CN114117574B - 基于图纸的路线生成方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了基于图纸的路线生成方法、装置、电子设备及存储介质。方法包括：获取目标图纸显示的多个目标标记地点，以及目标标记地点关联的实时数据；在确定实时数据出现异常的情况下，将实时数据出现异常的标记地点确定为起始地点，并根据实时数据生成路线规划请求；根据路线规划请求遍历目标图纸中与起始地点关联的候选标记地点；检测候选标记地点与起始地点关联的候选路线，将候选路线中满足预设条件的路线确定为目标路线，并显示目标路线。本申请通过将标记地点在真实场景中的实时数据显示于图纸，并在实时数据出现异常时，及时将实时数据出现异常的标记地点确定为起始地点，并从图纸中获取目标路线，使处于起始地点的人员按照目标路线撤离。

Description

基于图纸的路线生成方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及领域，尤其涉及一种基于图纸的路线生成方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

现有技术中，由于CAD图纸维护过程中不同人员使用的工具和版本都很有可能不同，造成图纸的冗余和兼容性不足。使得图纸在使用过程中自身的功能扩展性弱化。大多数CAD图纸使用时以描绘结构或表示逻辑关系等为主，单纯以图纸呈现，没有在图纸本身的实际应用中提供更多功能扩展。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了基于图纸的路线生成方法、装置、电子设备及存储介质。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种基于图纸的路线生成方法，包括：

