所述的医疗装置，

其中，该臂沿着该臂的纵向轴线弯曲。

5.如任一项前述权利要求所述的医疗装置，

其中，该臂包括长形孔口，该长形孔口可划过与该壳体附接的销往复地移动。

6.如权利要求1所述的医疗装置，包括

其中，该摆动系统包括拉线，每个拉线在每个拉线的相应的近端与远端之间延伸，并且

其中，这些拉线的远端附接到该臂，使得对这些拉线的近端的操纵致使该臂执行该第一预定运动。

7.如权利要求1所述的医疗装置，包括

凸轮组件，该凸轮组件具有凸轮轨道凹槽，该凸轮轨道凹槽被配置用于将该臂的引导部分的至少一部分接纳在其中，并且

其中，该臂的引导部分响应于该凸轮组件的旋转而沿着该凸轮轨道凹槽的至少一部分移动，使得该臂执行该第一预定运动。

8.如权利要求1所述的医疗装置，进一步包括在远端与近端之间延伸的连接引导件，

其中，该连接引导件的远端连接到该臂，

进一步包括凸轮组件，该凸轮组件具有凸轮表面，该凸轮表面被配置为与该连接引导件的近端接合，并且

其中，该连接引导件的近端响应于该凸轮组件的旋转而沿着该凸轮表面的至少一部分移动，使得该臂执行该第一预定运动。

9.如权利要求1所述的医疗装置，包括

齿轮组件，该齿轮组件可旋转地连接到该臂，使得该齿轮组件的旋转致使该臂执行该第一预定运动。

10.如任一项前述权利要求所述的医疗装置，

进一步包括至少一个可视化元件和带有控件的可操纵内窥镜轴，其中，该医疗装置被构造为与该可操纵内窥镜轴整合，或者被配置为可移除地附接到该内窥镜轴以作为内窥镜附件工具使用。

11.一种用于促进微创外科手术的医疗装置，该医疗装置包括：

壳体，该壳体包括第一空腔；

臂，该臂包括至少一个组织剥离表面并且可旋转地接纳在该第一空腔内，该臂包括第一接纳狭槽和第二接纳狭槽；

第一连接构件，该第一连接构件在该第一连接构件的第一远端与第一近端之间延伸；以及

第二连接构件，该第二连接构件在该第二连接构件的第二远端与第二近端之间延伸，

其中，该第一连接构件的第一远端可滑动地接纳在该第一接纳狭槽内，并且该第二连接构件的第二远端可滑动地接纳在该第二接纳狭槽内，并且

被配置为其中对该第一近端和该第二近端的操纵致使该臂相对于该壳体旋转过至少一段弧。

12.如权利要求11所述的医疗装置，进一步包括摆动系统，

其中，该摆动系统包括在第一端部部分与第二端部部分之间延伸的引导构件，

其中，该第一连接构件的第一近端连接到该第一端部部分，并且该第二连接构件的第二近端连接到该第二端部部分，并且

被配置为其中该引导构件的运动致使该第一连接构件和该第二连接构件移动，使得该臂相对于该壳体旋转。

13.如权利要求12所述的医疗装置，

其中，该引导构件可在第一平面中沿顺时针方向和逆时针方向旋转，

其中，当该引导构件在该第一平面中沿该顺时针方向旋转时，该引导构件致使该第一连接构件和该第二连接构件中的一者被拉动，使得该臂沿该顺时针方向旋转，并且

其中，当该引导构件在该第一平面中沿该逆时针方向旋转时，该引导构件致使该第一连接构件和该第二连接构件中的另一者被拉动，使得该臂在该第一平面中沿该逆时针方向旋转。

14.如权利要求13所述的医疗装置，其中，该引导构件连接到驱动系统，使得该引导构件可旋转出该第一平面。

15.如权利要求13所述的医疗装置，

其中，该臂可旋转地且可枢转地连接到该壳体的第三部分，

其中，该引导构件被配置成使得对该引导构件的操纵致使该第一连接构件和该第二连接构件中的一者或两者移动，使得该臂相对于该第一平面以一定角度枢转到第二平面中，并且

其中，该引导构件的旋转致使该臂在该第二平面中旋转。

16.如权利要求11至15中任一项所述的医疗装置，其中，该第一连接构件和该第二连接构件是拉线。

17.如权利要求11至16中任一项所述的医疗装置，其中，对该第一近端和该第二近端的操纵致使该臂相对于该壳体沿着约0.5mm值30mm之间的弧长并以约25Hz至约200Hz之间的频率旋转。