获取目标图纸显示的多个目标标记地点，以及所述目标标记地点关联的实时数据；

在确定所述实时数据出现异常的情况下，将所述实时数据出现异常的标记地点确定为起始地点，并根据所述实时数据生成路线规划请求；

根据所述路线规划请求遍历所述目标图纸中与所述起始地点关联的候选标记地点；

检测所述候选标记地点与所述起始地点关联的候选路线，将所述候选路线中满足预设条件的路线确定为目标路线，并显示所述目标路线。

进一步的，在获取目标图纸显示的多个目标标记地点，以及所述目标标记地点关联的实时数据之前，所述方法还包括：

接收初始图纸，并解析所述初始图纸得到所述初始图纸中的标记地点，以及各个标记地点之间的路线信息；

接收作用于所述初始图纸中的编辑操作；

基于所述编辑操作确定所述标记地点对应的扩展属性，以及所述标记地点对应的扩展数据；

建立所述扩展属性和所述扩展数据与所述标记地点的绑定关系，并将所述绑定关系添加在所述初始图纸，生成目标图纸。

进一步的，所述基于所述编辑操作确定所述标记地点对应的扩展属性，以及所述标记地点对应的扩展数据，包括：

基于所述编辑操作获取输入信息；

从所述输入信息中读取所述标记地点的扩展属性，以及所述部署在所述标记地点对应的真实场景中的采集设备，其中，所述采集设备用于采集所述真实场景中的实时数据；

将所述采集设备采集的实时数据确定为所述标记地点的扩展数据。

进一步的，所述建立所述扩展属性和所述扩展数据与所述标记地点的绑定关系，包括：

将所述采集设备与所述标记地点进行绑定，得到扩展标记地点，以使所述扩展标记地点实时显示所述采集设备采集的实时数据；

获取所述扩展标记地点所显示实时数据对应的数据类型；

基于所述数据类型与所述扩展属性的匹配度，建立所述扩展标记地点与所述扩展属性之间的绑定关系。

进一步的，所述获取目标图纸显示的多个目标标记地点，以及所述目标标记地点关联的实时数据，包括：

接收数据监测请求；

从所述目标图纸中选择满足所述数据监测请求的目标标记节点，并接收所述目标标记节点关联的采集设备上传的实时数据；

将所述目标标记节点以及所述实时数据显示于所述目标图纸。

进一步的，所述根据所述路线规划请求遍历所述目标图纸中与所述起始地点关联的候选标记地点，包括：

根据所述路线规划请求从所述目标图纸中获取所述起始地点对应的路线集合，其中，所述路线集合中包括所述起始地点所处的多条路线；

遍历所述路线集合中的路线确定至少一个扩展属性为目标属性的候选标记地点。

进一步的，所述检测所述候选标记地点与所述起始地点关联的候选路线，将所述候选路线中满足预设条件的路线确定为目标路线，包括：

根据所述起始节点以及所述候选标记节点生成初始结构树，其中，所述起始节点为所述初始结构树的根节点，所述候选标记节点为所述根节点的一级子节点；

从所述目标图纸中提取所述候选标记地点关联的标记地点，并将所述候选标记地点关联的标记地点添加至所述初始结构树，得到目标结构树，其中，所述多级子节点与所述根节点之间的连线为所述候选路线；

从所述目标结构树中选择最短的候选路线作为所述目标路线。

根据本申请实施例的再一个方面，还提供了一种机器人的控制装置，包括：

获取模块，用于获取目标图纸显示的多个目标标记地点，以及所述目标标记地点关联的实时数据；

确定模块，用于在确定所述实时数据出现异常的情况下，将所述实时数据出现异常的标记地点确定为起始地点，并根据所述实时数据生成路线规划请求；

查询模块，用于根据所述路线规划请求遍历所述目标图纸中与所述起始地点关联的候选标记地点；

检测模块，用于检测所述候选标记地点与所述起始地点关联的候选路线，将所述候选路线中满足预设条件的路线确定为目标路线，并显示所述目标路线。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，程序运行时执行上述的步骤。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种电子装置，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；其中：存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于通过运行存储器上所存放的程序来执行上述方法中的步骤。

本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述方法中的步骤。

本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：本申请实施例通过将标记地点在真实场景中的实时数据显示在图纸中，并且在实时数据出现异常的情况下，及时将实时数据出现异常的标记地点确定为起始地点，并按照起始地点从图纸中获取目标路线，以使处于起始地点的人员及时按照目标路线撤离。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的基于图纸的路线生成方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的一种图纸的示意图；

图3为本申请另一实施例提供的基于图纸的路线生成方法的流程图；

图4为本申请实施例提供的一种图纸的示意图；

图5为本申请实施例提供的一种基于图纸的路线生成装置的框图；

图6为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个类似的实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本申请实施例提供了一种智能家居设备的控制方法、装置及系统。本发明实施例所提供的方法可以应用于任意需要的电子设备，例如，可以为服务器、终端等电子设备，在此不做具体限定，为描述方便，后续简称为电子设备。

根据本申请实施例的一方面，提供了一种基于图纸的路线生成方法的方法实施例。图1为本申请实施例提供的一种基于图纸的路线生成方法的流程图，如图1所示，该方法包括：

在本申请实施例中，在获取目标图纸显示的多个目标标记地点，以及目标标记地点关联的实时数据之前，方法包括以下步骤：

步骤S11，接收初始图纸，并解析初始图纸得到初始图纸中的标记地点，以及各个标记地点之间的路线信息。

在本申请实施例中，初始图纸可以是工作人员上传的CAD图纸，对初始图纸进行解析，能够得到初始图纸中的标记地点，以及各个标记地点之间的路线信息。其中，标记地点是工作人员预先进行标记的，例如：用户通过自定义图块命令，在图纸中标记出自定义的块结构或者某些特殊点位，将其作为标记地点，并在标记地点出写入用于区分标记地点的标记地点名称。路线信息可以是根据初始图纸中的地形得到的，地形是通过工作人员预先采用直线绘制的。

步骤S12，接收作用于初始图纸中的编辑操作。

步骤S13，基于编辑操作确定标记地点对应的扩展属性，以及标记地点对应的扩展数据。

在本申请实施例中，加载图纸并显示，加载初始图纸的组码进行解析，获取到所有标记的点和线等。重定义线和块类型，封装过程中，在对点或线等抽象时添加需要扩展的相应属性，由此把扩展属性封装到类中，可以使图纸数据和自定义数据关联起来，用以来扩展功能。

在本申请实施例中，步骤S13，基于编辑操作确定标记地点对应的扩展属性，以及标记地点对应的扩展数据，包括以下步骤A1-A3：

步骤A1，基于编辑操作获取输入信息。

步骤A2，从输入信息中读取标记地点的扩展属性，以及部署在标记地点对应的真实场景中的采集设备，其中，采集设备用于采集真实场景中的实时数据。

步骤A3，将采集设备采集的实时数据确定为标记地点的扩展数据。

在本申请实施例中，在初始图纸中设置了WCS(世界坐标系)和UCS(用户坐标系)的转换，因此可以通过监听编辑操作，确定对图纸中数据或标记点进行操作，如双击图纸中标记点就可以获取到WCS中某处对应标记块的点位，并且可以配置图纸中自定义标记点位块的属性，也可以把属性或数据绑定。

作为一个示例，在矿井中需要由各类传感器对各个巷道内的CH4(甲烷)，水灾，火灾，粉尘等数据进行检测，并能够对检测数值超标的巷道做出预警。日常使用的图纸由CAD绘制。设置扩展属性时把采集设备在真实场景中的检测点得到的数据绑定图纸中的标记地点，即可在图纸上看到检测点的实时数据。标记地点与真实场景中的检测点是对应关系(参考图2)。

步骤S14，建立扩展属性和扩展数据与标记地点的绑定关系，并将绑定关系添加在初始图纸，生成目标图纸。

在本申请实施例中，步骤S14，建立扩展属性和扩展数据与标记地点的绑定关系，包括以下步骤B1-B3：

步骤B1，将采集设备与标记地点进行绑定，得到扩展标记地点，以使扩展标记地点实时显示采集设备采集的实时数据。

步骤B2，获取扩展标记地点所显示实时数据对应的数据类型。

步骤B3，基于数据类型与扩展属性的匹配度，建立扩展标记地点与扩展属性之间的绑定关系。

在本申请实施例中，首先获取采集设备在真实环境中的位置信息，根据位置信息从图纸中获取相应的标记地点，并将该标记地点与该采集设备进行绑定。同时确定采集设备采集的实时数据，并将该实时数据显示在图纸上的标记地点。然后根据数据类型与扩展属性的匹配度，建立扩展标记地点与扩展属性之间的绑定关系。

例如：数据类型为：温湿度类型，从图纸中获取扩展属性包括温度和湿度的标记地点，最终得到温湿度类型对应图纸中的标记地点A、标记地点B以及标记地点C，即得到了温湿度类型的绑定关系。又例如：数据类型为：浓度类型，从图纸中获取扩展属性包括烟雾浓度和粉尘浓度的标记地点，最终得到温湿度类型对应图纸中的标记地点A、标记地点C以及标记地点F，即得到了浓度类型的绑定关系。

图3为本申请实施例提供的一种基于图纸的路线生成方法的流程图，如图3所示，该方法包括：

步骤S21，获取目标图纸显示的多个目标标记地点，以及目标标记地点关联的实时数据。

在本申请实施例中，步骤S21，获取目标图纸显示的多个目标标记地点，以及目标标记地点关联的实时数据，包括以下步骤：

步骤C1，接收数据监测请求。

步骤C2，从目标图纸中选择满足数据监测请求的目标标记节点，并接收目标标记节点关联的采集设备上传的实时数据。

步骤C3，将目标标记节点以及实时数据显示于目标图纸。

在本申请实施例中，数据监测请求可以是周期性发送的，数据监测请求中携带数据类型，例如：温湿度类型、浓度类型(粉尘浓度、烟雾浓度)、甲烷含量等等。然后从目标图纸中选择满足数据类型的目标标记地点，即：从目标图纸中获取各个标记地点的扩展属性，如果扩展数据与上述数据类型相匹配，则将该标记地点确定为目标标记地点。