18.如权利要求11至17中任一项所述的医疗装置，其中，该臂具有呈齿构型的一个或多个表面。

19.如权利要求11至18中任一项所述的医疗装置，

其中，该壳体进一步包括第二空腔，并且

其中，该第二空腔被配置为通过摩擦配合将内窥镜接纳在其中。

20.一种用于促进微创外科手术的医疗装置，该医疗装置包括：

壳体，该壳体包括第一空腔和第二空腔；

臂，该臂可旋转地接纳在该第一空腔内，该臂包括引导部分和连接部分；以及

凸轮组件，该凸轮组件可旋转地接纳在该第二空腔内，该凸轮组件包括凸轮轨道凹槽，该凸轮轨道凹槽被配置为将该引导部分的至少一部分可滑动地接纳在其中，

其中，该臂通过该连接部分可旋转地连接到该壳体的第三部分，并且

其中，该凸轮组件的旋转致使该引导部分沿着该凸轮轨道凹槽内的预定轨道滑动，使得该臂被推动以在第一平面中旋转。

21.如权利要求20所述的医疗装置，

其中，该凸轮轨道凹槽被配置成使得该凸轮组件的旋转致使该引导部分上下移动，这推动该臂在该第一平面中旋转。

22.如权利要求21所述的医疗装置，

其中，当该凸轮组件旋转并且致使该引导部分向上移动时，该臂被推动以在该第一平面中逆时针旋转，并且

其中，当该凸轮组件旋转并且致使该引导部分向下移动时，该臂被推动以在该第一平面中顺时针旋转。

23.如权利要求20或21所述的医疗装置，

其中，该凸轮组件围绕第一轴线的旋转致使该臂围绕第二轴线旋转，并且

其中，该第一轴线大致垂直于该第二轴线。

24.如权利要求20所述的医疗装置，

其中，该凸轮组件包括上部部分、下部部分以及设置在该上部部分与该下部部分之间的中间部分，

其中，该上部部分具有第一顶表面和第一底表面，并且该第一底表面朝向该第一顶表面倾斜，

其中，该下部部分具有第二顶表面和第二底表面，并且该第二顶表面远离该第二底表面倾斜，并且

其中，该第一底表面、该第二顶表面以及该中间部分的外表面被配置成使得该凸轮组件的旋转致使该臂在该第一平面中执行预定摆动运动。

25.如权利要求24所述的医疗装置，其中，该上部部分、该下部部分和该中间部分基本上呈圆柱形构型。

26.如权利要求20至25中任一项所述的医疗装置，其中，该凸轮组件被配置为筒形凸轮。

27.如权利要求20所述的医疗装置，其中，该凸轮组件连接到驱动系统，使得该凸轮组件可围绕第一轴线旋转。

28.如权利要求20所述的医疗装置，其中，该壳体的第三部分被配置为相对于该壳体的下部部分向上移动。

29.如权利要求20至28中任一项所述的医疗装置，其中，该凸轮组件的旋转致使该臂在该第一平面中沿着约0.5mm至约30mm之间的弧长并以约25Hz至约200Hz之间的频率旋转。

30.一种内窥镜，该内窥镜包括：

整合的远侧工具端或可移除的工具端，该工具端被配置用于促进微创外科手术，所述工具端包括：

壳体，该壳体包括第一空腔；以及

臂，该臂包括至少一个组织剥离表面，所述臂可移动地接纳在该第一空腔内，其中，该臂的远端部分被配置为至少沿着第一平面以预定频率执行第一预定运动，该第一预定运动对应于该臂的近侧部分的往复运动，其中，该臂沿着该臂的纵向轴线弯曲，并且该臂包括长圆形孔口，该长圆形孔口被配置为划过将该臂固定到该第一空腔中的销来回往复运动，其中，该往复运动包括枢转运动，该枢转运动与当该臂相对于该销往复运动时描绘一段弧的至少一个组织剥离表面一致。

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