步骤S22，在确定实时数据出现异常的情况下，将实时数据出现异常的标记地点确定为起始地点，并根据实时数据生成路线规划请求。

步骤S23，根据路线规划请求遍历目标图纸中与起始地点关联的候选标记地点。

在本申请实施例中，步骤S23，根据路线规划请求遍历目标图纸中与起始地点关联的候选标记地点，包括以下步骤D1-D2：

步骤D1，根据路线规划请求从目标图纸中获取起始地点对应的路线集合，其中，路线集合中包括起始地点所处的多条路线。

步骤D2，遍历路线集合中的路线确定至少一个扩展属性为目标属性的候选标记地点。

在本申请实施例中，根据路线规划请求从目标图纸中获取起始地点关联的路线集合，从路线集合中每条路线中获取与起始地点相邻的标记地点，然后确定该标记地点的扩展属性，将扩展属性为目标属性的标记地点确定为候选标记地点，目标属性为非封闭属性。需要说明的是，封闭属性可以理解非出口的标记地点。

步骤S24，检测候选标记地点与起始地点关联的候选路线，将候选路线中满足预设条件的路线确定为目标路线，并显示目标路线。

在本申请实施例中，步骤S24，检测候选标记地点与起始地点关联的候选路线，将候选路线中满足预设条件的路线确定为目标路线，包括以下步骤E1-E3：

步骤E1，根据起始节点以及候选标记节点生成初始结构树，其中，起始节点为初始结构树的根节点，候选标记节点为根节点的一级子节点。

在本申请实施例中，由于图纸中的每一条路线都有可能与多条分叉路连接，由此种关联关系，确定把每一条路径设计为一个节点类型，分叉路由指针指向。同时设计地形图结构为树形数据结构，即封装建立初始结构树。

步骤E2，从目标图纸中提取候选标记地点关联的标记地点，并将候选标记地点关联的标记地点添加至初始结构树，得到目标结构树，其中，多级子节点与根节点之间的连线为候选路线。

步骤E3，从目标结构树中选择最短的候选路线作为目标路线。

在本申请实施例中，把启示标记地点作为树的根路径节点，即起始点，根据查找与根路径节点相交的其他路径节点，向树中添加节点数据，同时查看另一个标记地点，当第一次查找到此标记地点时，通过后续遍历回溯查找当前节点的所有父节点，记录并计算整个路线长度。后续在加载节点的过程中，同时计算当前节点到根节点整个路线的长度，计算出所有超过了第一次查找到目标点的距离的节点停止加载，未超过第一次目标点距离的继续加载，每查找到目标点一次，记录并计算整个路线长度，比较出最短距离的路线，直到所有节点的路线加载都完成(参考图4，图中四个箭头指的是四个标记点，四个标记点之间的连线即为目标路线)。即找出了最优的路线结果，路径规划结束。

本申请实施例通过将标记地点在真实场景中的实时数据显示在图纸中，并且在实时数据出现异常的情况下，及时将实时数据出现异常的标记地点确定为起始地点，并按照起始地点从图纸中获取目标路线，以使处于起始地点的人员及时按照目标路线撤离。

图5为本申请实施例提供的一种基于图纸的路线生成装置的框图，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图5所示，该装置包括：

获取模块51，用于获取目标图纸显示的多个目标标记地点，以及目标标记地点关联的实时数据；

确定模块52，用于在确定实时数据出现异常的情况下，将实时数据出现异常的标记地点确定为起始地点，并根据实时数据生成路线规划请求；

查询模块53，用于根据路线规划请求遍历目标图纸中与起始地点关联的候选标记地点；

检测模块54，用于检测候选标记地点与起始地点关联的候选路线，将候选路线中满足预设条件的路线确定为目标路线，并显示目标路线。

在本申请实施例中，基于图纸的路线生成装置还包括：图纸处理模块，用于接收初始图纸，并解析初始图纸得到初始图纸中的标记地点，以及各个标记地点之间的路线信息；接收作用于初始图纸中的编辑操作；基于编辑操作确定标记地点对应的扩展属性，以及标记地点对应的扩展数据；建立扩展属性和扩展数据与标记地点的绑定关系，并将绑定关系添加在初始图纸，生成目标图纸。

在本申请实施例中，图纸处理模块，用于基于编辑操作获取输入信息；从输入信息中读取标记地点的扩展属性，以及部署在标记地点对应的真实场景中的采集设备，其中，采集设备用于采集真实场景中的实时数据；将采集设备采集的实时数据确定为标记地点的扩展数据。

在本申请实施例中，图纸处理模块，用于将采集设备与标记地点进行绑定，得到扩展标记地点，以使扩展标记地点实时显示采集设备采集的实时数据；获取扩展标记地点所显示实时数据对应的数据类型；基于数据类型与扩展属性的匹配度，建立扩展标记地点与扩展属性之间的绑定关系。

在本申请实施例中，获取模块51，用于接收数据监测请求；从目标图纸中选择满足数据监测请求的目标标记节点，并接收目标标记节点关联的采集设备上传的实时数据；将目标标记节点以及实时数据显示于目标图纸。

在本申请实施例中，查询模块53，用于根据路线规划请求从目标图纸中获取起始地点对应的路线集合，其中，路线集合中包括起始地点所处的多条路线；遍历路线集合中的路线确定至少一个扩展属性为目标属性的候选标记地点。

在本申请实施例中，检测模块54，用于根据起始节点以及候选标记节点生成初始结构树，其中，起始节点为初始结构树的根节点，候选标记节点为根节点的一级子节点；从目标图纸中提取候选标记地点关联的标记地点，并将候选标记地点关联的标记地点添加至初始结构树，得到目标结构树，其中，多级子节点与根节点之间的连线为候选路线；从目标结构树中选择最短的候选路线作为目标路线。

本申请实施例还提供一种电子设备，如图6所示，电子设备可以包括：处理器1501、通信接口1502、存储器1503和通信总线1504，其中，处理器1501，通信接口1502，存储器1503通过通信总线1504完成相互间的通信。

存储器1503，用于存放计算机程序；

处理器1501，用于执行存储器1503上所存放的计算机程序时，实现上述实施例的步骤。

上述终端提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口用于上述终端与其他设备之间的通信。

存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

在本申请提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一所述的基于图纸的路线生成方法。

在本申请提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一所述的基于图纸的路线生成方法。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线)或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘SolidState Disk)等。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本申请的保护范围内。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (5)

1.一种基于图纸的路线生成方法，其特征在于，包括：

获取目标图纸显示的多个目标标记地点，以及所述目标标记地点关联的实时数据；

在确定所述实时数据出现异常的情况下，将所述实时数据出现异常的标记地点确定为起始地点，并根据所述实时数据生成路线规划请求；

根据所述路线规划请求遍历所述目标图纸中与所述起始地点关联的候选标记地点；

检测所述候选标记地点与所述起始地点关联的候选路线，将所述候选路线中满足预设条件的路线确定为目标路线，并显示所述目标路线；

在获取目标图纸显示的多个目标标记地点，以及所述目标标记地点关联的实时数据之前，所述方法还包括：

接收初始图纸，并解析所述初始图纸得到所述初始图纸中的标记地点，以及各个标记地点之间的路线信息；

接收作用于所述初始图纸中的编辑操作；

基于所述编辑操作确定所述标记地点对应的扩展属性，以及所述标记地点对应的扩展数据；

建立所述扩展属性和所述扩展数据与所述标记地点的绑定关系，并将所述绑定关系添加在所述初始图纸，生成目标图纸；

所述基于所述编辑操作确定所述标记地点对应的扩展属性，以及所述标记地点对应的扩展数据，包括：

基于所述编辑操作获取输入信息；

从所述输入信息中读取所述标记地点的扩展属性，以及部署在所述标记地点对应的真实场景中的采集设备，其中，所述采集设备用于采集所述真实场景中的实时数据；

将所述采集设备采集的实时数据确定为所述标记地点的扩展数据；

所述建立所述扩展属性和所述扩展数据与所述标记地点的绑定关系，包括：

将所述采集设备与所述标记地点进行绑定，得到扩展标记地点，以使所述扩展标记地点实时显示所述采集设备采集的实时数据；

获取所述扩展标记地点所显示实时数据对应的数据类型；

基于所述数据类型与所述扩展属性的匹配度，建立所述扩展标记地点与所述扩展属性之间的绑定关系；

所述根据所述路线规划请求遍历所述目标图纸中与所述起始地点关联的候选标记地点，包括：

根据所述路线规划请求从所述目标图纸中获取所述起始地点对应的路线集合，其中，所述路线集合中包括所述起始地点所处的多条路线；

遍历所述路线集合中的路线确定至少一个扩展属性为目标属性的候选标记地点；

所述检测所述候选标记地点与所述起始地点关联的候选路线，将所述候选路线中满足预设条件的路线确定为目标路线，包括：

根据所述起始地点以及所述候选标记地点生成初始结构树，其中，所述起始地点为所述初始结构树的根节点，所述候选标记地点为所述根节点的一级子节点；

从所述目标图纸中提取所述候选标记地点关联的标记地点，并将所述候选标记地点关联的标记地点添加至所述初始结构树，得到目标结构树，其中，多级子节点与所述根节点之间的连线为所述候选路线；

从所述目标结构树中选择最短的候选路线作为所述目标路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标图纸显示的多个目标标记地点，以及所述目标标记地点关联的实时数据，包括：

接收数据监测请求；

从所述目标图纸中选择满足所述数据监测请求的目标标记节点，并接收所述目标标记节点关联的采集设备上传的实时数据；

将所述目标标记节点以及所述实时数据显示于所述目标图纸。

3.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标图纸显示的多个目标标记地点，以及所述目标标记地点关联的实时数据；

确定模块，用于在确定所述实时数据出现异常的情况下，将所述实时数据出现异常的标记地点确定为起始地点，并根据所述实时数据生成路线规划请求；

查询模块，用于根据所述路线规划请求遍历所述目标图纸中与所述起始地点关联的候选标记地点；

检测模块，用于检测所述候选标记地点与所述起始地点关联的候选路线，将所述候选路线中满足预设条件的路线确定为目标路线，并显示所述目标路线；

基于图纸的路线生成装置还包括：图纸处理模块，用于接收初始图纸，并解析初始图纸得到初始图纸中的标记地点，以及各个标记地点之间的路线信息；接收作用于初始图纸中的编辑操作；基于编辑操作确定标记地点对应的扩展属性，以及标记地点对应的扩展数据；建立扩展属性和扩展数据与标记地点的绑定关系，并将绑定关系添加在初始图纸，生成目标图纸；

图纸处理模块，用于基于编辑操作获取输入信息；从输入信息中读取标记地点的扩展属性，以及部署在标记地点对应的真实场景中的采集设备，其中，采集设备用于采集真实场景中的实时数据；将采集设备采集的实时数据确定为标记地点的扩展数据；

图纸处理模块，用于将采集设备与标记地点进行绑定，得到扩展标记地点，以使扩展标记地点实时显示采集设备采集的实时数据；获取扩展标记地点所显示实时数据对应的数据类型；基于数据类型与扩展属性的匹配度，建立扩展标记地点与扩展属性之间的绑定关系；

所述查询模块，用于根据所述路线规划请求从所述目标图纸中获取所述起始地点对应的路线集合，其中，所述路线集合中包括所述起始地点所处的多条路线；遍历所述路线集合中的路线确定至少一个扩展属性为目标属性的候选标记地点；

所述检测模块，用于根据所述起始地点以及所述候选标记地点生成初始结构树，其中，所述起始地点为所述初始结构树的根节点，所述候选标记地点为所述根节点的一级子节点；从所述目标图纸中提取所述候选标记地点关联的标记地点，并将所述候选标记地点关联的标记地点添加至所述初始结构树，得到目标结构树，其中，多级子节点与所述根节点之间的连线为所述候选路线；从所述目标结构树中选择最短的候选路线作为所述目标路线。

4.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行上述权利要求1至2中任一项所述的方法步骤。

5.一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；其中：

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于通过运行存储器上所存放的程序来执行权利要求1至2中任一项所述的方法步骤。

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